WO2018150872A1 - 車両用制御装置 - Google Patents

Abstract

車両用制御装置（１０）は、動作部（１２）、操作受付部（１３）、及び制御部（１４）を含む。動作部（１２）は、自車両の乗員が異常状態である旨検出されると、自車両の走行の安全性を向上させる安全制御の実行を受け付ける異常制御スイッチ（４１）を、その安全制御の制御内容を乗員が認識可能な態様で機能させる。制御部（１４）は、操作受付部（１３）において異常制御スイッチ（４１）の操作を受け付けると、安全制御を実行する。

Description

車両用制御装置

　本発明は、車両用制御装置に関する。

　車両の運転中において、ドライバが体調不良などにより適切な運転を継続することが困難な場合に、車両を自動的に停止させるドライバ異常時対応システムが提案されている（特許文献１）。

　たとえば、特許文献１では、ドライバの脳波および心拍数などに基づいてドライバの体調を検出することにより、ドライバが適切な運転を継続するのに適さない状態である旨判定されると、自車両の走行における安全性を向上させる安全制御（たとえば、自動停車制御）を実行するドライバ異常時対応システムが提案されている。

　ところで、ドライバが適切な運転を継続できるにも関わらず、誤ってドライバが適切な運転を継続できない状態である旨判定される場合、不要な安全制御が実行されてしまうおそれがある。このため、ドライバ異常時対応システムは、ドライバが適切な運転を継続できないと判定する場合であっても、ドライバによる安全制御の実行を許可する操作を受け付けたときに、安全制御の実行を開始している。

特許第５５２７４１１号公報

　ところで、特許文献１では、ドライバ異常時対応システムによりドライバが適切な運転を継続できない状態である旨判定された後、ドライバによる安全制御の実行を許可する操作が行われたか否かを判定している。しかし、ドライバ異常時対応システムによる安全制御を実行すべき状況はごく稀にしか生じない状況であるため、ドライバに安全制御を実行する旨を報知したとしても、ドライバは安全制御の制御内容を認識できないおそれがある。このため、ドライバが望む的確なタイミングで安全制御を実行することができないおそれがあった。

　本発明の目的は、より的確なタイミングで安全制御を実行できる車両用制御装置を提供することにある。

　一実施形態による車両用制御装置は、自車両の乗員の状態を監視した結果、前記乗員が異常状態である旨検出されると、前記自車両の走行の安全性を向上させる安全制御の実行を受け付ける異常制御スイッチを、前記安全制御の制御内容を前記乗員が認識可能な態様で機能させる動作部と、前記異常制御スイッチの操作を受け付ける操作受付部と、前記操作受付部において前記異常制御スイッチの操作を受け付けると、前記安全制御を実行する制御部と、を有している。

　この構成によれば、乗員の異常状態を検出した場合、異常制御スイッチが、安全制御の制御内容を乗員が認識可能な態様で機能する。これにより、乗員はより的確なタイミングで異常制御スイッチを操作することができるので、より的確なタイミングで安全制御を実行できる。

　上記の車両用制御装置において、前記制御部は、前記操作受付部において前記異常制御スイッチの操作を受け付けていなければ、前記安全制御の実行を回避することが好ましい。

　この構成によれば、乗員による異常制御スイッチの操作がなければ、安全制御の実行が回避されるため、意図せず安全制御が実行されることが抑制され、より的確なタイミングで安全制御を実行できる。

　上記の車両用制御装置において、前記動作部は、前記乗員が前記安全制御の制御内容を認識可能な態様で前記異常制御スイッチを表示装置に表示させることが好ましい。
　この構成によれば、動作部によって安全制御の制御内容が表示装置に視覚的に表示されることにより、乗員はより的確に安全制御の制御内容を認識することができる。このため、乗員がより的確なタイミングで異常制御スイッチを操作することが可能になる。

　上記の車両用制御装置において、前記表示装置は、タッチディスプレイであることが好ましい。
　この構成によれば、表示装置がタッチディスプレイであることにより、視覚的に乗員に安全制御の制御内容を通知することができるので、乗員がより的確なタイミングで異常制御スイッチを操作しやすくなる。

　上記の車両用制御装置において、前記動作部は、前記タッチディスプレイの表示領域において、ヒーターコントロールパネルが表示される領域を除いた領域に、前記安全制御の制御内容とともに前記異常制御スイッチを表示させることが好ましい。

　この構成によれば、タッチディスプレイに異常制御スイッチが表示されることにより、異常制御スイッチを物理的に設けなくてもよくなり、部品点数を削減することができる。また、異常制御スイッチは、ごく稀にしか用いることのないスイッチであったとしても、タッチディスプレイに表示されることにより、その位置が容易に把握できる。また、異常制御スイッチをタッチディスプレイにおけるヒーターコントロールパネルを除いた領域に表示することにより、できる限り大きな領域で異常制御スイッチを表示させることができるので、異常制御スイッチの視認性を確保することができる。

　上記の車両用制御装置において、前記制御部は、前記安全制御の実行を回避する回避操作を受け付けると、前記安全制御の実行を回避する回避制御を実行することが好ましい。
　この構成によれば、制御部は、ドライバによる異常制御スイッチの操作が受け付けられたことにより、安全制御が実行される場合であっても、ドライバによる回避操作を受け付けた場合には、安全制御の実行を回避することができる。

　上記の車両用制御装置において、前記制御部は、前記操作受付部にて前記異常制御スイッチの操作を受け付けた後、前記安全制御の実行を確定する確定操作を受け付けると、前記安全制御を実行することが好ましい。

　この構成によれば、制御部は、ドライバによる異常制御スイッチの操作が受け付けられた後、ドライバによる確定操作を受け付けた場合には、安全制御の実行を確定する。
　上記の車両用制御装置において、前記制御部は、前記操作受付部において前記異常制御スイッチの操作を受け付けなかった場合に、代替操作によって前記安全制御を開始できることを前記乗員に報知する代替操作報知を行うことが好ましい。

　この構成によれば、ドライバの異常状態の段階に応じた異なる操作に基づいて安全制御が開始される。このため、安全制御の開始をより適切に支援し、ドライバが望むより的確なタイミングで安全制御を実行することが可能となる。

　本発明の車両用制御装置によれば、より的確なタイミングで安全制御を実行できる。

第１実施形態の車両用制御装置の構成を示す構成図。 第１実施形態の車両用制御装置において、車両に搭載されたタッチディスプレイの構成を示す斜視図。 第１実施形態の車両用制御装置において、通常時のタッチディスプレイの表示を示す模式図。 第１実施形態の車両用制御装置において、異常時のタッチディスプレイの表示を示す模式図。 第１実施形態の車両用制御装置において、安全制御を開始する処理を示すフローチャート。 第２実施形態の車両用制御装置において、安全制御を開始する処理を示すフローチャート。 第３実施形態の車両用制御装置において、安全制御を開始する処理を示すフローチャート。

　＜第１実施形態＞
　以下、車両用制御装置の第１実施形態について説明する。
　図１に示すように、ドライバ異常時対応システム１は、ドライバ監視ＥＣＵ１０（車両用制御装置）、ドライバ状態検出装置２０、車両状態検出装置３０、タッチディスプレイ４０（表示装置）、スピーカ４３、および車両ＥＣＵ５０を備えている。ドライバ監視ＥＣＵ１０は、ドライバ状態検出装置２０および車両状態検出装置３０からの情報に基づいて、ドライバ（運転者）が車両の運転を継続することが困難な状況にあるか否かを判定し、この判定結果をタッチディスプレイ４０および車両ＥＣＵ５０に通知する。車両ＥＣＵ５０は、ドライバが車両の運転を継続することが困難な状況にある場合、車両を安全に停車できる位置へ停車させる自動停車制御などの安全制御（異常時車両制御）を実行する。なお、安全制御は、自車両の走行の安全性を向上させるための制御であり、自車両を安全な場所に自動的に駐車もしくは停車させる車両制御を含む。また、安全制御には、ドライバに運転の中止を促す旨を報知する報知制御も含まれる。

　ドライバ状態検出装置２０は、ドライバカメラ２１および脳波センサ２２を備えている。ドライバカメラ２１は、ドライバの体調（異常状態）を検出するためにドライバを撮影するカメラである。ドライバカメラ２１は、たとえば運転席周辺を撮影することにより、運転席のシートに座ったドライバをリアルタイムで撮影する。脳波センサ２２は、ドライバの脳波をリアルタイムで検出する。

　車両状態検出装置３０は、車速センサ３１、舵角センサ３２、アクセルセンサ３３、ブレーキセンサ３４、および周辺環境検出部３５を備えている。車速センサ３１は、車両の走行速度である車速を検出する。舵角センサ３２は、ステアリングホイールの操舵角を検出する。アクセルセンサ３３は、アクセルペダルの操作量（アクセル開度）を検出する。ブレーキセンサ３４は、ブレーキペダルの操作量を検出する。周辺環境検出部３５は、車両の周辺にある物体や、道路の白線情報を検出する。周辺環境検出部３５としては、たとえば車両の前方および後方を撮影するカメラが採用される。なお、周辺環境検出部３５は、カメラに限らず、超音波センサおよびレーザレーダなどが採用されてもよい。

　図２に示すように、タッチディスプレイ４０は、車両のインストルメントパネルに設けられている。図４に示すように、タッチディスプレイ４０は、少なくとも異常制御スイッチ４１およびヒーターコントロール画面４２を表示可能である。たとえば、ヒーターコントロール画面４２は、車両の電源がオンされるとき、常に表示される。

　異常制御スイッチ４１は、ドライバ監視ＥＣＵ１０による判定結果が、ドライバが運転を継続することが困難であることを示すものであるとき（異常時）に、明示的にタッチディスプレイ４０に表示される。タッチディスプレイ４０上に表示された異常制御スイッチ４１が操作されると、安全制御が実行される。これに対して、正常時（ドライバが運転を継続することが可能であると判定される場合）には、異常制御スイッチ４１はタッチディスプレイ４０に表示されない。正常時には、たとえばタッチディスプレイ４０にカーナビゲーションシステム（ナビ）のマップなどが表示される。

　ヒーターコントロール画面４２は、車体に設けられた空調装置の動作状態を調整するために表示される。ヒーターコントロール画面４２には、ドライバによってタッチ操作可能なスイッチが表示される。ドライバは、ヒーターコントロール画面４２に設けられたスイッチをタッチ操作（押下）することにより、空調装置の設定温度、風量、吐出方向を調整可能である。

　図１に示すように、ドライバ監視ＥＣＵ１０には、スピーカ４３が接続されている。ドライバ監視ＥＣＵ１０は、ドライバが異常である旨判定されるとき、スピーカ４３を通じて、安全制御が実行可能である旨をドライバに報知（警報）する。

　車両ＥＣＵ５０は、ドライバ監視ＥＣＵ１０と接続されている。また、車両ＥＣＵ５０には、エンジン５１、ステアリング装置５２、ブレーキ装置５３、および変速機５４が接続されている。車両ＥＣＵ５０は、ドライバ監視ＥＣＵ１０においてドライバが車両の運転を継続することが困難になるような状態にあると判定された場合、ドライバにより異常制御スイッチ４１が操作されると、安全制御を実行することにより、車両の挙動を制御する。

　たとえば、車両ＥＣＵ５０は、エンジン５１、ステアリング装置５２、ブレーキ装置５３、および変速機５４を制御することにより、自動停車などを実行する。
　つぎに、ドライバ監視ＥＣＵ１０の構成について説明する。

　ドライバ監視ＥＣＵ１０は、ドライバ監視部１１、明示表示部１２、操作受付部１３、および制御部１４を備えている。
　ドライバ監視部１１は、ドライバカメラ２１により得られるドライバの撮影画像、および脳波センサ２２により得られる脳波に基づいて、リアルタイムでドライバの体調を監視する。ドライバの体調の中でも、たとえばドライバが運転中に眠気を感じているときや、ドライバの意識が低下しているときなどの異常状態は、ドライバの瞼の開き具合、および脳波の乱れに基づいて検出することができる。そして、ドライバ監視部１１は、ドライバが、車両の運転を継続することが困難であると判定した場合、明示表示部１２にその旨示す判定結果を送信する。

　明示表示部１２（動作部）は、ドライバ監視部１１によるドライバが車両の運転を継続することが困難である旨示す判定結果を受け取ったとき、安全制御の実行を受け付ける異常制御スイッチ４１を、その安全制御の制御内容をドライバ等の乗員が認識可能な態様で機能させる。たとえば、タッチディスプレイ４０を用いる第１実施形態では、明示表示部１２は、タッチディスプレイ４０に制御信号を送信することにより、安全制御の制御内容をドライバが認識可能な態様でタッチディスプレイ４０に異常制御スイッチ４１を（明示的に）表示させる。なお、第１実施形態では、ドライバに限らず、乗員も安全制御の制御内容を認識可能である。

　操作受付部１３は、ドライバがタッチディスプレイ４０で行ったタッチ操作を検出する。このため、操作受付部１３は、ドライバがタッチディスプレイ４０に表示された異常制御スイッチ４１をタッチ操作したことも検出する。すなわち、操作受付部１３は、ドライバによる異常制御スイッチ４１の操作を受け付ける。そして、ドライバにより異常制御スイッチ４１がタッチ操作された場合、その旨制御部１４に通知する。

　制御部１４は、タッチディスプレイ４０に異常制御スイッチ４１が表示された後、異常制御スイッチ４１がタッチ操作された場合、安全制御を実行させる制御信号を車両ＥＣＵ５０に送信する。制御部１４は、異常制御スイッチ４１が表示された後、操作受付部１３から異常制御スイッチ４１がタッチ操作された旨の通知があった場合、安全制御を実行する。すなわち、制御部１４は、操作受付部１３において異常制御スイッチ４１の操作を受け付けると、安全制御を実行する。これに対し、制御部１４は、異常制御スイッチ４１がタッチ操作されなかったときには、安全制御を実行しない。

　つぎに、タッチディスプレイ４０について詳しく説明する。
　図３に示すように、通常時、タッチディスプレイ４０には、たとえばナビのマップとヒーターコントロール画面４２とが表示されている。ここで、ヒーターコントロール画面４２は、車両の電源がオンされているとき、法規上、常に一定の範囲に表示される。

　図４に示すように、異常時、タッチディスプレイ４０には、ヒーターコントロール画面４２に加えて、異常制御スイッチ４１が、安全制御の制御内容をドライバが認識可能な態様で（明示的に）表示される。たとえば、異常制御スイッチ４１は、たとえばマップに代えて表示され、タッチディスプレイ４０におけるヒーターコントロール画面４２を除いた大部分の領域に表示される。なお、第１実施形態では、異常制御スイッチ４１は、ヒーターコントロール画面４２よりも大きく表示される。異常時、タッチディスプレイ４０に異常制御スイッチ４１が表示される場合であっても、ヒーターコントロール画面４２も表示される。異常制御スイッチ４１は、ドライバが明確にその異常制御スイッチ４１の意味、すなわち安全制御の制御内容を理解できるように表示される。たとえば、異常制御スイッチ４１の表示エリアには、安全制御の制御内容を表す説明文として、「押すと自動停止されます」などの文字も表示される。

　つぎに、ドライバ監視ＥＣＵ１０で行われる制御の手順を説明する。
　図５のフローチャートに示すように、ドライバ監視ＥＣＵ１０は、ドライバの異常状態を検出したか否かを判定する（ステップＳ１）。

　ドライバ監視ＥＣＵ１０は、ドライバの異常状態を検出しない場合（ステップＳ１のＮＯ）、処理を終了する。
　ドライバ監視ＥＣＵ１０は、ドライバの異常状態を検出した場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、タッチディスプレイ４０に明示的に異常制御スイッチ４１を表示させる（ステップＳ２）。

　つぎに、ドライバ監視ＥＣＵ１０は、所定の時間内に異常制御スイッチ４１による操作があったか否かを判定する（ステップＳ３）。
　ドライバ監視ＥＣＵ１０は、異常制御スイッチ４１による操作が無かった場合（ステップＳ３のＮＯ）、処理を終了する。

　これに対し、ドライバ監視ＥＣＵ１０は、異常制御スイッチ４１による操作が行われた場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、安全制御の実行を開始する（ステップＳ４）。以上で処理を終了する。なお、安全制御としては、たとえば自動停車制御などが行われる。すなわち、ドライバの異常状態を検出した場合であっても、ドライバによる異常制御スイッチ４１へのタッチ操作がなかったときには、安全制御を行うことがない。これにより、ドライバが自らの意思で運転を継続したい場合に、安全制御が行われることを抑制できる。

　第１実施形態の構成によれば、以下に記載の効果を得ることができる。
　（１）ドライバ監視ＥＣＵ１０は、ドライバの異常状態を検出した場合、ドライバが安全制御の制御内容を認識できるように、タッチディスプレイ４０に異常制御スイッチ４１が表示される。異常制御スイッチ４１は、ドライバが異常制御スイッチ４１を視認したときにその意味が理解できるように表示されるため、ドライバはより確実に異常制御スイッチ４１を操作することができる。特に、異常制御スイッチ４１が表示されるような、安全制御に移行すべき状況は稀であるため、異常制御スイッチ４１を視認したときに安全制御の制御内容を認識できることの意義は大きい。

　そして、ドライバ監視ＥＣＵ１０がドライバの異常状態を検出した場合、ドライバが安全制御の制御内容を認識することができるため、ドライバが的確なタイミングで異常制御スイッチ４１をタッチ操作することができ、より的確なタイミングで安全制御を実行することができる。

　（２）異常制御スイッチ４１は、タッチディスプレイ４０におけるヒーターコントロール画面４２を除いた大部分に表示されるので、異常制御スイッチ４１の視認性が向上している。このため、ドライバは、異常制御スイッチ４１の位置をより容易に把握することが可能になる。

　（３）異常制御スイッチ４１のエリアには、「押すと自動停止されます」などの文字による表示が行われることにより、より確実に異常制御スイッチ４１の操作により実行される安全制御の制御内容を理解することが可能である。たとえば、比較例として、アイコンにより異常制御スイッチ４１を表示した場合には、そのアイコンの意味を知らなければ異常制御スイッチ４１の意味を理解することが困難になってしまう。この点、異常制御スイッチ４１が表示される状況は稀であるため、異常制御スイッチ４１が実際に表示されるまで、ドライバがその存在を知らないこともありえる。これに対し、第１実施形態では、異常制御スイッチ４１が文字により表示されるので、ドライバが予め異常制御スイッチ４１の存在を知らなかったとしても、ドライバは異常制御スイッチ４１の意味をより容易に理解することができる。このため、ドライバが望むより的確なタイミングで安全制御を実行することができる。

　（４）異常制御スイッチ４１と、異常制御スイッチ４１以外の部分との境界が明確である。すなわち、タッチディスプレイ４０におけるヒーターコントロール画面４２以外の部分は全て異常制御スイッチ４１である。よって、ドライバや他の乗員は、異常制御スイッチ４１の位置をより容易に把握することが可能になる。

　＜第２実施形態＞
　つぎに、車両用制御装置の第２実施形態について説明する。ここでは、第１実施形態との違いを中心に説明する。

　第２実施形態の異常制御スイッチ４１は、ドライバにタッチ操作されることにより安全制御の実行を受け付けた場合であっても、安全制御の実行を回避する回避操作を受け付け可能としたものである。

　上述した第１実施形態では、図４に示す異常制御スイッチ４１のタッチ操作が行われることにより、安全制御の実行が開始される。しかしながら、ドライバや他の乗員が誤って異常制御スイッチ４１をタッチ操作してしまうことも考えられる。このため、異常制御スイッチ４１をタッチ操作した場合であっても、安全制御の実行をキャンセルする方法、すなわち安全制御の実行を回避する回避操作を受け付けることが好ましい。回避操作の一例としては、異常制御スイッチ４１を長押しすることや、ダブルタップすることなどが挙げられる。すなわち、回避操作は、たとえば異常制御スイッチ４１のタッチ操作（安全制御の実行を受け付ける操作）とは異なる操作や、異常制御スイッチ４１と異なる車載機器に対して行われる操作である。第２実施形態では、異常制御スイッチ４１がタッチ操作された場合であっても、制御部１４は、回避操作を受け付けると、安全制御の実行を回避（キャンセル）する回避制御を実行する。

　つぎに、ドライバ監視ＥＣＵ１０で行われる処理の手順について説明する。
　図６に示すように、ドライバ監視ＥＣＵ１０は、ドライバの異常状態を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０）。

　ドライバ監視ＥＣＵ１０は、ドライバの異常状態を検出しない場合（ステップＳ１０のＮＯ）、処理を終了する。
　ドライバ監視ＥＣＵ１０は、ドライバの異常状態を検出した場合（ステップＳ１０のＹＥＳ）、タッチディスプレイ４０に明示的に異常制御スイッチ４１を表示する（ステップＳ１１）。

　つぎに、ドライバ監視ＥＣＵ１０は、異常制御スイッチ４１のタッチ操作があったか否かを判定する（ステップＳ１２）。
　ドライバ監視ＥＣＵ１０は、異常制御スイッチ４１のタッチ操作がなかった場合（ステップＳ１２のＮＯ）、第１の時間ｔ１が経過したか否かを判定する（ステップＳ１３）。なお、第１の時間ｔ１は、明示的に異常制御スイッチ４１が表示されてからの経過時間である。

　ドライバ監視ＥＣＵ１０は、第１の時間ｔ１が経過していない場合（ステップＳ１３のＮＯ）、再度、異常制御スイッチ４１のタッチ操作があったか否かを判定する（ステップＳ１２）。

　これに対し、ドライバ監視ＥＣＵ１０は、第１の時間ｔ１が経過した場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、処理を終了する。
　また、ドライバ監視ＥＣＵ１０は、異常制御スイッチ４１のタッチ操作があった場合（ステップＳ１２のＹＥＳ）、異常制御スイッチ４１のタッチ操作をキャンセルする回避操作があったか否かを判定する（ステップＳ１４）。

　ドライバ監視ＥＣＵ１０は、異常制御スイッチ４１のタッチ操作をキャンセルする回避操作がなかった場合（ステップＳ１４のＮＯ）、異常制御スイッチ４１のタッチ操作を確定するか否かを判定する（ステップＳ１５）。異常制御スイッチ４１のタッチ操作を確定する確定操作は、たとえば異常制御スイッチ４１に対して安全制御の実行を受け付ける最初の操作とは異なる操作を行うことや、異常制御スイッチ４１とは異なる車載機器（たとえばブレーキ）に対して操作を行うことが挙げられる。もちろん、タッチ操作を確定する確定操作は、回避操作とは区別される。

　ドライバ監視ＥＣＵ１０は、異常制御スイッチ４１のタッチ操作を確定しない場合（ステップＳ１５のＮＯ）、第２の時間ｔ２が経過したか否かを判定する（ステップＳ１６）。第２の時間ｔ２は、異常制御スイッチ４１のタッチ操作が行われてから（ステップＳ１２でＹＥＳと判定されてから）の経過時間であって、異常制御スイッチ４１のタッチ操作をキャンセルする回避操作があったか否かを判定している時間である。なお、第１の時間ｔ１は、第２の時間ｔ２よりも長く設定されてもよいし、等しく設定されてもよい。

　ドライバ監視ＥＣＵ１０は、第２の時間ｔ２が経過していない場合（ステップＳ１６のＮＯ）、再度、異常制御スイッチ４１のタッチ操作をキャンセルする回避操作があったか否かを判定する（ステップＳ１４）。

　これに対し、ドライバ監視ＥＣＵ１０は、第２の時間ｔ２が経過した場合（ステップＳ１６のＹＥＳ）、処理を終了する。
　また、ドライバ監視ＥＣＵ１０は、異常制御スイッチ４１のタッチ操作を確定する場合（ステップＳ１５のＹＥＳ）、安全制御を実行し（ステップＳ１７）、処理を終了する。なお、安全制御としては、たとえば自動停車制御が行われる。

　ドライバ監視ＥＣＵ１０は、異常制御スイッチ４１のタッチ操作をキャンセルする回避操作があった場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）、処理を終了する。すなわち、異常制御スイッチ４１がタッチ操作された場合であっても、回避操作（タッチ操作をキャンセルする操作）が行われた場合には、安全制御の開始をキャンセルすることができる。このため、ドライバ監視ＥＣＵ１０は、安全制御を行うことなく、処理を終了する。

　第２実施形態の構成によれば、以下に記載の効果を得ることができる。
　（１）ドライバ監視ＥＣＵ１０は、ドライバの異常状態を検出した場合、タッチディスプレイ４０に異常制御スイッチ４１を明示的に表示させる。異常制御スイッチ４１が、ドライバにタッチ操作されることにより、安全制御の実行が開始される。このため、ドライバの意思に基づいて、より的確なタイミングで安全制御を実行することができる。

　（２）第２実施形態の異常制御スイッチ４１は、ドライバの異常状態を検出した場合に明示的に表示される。これにより、ドライバによる異常制御スイッチ４１の操作が可能になる。これに対し、ドライバの異常状態を検出していないときには、異常制御スイッチ４１が表示されない。このため、ドライバの異常状態が発生していないときに、誤って異常制御スイッチ４１がタッチ操作されることにより、安全制御が実行されることが抑制される。このため、ドライバの意思に基づいて、より的確なタイミングで安全制御を実行することができる。

　（３）ドライバによる異常制御スイッチ４１の操作が行われた後であっても、ドライバが異常制御スイッチ４１のタッチ操作をキャンセルする回避操作を行った場合には、安全制御の開始がキャンセルされる。これにより、たとえ誤って異常制御スイッチ４１のタッチ操作が行われた場合であっても、ドライバが安全制御の開始をキャンセルできる分、より的確なタイミングで安全制御を実行することができる。

　＜第３実施形態＞
　つぎに、車両用制御装置の第３実施形態について説明する。ここでは、第１実施形態との違いを中心に説明する。

　第３実施形態では、ドライバ監視ＥＣＵ１０の制御部１４は、異常制御スイッチ４１のタッチ操作を受け付けたときに安全制御を実行することに加えて、異常制御スイッチ４１のタッチ操作を受け付けなかった場合でもブレーキ操作（代替操作）を受け付けたときには安全制御を実行するものである。これは、ドライバの異常状態を検出した初期の段階では異常制御スイッチ４１のタッチ操作によって安全制御の実行を受け付けるのに対し、ドライバの異常状態を検出した後期の段階では、よりドライバの異常状態である可能性が増しているので、より操作の容易なブレーキ操作によって安全制御の実行を受け付けるものである。従って、第３実施形態において、制御部１４は、異常制御スイッチ４１の操作を受け付けなかった場合に、代替操作によって安全制御を開始できることを乗員に報知する代替操作報知を行う。この代替操作報知は、音声でもよいし表示でもよい。

　図７に示すように、ドライバ監視ＥＣＵ１０は、ドライバの異常状態を検出したか否かを判定する（ステップＳ２０）。
　ドライバ監視ＥＣＵ１０は、ドライバの異常状態を検出しない場合（ステップＳ２０のＮＯ）、処理を終了する。

　ドライバ監視ＥＣＵ１０は、ドライバの異常状態を検出した場合（ステップＳ２０のＹＥＳ）、タッチディスプレイ４０に明示的に異常制御スイッチ４１を表示する（ステップＳ２１）。

　つぎに、ドライバ監視ＥＣＵ１０は、異常制御スイッチ４１のタッチ操作があるか否かを判定する（ステップＳ２２）。
　ドライバ監視ＥＣＵ１０は、異常制御スイッチ４１のタッチ操作がある場合（ステップＳ２２のＹＥＳ）、安全制御を実行する（ステップＳ２７）。すなわち、ドライバの異常状態を検出した場合に異常制御スイッチ４１のタッチ操作があった場合には、制御部１４は安全制御を実行する。

　これに対し、ドライバ監視ＥＣＵ１０は、異常制御スイッチ４１の操作が行われない場合（ステップＳ２２のＮＯ）、第３の時間ｔ３が経過したか否かを判定する（ステップＳ２３）。第３の時間ｔ３は、明示的に異常制御スイッチ４１が表示されてからの経過時間である。

　ドライバ監視ＥＣＵ１０は、第３の時間ｔ３が経過していない場合（ステップＳ２３のＮＯ）、再度、異常制御スイッチ４１への操作があるか否かを判定する（ステップＳ２２）。

　ドライバ監視ＥＣＵ１０は、第３の時間ｔ３が経過した場合（ステップＳ２３のＹＥＳ）、ブレーキ操作すれば停車する旨の明示的な報知を実行し（ステップＳ２４）、ブレーキ操作があったか否かを判定する（ステップＳ２５）。

　ドライバ監視ＥＣＵ１０は、ブレーキ操作があった場合（ステップＳ２５のＹＥＳ）、安全制御を実行する（ステップＳ２７）。異常制御スイッチ４１によるタッチ操作はなかったものの、ブレーキ操作が行われたため、安全制御を実行する。

　ドライバ監視ＥＣＵ１０は、ブレーキ操作がなかった場合（ステップＳ２５のＮＯ）、第４の時間ｔ４を経過したか否かを判定する（ステップＳ２６）。なお、第４の時間ｔ４は、ブレーキ操作すれば停車する旨の明示的な報知が行われてからの経過時間であって、ブレーキ操作があったか否かを判定している時間である。また、第４の時間ｔ４は、第３の時間ｔ３よりも短く設定される。なお、第４の時間ｔ４は、第３の時間ｔ３よりも長く設定されてもよいし、等しく設定されてもよい。

　ドライバ監視ＥＣＵ１０は、第４の時間ｔ４を経過していない場合（ステップＳ２６のＮＯ）、再度、ブレーキ操作すれば停車する旨の明示的な報知を実行する（ステップＳ２４）。なお、再度ステップＳ２４の内容を報知してもよいし、第４の時間ｔ４が経過するまでの間、ステップＳ２４の報知を継続し続けていてもよい。

　ドライバ監視ＥＣＵ１０は、第４の時間ｔ４を経過している場合（ステップＳ２６のＹＥＳ）、安全制御を実行し（ステップＳ２７）、処理を終了する。
　第３実施形態の構成によれば、以下に記載の効果を得ることができる。

　（１）ドライバ監視ＥＣＵ１０は、ドライバの異常状態の段階に応じて、安全制御を実行するための操作をドライバに要求する。具体的には、ドライバの異常状態を検出した初期の段階と、ドライバの異常状態を検出した後期の段階とで、ドライバに要求される、安全制御を実行するための操作が異なる。段階的に異なる操作を設けることにより、たとえば異常制御スイッチ４１の操作ができない状況であっても、異なる方法（たとえばブレーキ操作）によって安全制御を行うことができる。これにより、より的確なタイミングで安全制御を実行できる。

　なお、各実施形態は次のように変更してもよい。以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
　・操作受付部１３は、ドライバがタッチディスプレイ４０で行った操作を検出するだけでなく、たとえば助手席に着座している乗員がタッチディスプレイ４０で行った操作も検出するようにしてもよい。

　・各実施形態では、ドライバ監視部１１は、ドライバの異常状態を、ドライバの瞼の開き具合、および脳波の乱れに基づいて検出したが、これに限らない。たとえば、ドライバ監視部１１は、心拍数、発汗量、血圧、筋肉の弛緩、ドライバの瞬きの回数、ドライバの胴体に対する頭部の傾き、およびドライバが白目であるか否か、などに基づいてドライバの異常状態を検出してもよい。これに伴い、ドライバ状態検出装置２０は、ドライバカメラ２１および脳波センサ２２に限らず、心拍数検出センサや発汗量検出センサを含んでいてもよい。また、ドライバカメラ２１および脳波センサ２２に代わって、ドライバの異常状態を検出するための他のセンサを設けてもよい。

　・各実施形態では、タッチディスプレイ４０は、車両のインストルメントパネルに設けられていたが、これに限らない。たとえば、タッチディスプレイ４０は、ヘッドアップディスプレイなどのドライバ周辺に設けられるものであれば、どのように設けてもよい。たとえば、ヘッドアップディスプレイの場合、異常制御スイッチ４１の表示される部分と、異常制御スイッチ４１のタッチ操作する部分とが別個に設けられている。ただし、この場合であっても、異常制御スイッチ４１の表示される部分が、異常制御スイッチ４１のタッチ操作する部分を明示的に示していることが好ましい。

　・各実施形態では、車両ＥＣＵ５０には、シフト装置などが接続されていてもよい。
　・各実施形態では、車両状態検出装置３０は、車速センサ３１、舵角センサ３２、アクセルセンサ３３、ブレーキセンサ３４、および周辺環境検出部３５により構成されたが、これに限らない。たとえば、車両状態検出装置３０には、加速度センサが含まれてもよいし、ヨーレートセンサなどが含まれてもよい。また、車両状態検出装置３０は、車速センサ３１、舵角センサ３２、アクセルセンサ３３、ブレーキセンサ３４、および周辺環境検出部３５に代えて車両の状態を検出するための他のセンサを設けてもよい。

　・各実施形態では、タッチディスプレイ４０にヒーターコントロール画面４２も表示されたが、これに限らない。たとえば、ヒーターコントロール画面４２に代えて、ヒーターコントロール用の物理的なスイッチが設けられていてもよい。

　・安全制御の一例として、自動停車制御に代えて、自車両を安全な位置へと退避させる退避制御を実行してもよいし、減速制御を行ってもよい。また、ドライバに対する報知だけでなく、自車両の付近を走行する他の車両や歩行者に対し、自車両に異常が生じていることを報知すること、およびハザードランプを点灯することにより後続車に停車（減速）する旨報知することが好ましい。

　・第１実施形態では、図５のステップＳ３における異常制御スイッチ４１の操作があったか否かの判定は、明示的に異常制御スイッチ４１を表示してから一定時間内に操作が行われたか否かにより判定してもよい。

　・第１実施形態では、異常制御スイッチ４１の表示エリアに、「押すと自動停止されます」と表示されたが、これに限らない。たとえば、異常制御スイッチ４１の表示エリアに、「運転が長時間に及んでいます。体調は大丈夫ですか。」などのドライバに体調不良でないかどうかを問いかける表示をしてもよい。また、ドライバ監視ＥＣＵ１０がドライバの体調不良を検出した場合、異常制御スイッチ４１の表示エリアに、停車してドライバが休憩することが好ましい旨を表示するようにしてもよい。

　・各実施形態において、異常制御スイッチ４１は、多くの人に認知されているのであれば、マークによりその機能を表示するようにしてもよい。
　・第２実施形態では、図６のステップＳ１５において、異常制御スイッチ４１のタッチ操作の確定を行ったが、ステップＳ１５の判定は行わなくてもよい。

　・第２実施形態では、第１の時間ｔ１および第２の時間ｔ２に基づいた判定を行ったが判定しなくてもよい。
　・第３実施形態では、第３の時間ｔ３および第４の時間ｔ４に基づいた判定を行ったが判定しなくてもよい。

　・第３実施形態では、図７において、異常制御スイッチ４１を受け付けたときだけでなく、ブレーキ操作を受け付けたときによっても安全制御を実行することができるが、ブレーキ操作に代えて他の代替操作を受け付けてもよい。たとえば、車速を一定以下に減速すること、シフト操作を行うことなどの他の操作を受け付けたときに安全制御を実行するようにしてもよい。

　・各実施形態において、異常制御スイッチ４１を操作する際の動作は、タッチ操作に限らず、タップ操作であってもよいし、フリップ操作などであってもよい。
　・安全制御が開始される場合には、安全制御を開始する前にドライバにその旨報知することが好ましい。たとえば、車両の同乗者が異常制御スイッチ４１をタッチ操作することにより安全制御が開始される場合には、同乗者による悪戯などが懸念されるためである。

　・各実施形態では、異常制御スイッチ４１はタッチディスプレイ４０に表示されたが、これに限らない。たとえば、物理的スイッチを使用して異常制御スイッチ４１を設け、バックライトによってそのスイッチの表面に文字を表示するようにしてもよい。すなわち、明示的に異常制御スイッチ４１を表示することができるのであれば、異常制御スイッチ４１をタッチディスプレイ４０以外の物理的スイッチで構成してもよい。

　・図１では、説明の容易化および例示を目的として、ドライバ監視ＥＣＵ１０（車両制御装置）の機能を複数の機能（１１～１４）に分割しているが、これらの機能は統合化されてもよいし、あるいは更に細分化されてもよい。

　・各実施形態では、ドライバ監視ＥＣＵ１０（車両用制御装置）は１つ以上の専用回路または１つ以上のプロセッサを用いて構成することができる。たとえば、ドライバ監視ＥＣＵ１０は、１つ以上のプロセッサと、そのプロセッサによって実行可能な命令群を含む１つ以上のプログラムを記憶したメモリ（コンピュータ読み取り可能な非一時的記憶媒体）とを含み得る。命令群は、それらが実行されたときに、本開示による安全制御を開始する方法（たとえば、図５～図７を参照して説明したいずれかの方法）をプロセッサに実行させる。たとえば、第１実施形態において、プログラムは、図５に示すステップＳ１～Ｓ４の処理をプロセッサに実行させる命令群を含む。第２実施形態では、プログラムは、図６に示すステップＳ１０～Ｓ１７の処理をプロセッサに実行させる命令群を含む。第３実施形態では、プログラムは、図７に示すステップＳ２０～Ｓ２７の処理をプロセッサに実行させる命令群を含む。従って、本開示により、このようなプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な非一時的記憶媒体を提供することもできる。

Claims (8)

1. 　自車両の乗員の状態を監視した結果、前記乗員が異常状態である旨検出されると、前記自車両の走行の安全性を向上させる安全制御の実行を受け付ける異常制御スイッチを、前記安全制御の制御内容を前記乗員が認識可能な態様で機能させる動作部と、
   　前記異常制御スイッチの操作を受け付ける操作受付部と、
   　前記操作受付部において前記異常制御スイッチの操作を受け付けると、前記安全制御を実行する制御部と、を備える車両用制御装置。
2. 　請求項１に記載の車両用制御装置において、
   　前記制御部は、前記操作受付部において前記異常制御スイッチの操作を受け付けていなければ、前記安全制御の実行を回避する車両用制御装置。
3. 　請求項１または請求項２に記載の車両用制御装置において、
   　前記動作部は、前記乗員が前記安全制御の制御内容を認識可能な態様で前記異常制御スイッチを表示装置に表示させる車両用制御装置。
4. 　請求項３に記載の車両用制御装置において、
   　前記表示装置は、タッチディスプレイである車両用制御装置。
5. 　請求項４に記載の車両用制御装置において、
   　前記動作部は、前記タッチディスプレイの表示領域において、ヒーターコントロール画面が表示される領域を除いた領域に、前記安全制御の制御内容とともに前記異常制御スイッチを表示させる車両用制御装置。
6. 　請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の車両用制御装置において、
   　前記制御部は、前記安全制御の実行を回避する回避操作を受け付けると、前記安全制御の実行を回避する回避制御を実行する車両用制御装置。
7. 　請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の車両用制御装置において、
   　前記制御部は、前記操作受付部にて前記異常制御スイッチの操作を受け付けた後、前記安全制御の実行を確定する確定操作を受け付けると、前記安全制御を実行する車両用制御装置。
8. 　請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載の車両用制御装置において、
   　前記制御部は、前記操作受付部において前記異常制御スイッチの操作を受け付けなかった場合に、代替操作によって前記安全制御を開始できることを前記乗員に報知する代替操作報知を行う車両用制御装置。

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