CN117885758A - 监视系统、存储有监视用计算机程序的存储介质以及监视方法 - Google Patents

Abstract

提供一种监视系统、存储有监视用计算机程序的存储介质以及监视方法，在驾驶席的座椅位置不包含在推荐范围内的情况下，可靠地向驾驶员传递将座椅位置移动到推荐范围内的移动请求。监视系统具有通知部、座椅位置判定部以及通知控制部，所述通知部能够以触觉上可识别的形式向驾驶员通知信息，所述座椅位置判定部判定驾驶车辆的驾驶员就坐的驾驶席的座椅位置是否包含在推荐范围内，所述推荐范围表示驾驶员能够就坐于驾驶席来驾驶车辆的座椅位置的范围，所述通知控制部在通过座椅位置判定部判定为座椅位置不包含在推荐范围内的情况下，经由通知部向驾驶员通知请求将座椅位置移动到推荐范围内的移动请求。

Description

监视系统、存储有监视用计算机程序的存储介质以及监视 方法

技术领域

本公开涉及监视系统、存储有监视用计算机程序的存储介质以及监视方法。

背景技术

搭载于车辆的自动控制系统可以根据自动控制系统或驾驶员的判定来以不同的自动驾驶等级控制车辆。自动控制系统在所谓的自动驾驶等级2以下的车辆的驾驶时，驾驶员成为主体来驾驶车辆。

另一方面，在所谓的自动驾驶等级3的车辆的驾驶时，自动控制系统成为主体来驾驶车辆。因此，在自动驾驶等级3的车辆的驾驶时，驾驶员例如能够使座椅位置位移以取得放松的姿势。

自动控制系统在判定为即使在自动驾驶等级3的车辆的驾驶时也无法通过自动控制安全地驾驶车辆的情况下，对向驾驶员请求将车辆的驾驶主体从自动控制系统转变为驾驶员的控制转变请求进行通知(例如，参照专利文献1)。驾驶员根据该控制转变请求，开始车辆的驾驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-9463号公报

发明内容

发明所要解决的课题

因此，自动控制系统在对车辆的驾驶进行自动控制时，监视驾驶员是否处于能够根据控制转变请求来开始车辆驾驶的状态。若驾驶席的座椅位置不包含在驾驶员能够驾驶车辆的推荐范围内，则自动控制系统向驾驶员通知将座椅位置移动到推荐范围内。

但是，在以视觉上可识别的形式向驾驶员通知控制转变请求的情况下，若驾驶员使座椅位置向后方移动以取得放松的姿势，则有可能无法视觉确认显示装置。另外，在以听觉上可识别的形式向驾驶员通知控制转变请求的情况下，若控制转变请求与其他声音混杂，则有可能无法准确地听到通知。

因此，本公开的目的在于提供一种监视系统，能够在驾驶席的座椅位置不包含在推荐范围内的情况下，向驾驶员可靠地传递请求将座椅位置移动到推荐范围内的移动请求。

用于解决课题的技术方案

(1)根据一个实施方式，提供一种监视系统。该监视系统的特征在于，具有通知部、座椅位置判定部以及通知控制部，所述通知部能够以触觉上可识别的形式向驾驶员通知信息，所述座椅位置判定部判定驾驶车辆的驾驶员就坐的驾驶席的座椅位置是否包含在推荐范围内，所述推荐范围表示驾驶员能够就坐于驾驶席来驾驶车辆的座椅位置的范围，所述通知控制部在通过座椅位置判定部判定为座椅位置不包含在推荐范围内的情况下，经由通知部向驾驶员通知请求将座椅位置移动到推荐范围内的移动请求。

(2)在(1)的监视系统中，优选的是，通知部能够使驾驶席的座面振动或位移来向驾驶员通知移动请求。

(3)在(1)或(2)的监视系统中，优选的是，通知部能够使驾驶席的安全带的张力变化来向驾驶员通知移动请求。

(4)在(1)～(3)中的任一监视系统中，优选的是，具有动作控制部，其在即使在通知了移动请求后经过了预定时间，通过座椅位置判定部仍判定为座椅位置不包含在推荐范围内的情况下，决定停止车辆。

(5)在(1)～(4)中的任一监视系统中，优选的是，车辆具有以自动控制装置为主体来驾驶车辆的自动驾驶模式和以驾驶员为主体来驾驶车辆的手动驾驶模式，座椅位置判定部在车辆的驾驶为自动驾驶模式的情况下，判定驾驶席的座椅位置是否包含在推荐范围内。

(6)在(1)～(5)中的任一监视系统中，优选的是，座椅位置判定部基于表示驾驶员的状态的信息，判定驾驶席的座椅位置处于推荐范围内时的驾驶员的状态。

(7)根据另一实施方式，提供一种监视用计算机程序。该监视用计算机程序的特征在于，使处理器执行以下处理：判定驾驶车辆的驾驶员就坐的驾驶席的座椅位置是否包含在表示驾驶员能够就坐于驾驶席来驾驶车辆的座椅位置的范围的推荐范围内，在判定为座椅位置不包含在推荐范围内的情况下，经由能够以触觉上可识别的形式向驾驶员通知信息的通知部将请求使座椅位置移动到推荐范围内的移动请求通知给驾驶员。

(8)根据又一实施方式，提供一种监视方法。该监视方法的特征在于，监视装置执行如下处理：判定驾驶车辆的驾驶员就坐的驾驶席的座椅位置是否包含在表示驾驶员能够就坐于驾驶席来驾驶车辆的座椅位置的范围的推荐范围内，在判定为座椅位置不包含在推荐范围内的情况下，经由能够以触觉上可识别的形式向驾驶员通知信息的通知部将请求使座椅位置移动到推荐范围内的移动请求通知给驾驶员。

发明效果

本公开涉及的监视系统在驾驶席的座椅位置不包含在推荐范围内的情况下，通过在触觉上向驾驶员传递请求使座椅位置移动到推荐范围内的移动请求，能够可靠地向驾驶员传递移动请求。

附图说明

图1说明本实施方式的监视系统的动作的概要，(A)是示出手动驾驶模式时的驾驶席的座椅位置的图，(B)是示出自动驾驶模式的驾驶席的座椅位置的图。

图2是安装有本实施方式的监视系统的车辆的概略构成图。

图3是与本实施方式的监视系统的推荐范围决定处理相关的动作流程图的一例。

图4是与本实施方式的监视系统的监视处理相关的动作流程图的一例。

图5是与本实施方式的监视系统的监视处理相关的动作流程图的另一例。

附图标记说明

1 监视系统

2 摄像头

3 座椅操作部

4 座椅驱动部

5 座椅位置检测传感器

6 安全带驱动部

10 车辆

11用户接口(UI)

11a 显示装置

12 自动控制装置

13 监视装置

21 通信接口

22 存储器

23 处理器

231 判定部

232 控制部

14 车内网络

30 车室

31 驾驶席

31a 座椅靠背

31b 座垫

31c 头枕

32 方向盘

33 制动踏板

34 加速踏板

35 安全带

具体实施方式

图1(A)以及图1(B)是说明本实施方式的监视系统的动作的概要的图。以下，参照图1(A)以及图1(B)，对本实施方式的监视系统的动作的概要进行说明。

如图1(A)所示，车辆10具有自动控制装置12和包括监视装置13的监视系统1。自动控制装置12具有以自动控制装置12为主体来驾驶车辆10的自动驾驶模式和以驾驶员40为主体来驾驶车辆10的手动驾驶模式。在手动驾驶模式下，自动控制装置12基于驾驶员40的操作来控制车辆10的动作。车辆10可以是自动驾驶车辆。监视系统1包括座椅驱动部4、安全带驱动部6以及监视装置13。

图1(A)示出手动驾驶模式时的车室30内的驾驶席31的座椅位置。驾驶员40能够对座椅操作部3进行操作而使驾驶席31的座椅位置位移。在手动驾驶模式时，驾驶员40使驾驶席31位移到能够操作方向盘32、制动踏板33以及加速踏板34的座椅位置，并就坐于驾驶席31。

图1(B)示出自动驾驶模式时的车室30内的驾驶席31的座椅位置。在自动驾驶模式时，驾驶员40能够以放松的姿势就坐于驾驶席31。例如，驾驶员40能够对座椅操作部3进行操作，使驾驶席31的座椅位置向后方位移，以仰卧的方式就坐于驾驶席31。

自动控制装置12在判定为即使在以自动驾驶模式驾驶车辆10时也无法通过自动控制安全地驾驶车辆10的情况下，向驾驶员40通知请求将车辆10的驾驶主体从自动控制装置12转变为驾驶员40的控制转变请求。

监视装置13在自动驾驶模式时，监视驾驶席31的座椅位置是否处于驾驶员40能够进行手动驾驶的推荐范围内。若驾驶席31的座椅位置不包含在驾驶员40能够进行手动驾驶的推荐范围内，则监视装置13向驾驶员40通知请求使驾驶席31的座椅位置移动到推荐范围内的移动请求。

移动请求能够作为显示信息经由用户接口(UI)11通知给驾驶员40，但在如图1(B)所示那样使驾驶席31的座椅位置向后方位移的情况下，驾驶员40有可能无法视觉确认显示于UI11的显示信息。

另外，移动请求能够作为语音信息经由用户接口(UI)11通知给驾驶员40，但也有可能在行驶中的车室30内，移动请求与其他声音混杂，而驾驶员40无法准确地听到通知。

因此，监视装置13将请求使驾驶席31的座椅位置移动到推荐范围内的移动请求以触觉上可识别信息的形式通知给驾驶员40。例如，监视装置13使驾驶席31的座面振动或者位移，向驾驶员通知移动请求。另外，监视装置13也可以使驾驶席31的安全带35的张力变化，向驾驶员40通知移动请求。

由此，即使驾驶员40使驾驶席31的座椅位置向后方位移并以仰卧的方式就坐于驾驶席31，也能够识别移动请求的通知。然后，驾驶员40使驾驶席31的座椅位置移动到推荐范围内。

如以上说明的那样，本实施方式的监视系统1在驾驶席31的座椅位置不包含在推荐范围内的情况下，通过在触觉上向驾驶员40传递请求使座椅位置移动到推荐范围内的移动请求，能够将移动请求可靠地传递给驾驶员40。

图2是安装有本实施方式的监视系统1的车辆10的概略构成图。车辆10具有座椅操作部3、座椅驱动部4、座椅位置检测传感器5、安全带驱动部6、用户接口(UI)11、自动控制装置12以及监视装置13等。监视系统1至少包括座椅驱动部4、安全带驱动部6以及监视装置13。

座椅操作部3、座椅驱动部4、座椅位置检测传感器5、安全带驱动部6、UI11、自动控制装置12以及监视装置13经由遵照控制器区域网络这样的标准的车内网络14以能够通信的方式连接。

驾驶席31具有座椅靠背31a、座垫31b以及头枕31c。座椅靠背31a能够使其倾斜度以10个阶段离散地位移。座垫31b能够使其前后方向的位置以10个阶段离散地位移。在本说明书中，驾驶席31的座椅位置是包括驾驶席31的各部分的倾斜度以及位置的意思。

座椅操作部3由驾驶员40操作，将使驾驶席31位移的操作信号向座椅驱动部4输出。座椅驱动部4基于操作信号使驾驶席31位移。座椅操作部3具有用于分别操作座椅靠背31a及座垫31b的开关。

座椅驱动部4具有用于使座椅靠背31a及座垫31b位移的马达等驱动装置。在图1(A)及图1(B)中，座椅驱动部4配置于座垫31b，但座椅驱动部4也可以分别分散地配置于座椅靠背31a及座垫31b。另外，座椅驱动部4由监视装置13控制，能够使驾驶席31的座椅靠背31a及座垫31b的座面振动或位移。

座椅位置检测传感器5检测驾驶席31的各部分的倾斜度或位置。座椅位置检测传感器5检测座椅靠背31a的倾斜度，将表示座椅靠背31a的倾斜度的倾斜度信息向监视装置13输出。倾斜度信息由座椅靠背31a的倾斜度处于10个阶段中的哪个阶段来表示。另外，座椅位置检测传感器5检测座垫31b的前后方向的位置，将表示座垫31b的前后方向的位置的位置信息向监视装置13输出。位置信息由座垫31b的位置处于10个阶段中的哪个阶段来表示。倾斜度信息以及位置信息是表示驾驶车辆10的驾驶员40就坐的驾驶席31的座椅位置的座椅位置信息的一例。

座椅位置检测传感器5可以具有机械性、光学性或磁性地检测座椅靠背31a及座垫31b的位置的传感器。在图1(A)及图1(B)中，座椅位置检测传感器5配置于座垫31b，但座椅位置检测传感器5也可以分别分散地配置于座椅靠背31a及座垫31b。

安全带驱动部6由自动控制装置12控制，将系在驾驶员40上的安全带35的张力调节为预定的值。在自动驾驶模式时，安全带驱动部6由自动控制装置12控制，允许驾驶员40在预定的范围内放松安全带35的张力。另外，安全带驱动部6由监视装置13控制，能够使驾驶席31的安全带35的张力变化。

UI11是通知部的一例。UI11由自动控制装置12或监视装置13控制，向驾驶员40通知控制转变请求等与车辆10有关的信息。UI11为了显示控制转变请求等而具有液晶显示器、平视显示器或触摸面板等显示装置11a。此外，UI11也可以具有用于向驾驶员40通知控制转变请求等的语音输出装置(未图示)。另外，UI11例如具有触摸面板或者操作按钮作为输入从驾驶员40向车辆10的操作信息的输入装置。作为操作信息，可举出驾驶员40对自动控制装置12请求控制转变的控制转变请求。UI11经由车内网络14向自动控制装置12等输出所输入的操作信息。

自动控制装置12控制车辆10的动作。自动控制装置12具有以自动控制装置12为主体来驾驶车辆10的自动驾驶模式和以驾驶员40为主体来驾驶车辆10的手动驾驶模式。自动控制装置12在自动驾驶模式下，基于搭载于车辆10的传感器(未图示)的检测信息等，控制操舵、驱动、制动等动作。自动控制装置12成为主体来驾驶车辆10是指在驾驶员不参与的情况下由自动控制装置12控制操舵、驱动以及制动的动作。驾驶员40成为主体来驾驶车辆10是指驾驶员参与操舵、驱动、制动中的至少一个动作的控制。

另外，自动控制装置12在手动驾驶模式下，基于驾驶员的操作来控制操舵、驱动、制动等车辆10的动作。自动控制装置12在手动驾驶模式下，基于驾驶员40对方向盘32、制动踏板33以及加速踏板34中的至少一个的操作来控制车辆10的动作。

自动控制装置12也可以在自动驾驶模式下具有多个自动驾驶等级。在本说明书中，多个自动驾驶等级也可以包括所谓的等级3～5的自动驾驶等级。在自动驾驶等级3中，自动控制装置12与自动运行装置对应，车辆10与带条件自动驾驶车对应。在自动驾驶等级4中，自动控制装置12与自动运行装置对应，车辆10与自动驾驶车对应。在自动驾驶等级5中，自动控制装置12与自动运行装置对应，车辆10与完全自动驾驶车对应。另外，在本说明书中，手动驾驶模式也可以包括所谓的等级0～2的自动驾驶等级。

自动控制装置12在自动驾驶模式时，经由车内网络14向监视装置13输出表示车辆10的驾驶为自动驾驶模式的模式信息。另外，自动控制装置12在手动驾驶模式时，经由车内网络14向监视装置13输出表示车辆10的驾驶为手动驾驶模式的模式信息。

自动控制装置12基于搭载于车辆10的传感器(未图示)的检测信息，检测车辆10的周围的其他车辆等物体。在自动驾驶模式下，自动控制装置12在车辆10与其他物体之间无法维持预定距离以上的间隔的情况下，经由UI11向驾驶员40通知请求将车辆10的驾驶主体从自动控制装置12向驾驶员40转变的控制转变请求。另外，在自动驾驶模式下，在进入不允许自动控制下的驾驶的地域之前，自动控制装置12经由UI11向驾驶员40通知请求将驾驶从自动控制向手动控制转变的控制转变请求。作为不允许自动控制下的驾驶的地域，可举出没有高精度地图的地域等。而且，在自动驾驶模式下，自动控制装置12在判定为由于传感器等的异常而无法安全地控制车辆10的驾驶等情况下，也将控制转变请求经由UI11通知给驾驶员40。

自动控制装置12执行控制的转变，以使得从向驾驶员40通知控制转变请求的时间点起，在预定的控制转变时间内将车辆10的驾驶移交给驾驶员。若在控制转变时间内无法确认驾驶员40对控制转变请求的批准动作的情况下，自动控制装置12使车辆10安全地停止(Minimal Risk Maneuver处理，最小风险策略处理)。自动控制装置12例如在识别出以下三个驾驶员的批准动作中的任一个的情况下，将车辆10的驾驶移交给驾驶员。(1)驾驶员40保持方向盘32并且操作加速踏板34，(2)驾驶员40保持方向盘32并且操作制动踏板33，(3)驾驶员40保持方向盘32并且操作方向盘32。

在自动驾驶模式下，驾驶员40也可以经由UI11向自动控制装置12通知控制转变请求，该控制转变请求对自动控制装置12请求将车辆10的驾驶主体从自动控制装置12转变为驾驶员40。由此，能够将车辆10的驾驶模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式转变。

另外，在手动驾驶模式下，驾驶员40也可以经由UI11向自动控制装置12通知控制转变请求，该控制转变请求对自动控制装置12请求将车辆10的驾驶主体从驾驶员40转变为自动控制装置12。由此，能够将车辆10的驾驶模式从手动驾驶模式向自动驾驶模式转变。

自动控制装置12在开始自动驾驶模式下的驾驶的情况下，在预定的通知期间内向监视装置13输出表示开始自动驾驶模式的驾驶的自动驾驶开始信息。

监视装置13执行判定处理和控制处理。为此，监视装置13具有通信接口(IF)21、存储器22以及处理器23。通信接口21、存储器22以及处理器23经由信号线24连接。通信接口21具有用于将监视装置13连接于车内网络14的接口电路。

存储器22是存储部的一例，例如具有易失性的半导体存储器和非易失性的半导体存储器。并且，存储器22存储在由处理器23执行的信息处理中使用的应用的计算机程序以及各种数据。

监视装置13具有的功能的全部或一部分例如是通过在处理器23上运行的计算机程序实现的功能模块。处理器23具有判定部231和控制部232。或者，处理器23所具有的功能模块也可以是设置于处理器23的专用的运算电路。处理器23具有一个或多个CPU(CentralProcessing Unit：中央处理单元)及其周边电路。处理器23还可以具有逻辑运算单元、数值运算单元或图形处理单元这样的其他运算电路。监视装置13例如是电子控制装置(Electronic Contorol Unit：ECU)。关于监视装置13的动作的详细情况，将在后面叙述。

在图2中，将自动控制装置12和监视装置13作为不同的装置(例如，ElectronicControl Unit：ECU)进行了说明，但这些装置的全部或一部分也可以构成为一个装置。

图3是与本实施方式的监视系统1的推荐范围决定处理相关的动作流程图的一例。以下，参照图3对监视系统1的推荐范围决定处理进行说明。监视系统1在具有预定周期的推荐范围决定时刻，按照图3所示的动作流程图执行推荐范围决定处理。

优选的是，执行推荐范围决定处理的周期比从自动控制装置12输出自动驾驶开始信息的通知期间短。由此，监视装置13能够识别到被输入了从自动控制装置12输出的自动驾驶开始信息这一情况。

首先，判定部231判定车辆10的驾驶是否从手动驾驶模式转变为了自动驾驶模式(步骤S101)。在自动驾驶开始信息被输入到监视装置13的情况下，意味着车辆10的驾驶从手动驾驶模式转变为了自动驾驶模式，开始了自动驾驶模式下的车辆10的驾驶。

在输入了自动驾驶开始信息的情况下，判定部231判定为车辆10的驾驶已从手动驾驶模式转变为自动驾驶模式。另一方面，在未输入自动驾驶开始信息的情况下，判定部231判定为车辆10的驾驶未从手动驾驶模式向自动驾驶模式转变。

在车辆10的驾驶从手动驾驶模式转变为自动驾驶模式的情况下(步骤S101-是)，判定部231取得驾驶席31的座椅位置(步骤S102)。自动驾驶模式下的车辆10的驾驶开始时的驾驶席31的座椅位置被推定为表示手动驾驶模式时的驾驶席31的座椅位置。判定部231取得表示座椅靠背31a的倾斜度的倾斜度信息和表示座垫31b的前后方向的位置的位置信息。

判定部231基于自动驾驶模式下的车辆10的驾驶开始时的驾驶席31的座椅位置，决定驾驶席31的座椅位置的推荐范围(步骤S103)，并结束一系列的处理。

驾驶席31的座椅位置的推荐范围在后述的监视处理中用于自动驾驶模式时的驾驶席31的座椅位置的判定。若驾驶席31的座椅位置包含在推荐范围，则推定为驾驶员40能够操作方向盘32、制动踏板33以及加速踏板34。

判定部231基于表示自动驾驶模式下的车辆10的驾驶开始时的座椅靠背31a的倾斜度的倾斜度信息(以下，也称为开始倾斜度信息)，决定座椅靠背31a的倾斜度的推荐范围。倾斜度信息由1～10的数值表示。数值越小，则座椅靠背31a的倾斜度越小。例如，判定部231将由开始倾斜度信息表示的数值和比由开始倾斜度信息表示的数值大3的数值的范围决定为倾斜度的推荐范围。

另外，判定部231基于表示自动驾驶模式下的车辆10的驾驶开始时的座垫31b的前后方向的位置的位置信息(以下，也称为开始位置信息)，决定座垫31b的前后方向的位置的推荐范围。位置信息由1～10的数值表示。数值越小，则座垫31b位于越前方(方向盘32侧的位置)。例如，判定部231将由开始位置信息表示的数值和比由开始位置信息表示的数值大3的数值的范围决定为前后方向的位置的推荐范围。

另一方面，在车辆10的驾驶未从手动驾驶模式向自动驾驶模式转变的情况下(步骤S101-否)，结束一系列的处理。

图4是与本实施方式的监视系统1的监视处理相关的动作流程图的一例。以下，参照图4对监视系统1的监视处理进行说明。监视系统1在具有预定周期的监视时刻，按照图4所示的动作流程图执行监视处理。作为监视时刻的周期，例如能够设为1～30秒。

首先，判定部231判定车辆10的驾驶是否为自动驾驶模式(步骤S201)。在输入了表示车辆10的驾驶为自动驾驶模式的模式信息的情况下，判定部231判定为车辆10的驾驶为自动驾驶模式。另一方面，在输入了表示车辆10的驾驶为手动驾驶模式的模式信息的情况下，判定部231判定为车辆10的驾驶不是自动驾驶模式。判定部231是座椅位置判定部的一例。

在车辆10的驾驶为自动驾驶模式的情况下(步骤S201-是)，判定部231取得驾驶席31的座椅位置(步骤S202)。判定部231取得表示座椅靠背31a的倾斜度的倾斜度信息和表示座垫31b的前后方向的位置的位置信息。

接着，判定部231基于自动驾驶模式下的驾驶席31的座椅位置的倾斜度信息和位置信息，判定驾驶席31的座椅位置是否包含在推荐范围内(步骤S203)。

如图1(B)所示，在开始了自动驾驶模式下的车辆10的驾驶的情况下，驾驶员40有时使驾驶席31的座椅位置位移，以放松的姿势就坐于驾驶席31。因此，存在当前驾驶席31的座椅位置未包含在推荐范围内的情况。

判定部231在表示当前驾驶席31的座椅靠背31a的倾斜度的倾斜度信息包含在倾斜度的推荐范围的情况下，判定为座椅靠背31a的倾斜度包含在倾斜度的推荐范围。另一方面，判定部231在倾斜度信息未包含在倾斜度的推荐范围的情况下，判定为座椅靠背31a的倾斜度未包含在倾斜度的推荐范围。

另外，判定部231在表示当前驾驶席31的座垫31b的前后方向的位置的位置信息包含在位置的推荐范围的情况下，判定为座垫31b的前后方向的位置包含在位置的推荐范围。另一方面，判定部231在位置信息未包含在位置的推荐范围的情况下，判定为座垫31b的前后方向的位置未包含在位置的推荐范围。

判定部231在倾斜度信息包含在倾斜度的推荐范围、且位置信息包含在位置的推荐范围的情况下，判定为驾驶席31的座椅位置包含在推荐范围内(步骤S203-是)，并结束一系列的处理。

另一方面，在倾斜度信息和位置信息中的至少一方不包含在推荐范围的情况下，判定部231判定为驾驶席31的座椅位置不包含在推荐范围内。

在驾驶席31的座椅位置不包含在推荐范围内的情况下(步骤S203-否)，控制部232经由能够以触觉上可识别的形式向驾驶员通知信息的通知部向驾驶员40通知请求使驾驶席31的座椅位置移动到推荐范围内的移动请求(步骤S204)，并结束一系列的处理。座椅驱动部4及安全带驱动部6是能够将信息以触觉上可识别的形式通知给驾驶员40的通知部的一例。另外，控制部232是通知控制部的一例。从使驾驶员40可靠地识别移动请求的观点出发，控制部232向驾驶员40通知移动请求的时间优选为3～10秒左右。

以触觉上可识别的形式向驾驶员进行通知是指对驾驶员施加驾驶员能够感知的大小的外力或者温度变化。作为外力，可以使用触感、压力或振动。在本实施方式中，使用压力和/或振动，作为通知部，利用座椅驱动部4和/或安全带驱动部6。

例如，控制部232利用座椅驱动部4，使驾驶席31的座垫31b的座面振动或位移，向驾驶员40通知移动请求。控制部232也可以通过使座垫31b的座面周期性地振动，使驾驶员可靠地识别出是移动请求。另外，使座垫31b的座面位移的位移量优选为超过在车辆10的通常行驶时就坐于驾驶席31的驾驶员40可识别那样的位移的大小。例如，作为使座垫31b的座面位移的位移量，可以设为1～3cm。

另外，控制部232也可以利用安全带驱动部6使驾驶席31的安全带35的张力变化，向驾驶员40通知移动请求。控制部232也可以通过使安全带35的张力周期性地变化，使驾驶员可靠地识别出是移动请求。

另外，控制部232也可以在向驾驶员40通知移动请求的同时，利用UI11的显示装置11a显示“请将驾驶席的座椅位置返回到能够驾驶车辆的位置”。或者，控制部232也可以利用UI11的显示装置11a显示“驾驶席的移动量太多了”。

在此，在倾斜度信息不包含在推荐范围的情况下，控制部232也可以利用UI11的显示装置11a显示“请将驾驶席的倾斜度返回到能够驾驶车辆的位置”。另外，在位置信息不包含在推荐范围的情况下，控制器232也可以利用UI11的显示设备11a显示“请将驾驶席的位置返回到能够驾驶车辆的位置”。

被通知了移动请求的驾驶员40操作座椅操作部3，使驾驶席31的座椅位置位移到推荐范围内。由此，驾驶员40在被通知了控制转变请求的情况下，能够在控制转变时间内以手动驾驶模式开始车辆10的驾驶。

另一方面，在车辆10的驾驶不是自动驾驶模式的情况下(步骤S201-否)，在驾驶席31的座椅位置包含在推荐范围内的情况下(步骤S203-是)，结束一系列的处理。

如以上所说明，本实施方式的监视系统在驾驶席的座椅位置不包含在推荐范围内的情况下，能够将请求使座椅位置移动到推荐范围内的移动请求以触觉的方式传递给驾驶员。由此，监视系统能够将移动请求可靠地传递给驾驶员。

接着，以下，参照图5对监视系统1涉及的监视处理的另一动作例进行说明。图5是与本实施方式的监视系统1的监视处理相关的动作流程图的另一例。

在图5所示的监视处理中，追加了步骤S305～步骤S307的处理，这一点与图4所示的监视处理不同。图5所示的监视处理的步骤S301～步骤S304的处理与图4所示的监视处理的步骤S201～步骤S204的处理相同。

在本动作例中，在向驾驶员40通知了请求使驾驶席31的座椅位置移动到推荐范围内的移动请求(步骤S304)后，判定部231判定驾驶席31的座椅位置是否包含在推荐范围内(步骤S305)。

在驾驶席31的座椅位置不包含在推荐范围内的情况下(步骤S305-“否”)，判定在移动请求的通知后是否经过了预定的待机时间(步骤S306)。作为预定的时间，例如能够设为30～180秒。

在未经过待机时间的情况下(步骤S306-否)，处理返回到步骤S305之前。另一方面，在经过了待机时间的情况下(步骤S306-是)，控制部232决定使车辆10停止(步骤S307)，结束一系列的处理。控制部232是动作控制部的一例。

在即使通知了移动请求后经过了待机时间，驾驶员40也没有使驾驶席31的座椅位置移动到推荐范围内的情况下，驾驶员40有可能发生了异常。因此，控制部232决定使车辆10停止。

控制部232经由车内网络14向自动控制装置12输出请求使车辆10停止的停止请求。自动控制装置12使车辆10安全地停止(Minimal Risk Maneuver处理)。由此，监视装置13能够防止在驾驶员40发生了异常的状态下车辆10继续行驶。

另一方面，在驾驶席31的座椅位置包含在推荐范围内的情况下(步骤S305-是)，结束一系列的处理。

在本公开中，上述的实施方式的监视系统、监视用计算机程序以及监视方法只要不脱离本公开的主旨就能够适当变更。另外，本公开的技术范围并不限定于这些实施方式，而是涉及权利请求书所记载的发明及其等同物。

例如，在上述实施方式中，使用驾驶席的座面或安全带以触觉的方式向驾驶员通知移动请求，但是通知移动请求的方法不限定于此。例如，也可以使从空调装置输送的气流的速度或温度变化，将移动请求以触觉的方式通知给驾驶员。

另外，在车辆的方向盘的位置能够位移的情况下，监视系统1也可以基于方向盘的位置与驾驶席的座椅位置的关系，判定驾驶席的座椅位置是否包含在推荐范围。

另外，车辆10也可以具有能够拍摄驾驶席31的座椅位置处于推荐范围内时的驾驶员40的摄像头2。监视装置13的判定部231也可以基于由摄像头2拍摄到的摄像图像来判定驾驶员40的状态。摄像图像是表示驾驶员的状态的信息的一例。例如，判定部231也可以在判定为驾驶员40存在异常的情况下，决定使车辆10停止。

Claims (8)

1.一种监视系统，具有：

通知部，其能够以触觉上可识别的形式向驾驶员通知信息；

座椅位置判定部，其判定驾驶车辆的驾驶员就坐的驾驶席的座椅位置是否包含在推荐范围内，所述推荐范围表示驾驶员能够就坐于驾驶席来驾驶车辆的座椅位置的范围；以及

通知控制部，其在通过所述座椅位置判定部判定为所述座椅位置不包含在所述推荐范围内的情况下，经由所述通知部向驾驶员通知请求使所述座椅位置移动到所述推荐范围内的移动请求。

2.根据权利要求1所述的监视系统，

所述通知部能够使驾驶席的座面振动或位移来向驾驶员通知所述移动请求。

3.根据权利请求1或2所述的监视系统，

所述通知部能够使驾驶席的安全带的张力变化来向驾驶员通知所述移动请求。

4.根据权利请求1～3中任一项所述的监视系统，具有：

动作控制部，其在即使在通知了所述移动请求后经过了预定时间，通过所述座椅位置判定部仍判定为所述座椅位置不包含在所述推荐范围内的情况下，决定停止车辆。

5.根据权利请求1～4中任一项所述的监视系统，

车辆具有以自动控制装置为主体来驾驶车辆的自动驾驶模式和以驾驶员为主体来驾驶车辆的手动驾驶模式，

所述座椅位置判定部在车辆的驾驶为所述自动驾驶模式的情况下，判定所述驾驶席的座椅位置是否包含在所述推荐范围内。

6.根据权利请求1～5中任一项所述的监视系统，

所述座椅位置判定部基于表示驾驶员的状态的信息，判定驾驶席的座椅位置处于所述推荐范围内时的驾驶员的状态。

7.一种计算机可读取的存储有监视用计算机程序的非瞬时性的存储介质，所述监视用计算机程序使处理器执行以下处理：

判定驾驶车辆的驾驶员就坐的驾驶席的座椅位置是否包含在推荐范围内，所述推荐范围表示驾驶员能够就坐于驾驶席来驾驶车辆的座椅位置的范围；和

在判定为所述座椅位置不包含在所述推荐范围内的情况下，经由能够以触觉上可识别的形式向驾驶员通知信息的通知部将请求使所述座椅位置移动到所述推荐范围内的移动请求通知给驾驶员。

8.一种监视方法，

在所述监视方法中，监视装置执行以下处理：

判定驾驶车辆的驾驶员就坐的驾驶席的座椅位置是否包含在推荐范围内，所述推荐范围表示驾驶员能够就坐于驾驶席来驾驶车辆的座椅位置的范围；和

在判定为所述座椅位置不包含在所述推荐范围内的情况下，经由能够以触觉上可识别的形式向驾驶员通知信息的通知部将请求使所述座椅位置移动到所述推荐范围内的移动请求通知给驾驶员。