CN115135274A - 手术器具保持装置以及手术辅助装置 - Google Patents

Abstract

具备：适配器，手术器具可装卸地安装于适配器，适配器设置有被限制部；分隔件，适配器可装卸地安装于分隔件；保持体，分隔件可装卸地安装于保持体；以及驱动体，其以使保持体可旋转的方式支承保持体并且向保持体施加驱动力，在适配器设置供手术器具贯通的筒状部，在分隔件设置供筒状部插通的插通部，手术器具借助分隔件和适配器被保持于保持体，在分隔件形成有限制部，限制部卡合于被限制部来限制适配器在筒状部的周向的旋转。

Description

手术器具保持装置以及手术辅助装置

技术领域

本发明涉及用于保持手术器具的手术器具保持装置以及具备手术器具保持装置的手术辅助装置的技术领域。

背景技术

近年，使用手术辅助装置的外科手术正在普及。这样的手术辅助装置具备以可转动的方式依次连结的多个可动体，可动体通过驱动器的驱动力进行转动，位于连结方向的一端的可动体被设置为保持体。多个可动体被设置为臂部或关节部，手术器具被保持于保持体，该手术器具的一部分(前端部)插入患者的体腔。根据手术的种类、状况，使用内窥镜、钳子等来作为手术器具。

在手术辅助装置中，当多个可动体分别向既定的方向转动时，手术器具的位置、姿态伴随着可动体的转动动作而变化，将手术器具的前端部插入患者的体腔来进行外科手术。

使用上述那样的手术辅助装置的外科手术一般是手术操作者(医师)通过主从方式远程操作设置在手术室的手术辅助装置来进行的。在进行这样的外科手术时，设定枢轴点来作为手术器具的位置、姿态的基准点。

枢轴点为与如下切口大致一致的位置，该切口形成于患者的体腔并用于插入手术器具，在使用套管针的情况下枢轴点与套管针的位置大致一致。因而，在手术器具插入患者的体腔的状态下，以手术器具的一部分总是通过枢轴点的方式控制手术器具的位置、姿态，手术器具的一部分通过枢轴点由此防止对患者的体表附近的组织产生负荷从而确保安全性。

在上述那样的手术辅助装置设置有用于保持手术器具的手术器具保持装置，手术器具保持装置存在各种类型(例如，参照专利文献1、专利文献2以及专利文献3)。在这样的手术器具保持装置设置上述的保持体，将保持体的一部分或整体设为用于保持手术器具的保持部。

如上所述，手术器具保持装置存在各种类型，手术器具保持装置具有用于使保持体的尺寸、形状与手术器具对应的适配器，手术器具借助适配器被安装并保持于保持体(例如，参照专利文献3)。另外，手术辅助装置也存在如下类型：用于将清洁区域与非清洁区域分隔的包覆罩被安装于分隔件且分隔件被安装于保持体，在这样类型的手术辅助装置中也存在如下情况：适配器被安装于分隔件，手术器具借助分隔件和适配器被保持于保持体。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-228922号公报

专利文献2：日本特开2003-284726号公报

专利文献3：日本特开平6-63003号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，手术器具是将前端部插入患者的体腔来使用的，例如，用内置于手术器具的内窥镜来观察体腔内部的状态，或用设置于手术器具的前端部的钳子来切除病灶部位。

因此，当手术器具的各部分的位置相对于保持体而无意地发生变化时，无法用内窥镜准确地观察体腔内部的状态，或者会妨碍用钳子来准确地切除病灶部位，可能会降低手术的准确性、安全性。

此外，使用手术辅助装置的外科手术大多是手术操作者通过主从方式来远程操作进行的。

因此，当手术器具的各部分的位置相对于保持体而无意地发生变化时会有如下风险，手术操作者基于输入到作为主机的操作装置的信息而识别出的手术器具的位置、姿态会与实际的手术器具的位置、姿态不同，这会降低手术的准确性、安全性。

因而，本发明的手术器具保持装置以及手术辅助装置的目的在于，防止手术器具相对于保持体而位移来确保手术的准确性、安全性。

用于解决问题的方案

第一，本发明涉及的手术器具保持装置，具备：适配器，手术器具可装卸地安装于所述适配器，所述适配器设置有被限制部；分隔件，所述适配器可装卸地安装于所述分隔件；保持体，所述分隔件可装卸地安装于所述保持体；以及驱动体，其以使所述保持体可旋转的方式支承所述保持体并且向所述保持体施加驱动力，在所述适配器设置供所述手术器具贯通的筒状部，在所述分隔件设置供所述筒状部插通的插通部，所述手术器具借助所述分隔件和所述适配器被保持于所述保持体，在所述分隔件形成有限制部，所述限制部卡合于所述被限制部来限制所述适配器在所述筒状部的周向的旋转。

由此，在适配器安装于分隔件且分隔件安装于保持体的状态下，限制安装有手术器具的适配器相对于分隔件的旋转。

第二，在上述的本发明涉及的手术器具保持装置中，期望的是，在所述分隔件设置旋转被限制部，在所述保持体形成有旋转限制部，所述旋转限制部卡合于所述旋转被限制部来限制所述分隔件在所述插通部的周向的旋转。

由此，在适配器安装于分隔件且分隔件安装于保持体的状态下，限制适配器相对于分隔件的旋转，并且限制分隔件相对于保持体的旋转。

第三，在上述的本发明涉及的手术器具保持装置中，期望的是，在所述保持体形成第一卡合承受部，在所述分隔件形成第二卡合承受部，在所述分隔件设置第一卡合部，在向所述保持体安装所述分隔件时所述第一卡合部弹性变形并与所述第一卡合承受部卡合，在所述适配器设置第二卡合部，在向所述分隔件安装所述适配器时所述第二卡合部弹性变形并与所述第二卡合承受部卡合，所述第一卡合部在弹性复位的状态下卡合于所述第一卡合承受部由此所述分隔件被安装于所述保持体，并且所述第二卡合部在弹性复位的状态下卡合于所述第二卡合承受部由此所述适配器被安装于所述分隔件。

由此，弹性变形的第一卡合部在弹性复位的状态下卡合于第一卡合承受部，弹性变形的第二卡合部在弹性复位的状态下卡合于第二卡合承受部，由此手术器具借助分隔件和适配器被保持于保持体。

第四，在上述的本发明涉及的手术器具保持装置中，期望的是，所述旋转被限制部与所述第一卡合部形成为相对于所述插通部而突出的形状，所述旋转被限制部与所述第一卡合部设置成连续。

由此，均为相对于插通部而突出的形状的旋转被限制部与第一卡合部在分隔件中不是设置于分离的位置。

第五，在上述的本发明涉及的手术器具保持装置中，期望的是，在所述插通部形成沿径向开口的装拆用开口，安装于所述适配器的所述手术器具从所述装拆用开口插入或者取出。

由此，能够在插通部的径向将手术器具进行插入和取出，不需要使手术器具向插通部的轴向移动来借助适配器进行手术器具对于分隔件的装卸。

第六，本发明涉及的手术辅助装置具备用于保持手术器具的手术器具保持装置，在所述手术辅助装置中，所述手术器具保持装置具备：适配器，所述手术器具可装卸地安装于所述适配器，所述适配器设置有被限制部；分隔件，所述适配器可装卸地安装于所述分隔件；保持体，所述分隔件可装卸地安装于保持体；以及驱动体，其以使所述保持体可旋转的方式支承所述保持体并且向所述保持体施加驱动力，在所述适配器设置供所述手术器具贯通的筒状部，在所述分隔件设置供所述筒状部插通的插通部，所述手术器具借助所述分隔件和所述适配器被保持于所述保持体，在所述分隔件形成有限制部，所述限制部卡合于所述被限制部来限制所述适配器在所述筒状部的周向的旋转。

由此，在手术器具保持装置中，在适配器安装于分隔件且分隔件安装于保持体的状态下，限制安装有手术器具的适配器相对于分隔件的旋转。

发明的效果

根据本发明，在适配器安装于分隔件且分隔件安装于保持体的状态下，限制安装有手术器具的适配器相对于分隔件的旋转，因此能够防止手术器具相对于保持体而无意地旋转，并防止手术器具相对于保持体的位移从而能够确保手术的准确性、安全性。

附图说明

图1与图2至图44一并示出本发明手术器具保持装置以及手术辅助装置的实施方式，图1是示出手术辅助装置等的概略立体图。

图2是手术辅助装置等的示意图。

图3是设置有多个主体的手术辅助装置等的概略立体图。

图4是手术器具保持装置和手术器具的立体图。

图5是手术器具保持装置和手术器具的分解立体图。

图6是示出手术器具保持装置和手术器具在与第四可动体连结的状态下的侧视图。

图7是示出驱动体的内部结构等的侧视图。

图8是驱动体和保持体的正视图。

图9是检测机构和保持体的后视图。

图10是保持体的剖视图。

图11是保持体等的立体图。

图12是示出将分隔件与适配器分解的底视图。

图13是分隔件的立体图。

图14是分隔件的正视图。

图15是沿着图14的XV-XV线的剖视图。

图16是适配器的分解立体图。

图17是适配器的正视图。

图18是沿着图17的XVIII-XVIII线的剖视图。

图19是示出第二卡合部等的俯视图。

图20是示出由安装构件将手术器具安装于适配器之前的状态的剖视图。

图21是示出由安装构件将手术器具安装于适配器的状态的剖视图。

图22是示出分隔件的第一卡合部插入保持体而第一卡合部弹性变形的状态的剖视图。

图23是示出第一卡合部弹性复位并且第一卡合部卡合于第一卡合承受部从而分隔件被安装于保持体的状态的剖视图。

图24是示出由第一检测部检测到分隔件被安装于保持体的状态的侧视图。

图25是示出分隔件被安装于保持体的状态的剖视图。

图26是示出在分隔件安装于保持体的状态下安装于适配器的手术器具插入分隔件之前的状态的立体图。

图27是示出在分隔件安装于保持体的状态下安装于适配器的手术器具插入分隔件的状态的立体图。

图28是示出适配器的筒状部插入分隔件的插通部而卡合爪部的滑动面与分隔件的承受部相接的状态的侧视图。

图29是示出适配器的筒状部插入分隔件的插通部而第二卡合部弹性变形的状态的侧视图。

图30是示出第二卡合部弹性复位并且卡合爪部卡合于第二卡合承受部从而适配器被安装于分隔件的状态的侧视图。

图31是适配器被安装于分隔件的状态的立体图。

图32是示出由第二检测部检测到适配器被安装于分隔件的状态的侧视图。

图33是示出适配器被安装于分隔件并且手术器具借助分隔件和适配器被保持于保持体的状态下的一部分的截面的底视图。

图34是示出适配器被安装于分隔件并且手术器具借助分隔件和适配器被保持于保持体的状态的后视图。

图35是示出检测机构与适配器的第二卡合部间的位置关系的后视图。

图36是示出插入到切口的手术器具相对于体腔而移动的状态的示意图。

图37是示出插入到切口的手术器具相对于体腔而倾斜的状态的示意图。

图38是示出经由外侧部向第二卡合部的基端部施加外力的状态的示意图。

图39是示出向第二卡合部的卡合爪部施加外力的状态的示意图。

图40是示出向第二卡合部的靠近外侧部的卡合爪部的部分施加外力的状态的示意图。

图41是示出驱动体位于第一转动位置的状态的侧视图。

图42是示出驱动体位于第二转动位置的状态的侧视图。

图43是示出用检测光进行检测的检测机构的例子的后视图。

图44是示出形成为其它形状的第二卡合部等的俯视图。

具体实施方式

以下参照附图来说明用于实施本发明的手术器具保持装置以及手术辅助装置的方式。

以下所示的实施方式示出将本发明的手术辅助装置应用于设置在手术室的地板等来使用的类型的例。但是，本发明的手术辅助装置的应用范围不限于设置在手术室的地板等来使用的类型，本发明的手术辅助装置也能够应用于安装在手术室的顶棚、壁面来使用的类型。

另外，以下所示的前后上下左右的方向是为了便于说明，关于本发明的实施不限定于这些方向。

另外，以下所示的手术辅助装置具有用于可动体转动的结构，但该“转动”是指，向绕包括任意一点的基准轴(中心轴)转动的方向进行的动作，也就是说也包括“旋转”的动作。

<手术辅助装置等的概要结构>

首先，说明手术辅助装置1等的概要结构(参照图1至图3)。

在手术室设置手术台100，患者200在手术台100例如以仰卧的状态平躺(参照图1)。在患者200的体腔201例如腹壁201a形成切口202。在进行外科手术时在切口202插入后述的手术器具的一部分(前端部)。切口202为小孔，该小孔用于插入轴状的手术器具。

手术辅助装置1具有：载置于手术室的地板等的基座2；固定于基座2的圆轴状的柱3；以及被柱3支承的主体4。基座2设置于手术台100的侧方的地板等，柱3在沿上下延伸的状态下其下端部被固定于基座2。

主体4以能够沿柱3在上下方向移动的方式被柱3支承，设为各部分以可转动的状态连结的结构，能够沿柱3被固定于上下方向的期望的位置。

主体4具有以可相互转动的方式连结的第一连结臂5和第二连结臂6。

第一连结臂5形成为沿水平方向延伸的形状，长方向的一端部设置为被支承筒部5a，长方向的另一端部设置为支点部5b。第一连结臂5的被支承筒部5a被柱3插通，能够通过手动或电动来相对于柱3而向上下方向移动并且能够相对于柱3而以被支承筒部5a为支点向绕轴转动的方向旋转。

第一连结臂5能够沿柱3被固定于上下方向的期望的位置并且在绕轴转动的方向的期望的位置。

第二连结臂6形成为沿水平方向延伸的形状，长方向的一端部设置为支点部6a，长方向的另一端部设置为支承轴部6b。第二连结臂6的支点部6a在与第一连结臂5的支点部5b上下重叠并可相互转动的状态下与第一连结臂5的支点部5b连结。第二连结臂6能够通过手动或电动来相对于第一连结臂5而以支点部6a为支点进行转动。

主体4具有作为关节部发挥功能的第一可动体7，第一可动体7以可转动的方式与第二连结臂6的支承轴部6b连结(参照图1以及图2)。

第一可动体7的靠第二连结臂6侧的端部设置为基端侧连结部7a，靠第二连结臂6侧的相反侧的端部设置为前端侧连结部7b。第一可动体7的基端侧连结部7a以可转动的方式与第二连结臂6的支承轴部6b连结，例如相对于第二连结臂6而向绕如下基准轴转动的方向转动，该基准轴沿上下方向延伸。因而，第一可动体7相对于第二连结臂6而转动，由此手术辅助装置1的动作方向具有一自由度。

主体4具有作为臂部发挥功能的第二可动体8，第二可动体8以可转动的方式与第一可动体7的前端侧连结部7b连结。

第二可动体8的长方向的一端部设置为基端侧连结部8a，长方向的另一端部设置为前端侧连结部8b。第二可动体8的基端侧连结部8a以可转动的方式与第一可动体7的前端侧连结部7b连结，例如，相对于第一可动体7而向绕如下基准轴转动的方向转动，该基准轴沿同第二可动体8与第一可动体7的连结方向正交的方向延伸。因而，第二可动体8相对于第一可动体7而转动，由此手术辅助装置1的动作方向具有一自由度。

在第二可动体8例如设置连杆机构，连杆机构具有两组平行的连杆部9、9、···和将连杆部9、9、···结合的结合销10、10、···。第二可动体8的位于第一可动体7侧的结合销10、10以可转动的状态来与第一可动体7的前端侧连结部7b连结。

主体4具有作为臂部发挥功能的第三可动体12，第三可动体12与中间连结构件11连结。第三可动体12的长方向的一端部设置为基端侧连结部12a，长方向的另一端部设置为前端侧连结部12b。第三可动体12的基端侧连结部12a连结于中间连结构件11，例如相对于中间连结构件11而向绕如下基准轴转动的方向转动，该基准轴沿同第三可动体12与中间连结构件11的连结方向正交的方向延伸。因而，第三可动体12相对于中间连结构件11而转动，由此手术辅助装置1的动作方向具有一自由度。

在第三可动体12例如设置连杆机构，连杆机构具有两组平行的连杆部13、13、···和将连杆部13、13、···结合的结合销14、14、···。第二可动体8的位于中间连结构件11侧的结合销14、14以可转动的状态来与中间连结构件11的另一端部连结。

另外，在上述中，示出了第二可动体8与第三可动体12借助中间连结构件11被连结的例子，但在手术辅助装置1中，也可以是，不设置中间连结构件11，第二可动体8与第三可动体12不借助中间连结构件11而被连结。

主体4具有作为关节部发挥功能的第四可动体15，第四可动体15以可转动的方式与第三可动体12的前端侧连结部12b连结。第四可动体15的靠第三可动体12侧的端部设置为基端侧连结部15a，与第三可动体12相反侧的端部设置为前端侧连结部15b。第四可动体15的基端侧连结部15a以可转动的方式与第三可动体12的前端侧连结部12b连结，例如相对于第三可动体12而向绕如下基准轴转动的方向转动，该基准轴沿第四可动体15与第三可动体12的连结方向延伸。因而，第四可动体15相对于第三可动体12而转动，由此手术辅助装置1的动作方向具有一自由度。

上述的第一可动体7、第二可动体8、第三可动体12以及第四可动体15例如因未图示的电动驱动器的驱动力而转动。另外，也可以是，第一可动体7、第二可动体8、第三可动体12以及第四可动体15因空气压驱动器的驱动力而转动。

主体4具有手术器具保持装置16。手术器具保持装置16以可转动的方式与第四可动体15的前端侧连结部15b连结。

另外，在上述中，示出了如下例子：具备一个主体4的手术辅助装置1并且该主体4具有多个可动体，但设置于手术辅助装置1的主体4的个数不限于一个，也可以是多个(参照图3)。在这样的手术辅助装置1中，例如在设置两个主体4、4的情况下，也可以是如下结构：设置能够相对于第一连结臂5而分别转动的两个第二连结臂6、6，第一可动体7、7分别与第二连结臂6、6连结。

这样设置多个主体4，由此除了能够用多个手术器具进行外科手术从而能够缩短手术时间以外，还能够使用不同种类的多个手术器具进行高难度的外科手术。

<手术器具保持装置的结构>

以下，说明与第四可动体15连结的手术器具保持装置16的结构(参照图4至图19)。

另外，手术器具保持装置16具有如下结构：第六可动体以可旋转的方式被第五可动体支承，在以下的说明中，为了使说明简单，在第六可动体被支承于第五可动体的下侧的状态下，将两者存在的方向设为上下方向，并将作为第六可动体的旋转基准的中心轴的方向设为前后方向来示出前后上下左右的方向。但是，以下的前后上下左右的方向是为了方便说明，关于本发明的实施，不限定于这些方向。

如上所述，手术器具保持装置16以可转动的方式与第四可动体15的前端侧连结部15b连结(参照图4至图6)。手术器具保持装置16具备：驱动体17，其以可转动的方式与第四可动体15连结并作为第五可动体发挥功能；保持体18，其以可旋转的方式被驱动体17支承并作为第六可动体发挥功能；分隔件19，其可装卸地安装于保持体18；以及适配器20，其可装卸地安装于分隔件19。

(驱动体和检测机构的结构)

驱动体17具有托架21、驱动力传递机构22以及收容壳体23，驱动力传递机构22被托架21支承，驱动力传递机构22被收容于收容壳体23的内部(参照图6至图8)。

托架21具有沿前后延伸的第一支承构件24和沿上下延伸的第二支承构件25，第二支承构件25的上端部安装于第一支承构件24的前端部。在第一支承构件24的前端部的上表面安装有结合构件26。在托架21的前端部的上端部形成有沿前后贯通的未图示的轴插通孔。

第二支承构件25的下端部设置为支承部25a，并形成为向上方凸的圆弧状。在第二支承构件25的周向分离地设置有从支承部25a的内周面向下方突出的引导突部25b、25b。

在结合构件26安装有与第四可动体15的前端侧连结部15b连结的连结构件27。连结构件27与前端侧连结部15b连结，由此驱动体17例如相对于第四可动体15而向绕如下基准轴转动的方向转动，该基准轴沿着同驱动体17与第四可动体15的连结方向正交的方向延伸。因而，作为第五可动体发挥功能的驱动体17相对于第四可动体15而转动，由此手术辅助装置1的动作方向具有一自由度。

作为第五可动体发挥功能的驱动体17因未图示的电动驱动器、空气压驱动器的驱动力而转动。

第三支承构件28的下端部安装于第一支承构件24的靠后端的位置(参照图7)。在第一支承构件24的紧挨第三支承构件28的前侧的位置形成有沿上下贯通的未图示的带插通孔。

驱动力传递机构22具有带用滑轮29、30。带用滑轮29、30上下分离地被第三支承构件28的前表面支承。在带用滑轮29、30间通过第一支承构件24的带插通孔而卷绕有传动带31。在第三支承构件28的前表面配置有编码器32，该编码器32检测上侧的带用滑轮29的旋转角度。

在第一支承构件24的后端部的下表面安装有驱动电机33。驱动电机33的电机轴被固定于下侧的带用滑轮30的中心部。因而，当驱动电机33进行旋转时，驱动力经由下侧的带用滑轮30和传动带31被传递至上侧的带用滑轮29。当带用滑轮29进行旋转时，由编码器32检测带用滑轮29的旋转位置。

驱动力传递机构22具有滑轮34、连结轴35以及中间滑轮36、36。

滑轮34被第二支承构件25的上端部的前表面支承(参照图7以及图8)。滑轮34被连结轴35连结于下侧的带用滑轮30，连结轴35将形成于托架21的轴插通孔插通并与下侧的带用滑轮30连结。因而，经由连结轴35将带用滑轮30的旋转力传递至滑轮34。中间滑轮36、36以左右分离的状态被第二支承构件25的前表面支承，并位于滑轮34的下侧。

在滑轮34和中间滑轮36、36卷绕有驱动绳索37、37。一方的驱动绳索37在卷绕于一方的中间滑轮36的状态下，一端部被固定于滑轮34而另一端部被固定于保持体18，另一方的驱动绳索37在卷绕于另一方的中间滑轮36的状态下，一端部被固定于滑轮34而另一端部被固定于保持体18。因而，当滑轮34进行旋转而驱动绳索37、37被传送时，保持体18向与驱动绳索37、37的传送方向相应的方向旋转。

在第二支承构件25的后表面配置有检测机构38(参照图7以及图9)。检测机构38由第一检测部39和第二检测部40构成。第一检测部39与第二检测部40以在保持体18的旋转方向分离的状态被配置于第二支承构件25。

第一检测部39具有检测分隔件19对于保持体18的安装状态的功能，第二检测部40具有测检适配器20对于分隔件19的安装状态的功能。

如上所述，第一检测部39与第二检测部40以在保持体18的旋转方向分离的状态被配置于托架21，由此第一检测部39与第二检测部40的位置处于排列在与托架21同一平面的状态，因此能够有效活用托架21的空间来实现手术辅助装置1的小型化。

第一检测部39具有：安装于第二支承构件25的主体部41；相对于主体部41而移动的检测销42；以及安装于第二支承构件25的检测开关43。

检测销42配置成沿保持体18的径向延伸的状态，相对于主体部41而向与保持体18的中心靠近和分离的方向移动。检测销42的上下两端部分别从主体部41向上方和下方突出。检测销42的上端部设置为操作部42a，下端部设置为被作用部42b。被作用部42b的前端部形成为半球状并且前端面形成为向前端侧凸的球面部42c。

检测销42被未图示的弹簧向相对于主体部41而向下方移动的方向施力，被作用部42b相比于第二支承构件25的支承部25a的下缘而位于下侧。

检测开关43位于检测销42的操作部42a的上侧。在没有对检测销42施加向上方移动的力的状态下，检测销42位于下方的移动端，操作部42a在检测开关43下方并与之分离，检测开关43成为断开状态，被作用部42b相比于第二支承构件25的支承部25a的下缘而位于下侧。当检测销42克服弹簧的作用力而向上方移动时，检测开关43被操作部42a操作而成为接通状态，检测信号被送出至未图示的检测电路。

第二检测部40具有：安装于第二支承构件25的主体部44；相对于主体部44而移动的检测销45；以及安装于第二支承构件25的检测开关46。

检测销45配置成沿保持体18的径向延伸的状态，相对于主体部44而向与保持体18的中心靠近和分离的方向移动。检测销45的上下两端部分别从主体部44向上方和下方突出。检测销45的上端部设置为操作部45a，下端部设置为被作用部45b。被作用部45b的前端部形成为半球状并且前端面形成为向前端侧凸的球面部45c。

检测销45被未图示的弹簧向相对于主体部44而向下方移动的方向施力，被作用部45b相比于第二支承构件25的支承部25a的下缘而位于下侧。第二检测部40的检测销45相比于第一检测部39的检测销42而位于稍后侧。

检测开关46位于检测销45的操作部45a的上侧。在没有对检测销45施加向上方移动的力的状态下，检测销45位于下方的移动端，操作部45a在检测开关46下方并与之分离，检测开关46成为断开状态，被作用部45b相比于第二支承构件25的支承部25a的下缘而位于下侧。当检测销45克服弹簧的作用力而向上方移动时，检测开关46被操作部45a操作而成为接通状态，检测信号被送出至未图示的检测电路。

收容壳体23例如被分割为四个部分，由第一壳体部23a、第二壳体部23b、第三壳体部23c以及第四壳体部23d形成(参照图4至图6)。收容壳体23例如由树脂材料形成。收容壳体23由树脂材料形成，由此能够实现驱动体17的轻量化，能够抑制对驱动体17的动作产生负荷，驱动体17能够相对于第四可动体15而进行顺畅的转动动作。

在第一支承构件24并且在结合构件26的后侧从上方安装第一壳体部23a，带用滑轮29、第三支承构件28等被第一壳体部23a覆盖。

在第一壳体部23a的两侧面分别配置有手动开关47、47。通过手动来操作手动开关47、47，由此例如能够使驱动体17相对于第四可动体15而转动。操作一方的手动开关47，由此驱动体17向一方转动，操作另一方的手动开关47，由此驱动体17向另一方转动。另外，也可以是如下结构：通过手动来操作手动开关47、47，由此驱动电机33进行旋转，保持体18相对于驱动体17而旋转。手动开关47、47例如由在手术室的执刀医生、助手来操作。

在第一支承构件24从下方安装第二壳体部23b，带用滑轮30、连结轴35等被第二壳体部23b覆盖。

在第二支承构件25从前方安装第三壳体部23c，滑轮34、中间滑轮36、36等被第三壳体部23c覆盖。在第三壳体部23c的下端部形成沿上下贯通的未图示的部件插通孔，驱动绳索37、37经由部件插通孔而从第三壳体部23c的内部向下方被导出并被固定于保持体18。

在第二支承构件25从后方安装第四壳体部23d，检测机构38等被第四壳体部23d覆盖。在第四壳体部23d的下端部形成有沿上下贯通的未图示的部件插通孔，第一检测部39的检测销42和第二检测部40的检测销45经由部件插通孔而从第四壳体部23d的内部向下方被导出。

作为如上述那样构成的驱动体17，整体形成为横倒的大致L字状，沿前后延伸的部分由上下宽度小的窄幅部48和相比于窄幅部48而上下宽度大的宽幅部49构成。

在窄幅部48的内部配置有连结轴35，在宽幅部49的内部配置有带用滑轮29、30、驱动电机33等。宽幅部49是用于配置带用滑轮29、30、驱动电机33等的部分，因此形成为上下宽度大的形状。窄幅部48与宽幅部49的靠下端的部分连续，在窄幅部48的上侧形成有向上方开口的第一凹状空间50，在窄幅部48的下侧形成有向下方开口的第二凹状空间51。

(保持体的结构)

保持体18以可旋转的方式被驱动体17支承并作为第六可动体发挥功能。保持体18以可旋转的方式被第二支承构件25的支承部25a支承(参照图4至图8)。

保持体18形成为大致圆弧状，在外周部具有向外方开口并沿周向延伸的被引导槽18a。保持体18的中心部形成为沿前后贯通的插通孔18b。

保持体18在周向例如形成为270度至330度程度形状的大致圆弧状，周向的两端间的空间形成为装拆孔18c。装拆孔18c与插通孔18b连通。

保持体18的内周部设置为保持部52，该保持部52借助分隔件19和适配器20来保持手术器具。在保持部52形成有插入部53、53，该插入部53、53在180度相反侧的位置朝对置的方向开口。插入部53、53形成于相对于装拆孔18c而沿周向分离90度的位置，并与插通孔18b连通。

形成插入部53、53各面中的、在左右方向相向的面分别形成为滑动部53a、53a(参照图8以及图11)。另外，形成插入部53的各面中的、与滑动部53a连续并在上下方向相向的面形成为旋转限制部53b、53b。

保持体18的插入部53、53的前侧开口缘分别形成为第一卡合承受部54、54。

第二支承构件25的引导突部25b、25b插入被引导槽18b，保持体18被引导突部25b、25b引导并相对于驱动体17而旋转。另外，虽未图示，但引导突部25b、25b形成为将保持体18悬吊的形状，具有防止保持体18从驱动体17脱落的功能。

保持体18例如相对于驱动体17而向绕如下基准轴转动的方向转动，该基准轴沿同保持体18与驱动体17的连结方向正交的方向延伸。因而，作为第六可动体发挥功能的保持体18相对于作为第五可动体发挥功能的驱动体17而旋转，由此手术辅助装置1的动作方向具有一自由度。

如上所述，第一可动体7相对于第二连结臂6而转动，第二可动体8相对于第一可动体7而转动，第三可动体12相对于中间连结构件11而转动，第四可动体15相对于第三可动体12而转动，驱动体17相对于第四可动体15而转动，保持体18相对于驱动体17而旋转，由此手术辅助装置1的动作方向具有六自由度。

保持体18因驱动电机33的驱动力而旋转。具体来讲，当驱动电机33进行旋转时，电机轴所固定的带用滑轮30进行旋转，伴随着带用滑轮30的旋转，带用滑轮29经由传动带31来进行旋转并且滑轮34经由连结轴35来进行旋转，因滑轮34的旋转，驱动绳索37、37经由中间滑轮36、36而被传送，保持体18向与驱动绳索37、37的传送方向相应的方向进行旋转。此时，由编码器32检测带用滑轮29的旋转位置，并计算保持体18相对于驱动体17的旋转角度(旋转位置)。

(分隔件的结构)

用于将清洁区域与非清洁区域分隔的包覆罩的一部分安装于分隔件19，由包覆罩将患者200所在的清洁区域与手术辅助装置1所在的非清洁区域分隔。

分隔件19由树脂材料形成并且各部分形成为一体，分隔件19具有：前后方向为轴向的插通部55；以及从插通部55的后缘向外方伸出的凸缘状的承受部56(参照图12至图15)。

插通部55在周向，例如形成为200度至300度程度的形状的大致圆弧面状。在插通部55的前半部分的在周向180度相反侧的位置，形成有向前方开口的形成用缺口55a、55a。

在分隔件19设置有从插通部55的外周面突出的旋转被限制部57、57。旋转被限制部57、57设置于插通部55的在周向180度相反侧的位置，并从插通部55的后半部分向外方突出。旋转被限制部57、57为在分隔件19安装于保持体18时插入到插入部53、53的部分，并形成为大致长方体状。

在分隔件19，分别与旋转被限制部57、57连续地设置有第一卡合部58、58。第一卡合部58位于插通部55的形成用缺口55a，能够相对于旋转被限制部57而在插通部55的径向进行弹性变形。

这样在分隔件19中，设置成旋转被限制部57与第一卡合部58连续。因而，相对于插通部55突出的形状的旋转被限制部57与第一卡合部58在分隔件19中不是设置于分离的位置，因此在通过注射成型来形成分隔件19的情况下能够使模具为简单的结构，能够容易地形成分隔件19。

第一卡合部58由从旋转被限制部57的前表面向前方突出而成的变形部59和从变形部59的前端部向外方突出而成的突状部60形成。突状部60形成为随着从变形部59向外方分离而前端变细的大致三角柱状，前侧的面形成为滑动倾斜面60a，后侧的面形成为卡合面60b。滑动倾斜面60a形成为随着向前方行进而向变形部59的前端靠近的倾斜面，卡合面60b形成为朝向后方的面。第一卡合部58的突状部60相比于插通部55的前端而位于前侧。

承受部56与插通部55相对应地在周向例如形成为200度至300度程度的形状的大致圆弧面状。在承受部56的外周部形成有随着向前方行进而向内周侧位移的倾斜面56a。承受部56的周向的两端缘形成为限制部56b、56b。

在承受部56的周向的两端部设置有第二卡合承受部61、61。在承受部56的前侧部分的一部分形成凹部56c，由此第二卡合承受部61形成为凹部56c相比于其它部分而厚度薄的形状。

如上所述，分隔件19的插通部55和承受部56在周向例如形成为200度至300度程度的形状的大致圆弧状，并在周向的两端间的空间形成为装拆用开口19a。

(适配器的结构)

适配器20为如下结构，形成为与不同的尺寸、形状的各种手术器具对应的尺寸以及形状并且适当地安装于分隔件19，以使手术器具借助分隔件19被保持于保持体18。

适配器20由插通构件62和安装构件63构成(参照图12、图16、图17以及图18)。

插通构件62由树脂材料形成并且各部分形成为一体，插通构件62具有：前后方向为轴向的筒状部64；以及从筒状部64的后缘向外方伸出的凸缘状的推压部65。

筒状部64形成为大致圆筒状，在后半部分的外周面具有螺槽64a。在筒状部64的周向等间隔分离地形成有向前方开口的狭缝64b、64b、64b，狭缝64b、64b、64b也存在于形成有螺槽64a的部分。筒状部64的狭缝64b、64b、64b间的部分分别设置为紧固部66、66、66。紧固部66、66、66能够向与筒状部64的中心靠近和分离的方向进行弹性变形。

推压部65形成为大致圆环状，并在外周部形成有随着向前方行进而向内周侧位移的倾斜面65a。

在推压部65的前表面设置有圆弧状的被限制部65b，被限制部65b形成为相对于推压部65的其它部分而稍稍向前方突出的形状。在推压部65的周向分离地形成有向外方开口的缺口65c、65c。

在适配器20设置有从推压部65的外周部突出的第二卡合部67、67。第二卡合部67、67从推压部65的后表面的缺口65c、65c的附近的位置向后方突出(参照图16、图17以及图19)。第二卡合部67、67间的周向的距离与分隔件19的第二卡合承受部61、61间的周向的距离相同，在推压部65的周向位于分离80度至120度程度的位置。

第二卡合部67由基端部68、折回部69、外侧部70以及卡合爪部71构成，该基端部68与推压部65连续并沿从推压部65的突出方向延伸，该折回部69与基端部68连续并形成为折回的形状，该外侧部70与折回部69连续并且一部分位于与基端部68相向的位置，该卡合爪部71与外侧部70连续并相对于外侧部70而向靠近推压部65的方向弯折为直角。

将第二卡合部67的基端部68、折回部69、外侧部70以及卡合爪部71的连续方向设为长度方向，将与长度方向正交并将各部分的内周面与外周面相连的方向设为厚度方向。因而，基端部68、折回部69、外侧部70以及卡合爪部71的宽度方向为与长度方向和厚度方向均正交的方向，基端部68、折回部69、外侧部70以及卡合爪部71的宽度相同。

基端部68的厚度T1比宽度小，并形成为沿前后方向延伸的形状(参照图19)。

折回部69的厚度T2比基端部68的厚度T1厚。在折回部69形成向后方凸的U字状，一方的前端面的一部分与基端部68的后端面连续。这样，折回部69的一方的前端面的一部分与基端部68的后端面连续，因此在折回部69与基端部68间的界限部分形成有台阶面69a。

外侧部70的厚度T3分别与折回部69的厚度T2相同，并形成为沿前后方向延伸的形状。因而，外侧部70的厚度T3比基端部68的厚度T1厚。外侧部70位于与基端部68平行的状态，并形成为沿前后方向延伸的形状。

外侧部70相比于基端部18而长度长，在推压部65的外周侧位于遍及从推压部65的后侧至前侧的位置，并且一部分位于缺口65c。

在适配器20中，由于外侧部70、70位于推压部65的外周侧，因此与之相应地，外形容易变大，但在推压部65形成有缺口65c、65c，外侧部70、70分别位于缺口65c、65c。因而，虽然是外侧部70、70分别位于推压部65的外周侧的结构，但是形成有缺口65c、65c，与之相应地，能够使外形小，实现小型化。

卡合爪部71从外侧部70的前端部向筒状部64侧突出，厚度T4与外侧部70的厚度T3相同。因而，卡合爪部71的厚度T4比基端部68的厚度T1厚。卡合爪部71位于推压部65的前侧，并处于与推压部65的前表面之间具有固定的距离的状态。

卡合爪部71的前端部形成为随着向前端行进而厚度变薄的形状，并具有：滑动面71a，其以随着靠近前端而向后方位移的方式倾斜；以及卡合面71b，其朝向后方。

第二卡合部67为上述那样的结构，与折回部69的厚度T2、外侧部70的厚度T3以及卡合爪部71的厚度T4相比基端部68的厚度T1薄，基端部68在厚度方向可弹性变形。

安装构件63形成为轴向为前后方向的大致圆筒状，并在前半部分的外周面的周向分离地形成有操作用槽部63a、63a、···(参照图16至图18)。在安装构件63形成有操作用槽部63a、63a、···，由此在握持安装构件63进行旋转操作时，能够容易使安装构件63进行旋转从而实现操作性的提高。

在安装构件63的后半部分的内周面形成有螺合部63b，螺合部63b螺合于筒状部64的螺槽64a。当对安装构件63进行旋转操作时，螺合部63b相对于螺槽64a的螺合位置发生变化，安装构件63相对于筒状部64而向前后方向移动，紧固部66、66、66进行弹性变形。紧固部66、66、66进行弹性变形，由此筒状部64的径发生变化。

安装构件63的前半部分设置为变形限制部63c，在分隔件19安装于保持体18的状态下，该变形限制部63c限制分隔件19的第一卡合部58、58变形。

<手术器具的结构>

以下说明被保持于保持体18的手术器具80的结构(参照图4至图6)。

手术器具80例如设置为具有内窥镜的内窥镜单元，具有：沿前后延伸的轴部81；与轴部81的后端部结合的摄像头82；以及与轴部81的中间部结合的光导83。

在轴部81的内部沿轴向排列地配置有未图示的多个透镜。在摄像头82的内部配置有未图示的摄像元件。

线缆84与摄像头82连接，摄像元件与未图示的摄像电路之间经由线缆84发送和接收信号，经由线缆84向摄像元件供给电流。

光导83具有：与轴部81结合的环状的结合部83a；从结合部83a突出并与轴部81大致正交的中间部83b；以及与中间部83b正交的入光部83c，入光部83c在轴部81的上方处于与轴部81大致平行的状态。

光导线缆85连接于光导83的入光部83c，从未图示的光源经由光导线缆85将光引导至轴部81的内部，并从轴部81的前端部照射照明光L(参照图6)。

手术器具80的轴部81的前端部从形成于患者200的切口202插入体腔201的内部。在轴部81的前端部插入体腔201的内部的状态下，从轴部81的前端部照射照明光，并由摄像元件来拍摄体腔201的内部的状态。由摄像元件拍摄的体腔201的内部的状态作为拍摄信号，经由线缆84送出至手术操作者(医师)操作的未图示的操作装置(控制装置)，手术操作者能够远程观察体腔201的内部的状态。

<向适配器安装手术器具>

然后，说明手术器具80对于适配器20的安装作业(参照图20以及图21)。

在安装构件63没有被安装于插通构件62的筒状部64的状态下，手术器具80的轴部81从后方插入插通构件62和安装构件63(参照图20)。此时，安装构件63成为如下状态：螺合部63b与螺槽64a没有螺合或者螺合部63b与螺槽64a的螺合范围小。因而，筒状部64的径大，能够容易地将轴部81插入筒状部64。

在轴部81插入插通构件62和安装构件63的状态下，通过手动对安装构件63向既定的方向进行旋转操作，螺合部63b与螺槽64a的螺合范围增大，由安装构件63对筒状部64进行紧固(参照图21)。

当安装构件63进行旋转而螺合部63b与螺槽64a的螺合范围增大时，筒状部64的径缩小，轴部81被紧固部66、66、66紧固，手术器具80被安装于适配器20。

相反地，当安装构件63向与上述相反方向进行旋转而螺合部63b与螺槽64a的螺合范围减小时，筒状部64的径增大，能够将手术器具80从适配器20拉出并卸下。

这样通过在轴部81插入插通构件62和安装构件63的状态下使安装构件63旋转，能够将手术器具80向适配器20安装，通过使安装构件63向相反方向旋转，能够将手术器具80从适配器20卸下。

因而，手术器具80对于适配器20的装卸是容易的，能够实现提高手术器具80对于适配器20的装卸作业的作业性。

<向保持体安装分隔件>

然后，说明分隔件19对于保持体18的安装作业(参照图22至图25)。

分隔件19的插通部55从后方插入保持体18的插通孔18b，第一卡合部58、58分别从后方插入保持体18的插入部53、53(参照图22)。此时分隔件19以装拆用开口19a位于下侧的朝向被插入到保持体18。

当分隔件19朝向前方被插入向保持体18时，第一卡合部58、58的突状部60、60的滑动倾斜面60a、60a分别在保持体18的滑动部53a、53a的端缘进行滑动，第一卡合部58、58的变形部59、59向相互靠近的方向弹性变形，使突状部60、60分别在滑动部53a、53a滑动。

当分隔件19进一步朝向前方被插入向保持体18时，第一卡合部58、58的突状部60、60越过滑动部53a、53a(参照图23)。突状部60、60越过滑动部53a、53a并从保持体18向后方突出由此第一卡合部58、58向相互分离的方向弹性复位，突状部60、60的卡合面60b、60b分别卡合于保持体18的第一卡合承受部54、54。

另外，卡合面60b卡合于第一卡合承受部54时的第一卡合部58的弹性复位的状态，除了包括第一卡合部58弹性变形之前的原本的状态以外，还包括相对于突状部60的滑动倾斜面60a在保持体18的滑动部53a滑动并弹性变形的状态而言变形程度小的状态。因而，卡合面60b卡合于第一卡合承受部54时的第一卡合部58的状态也可以是，相对于滑动倾斜面60a在滑动部53a滑动并弹性变形的状态而言弹性变形的程度小的状态。

在突状部60、60的卡合面60b、60b分别卡合于保持体18的第一卡合承受部54、54时，分隔件19的承受部56为与保持体18的后表面相接的状态，在突状部60、60与承受部56在前后方向挟持保持体18的状态下分隔件19被安装于保持体18。

在承受部56与保持体18的后表面相接时，形成于承受部56的倾斜面56a在被作用部42b的球面部42c滑动，检测销42向上方移动(参照图24)，被作用部42b设置于第一检测部39的检测销42。当检测销42向上方移动时，检测开关43被操作部42a操作而成为接通状态，检测信号被送出至检测电路由此检测到分隔件19被适当地安装于保持体18。

如上所述，在分隔件19安装于保持体18的状态下，分隔件19的旋转被限制部57、57分别插入保持体18的插入部53、53，旋转被限制部57、57处于与插入部53、53的旋转限制部53b、53b、···相接的状态(参照图23以及图25)。因而，旋转限制部53b、53b、···限制分隔件19相对于保持体18的旋转。

使从保持体18向后方向突出的突状部60、60向相互靠近的方向位移来使第一卡合部58、58的变形部59、59弹性变形，将分隔件19从保持体18向后方拉出，由此能够将分隔件19从保持体18卸下。

<向分隔件安装适配器>

然后，说明适配器20对于分隔件19的安装作业(参照图26至图33)。

在手术器具80安装于适配器20并且分隔件19安装于保持体18的状态下，进行向分隔件19安装适配器20(参照图26)。在向分隔件19安装适配器20时，首先，手术器具80的轴部81中的与安装于适配器20的部分相比靠前侧的部分，从下方经由保持体18的装拆孔18c和分隔件19的装拆用开口19a来插入分隔件19的内部(参照图27)。

然后，适配器20的安装构件63和筒状部64从后方插入分隔件19的插通部55(参照图28)。当安装构件63和筒状部64朝向前方被插入插通部55时，第二卡合部67、67的卡合爪部71、71的滑动面71a、71a分别与分隔件19的承受部56的后表面的外周缘相接。

然后，当安装构件63和筒状部64朝向前方被插入向插通部55时，卡合爪部71、71的滑动面71a、71a在承受部56的后表面的外周缘滑动，第二卡合部67、67向相互分离的方向弹性变形，卡合爪部71、71跨上承受部56的外周面(参照图29)。此时，第二卡合部67的基端部68的厚度比其它部分的厚度薄，因此主要是基端部68弹性变形。

当安装构件63和筒状部64进一步朝向前方被插入向插通部55时，卡合爪部71、71的滑动面71a、71a在承受部56的外周面进行滑动，并越过承受部56(参照图30)。卡合爪部71、71越过承受部56由此第二卡合部67、67向卡合爪部71、71相互靠近的方向弹性复位，卡合爪部71、71的卡合面71b、71b分别卡合于分隔件19的第二卡合承受部61、61(参照图31)。

另外，卡合面71b卡合于第二卡合承受部61时的第二卡合部67的弹性复位的状态，除了包括第二卡合部67进行弹性变形之前的原本的状态以外，还包括相对于卡合爪部71的滑动面71a在承受部56的外周面滑动并弹性变形的状态而言变形的程度小的状态。因而，卡合面71b卡合于第二卡合承受部61时的第二卡合部67的状态也可以是，相对于滑动面71a在承受部56的外周面滑动并弹性变形的状态而言弹性变形的程度小的状态。

在卡合爪部71、71的卡合面71b、71b分别卡合于分隔件19的第二卡合承受部61、61时，适配器20的推压部65为与分隔件19的承受部56的后表面相接的状态，在卡合爪部71、71与推压部65在前后方向挟持分隔件19的状态下适配器20被安装于分隔件19。

在推压部65与承受部56的后表面相接时，形成于推压部65的倾斜面65a在被作用部45b的球面部45c进行滑动，检测销45向上方移动(参照图32)，被作用部45b设置于第二检测部40的检测销45。当检测销45向上方移动时，检测开关46被操作部45a操作而成为接通状态，检测信号被送出至检测电路由此检测到适配器20被适当地安装于分隔件19。

如上所述，在适配器20安装于分隔件19的状态下，适配器20的被限制部65b插入分隔件19的限制部56b、56b间，被限制部65b的周向的两端为分别与限制部56b、56b相接的状态(参照图31)。因而，由限制部56b、56b限制适配器20相对于分隔件19的旋转。

如上所述，在适配器20安装于分隔件19的状态下，适配器20的安装构件63和筒状部64插入分隔件19的插通部55，安装构件63的变形限制部63c处于与分隔件19的第一卡合部58、58相接或者接近的状态(参照图33)。

这样，在适配器20设置变形限制部63c，在适配器20安装于分隔件19的状态下，变形限制部63c限制第一卡合部58、58的变形，在分隔件19安装于保持体18的状态下，由变形限制部63c限制第一卡合部58、58向解除与第一卡合承受部54、54的卡合状态的方向的变形。

因而，在分隔件19安装于保持体18并且适配器20安装于分隔件19的状态下，由变形限制部63c限制第一卡合部58、58的变形，因此在适配器20安装于分隔件19的状态下分隔件19不会无意地从保持体18脱落，能够用简单的结构来确保分隔件19对于保持体18的稳定的安装状态。

另外，适配器20由插通构件62和安装构件63构成，该插通构件62供手术器具80插通，该安装构件63相对于插通构件62而旋转来将手术器具80安装于插通构件62，在安装构件63设置有变形限制部63c。

因而，在用于将手术器具80安装于插通构件62的安装构件63设置变形限制部63c，因此不需要在适配器20设置具有变形限制部的其它专用的构件，不会增加部件个数并能够确保分隔件19对于保持体18的稳定的安装状态。

通过使卡合爪部71、71向相互分离的方向位移来使第二卡合部67、67弹性变形并将适配器20从分隔件19向后方拉开，能够将适配器20从分隔件19卸下。另外，在将适配器20从分隔件19向后方拉开并卸下的状态下，将手术器具80的轴部81从保持体18的装拆孔18c和分隔件19的装拆用开口19a向下方拉出，由此能够将手术器具80从保持体18和分隔件19取出。

如上所述，在保持体18和分隔件19分别形成沿径向开口的装拆孔18c和装拆用开口19a，安装于适配器20的手术器具80从装拆孔18c和装拆用开口19a插入或者取出。

因而，能够在插通部55的径向进行手术器具80的插入和取出，不需要使手术器具80的轴状的轴部81向插通部55的轴向移动来使手术器具80借助适配器20进行对于分隔件19的装卸，而能够使手术器具80借助适配器20迅速地进行对于分隔件19的装卸作业。

如上所述，在手术器具保持装置16中，推压部65向承受部56推压，第二卡合部67、67在弹性复位的状态下卡合于承受部56，由此适配器20被安装于分隔件19。

因而，设为如下状态：适配器20的推压部65向分隔件19的承受部56推压并且弹性变形的第二卡合部67、67在弹性复位的状态下卡合，适配器20的各部分能用不同的两个部位压着承受部56，因此适配器20以稳定的状态被安装于分隔件19，能够防止手术器具80相对于保持体18的位移从而确保手术的准确性、安全性。

另外，分隔件19的第二卡合部67形成为从推压部65突出的形状，在第二卡合部67设置有：基端部68，其与推压部65连续并沿从推压部65的突出方向延伸；折回部69，其与基端部68连续并形成为折回的形状；外侧部70，其与折回部69连续并且至少一部分与基端部68相向并位于推压部65的外周侧；以及卡合爪部71，其与外侧部70连续并相对于外侧部70而向靠近推压部65的方向弯折，卡合爪部71卡合于承受部56。

因而，推压部65向承受部56推压，第二卡合部67在弹性复位的状态下卡合于承受部56，由此适配器20被安装于分隔件19，因此能够容易地将适配器20安装于分隔件19。

还有，在承受部56设置第二卡合承受部61，卡合爪部71夹着承受部56并从推压部65的相反侧卡合于第二卡合承受部61。

因而，由推压部65和卡合爪部71从相反侧挟持承受部56由此适配器20被安装于分隔件19，因此能够确保适配器20对于分隔件19的稳定的安装状态。

在手术器具保持装置16中，如上所述，在驱动体17设置：驱动力传递机构22，其驱动力传递到保持体18；以及托架21，其用于支承驱动力传递机构22，检测机构38配置于托架21。

因而，在以保持体18可旋转的方式对保持体18进行支承的驱动体17的托架21配置检测机构38，因此检测机构38不会伴随着保持体18而旋转，检测机构38配置于不会伴随着保持体18进行动作的非动作部分，能够实现提高检测机构38的与分隔件19和适配器20的位置相关的检测精度。

另外，检测机构38配置于不会伴随着保持体18进行动作的非动作部分，因此不容易对用于将检测机构38与检测电路、电源电路连接的线缆产生负载，能够抑制线缆的劣化。

还有，在手术器具保持装置16中，在分隔件19安装于保持体18时和适配器20安装于分隔件19时，均由检测机构38进行检测，在检测机构38设置被安装于托架21的主体部41、44和相对于主体部41、44而移动的检测销42、45，因分隔件19和适配器20对于检测销42、45的作用而检测销42、45移动由此进行检测。

因而，因分隔件19的作用而检测销42、45移动来检测分隔件19对于保持体18的安装状态并且因适配器20的作用而检测销42、45移动来检测适配器20对于分隔件19的安装状态，因此能够容易并且可靠地对分隔件19和适配器20分别进行检测。

另外，在插通部55插入保持体18的状态下分隔件19被安装于保持体18，在分隔件19安装于保持体18并且筒状部64插入到插通部55的状态下适配器20被安装于分隔件19，基于在插通部55向保持体18插入时承受部56对检测销42、45的作用来检测分隔件19对于保持体18的安装状态，基于在筒状部64向插通部55插入时推压部65对检测销42、45的作用来检测适配器20对于分隔件19的安装状态。

因而，基于从插通部55的外周缘向外方伸出的承受部56对检测销42、45的作用来检测分隔件19对于保持体18的安装状态，基于从筒状部64的外周缘向外方伸出的推压部65对检测销42、45的作用来检测适配器20对于分隔件19的安装状态，因而能够使检测销42、45的长度短，能够实现检测机构38的小型化。

此外，在承受部56的外周部形成倾斜面56a，该倾斜面56a随着向插通部55对于保持体18的插入方向行进而靠近插通部55，在推压部65的外周部形成倾斜面65a，该倾斜面65a随着向筒状部64对于插通部55的插入方向行进而靠近筒状部64，倾斜面56a、65a分别在检测销42、45的前端部滑动由此检测销42、45相对于主体部41、44的移动。

因而，在将分隔件19向保持体18安装时承受部56的倾斜面56a在检测销42滑动并且在将适配器20向分隔件19安装时推压部65的倾斜面65a在检测销45滑动。由此，能够顺畅地将分隔件19安装于保持体18并将适配器20安装于分隔件19，并且能够使检测销42、45可靠地移动来确保检测机构38的适当的动作状态。

此外，检测销42、45的前端面形成为向前端侧凸的球面部42c、45c，因此在将分隔件19向保持体18安装时承受部56在球面部42c滑动并且在将适配器20向分隔件19安装时推压部65在球面部45c滑动。

因而，能够顺畅地将分隔件19安装于保持体18并将适配器20安装于分隔件19，并且能够使检测销42、45可靠地移动来确保检测机构38的适当的动作状态。

<手术器具的保持体的保持状态>

如上所述，在分隔件19安装于保持体18并且手术器具80安装于适配器20的状态下，将适配器20安装于分隔件19，由此手术器具80借助分隔件19和适配器20被保持于保持体18。

如上所述，在适配器20安装于分隔件19的状态下，分隔件19的第一卡合部58、58与适配器20的第二卡合部67、67在筒状部64的轴向(前后方向)夹着保持体18而位于相反侧的位置(参照图32以及图33)。

因而，第一卡合部58、58与第二卡合部67、67在筒状部64的轴向位于分离的位置，因此在使第二卡合部67、67弹性变形来进行将适配器20从分隔件19卸下的作业时手指不容易误接触到第一卡合部58、58，能够防止分隔件19从保持体18无意脱落。

特别是分隔件19为用于安装包覆罩的一部分的构件，当分隔件19从保持体18无意脱落时可能会因包覆罩与手术辅助装置1等接触而导致包覆罩发生损伤，因此通过防止分隔件19从保持体18无意脱落，也能够防止包覆罩发生损伤。

另外，在适配器20安装于分隔件19的状态下，分隔件19的第一卡合部58、58和适配器20的第二卡合部67、67在筒状部64的周向位于不同的位置(参照图34)。

因而，第一卡合部58、58与第二卡合部67、67在筒状部64的周向位于分离的位置，因此在使第二卡合部67、67弹性变形来进行将适配器20从分隔件19卸下的作业时手指不容易接触到第一卡合部58、58，能够防止分隔件19从保持体18无意脱落。

还有，在适配器20安装于分隔件19的状态下，将从筒状部64的周向的检测机构38的两端和筒状部64的中心Q通过的两个平面设为平面S1和平面S2(参照图35)。此时，当将被平面S1与平面S2分割而成的区域中的检测机构38所在的区域设为第一区域72并将其它区域设为第二区域73时，第二卡合部67、67位于第二区域73。

因而，多个第二卡合部67、67分别卡合于第二卡合承受部61、61并且检测机构38与多个第二卡合部67、67位于不同的区域，因此能够在确保适配器20对于分隔件19的稳定的安装状态，还能够防止第二卡合部67、67与检测机构38间的干涉来确保检测机构38的适当的动作状态。

另外，在适配器20中，第二卡合部67、67从推压部65的周向的180度相反侧突出，由此能够确保适配器20对于分隔件19的最稳定的安装状态。

但是，在第二卡合部67、67从推压部65的周向的180度相反侧突出的情况下，考虑到第二卡合部67、67与检测机构38间的距离靠近，在将适配器20安装于分隔件19时手指会无意接触到检测机构38。因而，为了防止手指与检测机构38这样的接触，期望的是，第二卡合部67、67位于与从筒状部64的中心Q通过的水平面相比靠下侧的位置。

另外，在手术器具保持装置16中，第一卡合部58、58在弹性复位的状态下卡合于第一卡合承受部54、54由此分隔件19被安装于保持体18，并且第二卡合部67、67在弹性复位的状态下卡合于第二卡合承受部61、61由此适配器20被安装于分隔件19。

因而，弹性变形的第一卡合部58、58在弹性复位的状态下卡合于第一卡合承受部54、54，弹性变形的第二卡合部67、67在弹性复位的状态下卡合于第二卡合承受部61、61，由此手术器具80借助分隔件19和适配器20被保持于保持体18，因此能够容易并且迅速地进行手术器具80对于保持体18的装卸。

还有，在适配器20设置供手术器具80贯通的筒状部64，在分隔件19设置供筒状部64插通的插通部55，在筒状部64插通在插通部55的状态下，分隔件19被安装于保持体18并且适配器20被安装于分隔件19。

因而，在被手术器具80贯通了的筒状部64插通在插通部55的状态下，分隔件19被安装于保持体18，因此以省空间的方式将分隔件19和适配器20配置于保持体18，能够实现手术器具保持装置16的小型化。

<手术辅助装置的动作>

然后，说明手术辅助装置1的动作(参照图36至图42)。

如上述那样构成的手术辅助装置1在进行外科手术时，第一可动体7、第二可动体8、第三可动体12、第四可动体15、作为第五可动体发挥功能的驱动体17以及作为第六可动体发挥功能的保持体18进行转动(旋转)动作，以使保持于保持体18的手术器具80的位置和姿态变更为期望的状态。

此时当第一可动体7转动时，伴随着第一可动体7的转动动作而第二可动体8、第三可动体12、第四可动体15、驱动体17以及保持体18进行动作来变更手术器具80的位置或姿态，当第二可动体8转动时，伴随着第二可动体8的转动动作而第三可动体12、第四可动体15、驱动体17以及保持体18进行动作来变更手术器具80的位置或姿态。另外，当第三可动体12转动时，伴随着第三可动体12的转动动作而第四可动体15、驱动体17以及保持体18进行动作来变更手术器具80的位置或姿态，当第四可动体15转动时，伴随着第四可动体15的转动动作而驱动体17和保持体18进行动作来变更手术器具80的位置或姿态。还有，当驱动体17转动时，伴随着驱动体17的转动动作而保持体18进行动作来变更手术器具80的位置或姿态，当保持体18旋转时，伴随着保持体18的旋转动作而手术器具80进行旋转。

例如手术操作者(医师)通过主从方式远程操作设置于手术室的手术辅助装置1来进行外科手术。主从方式是主机和从机分担任务的方式，在多个设备协调地动作时，主机掌管多个设备的控制、操作，从机在主机的控制下进行动作，在该外科手术中，将手术操作者操作的未图示的操作装置(控制装置)设为主机，将手术辅助装置1设为从机。

在外科手术中在使用手术辅助装置1时，首先，根据患者200的位置使第一连结臂5相对于柱3而向上下方向移动来设定主体4的上下方向的位置，然后，根据施行手术位置使第一连结臂5相对于柱3而转动并且使第二连结臂6相对于第一连结臂5而转动来设定手术器具80的位置。

在进行外科手术时，设定手术器具80的移动的基准点即枢轴点P(参照图36以及图37)。

枢轴点P位于与手术器具80插入的切口202大致一致的位置，在使用套管针90的情况下与套管针90的位置大致一致(参照图2)。因而，在手术器具80插入患者200的体腔201的状态下，如果以手术器具80的一部分总是通过枢轴点P的方式对位置进行控制来进行适当的枢轴动作，即使手术器具80的位置相对于原来的位置(图36的位置G)发生变化(图36的位置H)也能够防止对患者200的体表附近的组织产生负荷从而确保安全性。

另外，为了容易理解向轴部81的轴向移动的手术器具80，在图36示出，将移动前的手术器具80与移动后的手术器具80有意地向与轴向正交的方向稍稍偏移，用于表示在位置G处的手术器具80的实线与用于表示在位置H处的手术器具80的虚线不重叠。

另外，在手术器具80插入患者200的体腔201的状态下，如果以手术器具80的一部分总是通过枢轴点P的方式对姿态进行控制来进行适当的枢轴动作，即使手术器具80的姿态相对于原来的姿态(图37的姿态J)发生变化(图37的姿态K)也能够防止对患者200的体表附近的组织产生负荷从而确保安全性。

另一方面，在外科手术中，在手术室有执刀医生、助手、多个手术用器具，因此特别是在手术室的面积有限的情况下，在手术室的人、器具等可能会无意接触到手术辅助装置1的各部分。

例如，在手术中、手术的准备状态等，当在手术室中的人、器具等无意接触到分隔件19而作为外力施加了因接触而产生的力时，可能会因所施加的外力而导致适配器20对于分隔件19的安装状态不稳定。另一方面，为了实现提高安装作业的作业性，期望能够容易地向分隔件19安装适配器20。

因而，为了防止因被施加这样的外力而产生问题并且确保安装的容易性，在适配器20的第二卡合部67中，基端部68的厚度T1比卡合爪部71的厚度T4薄(参照图38以及图39)。

因而，在经由外侧部70对基端部68施加厚度方向的力F1(参照图38)时基端部68容易弯曲，在对卡合爪部71施加厚度方向的力F2(参照图39)时卡合爪部71不容易弯曲。由此，在对基端部68施加力F1时，容易解除卡合爪部71与承受部56的卡合从而能够容易地将适配器20从分隔件19卸下，并且在对卡合爪部71施加力F2时不容易解除卡合爪部71与承受部56的卡合从而能够防止适配器20从分隔件19脱落。

另外，在适配器20的第二卡合部67中，外侧部70的厚度T3比基端部68的厚度T1厚(参照图38以及图40)。

因而，在对基端部68施加厚度方向的力F1(参照图38)时基端部68容易弯曲，在对卡合爪部71施加厚度方向的力F2时(参照图40)外侧部70不容易弯曲。由此，在对基端部68施加力F1时容易解除卡合爪部71与承受部56的卡合从而能够容易地将适配器20从分隔件19卸下，并且在对卡合爪部71施加力F2时不容易解除卡合爪部71与承受部56的卡合从而能够防止适配器20从分隔件19脱落。

另外，如上所述，当在手术室中的人、器具等无意接触分隔件19、适配器20而施加外力时，也可能会导致内窥镜无法准确地观察体腔201内部的问题。

还有，使用手术辅助装置1的外科手术是由手术操作者以主从方式从远程操作来进行的，因此当手术器具80的各部分的位置相对于保持体18而无意地发生变化时，手术操作者基于输入到作为主机的操作装置的信息而识别出的手术器具80的位置、姿态可能会与实际的手术器具80的位置、姿态不同，从而可能会降低手术的准确性、安全性。

因而，在手术器具保持装置16中，如上所述，在分隔件19形成有限制部56b、56b，该限制部56b、56b卡合于被限制部65b来限制适配器20在筒状部64的周向的旋转。

因而，在适配器20安装于分隔件19并且分隔件19安装于保持体18的状态下，安装有手术器具80的适配器20相对于分隔件19的旋转被限制，因此能够防止手术器具80相对于保持体18而无意地旋转，并防止手术器具80相对于保持体18的位移从而确保手术的准确性、安全性。

另外，在分隔件19设置有旋转被限制部57、57，在保持体18形成有旋转限制部53b、53b、···，该旋转限制部53b、53b、···卡合于旋转被限制部57来限制分隔件19在插通部55的周向的旋转。

因而，在适配器20安装于分隔件19并且分隔件19安装于保持体18的状态下，限制适配器20相对于分隔件19的旋转并且限制分隔件19相对于保持体18的旋转，因此能够防止手术器具80相对于保持体18而无意地旋转，确保手术器具80的高的位置精度从而准确地进行手术。

在手术辅助装置1中，在手术中以及手术的前后，存在手术器具保持装置16相对于第四可动体15而转动的情况。该情况下，在手术器具保持装置16中，驱动体17相对于第四可动体15而转动，驱动体17能够相对于第四可动体15而在第一转动位置与第二转动位置之间进行转动(参照图41以及图42)。

第一转动位置例如为手术器具80的轴部81被保持在大致水平的状态的位置(参照图41)，第二转动位置例如为手术器具80的轴部81在相比于摄像头82而处于下侧的状态下相对于垂直方向而稍稍倾斜的位置(参照图42)。

如上所述，手术器具保持装置16的整体形成为大致L字状，沿前后延伸的部分中的前侧的部分设置为上下宽度小的窄幅部48，沿前后延伸的部分中的后侧的部分设置为相比于窄幅部48而上下宽度大的宽幅部49。

驱动体17在第二转动位置处沿前后延伸的部分位于靠近第四可动体15的位置，但驱动体17形成为由上述的那样的窄幅部48和宽幅部49构成的形状，由此在第二转动位置处中窄幅部48靠近第四可动体15，第四可动体15的一部分位于第一凹状空间50，驱动体17与第四可动体15不相接(参照图42)。

因而，能够避免驱动体17与第四可动体15接触来防止两者发生损伤，并且能够使驱动体17相对于第四可动体15而顺畅地转动。

另外，驱动体17形成为由窄幅部48和宽幅部49构成的形状，由此手术器具80的光导83靠近窄幅部48，入光部83c位于第二凹状空间51并位于与宽幅部49分离的位置。

因而，能够防止驱动体17与光导83发生损伤并且能够使手术器具80相对于驱动体17而向绕轴部81转动的方向并与驱动体17不干涉地顺畅地旋转。

特别是在驱动体17中，将与对于第四可动体15的连结部分即连结构件27靠近的部分设为窄幅部48并将与连结构件27分离的部分设为宽幅部49，由此能够在配置空间大的宽幅部49配置编码器32、驱动电机33等用于使保持体18旋转所需要的结构，能够实现提高设计的自由度。

另外，将用于从驱动电机33向保持体18传递驱动力的轴状的连结轴35配置于窄幅部48，由此能够尽可能地缩小窄幅部48的外形，能够容易并且有效率地避免驱动体17与第四可动体15间的干涉、驱动体17与光导83间的干涉。

<其它>

在上述中作为例子示出了检测机构38，该检测机构38设置有主体部41、44和相对于主体部41、44而移动的检测销42、45，但在手术器具保持装置16中，也可以是，使用由检测光进行检测的检测机构38A来代替检测机构38(参照图43)。

在使用检测机构38A的情况下，分隔件19中的至少承受部56和适配器20中的至少推压部65由可反射光的材料形成或者被实施了可反射光的表面处理。

检测机构38A具有第一检测部39A和第二检测部40A，在第一检测部39A和第二检测部40A分别设置有未图示的发光部和受光部。从第一检测部39A和第二检测部40A的发光部，分别朝向分隔件19的承受部56和适配器20的推压部65发射激光(检测光)。

当从第一检测部39A的发光部发射的激光被承受部56反射并被第一检测部39A的受光部接收时，由受光部接收到激光的情形被作为检测信号送出至检测电路，从而检测到分隔件19被适当地安装于保持体18的情形。

另外，当从第二检测部40A的发光部发射的激光被推压部65反射并被第二检测部40A的受光部接收时，由受光部接收到激光的情形被作为检测信号送出至检测电路，从而检测到检测适配器20被适当地安装于分隔件19的情形。

这样，在手术器具保持装置16设置检测机构38A，该检测机构38A具有：发光部，其朝向分隔件19或适配器20发射检测光；以及受光部，其接收被分隔件19或适配器20反射的检测光，由此用被分隔件19反射的检测光来检测分隔件19对于保持体18的安装状态，用被适配器20反射的检测光来检测适配器20对于分隔件19的安装状态。

因而，能够用简单的结构容易地检测与分隔件19和适配器20相关的安装状态。

另外，也可以是，上述的第一可动体7、第二可动体8、第三可动体12、第四可动体15、驱动体17以及保持体18的转动方向不限于在上述中示出的方向，如果手术器具80能够向正交的三轴方向移动并能够设为任意的姿态，则可以设为任何方向。

还有，在上述中作为例子示出了具有六自由度的手术辅助装置1，手术辅助装置1如果是能够向正交的三轴方向移动的结构则能够设为任意的结构。

另外，在上述中作为例子示出了在适配器20设置第二卡合部67，该第二卡合部67在折回部69与基端部68间的界限部分形成有台阶面69a，但也可以是，例如基端部68的厚度方向的面形成为曲面或者平面，基端部68与折回部69连续(参照图44)。

这样，设置第二卡合部67，该第二卡合部67的基端部68的厚度方向的面形成为曲面或者平面，基端部68与折回部69连续，由此在基端部68与折回部69间的界限部分不容易发生应力集中，能够实现提高第二卡合部67的强度。

附图标记说明

1：手术辅助装置；7：第一可动体；8：第二可动体；12：第三可动体；15：第四可动体；16：手术器具保持装置；17：驱动体；18：保持体；19：分隔件；19a：装拆用开口；20：适配器；52：第一卡合承受部；54b：旋转限制部；55：插通部；56b：限制部；57：旋转被限制部；58：第一卡合部；61：第二卡合承受部；64：筒状部；65b：被限制部；67：第二卡合部。

Claims (6)

1.一种手术器具保持装置，在所述手术器具保持装置中，具备：

适配器，手术器具可装卸地安装于所述适配器，所述适配器设置有被限制部；

分隔件，所述适配器可装卸地安装于所述分隔件；

保持体，所述分隔件可装卸地安装于所述保持体；以及

驱动体，其以使所述保持体可旋转的方式支承所述保持体并且向所述保持体施加驱动力，

在所述适配器设置供所述手术器具贯通的筒状部，

在所述分隔件设置供所述筒状部插通的插通部，

所述手术器具借助所述分隔件和所述适配器被保持于所述保持体，

在所述分隔件形成有限制部，所述限制部卡合于所述被限制部来限制所述适配器在所述筒状部的周向的旋转。

2.根据权利要求1所述的手术器具保持装置，其特征在于，

在所述分隔件设置旋转被限制部，

在所述保持体形成有旋转限制部，所述旋转限制部卡合于所述旋转被限制部来限制所述分隔件在所述插通部的周向的旋转。

3.根据权利要求2所述的手术器具保持装置，其特征在于，

在所述保持体形成第一卡合承受部，

在所述分隔件形成第二卡合承受部，

在所述分隔件设置第一卡合部，在向所述保持体安装所述分隔件时所述第一卡合部弹性变形并与所述第一卡合承受部卡合，

在所述适配器设置第二卡合部，在向所述分隔件安装所述适配器时所述第二卡合部弹性变形并与所述第二卡合承受部卡合，

所述第一卡合部在弹性复位的状态下卡合于所述第一卡合承受部由此所述分隔件被安装于所述保持体，并且所述第二卡合部在弹性复位的状态下卡合于所述第二卡合承受部由此所述适配器被安装于所述分隔件。

4.根据权利要求3所述的手术器具保持装置，其特征在于，

所述旋转被限制部与所述第一卡合部形成为相对于所述插通部而突出的形状，

所述旋转被限制部与所述第一卡合部设置成连续。

5.根据权利要求1、权利要求2、权利要求3或权利要求4所述的手术器具保持装置，其特征在于，

在所述插通部形成沿径向开口的装拆用开口，

安装于所述适配器的所述手术器具从所述装拆用开口插入或者取出。

6.一种手术辅助装置，具备用于保持手术器具的手术器具保持装置，在所述手术辅助装置中，

所述手术器具保持装置具备：

适配器，所述手术器具可装卸地安装于所述适配器，所述适配器设置有被限制部；

分隔件，所述适配器可装卸地安装于所述分隔件；

保持体，所述分隔件可装卸地安装于所述保持体；以及

驱动体，其以使所述保持体可旋转的方式支承所述保持体并且向所述保持体施加驱动力，

在所述适配器设置供所述手术器具贯通的筒状部，

在所述分隔件设置供所述筒状部插通的插通部，

所述手术器具借助所述分隔件和所述适配器被保持于所述保持体，

在所述分隔件形成有限制部，所述限制部卡合于所述被限制部来限制所述适配器在所述筒状部的周向的旋转。

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