CN117897115A - 保持用装配器具 - Google Patents

Abstract

提供一种保持用装配器具，用于手术辅助装置，该手术辅助装置具有多个连结臂和被连结臂支承的支架，并且所述保持用装配器具用于使手术器具保持于支架，在所述保持用装配器具中，具备：分隔件，其以可装卸的方式安装于支架；以及适配器，其以可装卸的方式安装于分隔件，用于装配手术器具，分隔件对于支架的安装方向与适配器对于分隔件的安装方向为不同的方向。

Description

保持用装配器具

技术领域

本发明涉及关于用于手术辅助装置的保持用装配器具的技术领域。

背景技术

近年，正在普及使用手术辅助装置的外科手术。这样的手术辅助装置具备以能够转动或旋转的方式依次连结的多个连结臂，用驱动器等的驱动力来使连结臂进行动作，在位于连结方向的一端的连结臂连结有支架。根据手术的种类、状况，使用内窥镜、镊子等来作为手术器具。

在手术辅助装置中，当多个连结臂分别向既定的方向转动或者旋转时，伴随着连结臂的动作而手术器具的位置、姿态发生变化，用被保持于支架的手术器具来进行外科手术。

使用上述那样的手术辅助装置的外科手术一般是手术操作者(医师)通过主从方式远程操作设置在手术室的手术辅助装置来进行的。在进行这样的外科手术时，设定枢轴点来作为手术器具的位置、姿态的基准点。

枢轴点位于与形成于患者的体腔来供手术器具插入的切口大致一致的位置，在使用套管针的情况下与套管针的位置大致一致。因而，在手术器具插入患者的体腔的状态下，以手术器具的一部分始终通过枢轴点的方式控制手术器具的位置、姿态，使手术器具的一部分通过枢轴点由此防止对患者的体表附近组织产生负荷，从而确保安全性。

另外，在外科手术中，手术操作者、辅助者有时也把持手术器具通过手动来对手术器具进行操作。例如，在将手术器具插入患者的体腔或者在插入了的状态下对体腔的状况进行拍摄或观察的情况下等，有时通过手动来对手术器具进行操作。

在上述那样的手术辅助装置中，手术器具经由分隔件、适配器被安装于支架由此被保持(例如，参照专利文献1)。有时也会准备形状、尺寸不同的多个类型的适配器，在该情况下，根据手术器具的尺寸、形状等来选择并使用最适合的类型。

在手术时，手术辅助装置被用于将清洁区域与不清洁区域分隔的包覆罩包覆，包覆罩的内部的空间被保持为清洁区域。在手术辅助装置被包覆罩包覆的状态下，分隔件从包覆罩的外侧被安装于支架，装配有手术器具的适配器被安装于分隔件，从而手术器具经由分隔件和适配器被保持于支架。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利6795162号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在手术中有时体液、血液也会附着于手术器具，在该情况下，还需要在手术中将手术器具从适配器取下并洗净或者更换手术器具。

特别是在手术器具为内窥镜的情况下，当体液、血液附着在内窥镜的透镜的表面时，有时可能无法准确地掌握病患部的状态，有时也不得不对手术器具进行洗净、更换。

另外，在手术中，有时也需要根据手术的方法、患者的病患状态等来将手术器具更换为其它手术器具。

在这样的情况下，有时将装配有手术器具的适配器从分隔件取下或者将分隔件从支架取下，但基于防止手术器具的损伤的观点、迅速并且顺畅地进行手术的观点，需要防止手术器具、适配器以及分隔件无意地脱落。

因而，本发明保持用装配器具的目的在于，防止手术器具、适配器以及分隔件无意地脱落。

用于解决问题的方案

本发明涉及的保持用装配器具用于手术辅助装置，该手术辅助装置具有多个连结臂和被所述连结臂支承的支架，并且所述保持用装配器具用于使手术器具保持于所述支架，在所述保持用装配器具中，具备：分隔件，其以可装卸的方式安装于所述支架；以及适配器，其以可装卸的方式安装于所述分隔件，用于装配所述手术器具，所述分隔件对于所述支架的安装方向与所述适配器对于所述分隔件的安装方向为不同的方向。

由此，分隔件以及适配器在不同的方向分别安装于支架以及分隔件。

发明的效果

根据本发明，分隔件以及适配器在不同的方向分别安装于支架以及分隔件，因此在将分隔件和适配器中的一方取下时另一方不容易脱落，从而能够防止手术器具、适配器以及分隔件无意地脱落。

附图说明

图1与图2至图24一同示出本发明保持用装配器具的实施方式，图1是示出手术辅助装置的使用状态的概略立体图。

图2是手术辅助装置的概略立体图。

图3是支架的分解立体图。

图4是示出锁定机构等的剖视图。

图5是示出分隔件被锁定机构锁定的状态的剖视图。

图6是将支架和装置主体被包覆罩包覆的状态与分隔件一同示出的立体图。

图7是分隔件的立体图。

图8是分隔件的正视图。

图9是示出分隔件经由罩盖被安装于支架的状态的剖视图。

图10是适配器的分解立体图。

图11是适配器的立体图。

图12是第一构件的正视图。

图13是第一构件的底视图。

图14是第二构件的正视图。

图15是第二构件的俯视图。

图16是适配器的剖视图。

图17是示出手术器具和适配器的分解立体图。

图18是示出手术器具的被装配部装配于适配器的状态的剖视图。

图19是示出适配器安装于分隔件并且分隔件安装于支架的状态的剖视图。

图20是示出用于表示安装方向的适配器、分隔件以及支架的立体图。

图21是示出在第二构件安装于分隔件的状态下的适配器和分隔件的立体图。

图22是示出适配器被锁定于分隔件的状态的剖视图。

图23是以与图22不同的方向示出适配器被锁定于分隔件的状态的剖视图。

图24是以与图23相同的位置示出适配器对于分隔件的锁定被解除的状态的剖视图。

具体实施方式

以下参照附图来说明用于实施本发明保持用装配器具的方式。

以下所示的实施方式示出将用于本发明的手术辅助装置应用于固定在手术台来使用的类型的例子。但是，用于本发明的手术辅助装置的应用范围并不限于固定在手术台来使用的类型，也能够应用于设置在手术室的地面等来使用的类型、安装在手术室的顶棚或壁面来使用的类型。

另外，以下所示的前后上下左右的方向仅仅是为了便于说明，关于本发明的实施并不限于这些方向。

<手术辅助装置等的概要结构>

首先，说明手术辅助装置1等的概要结构(参照图1以及图2)。

在手术室设置有手术台100，患者200例如以仰卧的状态平躺在手术台100。在手术台100的侧部设置有固定用轨道100a。在患者200的体腔201例如腹壁201a形成切口202。在进行外科手术时，后述的手术器具的一部分插入切口202。切口202是供手术器具的一部分插入的小孔。

手术辅助装置1具有装置主体2和支架3。在装置主体2的内部例如配置有未图示的一个电动机和未图示的多个气压驱动器。

装置主体2具有：固定基座4，其能够固定于手术台100；以及臂体5，其连结于固定基座4。

固定基座4具有：大致长方体状的基座主体6，在该基座主体6的内部设置有既定的各机构等；底座7，其以能够旋转的方式被基座主体6支承；以及夹钳8，其从基座主体6突出。夹钳8具有上侧夹紧部8a和下侧夹紧部8b，上侧夹紧部8a与下侧夹紧部8b中的至少一方能够向与另一方分离和接触的方向移动。

在基座主体6，未图示的空气吸入管从与设置有夹钳8的面相反侧的面突出。空气吸入管经由吸入管道连接于压缩机。因而，从压缩机向固定基座4的内部供给压缩空气。被供给到固定基座4的内部的压缩空气通过固定基座4的内部来朝向臂体5的内部流通并被用作使臂体5的各部分动作的驱动力。

手术辅助装置1使夹钳8的上侧夹紧部8a和下侧夹紧部8b从上下夹持固定用轨道100a由此固定于手术台100。

另外，例如将固定基座4安装于未图示的台车(载物台)由此手术辅助装置1能被台车搬送，在搬送到灭菌室并进行了灭菌处理的状态下，搬送到手术室中用于进行手术。

底座7以沿垂直方向延伸的轴S1为支点能够旋转地被基座主体6支承，该底座7的一部分相比于固定基座4的上表面而位于靠上方的位置。底座7例如用电动机的驱动力相对于固定基座4旋转。

臂体5具有第一连结臂9、第二连结臂10以及第三连结臂11。另外，臂体5中的连结臂的个数并不限于三个，如果是多个即可，可以是两个也可以是四个以上。

第一连结臂9的长方向的一端部设置为第一连结部9a，长方向的另一端部设置为第二连结部9b。第一连结臂9的第一连结部9a连结于底座7，第一连结臂9能够以沿水平方向延伸的轴S2为支点相对于底座7转动。例如由气压驱动器使第一连结臂9相对于底座7转动，该气压驱动器用从压缩机供给的压缩空气来进行动作。

第二连结臂10的长方向的一端部设置为第一连结部10a，长方向的另一端部设置为第二连结部10b。第二连结臂10的第一连结部10a连结于第一连结臂9的第二连结部9b，第二连结臂10能够以沿水平方向延伸的轴S3为支点相对于第一连结臂9转动。例如由气压驱动器使第二连结臂10相对于第一连结臂9转动，该气压驱动器用从压缩机供给的压缩空气来进行动作。

第三连结臂11的长方向的一端部设置为第一连结部11a，长方向的另一端部设置为第二连结部11b。第二连结部11b例如由两个腕部构成。第三连结臂11的第一连结部11a连结于第二连结臂10的第二连结部10b，第三连结臂11能够以轴S4为支点相对于第二连结臂10旋转，所述轴S4沿与轴S3正交的方向延伸。第三连结臂11例如是进行如下自由的旋转动作的部分：不用电动机、气压驱动器的驱动力等来自外部的驱动力来旋转，而根据自重或第一连结臂9、第二连结臂10等的其它动作来旋转。

<支架的具体的结构等>

然后，说明支架3的具体的结构等(参照图2至图5)。

支架3以能够转动的方式被支承(连结)于第三连结臂11的第二连结部11b(参照图2)。支架3的外形形成为大致圆柱状，支架3的长方向(轴向)的中间部连结于第二连结部11b。支架3能够以轴S5为支点相对于第三连结臂11转动，所述轴S5沿与轴S4正交的方向延伸。支架3例如是进行如下自由的转动动作的部分：不用电动机、气压驱动器的驱动力等来自外部的驱动力来旋转，而根据自重或第一连结臂9、第二连结臂10、第三连结臂11等的其它动作来转动。

支架3的一部分能够旋转，支架3具有：基座筒部12，其不会旋转；旋转部13，其以能够旋转的方式被基座筒部12支承；以及连结筒部14，其安装于基座筒部12(参照图3)。

在基座筒部12形成有沿轴向贯通的未图示的轴支承孔。

旋转部13具有：轴部15，该轴部15的一部分插通于基座筒部12的轴支承孔；操作部16，其结合于轴部15的轴向的一端部；以及装卸部17，其结合于轴部15的轴向的另一端部。旋转部13能够相对于基座筒部12和连结筒部14向绕轴S6转动的方向旋转，所述轴S6与轴S5正交。例如能够由气压驱动器使旋转部13旋转，并且也能够通过手动使旋转部13旋转，该气压驱动器用从压缩机供给的压缩空气来进行动作。

在轴部15形成有沿轴向延伸的插入孔15a。在轴部15形成有分别在外周面开口的第一配置凹部15b和第二配置凹部15c(参照图4以及图5)。第一配置凹部15b与第二配置凹部15c夹着插入孔15a而形成于相反侧，第二配置凹部15c的一部分与插入孔15a连通。

在轴部15中，在插入孔15a的两侧分别形成有沿与插入孔15a正交的方向延伸的轴插通孔18，轴插通孔18的一端与第一配置凹部15b连通，另一端与第二配置凹部15c连通。在轴插通孔18中，与第一配置凹部15b连通的一侧的大致一半部分形成为大径部18a，与第二配置凹部15c连通的一侧的大致一半部分形成为小径部18b。在大径部18a与小径部18b之间形成有朝向第一配置凹部15b侧的圆环状的弹簧承受面18c。

锁定机构19被轴部15支承。锁定机构19具有基底构件20、一对弹簧支承轴21以及锁定构件22。

基底构件20具有：大致平板状的板部20a；以及被按压部20b，其从板部20a的除了两端部之外的部分突出。基底构件20配置成一部分被插入第一配置凹部15b。

一对弹簧支承轴21分别被安装于板部20a的两端部。弹簧支承轴21的轴向中的靠一端的部分安装于板部20a，轴向中的除了两端部之外的部分插入轴插通孔18。压缩线圈弹簧23被弹簧支承轴21支承，压缩线圈弹簧23的两端部分别被板部20a和弹簧承受面18c压紧。

锁定构件22位于第二配置凹部15c，在锁定构件22的两端部安装有弹簧支承轴21的轴向的另一端部。因压缩线圈弹簧23的作用力而向基底构件20侧对锁定构件22施力。因而，在没有与作用力相反的力施加于压缩线圈弹簧23的状态下，锁定构件22的两端部被轴部15挤压，两端部之间的部分的一部分位于插入孔15a。

在操作部16配置有切换按钮16a(参照图3)。切换按钮16a具有对用于使旋转部13旋转的驱动力进行切换的功能。

装卸部17的外周面形成为圆周面，装卸部17具有在轴向开口的结合槽17a。结合槽17a形成为矩形形状。轴部15的插入孔15a与结合槽17a连通，结合槽17a的开口的尺寸大于插入孔15a的开口的尺寸。

连结筒部14形成为大致圆筒状，连结筒部14在包覆着轴部15和装卸部17的状态下安装于基座筒部12。连结筒部14被支承(连结)于第三连结臂11的第二连结部11b。

在连结筒部14配置有解锁按钮14a。在解锁按钮14a的下表面安装有未图示的弹簧构件的上端部。解锁按钮14a被操作，由此经由弹簧构件克服压缩线圈弹簧23的作用力来按压基底构件20的被按压部20b。但是，仅在锁定机构19在轴部15的旋转方向中位于与解锁按钮14a相同的相位的状态下，在操作解锁按钮14a时被按压部20b才能被按压。当被按压部20b被按压时，弹簧支承轴21和锁定构件22与基底构件20一体地移动，并成为如下状态：曾位于插入孔15a的锁定构件22的一部分位于第二配置凹部15c，锁定构件22整体位于第二配置凹部15c。

在支架3中，在切换按钮16a被操作着的状态下，能够通过手动使旋转部13旋转。另一方面，在切换按钮16a没有被操作的状态下，能够用气压驱动器的驱动力使旋转部13旋转。

由手术辅助装置1的使用者例如医师、辅助者等手术操作者(操作者)通过手动来旋转操作部16，由此使轴部15与装卸部17成为一体来旋转，从而使旋转部13相对于基座筒部12和连结筒部14旋转。

如上所述，在手术辅助装置1中，构成为各部分能够在从轴S1至轴S6的六个轴处旋转或者转动，因此被支架3保持的手术器具的方向以及位置(姿态)的自由度高，能够以高精度迅速地进行手术。特别是，在轴S4和轴S5处进行自由的旋转动作或者转动动作而轴S4与轴S5正交，因此在插入切口202的手术器具的方向或位置变化时、因患者200的呼吸状态等而切口202的方向或位置变化时，能够减少对患者200的体表附近组织的负荷。

另外，在手术辅助装置1中，臂体5在距手术器具最远距离的位置的轴S1处的旋转是用电动机的驱动力来进行的，而臂体5在比轴S1靠近手术器具的位置的轴S2、轴S3、轴S6处的旋转或者转动是用气压驱动器的驱动力来进行的。

因而，在靠近手术器具的位置中，相比于电动机的驱动力而用对患者200的负荷小的气压驱动器的驱动力来使臂体5进行动作，因此能够进一步减少对患者200的体表附近组织的负荷。

还有，用气压驱动器的驱动力使臂体5旋转或者转动的部位比用电动机的驱动力使臂体5旋转的部位多，由此也能够减少对患者200的体表附近组织的负荷。

另外，也可以是，在手术辅助装置1中，代替电动机或者气压驱动器而使用能够进行高精度的定位的压电电机等超声波电机。通过使用超声波电机，能够实现手术辅助装置1的省电化和小型化。

<包覆罩的结构等>

然后，说明将装置主体2和支架3包覆的包覆罩24的结构等(参照图6)。

在手术时，装置主体2和支架3在灭菌了的状态下被灭菌了的包覆罩24包覆。

包覆罩24具有：薄膜状的罩子25；罩盖26，其安装于罩子25；以及多个卷轧带27，所述多个卷轧带27的一部分通过粘接等接合于罩子25。

罩子25由透明的树脂材料形成。罩盖26由装配基座26a和封闭片26b构成，所述装配基座26a装配于支架3的长方向的一端部(前端部)，所述封闭片26b被装配基座26a保持。卷轧带27的一端部接合于罩子25。

包覆罩24披覆在装置主体2和支架3。因而，装置主体2和支架3以位于罩子25的内部的状态被包覆罩24包覆。在装置主体2和支架3被包覆罩24包覆的状态下，罩盖26安装于支架3中的连结筒部14的前端部。

在装置主体2和支架3被包覆罩24包覆的状态下，多个卷轧带27在各自的位置卷绕于罩子25的外表面并被未图示的固定用构件等紧固。因而，由卷轧带27防止罩子25卷起等，从而保持由包覆罩24包覆装置主体2和支架3的状态。

另外，在装置主体2的固定基座4被夹钳8固定在手术台100的固定用轨道100a的状态下，固定基座4处于固定于固定用轨道100a的状态，例如包括夹钳8在内的固定基座4整体被包覆罩24包覆。但是，也可以是，固定基座4中的除了夹钳8之外的部分被包覆罩24包覆。

<分隔件的结构等>

然后，说明安装于支架3的分隔件28的结构等(参照图5、图7、图8以及图9)。另外，分隔件28与安装于分隔件28的后述的适配器一同伴随着支架3中的旋转部13的旋转而旋转，但在以下的分隔件28和适配器的说明中，将分隔件28向支架3安装的方向设为后方来表示前后上下左右的方向。

分隔件28以在前后方向可装卸的方式安装于支架3(参照图5以及图9)。分隔件28由树脂材料形成，分隔件28具有：外形为圆形状的第一锁定部29，其于支架3；插通部30，其从第一锁定部29向后方突出；以及一对第二锁定部31，所述一对第二锁定部31从第一锁定部29向前方突出(参照图7以及图8)。

第一锁定部29的外径形成为与支架3中的连结筒部14的外径大致相同的尺寸。第一锁定部29由圆板状的封闭板部32和分别从封闭板部32向前方突出的一对槽形成用突部33构成。在封闭板部32的靠上端的部分例如形成有横长的卡定孔32a。一对槽形成用突部33形成为，在卡定孔32a的长方向的两侧从封闭板部32突出并随着朝向下方而相互靠近的形状。

插通部30由结合部34和轴状的插入突部35构成，所述结合部34与第一锁定部29连续并形成为矩形的块状，所述插入突部35从结合部34向后方突出。插入突部35的后端部设置为形成顶端尖形状的断裂用突部35a。在插入突部35的前后方向的中间部分形成有向下方开口的凹状的被锁定部35b。

第二锁定部31从槽形成用突部33的除了上端部之外的部分向前方突出。一对第二锁定部31的左右方向的内侧的端部位于比一对槽形成用突部33靠内侧的位置。在第二锁定部31形成有向前方以及上方开口的突部插入槽31a。在第二锁定部31设置有位于突部插入槽31a的插入用突部31b。插入用突部31b设置成与形成突部插入槽31a的左右的一方的壁面连续。一对第二锁定部31的相面对侧的面形成为以随着朝向下方而相互接近的方式倾斜的对面31c。一对对面31c间的空间形成为可插拔空间31d，并成为下边比上边长度短的等腰梯形形状的空间。

在分隔件28形成有卡合槽部36，该卡合槽部36被封闭板部32、槽形成用突部33、第二锁定部31的后端部包围。在左右形成一对卡合槽部36，所述一对卡合槽部36以随着朝向下方而相互靠近的状态倾斜，并且倾斜角度与对面31c的倾斜角度相同。

在装置主体2和支架3被包覆罩24包覆的状态下，如上述那样构成的分隔件28经由罩盖26安装于支架3(参照图9)。在分隔件28经由罩盖26安装于支架3时，罩盖26的封闭片26b被插通部30的断裂用突部35a刺破，插通部30将罩盖26贯通。

在贯通了罩盖26的插通部30中，结合部34插入支架3中的装卸部17的结合槽17a，插入突部35插入支架3中的轴部15的插入孔15a。

在插入突部35向插入孔15a插入时，插入突部35的下表面在锁定机构19中的锁定构件22的上表面滑动，锁定构件22与基底构件20和弹簧支承轴21一同克服压缩线圈弹簧23的作用力并向下方移动。当插入突部35插入到插入孔15a的里侧并且被锁定部35b位于锁定构件22的正上方时，锁定构件22与基底构件20和弹簧支承轴21一同因压缩线圈弹簧23的作用力而向上方移动，从而锁定构件22插入被锁定部35b(参照图5以及图9)。因而，分隔件28被安装于支架3并被锁定机构19锁定于支架3。

在分隔件28被锁定于支架3的状态下，第一锁定部29从前方被压紧到罩盖26，包覆罩24的内部的空间被分隔件28从前侧封闭。

这样在分隔件28安装于支架3的状态下，分隔件28被锁定机构19锁定于支架3，因此能够限制分隔件28相对于支架3无意地变位，从而能够由分隔件28可靠地保持包覆罩24的内部的空间被分隔件28封闭的状态。

如上所述，在分隔件28被锁定于支架3的状态下支架3的解锁按钮14a被操作，由此锁定构件22向下方移动并从被锁定部35b被拉出，从而分隔件28的锁定被解除。因而，能够从支架3取下分隔件28。

<适配器的结构等>

然后，说明安装于分隔件28的适配器37的结构等(参照图10至图16)。

适配器37以可装卸的方式安装于分隔件28，并且由第一构件38与第二构件39在上下方向结合而构成(参照图10以及图11)。

第一构件38由树脂材料形成，具有：第一壳体部40，其向前方以及下方开口；连结突部41，其从第一壳体部40向后方突出；以及第一锁定用卡合部42，其与连结突部41的后表面连续(参照图10、图12以及图13)。

第一壳体部40具有朝向上下方向的顶面部43、朝向左右方向的一对侧面部44、朝向前后方向的后表面部45。在顶面部43形成有操作部配置孔43a。在后表面部45形成有左右分离的两个插入用切槽45a，插入用切槽45a向下方开口并在前后贯通。后表面部45中的两个插入用切槽45a间的部分设置为封闭部45b。

侧面部44与后表面部45连续而成的角部形成为向下方突出的形状，该部分设置为限制突部46。

结合用突部47从一对侧面部44分别向下方突出。结合用突部47形成为朝向左右方向的大致板状，并且在下端部设置有向左右方向的外方突出的卡合爪47a。

在第一构件38中，第一承受部48从遍及从顶面部43的前端部至一对侧面部44的前端部的位置的内表面突出。第一承受部48的突出方向的端面例如由平面48a和多个曲面48b构成。

在第一构件38中，从顶面部43的内表面向下方突出的两个第一挤压突部49左右分离地设置。另外也可以是，第一挤压突部49的至少前端部由柔软性、具有大的弹性力的材料形成。

第一锁定用卡合部42形成为朝向前后方向的大致板状，并且下侧的端部42a位于比连结突部41靠下侧的位置。第一锁定用卡合部42的下端在上下方向的位置与后表面部45的下端大致一致。第一锁定用卡合部42设为大致扇状，并且形成为随着朝向下方而左右宽度缩小的形状。第一锁定用卡合部42的左右两侧边缘设置为卡合突部42b。

在第一锁定用卡合部42中的上侧的大致一半的部分，左右分离地形成向上方开口的一对狭缝42c，狭缝42c间的部分设置为板状的被锁定片50。被锁定片50能够以下端部为基准向前后方向弹性变形，具有在上下方向中的中间部分向后方突出的锁定用突部50a。被锁定片50的上端部位于比第一锁定用卡合部42中的其它部分靠上方的位置。在被锁定片50与连结突部41的后表面之间形成有容许被锁定片50向前方变形的空间50b。

第二构件39由树脂材料形成，具有：第二壳体部51，其向前后方向以及上方开口；一对第二锁定用卡合部52，其从第二壳体部51向后方突出并被设置为突状部(参照图10、图14以及图15)。

第二壳体部51具有一部分形成为朝向上下方向的平板状的底面部53、朝向左右方向的一对横面部54、从横面部54的后端部向相互靠近的方向伸出的一对伸出面部55。

底面部53的前端部设置为朝向上下方向的平板部56，底面部53中的除了平板部56之外的部分设置为向上方开口的凹状部57。凹状部57具有作为前后左右的中央部而设置的底部57a，与底部57a的周围连续的部分设置为倾斜部57b。底部57a形成为朝向上下方向的平板状，并位于凹状部57中的最下方。倾斜部57b以随着远离底部57a而向上方变位的方式倾斜。

在横面部54形成有结合用凹部58。结合用凹部58由被插入部58a和卡合孔58b构成，所述被插入部58a向上方以及左右方向的内方开口，所述卡合孔58b与被插入部58a的下端部连通。卡合孔58b沿前后延伸并在左右贯通。

在第二构件39中，第二承受部59从遍及从底面部53的平板部56至一对横面部54的前端部中的下端部的位置的内表面突出，第二承受部59的突出方向的端面例如具有沿左右方向排列的多个平面59a。

在第二构件39中，从底面部53的内表面向上方突出的两个第二挤压突部60左右分离地设置。另外也可以是，第二挤压突部60的至少前端部由柔软性、具有大的弹性力的材料形成。

第二锁定用卡合部52从一对伸出面部55的靠上端的位置分别向后方突出。在第二锁定用卡合部52的靠前端的位置形成有被插入槽52a。被插入槽52a向上下以及左右方向的外方开口。

在第二构件39形成有开口部61，该开口部61遍及从一对伸出面部55间的部分至凹状部57的倾斜部57b。在开口部61中，伸出面部55间的部分设为第一部分61a，形成于倾斜部57b的部分设为第二部分61b。

一对结合用突部47分别插入到一对结合用凹部58，由此如上述那样构成的第一构件38与第二构件39上下结合(参照图11以及图16)。在结合用突部47插入结合用凹部58时，卡合爪47a在形成被插入部58a的面滑动并且结合用突部47弹性变形，并且在卡合爪47a到达卡合孔58b时结合用突部47弹性复位，由此卡合爪47a插入卡合孔58b并卡合。卡合爪47a插入卡合孔58b并卡合，由此第一构件38与第二构件39结合。

另外也可以是，在第一构件38形成有一对结合用凹部，在第二构件39设置有一对结合用突部。

在第一构件38与第二构件39结合的状态下，开口部61的第一部分61a被后表面部45的封闭部45b封闭。此时，第二构件39的一对第二锁定用卡合部52的基端部分别插入到第一构件38的插入用切槽45a，除了基端部之外的部分位于后表面部45的后方。

另外，在第一构件38与第二构件39结合的状态下，一对限制突部46分别位于第二锁定用卡合部52的左右方向的外侧，限制突部46处于与第二锁定用卡合部52相接的状态或者接近的状态。

这样，在第二构件39中，在一对结合用凹部58排列的方向分离的一对第二锁定用卡合部52设置为突状部，在第一构件38设置有分别与一对第二锁定用卡合部52从外侧接触或者接近的一对限制突部46。

因而，形成有结合用凹部58的一对横面部54向相互分离的方向的变位被限制突部46限制，因此卡合爪47a对于卡合孔58b的卡合不会无意地被解除，从而能够确保第一构件38与第二构件39的稳定的结合状态。

另一方面，从外表面侧向第一构件38的一对侧面部44施加力来使侧面部44向相互靠近的方向弹性变形，由此能够解除卡合爪47a对于卡合孔58b的卡合。这样，在解除了卡合爪47a对于卡合孔58b的卡合的状态下，使第一构件38与第二构件39在上下方向分离，由此能够解除第一构件38与第二构件39的结合。

<手术器具的结构>

然后，说明装配于适配器37的手术器具80的结构的一个例子(参照图17)。

手术器具80例如设置为具有内窥镜的镜部件，手术器具80具有：插入部81，在该插入部81的内部配置有多个未图示的透镜；头部82，其结合于插入部81的一端部；以及光导83，其结合于插入部81的靠一端的部分。

在头部82连接有未图示的信号线、电源线即线缆84，在光导83连接有用于引导光的未图示的光用连接线。

头部82的外形的尺寸比插入部81的径大，头部82的除了前端部之外的部分设置为手术器具主体85。在手术器具主体85的内部配置有未图示的摄像元件。手术器具主体85具有：被装配部85a，其装配于适配器37；以及线缆连接部85b，其从被装配部85a的下表面中的后端部突出。线缆连接部85b从被装配部85a向后斜下方突出，线缆连接部85b与线缆84连接。

在头部82中，在手术器具主体85的上表面侧配置有操作部86。手术操作者等对操作部86进行操作，由此例如能够进行拍摄的开始、拍摄的结束、拍摄条件的变更或调整、照明强度的调整等。

在头部82中，在手术器具主体85的前侧设置有调焦环87。手术操作者等对调焦环87进行旋转操作，由此能够对影像、图像进行焦点调整。在头部82的调焦环87的前侧设置有固定用环88。在将插入部81的一端部插入头部82的状态下，使固定用环88向一个方向旋转，由此能够将插入部81在连结于头部82的状态下固定。相反地，使固定用环88向相反方向旋转，由此能够从头部82取下插入部81。

手术器具80的插入部81的至少前端部从形成于患者200的切口202插入体腔201的内部。在插入部81插入体腔201的内部的状态下，从插入部81的前端部照射照明光，并由摄像元件拍摄体腔201的内部的状态。

另外，上述中示出了手术器具80是具有内窥镜的镜部件的例子，也可以是，在适配器37装配除了手术器具80以外的镊子、剪刀等其它手术器具。

<手术器具向适配器的装配>

然后，说明手术器具80向适配器37的装配(参照图17至图19)。

手术器具主体85的被装配部85a和线缆连接部85b的除了前端部之外的部分以从上下被包覆的状态被第一构件38与第二构件39夹持，由此手术器具80被装配于适配器37(参照图18以及图19)。

在手术器具主体85被装配于适配器37的状态下，第一构件38中的第一承受部48的平面48a和第二构件39中的第二承受部59的三个平面59a处于与被装配部85a的前端部中的外周面点接触或线接触的状态。另外，此时，第二构件39的一对第一挤压突部49和第二构件39的一对第二挤压突部60处于与手术器具主体85的靠后端的部分点接触或线接触的状态。

因而，手术器具主体85以在前侧中的四个部位和后侧中的四个部位从周围被第一构件38与第二构件39挤压的状态装配于适配器37，从而以稳定的状态装配于适配器37。

特别是，在第一构件38设置有用于挤压手术器具主体85的多个第一挤压突部49，在第二构件39设置有用于挤压手术器具主体85的多个第二挤压突部60，因此手术器具主体85以被多个第一挤压突部49与多个第二挤压突部60挤压的状态装配于适配器37，从而能够将手术器具80以稳定的状态装配于适配器37。

另外，也可以在第一挤压突部49和第二挤压突部60的前端部分别安装有缓冲件，通过安装缓冲件，手术器具主体85在被多个缓冲件挤压的状态下装配于适配器37，因此无论适配器37、手术器具80的加工公差如何，都能够将手术器具80以稳定的状态装配于适配器37。另外，作为缓冲件，例如能够使用布、橡胶、海绵等各种材料。

在手术器具主体85装配于适配器37的状态下，线缆连接部85b的前端部从开口部61的第二部分61b突出(参照图19)。

另外，在手术器具主体85装配于适配器37的状态下，操作部86位于第一构件38的操作部配置孔43a，从而能够对操作部86进行操作。此时，在适配器37装配有手术器具主体85，因此位于手术器具主体85的前侧的调焦环87和固定用环88位于适配器37的外侧。因而，在手术器具主体85装配于适配器37的状态下，手术操作者等能够对调焦环87和固定用环88进行操作。

另一方面，将卡合爪47a对于卡合孔58b的卡合解除来使第一构件38与第二构件39向上下分离，由此能够从适配器37取下手术器具主体85。

<适配器对于分隔件的装卸>

然后，说明适配器37对于分隔件28的装卸(参照图19至图24)。

适配器37在与分隔件28对于支架3的装卸方向正交的方向装卸于分隔件28(参照图20)。具体来讲，如上所述，分隔件28在前后方向中装卸于支架3，与之相对，适配器37在上下方向中装卸于分隔件28。另外，适配器37的第一构件38和第二构件39如以下那样个别地安装并锁定于分隔件28。

另外，在手术器具80装配于适配器37的状态下，能够将适配器37向分隔件28进行安装。但是，也可以是，在分隔件28先安装第二构件39并锁定，然后，手术器具80的手术器具主体85装配于第二构件39，第一构件38结合于第二构件39并且被安装并锁定于分隔件28。

第二构件39相对于分隔件28向下方移动，一对第二锁定用卡合部52分别从上侧插入分隔件28的一对突部插入槽31a(参照图21)。此时，第二锁定部31的插入用突部31b插入第二锁定用卡合部52的被插入槽52a，第二构件39被锁定于分隔件28。在第二构件39被锁定于分隔件28的状态下，第二锁定用卡合部52插入突部插入槽31a由此第二构件39被限制向左右方向的变位，并且插入用突部31b插入被插入槽52a由此第二构件39被限制向前后方向的移动。

另外也可以是，在第二锁定用卡合部52形成突部插入槽和插入用突部，在第二锁定部31形成被插入槽。

与第二构件39同样地，第一构件38相对于分隔件28向下方移动，第一锁定用卡合部42的一对卡合突部42b分别从上侧插入分隔件28的一对卡合槽部36。此时，被锁定片50的锁定用突部50a在分隔件28中的封闭板部32的前表面滑动，被锁定片50向空间50b侧弹性变形。第一构件38相对于第二构件39向下方移动，由此当锁定用突部50a到达封闭板部32的卡定孔32a时，锁定用突部50a插入并卡定于卡定孔32a，由此第一构件38被锁定于分隔件28(参照图19、图22以及图23)。

另外也可以是，在被锁定片50形成有卡定孔，在第一锁定部29设置有锁定用突部。

第一构件38在锁定于分隔件28的状态下被限制向上下前后左右的变位。此时，第一构件38与第二构件39结合，第二构件39相对于分隔件28向上下方向的变位也被限制。

在适配器37安装并锁定于分隔件28的状态下，第一锁定用卡合部42的端部42a从卡合槽部36向下方突出。

另外也可以是，适配器37以第一锁定用卡合部42从前侧插入在一对第二锁定部31间形成的可插拔空间31d并且第二锁定用卡合部52位于第二锁定部31的正上方的位置的状态来相对于分隔件28向下方移动。通过这样，第二锁定用卡合部52从上侧插入突部插入槽31a并且卡合突部42b从上侧插入卡合槽部36，锁定用突部50a插入并卡定于卡定孔32a，从而适配器37被锁定于分隔件28。

当适配器37锁定于分隔件28时，装配于适配器37的手术器具80经由适配器37和分隔件28被支架3保持。这样分隔件28和适配器37用于具有支架3的手术辅助装置1，并且设置为装配手术器具80并使手术器具80保持于支架3的保持用装配器具70，该手术器具80具有与插入部81连结的头部82。

另一方面，在适配器37中，被锁定片50从后方被按压而向空间50b侧弹性变形，由此锁定用突部50a从卡定孔32a被拉出，从而适配器37对于分隔件28的锁定被解除。在被锁定片50被按压并解除了适配器37对于分隔件28的锁定的状态下，适配器37相对于分隔件28向上方移动，从而第二锁定用卡合部52从突部插入槽31a被拉出并且卡合突部42b从卡合槽部36被拉出，由此对于分隔件28来取下适配器37。

此时，如上所述，在适配器37安装于分隔件28的状态下，第一锁定用卡合部42的端部42a从卡合槽部36向下方突出，因此能够从下方按压端部42a。因而，例如，即使在第一锁定用卡合部42的后表面与分隔件28的第一锁定部29的前表面密接从而两者间的摩擦力高的情况下，通过从下方按压端部42a也能够将第一锁定用卡合部42与第一锁定部29的密接状态解除，从而能够容易并且可靠地从分隔件28取下适配器37。

另外，第一锁定用卡合部42具有一对卡合突部42b，并形成为随着朝向适配器37对于分隔件28的安装方向而卡合突部42b间的距离缩小的形状，在第一锁定部29形成随着朝向适配器37对于分隔件28的安装方向而距离缩小的一对卡合槽部36，一对卡合突部42b分别插入到一对卡合槽部36，由此适配器37的第一构件38被锁定于分隔件28。

因而，使适配器37相对于分隔件28向上方移动，直到第一锁定用卡合部42中的卡合突部42b的外边缘位于可插拔空间31d的后侧为止，由此能够从分隔件28取下适配器37(参照图24)。在使适配器37向上方移动到这样的位置的状态下，能够将第一锁定用卡合部42从可插拔空间31d向前侧拉出，从而能够从分隔件28取下适配器37。

这样从分隔件28取下适配器37，由此适配器37相对于分隔件28向上方的移动量为必要最小限度，从开口部61的第二部分61b向后斜下方突出的线缆连接部85b、与线缆连接部85b连接的线缆84不容易与分隔件28的下表面、支架3的下表面接触。

因而，线缆连接部85b、线缆84不容易产生损伤，并且能够从分隔件28适当地取下适配器37。

另外，在从分隔件28取下适配器37时，使适配器37移动比卡合突部42b的长度短的距离，由此能够解除卡合突部42b对于卡合槽部36的卡合，从而能够容易并且迅速地对于分隔件28取下适配器37。

<手术辅助装置的使用等>

如上所述，在支架3安装有分隔件28、在分隔件28安装有适配器37、手术器具80被装配于适配器37的状态下，例如手术操作者(医师)通过主从方式远程操作并使用手术辅助装置1。此时，手术器具80的插入部81的至少前端部从形成于患者200的切口202插入体腔201的内部，来进行外科的手术、对患部的拍摄等。

在使用这样的手术辅助装置1的外科的手术中，有时手术操作者、辅助者也通过手动对手术器具80进行操作，但在手术辅助装置1中，能够把持适配器37来对手术器具80进行操作，该适配器37装配有头部82的手术器具主体85。因而，适配器37作为由手术操作者等把持的把持部发挥功能。

另外，在手术器具主体85装配于适配器37的状态下，能够从适配器37的外侧对位于第一构件38的操作部配置孔43a的操作部86进行操作，并且也能够对位于适配器37的前侧的调焦环87进行操作，从而能够确保手术器具80的良好的使用状态。

另外，在手术中，在使用手术器具时，根据手术的内容、方法等不同而使用的手术器具的种类、形状、尺寸不同，但在这样的情况下，与使用的手术器具对应地选择并使用形状、尺寸不同的适配器。但是，即使是这样的形状、尺寸不同的适配器，对于分隔件28的锁定构造、使两个构件结合来构成的这一点等基本构造设为与适配器37同样的构造。

<总结>

根据以上记载，在手术辅助装置1中，设置有：分隔件28，其以可装卸的方式安装于支架3；以及适配器37，其以可装卸的方式安装于分隔件28，用于装配头部82，适配器37在装配有头部82的状态下设置为被操作者把持的把持部。

因而，在支架3安装了分隔件28、在分隔件28安装了适配器37、在适配器37装配了头部82的状态下，能够经由适配器37来把持头部82并且能够根据适配器37来使用不同的形状或者尺寸的手术器具80，从而不会妨碍手术，能够适当并且迅速地进行手术。

另外，在支架3设置有锁定机构19，在分隔件28设置有被锁定机构19锁定于支架3的被锁定部35b以及用于锁定适配器37的第一锁定部29和第二锁定部31，在适配器37设置有第一锁定用卡合部42和第二锁定用卡合部52，所述第一锁定用卡合部42和第二锁定用卡合部52能分别被第一锁定部29和第二锁定部31锁定于分隔件28。

因而，分隔件28被锁定机构19锁定于支架3并且适配器37被第一锁定部29和第二锁定部31锁定于分隔件28，因此分隔件28以稳定的状态安装于支架3并且适配器37以稳定的状态安装于分隔件28，能够经由适配器37和分隔件28来使手术器具80以稳定的状态保持于支架3。

还有，因被锁定片50的弹性力而锁定用突部50a插入到卡定孔32a，由此适配器37被锁定于分隔件28。

因而，弹性变形了的被锁定片50弹性复位，由此锁定用突部50a插入到卡定孔32a从而适配器37被锁定于分隔件28，因此能够容易并且迅速地进行适配器37对于分隔件28的锁定作业以及适配器37对于分隔件28的锁定解除作业。

另外，在保持用装配器具70中，使分隔件28对于支架3的安装方向与适配器37对于分隔件28的安装方向为不同的方向。

因而，分隔件28以及适配器37在不同的方向分别安装于支架3以及分隔件28，因此能够防止在将分隔件28和适配器37中的一方取下时另一方无意地脱落。特别是，分隔件28以及适配器37在正交的方向分别安装于支架3以及分隔件28，由此适配器37对于分隔件28的安装方向以及分隔件28对于支架3的安装方向明确，不容易误识别双方的安装方向，从而能够适当并且可靠地进行适配器37对于分隔件28的安装作业以及分隔件28对于支架3的安装作业。

另外，保持用装配器具70设为如下结构：第一构件38与第二构件39结合由此构成适配器37，第一构件38和第二构件39分别被锁定于分隔件28。

因而，在从分隔件28取下第一构件38从而第一构件38与第二构件39的结合被解除了的状态下，第二构件39与分隔件28锁定着，因此能够由与分隔件28锁定着的第二构件39来保持手术器具80，从而能够在第一构件38与第二构件39的结合被解除了的状态下防止手术器具80脱落。

此外，在支架3设置有锁定机构19，在分隔件28设置有用于被锁定机构19锁定于支架3的被锁定部35b、用于锁定第一构件38的第一锁定部29以及用于锁定第二构件39的第二锁定部31。

因而，分隔件28被锁定机构19锁定于支架3并且适配器37被第一锁定部29和第二锁定部31锁定于分隔件28，因此分隔件28以稳定的状态安装于支架3并且适配器37以稳定的状态安装于分隔件28，从而能够将手术器具80以稳定的状态装配于适配器37。

附图标记说明

200：患者；201：体腔；1：手术辅助装置；3：支架；9：第一连结臂；10：第二连结臂；11：第三连结臂；28：分隔件；29：第一锁定部；31：第二锁定部；32a：卡定孔；35b：被锁定部；36：卡合槽部；37：适配器；38：第一构件；39：第二构件；42：第一锁定用卡合部；42a：端部；42b：卡合突部；46：限制突部；47：结合用突部；49：第一挤压突部；50：被锁定片；50a：锁定用突部；52：第二锁定用卡合部(突状部)；58：结合用凹部；60：第二挤压突部；70：保持用装配器具；80：手术器具；81：插入部；82：头部。

Claims (5)

1.一种保持用装配器具，用于手术辅助装置，该手术辅助装置具有多个连结臂和被所述连结臂支承的支架，并且所述保持用装配器具用于使手术器具保持于所述支架，在所述保持用装配器具中，具备：

分隔件，其以可装卸的方式安装于所述支架；以及

适配器，其以可装卸的方式安装于所述分隔件，用于装配所述手术器具，

所述分隔件对于所述支架的安装方向与所述适配器对于所述分隔件的安装方向为不同的方向。

2.根据权利要求1所述的保持用装配器具，其特征在于，

在所述支架设置有锁定机构，

在所述分隔件设置有用于被所述锁定机构锁定于所述支架的被锁定部以及用于锁定所述适配器的锁定部，

在所述适配器设置有能被所述锁定部锁定于所述分隔件的锁定用卡合部。

3.根据权利要求2所述的保持用装配器具，其特征在于，

所述适配器对于所述分隔件的安装方向设为相对于所述分隔件和所述适配器排列的方向正交的方向，

所述锁定用卡合部具有一对卡合突部，并形成为随着朝向所述安装方向而一对所述卡合突部间的距离缩小的形状，

在所述锁定部形成随着朝向所述安装方向而距离缩小的一对卡合槽部，

一对所述卡合突部分别插入到一对所述卡合槽部，由此所述适配器被锁定于所述分隔件。

4.根据权利要求3所述的保持用装配器具，其特征在于，

在所述适配器被锁定于所述分隔件的状态下，所述锁定用卡合部中的所述安装方向侧的端部从一对所述卡合槽部突出。

5.根据权利要求2至4中的任一项所述的保持用装配器具，其特征在于，

在所述锁定用卡合部设置能够弹性变形的被锁定片，

在所述被锁定片设置锁定用突部，

在所述锁定部形成卡定孔，

因所述被锁定片的弹性力，所述锁定用突部插入到所述卡定孔，由此所述适配器被锁定于所述分隔件。