CN117879437A - 控制系统和自移机尾 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种控制系统和自移机尾，涉及矿用设备技术领域。其中，控制系统用于自移机尾，自移机尾包括主体和液压驱动系统，液压驱动系统用于驱动主体移动，液压驱动系统包括油泵电机，控制系统包括：检测部，设置于液压驱动系统，用于检测液压驱动系统的运行参数；其中，运行参数包括油泵电机的运行电流；控制部，与检测部相连接，控制部用于根据运行电流与油泵电机的额定电流的比值所在的比值区间，以及与比值区间对应的延时时长控制油泵电机停止运行。

Description

控制系统和自移机尾

技术领域

本发明涉及矿用设备技术领域，具体而言，涉及一种控制系统和自移机尾。

背景技术

相关技术中，自移机尾作为重要的掘金采矿过程中的井下设备，油泵电机就是自移机尾的核心部件。传统的电气系统并不能针对自移机尾的油泵电机故障情况进行有效的指导，更多的依赖于员工进行经验判断。这样会消耗较多的人工劳动力，并且对于油泵电机的故障情况的判断也不够准确。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的对于油泵电机的故障情况的判断消耗较多的人工劳动力的问题。

为此，本发明的第一方面提出了一种控制系统。

本发明的第二方面提出了一种自移机尾。

有鉴于此，本发明的第一方面提出了一种控制系统，用于自移机尾，自移机尾包括主体和液压驱动系统，液压驱动系统用于驱动主体移动，液压驱动系统包括油泵电机，控制系统包括：检测部，设置于液压驱动系统，用于检测液压驱动系统的运行参数；其中，运行参数包括油泵电机的运行电流；控制部，与检测部相连接，控制部用于根据运行电流与油泵电机的额定电流的比值所在的比值区间，以及与比值区间对应的延时时长控制油泵电机停止运行。

本发明提供的控制系统，可以用于对自移机尾进行控制，具体而言，可以用于对自移机尾的液压驱动系统进行控制，从而实现对自移机尾的主体在矿井中的移动过程进行控制。

进一步地，控制系统包括检测部，检测部设置于自移机尾的液压驱动系统，通过设置检测部，可以实现对液压驱动系统在运行过程中的运行参数进行检测，例如液压驱动系统的三相电流、液压油的压力等运行参数。

进一步地，控制系统还包括控制部，控制部与液压驱动系统相连接，并且，控制部还与检测部相连接，从而使得控制部能够接收到检测部所检测到的液压驱动系统的运行参数。

进一步地，在控制部所接收到的检测部所检测到的液压驱动系统的运行参数达到参数阈值的情况下，控制系统能够控制液压驱动系统停止运行，从而避免液压驱动系统发生故障导致损坏。

可以理解的是，在液压驱动系统运行的过程中，如果运行参数达到了参数阈值，则表明液压驱动系统的运行达到了极限状态，此时如果液压驱动系统仍然持续运行，则会存在损坏的风险，例如液压驱动系统的运行功率长时间超过其额定功率，或者液压驱动系统发生电流短路，或者液压驱动系统的液压油压力长时间过大等状况，则会使得液压驱动系统发生损坏，进而导致安全事故。通过控制部根据液压驱动系统的运行参数控制液压驱动系统运行，则可以在液压驱动系统的运行参数达到参数阈值的情况下，及时控制液压驱动系统停止运行，避免液压驱动系统的损坏，避免安全事故的发生。

进一步地，在检测部检测到的油泵电机的运行电流大于油泵电机的额定电流的情况下，控制部可以根据油泵电机的运行电流的实际大小控制油泵电机的停止。

具体地，可以首先确定油泵电机的运行电流与额定电流之间的比值，然后确定该比值所在的比值区间，进一步地按照运行电流与额定电流之间的比值所在的比值区间与比值区间对应的延时时长控制油泵电机停止运行。

其中，比值区间可以根据油泵电机的实际硬件参数进行设置，例如比值区间可以包括（1.2-1.5）、（1.5-2.5）、（2.5-7）、（大于7）。每个比值区间对应一个延时时长，如（1.2-1.5）对应的延时时长为300秒，（1.5-2.5）对应的延时时长为120秒，（2.5-7）对应的延时时长为5秒，（大于7）对应的延时时长为20毫秒。如果检测部检测到油泵电机的运行电流与额定电流之间的比值处于（1.2-1.5）区间，并且油泵电机在此比值区间内运行时长达到300秒，则控制油泵电机关闭；如果检测部检测到油泵电机的运行电流与额定电流之间的比值处于（1.5-2.5）区间，并且油泵电机在此比值区间内运行时长达到120秒，则控制油泵电机关闭；如果检测部检测到油泵电机的运行电流与额定电流之间的比值处于（2.5-7）区间，并且油泵电机在此比值区间内运行时长达到5秒，则控制油泵电机关闭；如果检测部检测到油泵电机的运行电流与额定电流之间的比值处于（大于7）区间，并且油泵电机在此比值区间内运行时长达到20毫秒，则控制油泵电机关闭。

本发明提供的控制系统，通过设置检测部，可以实现对自移机尾的液压驱动系统的运行参数进行检测，也即实现了液压驱动系统在运行过程中的运行参数的实时检测，从而及时发现液压驱动系统的运行异常。具体地，可以确定油泵电机的运行电流与额定电流之间的比值，然后确定该比值所在的比值区间，进一步地按照运行电流与额定电流之间的比值所在的比值区间与比值区间对应的延时时长控制油泵电机停止运行，从而实现了在油泵电机的运行电流出现异常的情况下，及时控制液压驱动系统停止运行，从而避免了液压驱动系统在运行异常的情况下长时间运行而导致损坏，实现了对液压驱动系统的异常保护，避免液压驱动系统在运行过程中发生安全事故。

另外，根据本发明提供的上述技术方案中的控制系统，还可以具有如下附加技术特征：

在一些技术方案中，可选地，液压驱动系统包括油泵电机，检测部包括：电流检测件，设置于油泵电机，用于检测油泵电机的运行电流。

在该技术方案中，液压驱动系统包括油泵电机，在液压驱动系统运行的过程中，油泵电机可以对液压油的流动进行驱动，从而实现对自移机尾的整体的移动进行驱动。

进一步地，控制系统的检测部包括电流检测件，电流检测件设置在油泵电机上，从而可以实现对油泵电机的电流进行检测。同时，电流检测件与控制系统的控制部相连接，从而实现将所检测到的油泵电机在运行过程中的运行电流传输至控制部。

进一步地，当控制部接收到电流检测件所检测到的油泵电机的运行电流大于油泵电机的额定电流的情况下，控制部即可控制油泵电机停止运行，从而避免油泵电机的运行电流过大导致油泵电机损坏。

可以理解的是，在油泵电机运行的过程中，如果油泵电机的运行电流超过了油泵电机的额定电流，则表示油泵电机的运行存在异常，如果油泵电机的运行电流长时间处于大于其额定电流的状态，则油泵电机会发生损坏，导致自移机尾无法正常运行。因此，在电流检测件所检测到的油泵电机的运行电流大于油泵电机的额定电流时，即可通过控制部控制油泵电机停止运行，避免油泵电机发生损坏。

在一些技术方案中，可选地，运行参数还包括油泵电机的对地电阻，检测部还包括：电阻检测件，设置于油泵电机，用于检测对地电阻；控制部用于在对地电阻小于电阻阈值的情况下，控制油泵电机停止运行。

在该技术方案中，检测部还包括电阻检测件，电阻检测件具体可以用于检测油泵电机的对地电阻，同时，控制部用于在电阻检测件检测到油泵电机的对地电阻小于电阻阈值的情况下，控制油泵电机停止运行。

可以理解的是，当油泵电机的对地电阻过小时，则表明油泵电机有较大的电流通过，也就是油泵电机存在漏电现象，此时，控制部可以及时控制油泵电机停止运行，从而避免油泵电机漏电而造成安全事故。

在一些技术方案中，可选地，液压驱动系统包括液压油缸，运行参数还包括液压油缸内的液压油的压力值，检测部包括：压力检测件，设置于液压油缸，用于检测压力值；控制部用于在压力值大于压力阈值的情况下，控制油泵电机停止运行。

在该技术方案中，自移机尾的液压驱动系统还包括液压油缸，相应地，检测部还包括压力检测件，并且压力检测件设置于液压油缸，从而通过压力检测件检测液压油缸中的液压油的压力。并且，压力检测件与控制部相连接，控制部能够在压力检测件所检测到的液压油的压力值大于压力阈值的情况下，控制油泵电机停止运行，从而有效地避免液压油缸中的液压油的压力过大而导致液压油缸损坏。

在一些技术方案中，可选地，控制系统还包括显示器，与检测部相连接，用于显示运行参数。

在该技术方案中，控制系统还可以包括显示器，并且，显示器与检测部相连接。通过设置显示器，可以将检测部所检测到的液压驱动系统的运行参数显示在显示器上，以方便工作人员直观地在显示器中查看液压驱动系统的运行参数，以方便工作人员对液压驱动系统的运行状况进行判断，提高液压驱动系统的控制效率。

在一些技术方案中，可选地，控制部还用于在控制油泵电机停止运行之后，根据运行参数生成处理建议，并控制显示器显示处理建议。

在该技术方案中，控制部还可以在控制油泵电机停止运行之后，根据当前检测到的运行参数生成处理建议，也就是在检测部检测到液压驱动系统的运行参数出现异常之后，根据当前的异常运行参数生成处理建议，该处理建议可以为工作人员提供对当前液压驱动系统的异常处理提供可以参考的解决方案，进一步方便工作人员对液压驱动系统进行修理维护，降低工作人员的工作量。

进一步地，控制部还可以控制显示器运行，以实现将所生成的处理建议在显示器上进行显示，使得工作人员更加直观地观察所生成的处理建议，进一步减少工作人员的工作量，提高自移机尾的维护效率。

在一些技术方案中，可选地，控制系统还包括报警器，与控制部相连接，控制部用于在控制油泵电机停止运行的情况下控制报警器发出报警信息。

在该技术方案中，控制系统还可以包括报警器，在液压驱动系统的运行参数达到参数阈值的情况下，也就是控制油泵电机停止运行的情况下，控制部可以控制报警器运行，以实现发出报警信息，通过报警信息，可以及时地通知工作人员液压驱动系统的当前运行状况，以便工作人员及时进行处理。

具体地，报警器可以为蜂鸣器，在液压驱动系统的运行参数达到参数阈值的情况下，控制部控制蜂鸣器发出蜂鸣，以提示工作人员。或者，报警器可以为指示灯，控制部控制指示灯闪烁，以提示工作人员。

在一些技术方案中，可选地，液压驱动系统还包括液压油箱，检测部还包括：液位检测件，设置于液压油箱，用于检测液压油箱中的液压油的液位；控制部还用于根据液压油的液位控制液压驱动系统运行。

在该技术方案中，液压驱动系统还包括液压油箱，液压油箱用于存储液压油，以实现向液压油缸提供液压油。

进一步地，检测部还可以包括液位检测件，液位检测件可以设置在液压油箱中，从而实现对液压油箱中的液压油的液位进行检测，以判断液压油是否过多或过少。同时，控制部与液位检测件相连接，从而在液位检测件检测到液压油箱中的液压油过多或过少的情况下，控制液压油泵停止运行，进而避免液压油过少导致液压驱动系统无法正常运行，或者液压油过多而发生液压油外溢的现象，保证液压驱动系统的正常运行。

进一步地，检测部还可以包括温度检测件，温度检测件可以设置在液压油箱中，或者设置在液压油缸中，从而实现对液压油的温度进行检测。同时，控制部与温度检测件相连接，从而在温度检测件检测到液压油的温度过高时，控制油泵电机停止运行，进而避免液压油温度过高导致液压驱动系统发生故障损坏。

在一些技术方案中，可选地，控制系统还包括存储器，与检测部相连接，用于存储液压驱动系统的运行参数。

在该技术方案中，控制系统还可以包括存储器，存储器可以与检测部相连接，从而可以将检测部所检测到的液压驱动系统的运行参数进行存储，以便工作人员在后续的液压驱动系统的维护过程中进行调取，进一步方便工作人员对液压驱动系统进行维护保养。

根据本申请的第二方面，提出了一种自移机尾，包括：如上述技术方案中任一项的控制系统。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明实施例的控制系统的结构框图；

图2示出了本发明实施例的自移机尾的结构示意图之一；

图3示出了本发明实施例的自移机尾的结构示意图之二；

图4示出了本发明实施例的控制系统的显示器的界面示意图；

图5示出了本发明实施例的掘进设备的结构示意图。

其中，图1至图3、图5中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100控制系统，102检测部，104控制部，106电流检测件，108电阻检测件，110压力检测件，112显示器，114报警器，116液位检测件，118存储器，200自移机尾，202液压驱动系统，204油泵电机，206主体，208液压油缸，210液压油箱，300掘进设备，302掘进机。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图5描述根据本发明一些实施例的控制系统100和自移机尾200。

如图1、图2和图3所示，根据本发明的一个实施例，提出了一种控制系统100，用于自移机尾200，自移机尾200包括主体206和液压驱动系统202，液压驱动系统202用于驱动主体206移动，液压驱动系统202包括油泵电机204，控制系统100包括：检测部102，设置于液压驱动系统202，用于检测液压驱动系统202的运行参数；其中，运行参数包括油泵电机204的运行电流；控制部104，与检测部102相连接，控制部104用于根据运行电流与油泵电机204的额定电流的比值所在的比值区间，以及与比值区间对应的延时时长控制油泵电机204停止运行。

本发明提供的控制系统100，可以用于对自移机尾200进行控制，具体而言，可以用于对自移机尾200的液压驱动系统202进行控制，从而实现对自移机尾200的主体206在矿井中的移动过程进行控制。

进一步地，控制系统100包括检测部102，检测部102设置于自移机尾200的液压驱动系统202，通过设置检测部102，可以实现对液压驱动系统202在运行过程中的运行参数进行检测，例如液压驱动系统202的三相电流、液压油的压力等运行参数。

进一步地，控制系统100还包括控制部104，控制部104与液压驱动系统202相连接，并且，控制部104还与检测部102相连接，从而使得控制部104能够接收到检测部102所检测到的液压驱动系统202的运行参数。具体地，控制部104与自移机尾200之间可以通过控制器局域网总线（CAN总线）进行连接，从而实现通过CAN总线进行数据以及控制指令的传输，相较于控制部104与自移机尾200之间通过无线网络进行连接，CAN总线的连接方式更加稳定可靠，不受巷道环境的影响，并且成本更加低廉。

进一步地，在控制部104所接收到的检测部102所检测到的液压驱动系统202的运行参数达到参数阈值的情况下，控制系统100能够控制液压驱动系统202停止运行，从而避免液压驱动系统202发生故障导致损坏。

可以理解的是，在液压驱动系统202运行的过程中，如果运行参数达到了参数阈值，则表明液压驱动系统202的运行达到了极限状态，此时如果液压驱动系统202仍然持续运行，则会存在损坏的风险，例如液压驱动系统202的运行功率长时间超过其额定功率，或者液压驱动系统202发生电流短路，或者液压驱动系统202的液压油压力长时间过大等状况，则会使得液压驱动系统202发生损坏，进而导致安全事故。通过控制部104根据液压驱动系统202的运行参数控制液压驱动系统202运行，则可以在液压驱动系统202的运行参数达到参数阈值的情况下，及时控制液压驱动系统202停止运行，避免液压驱动系统202的损坏，避免安全事故的发生。

进一步地，在检测部102检测到的油泵电机204的运行电流大于油泵电机204的额定电流的情况下，控制部104可以根据油泵电机204的运行电流的实际大小控制油泵电机204的停止。

具体地，可以首先确定油泵电机204的运行电流与额定电流之间的比值，然后确定该比值所在的比值区间，进一步地按照运行电流与额定电流之间的比值所在的比值区间与比值区间对应的延时时长控制油泵电机204停止运行。

其中，比值区间可以根据油泵电机204的实际硬件参数进行设置，例如比值区间可以包括（1.2-1.5）、（1.5-2.5）、（2.5-7）、（大于7）。每个比值区间对应一个延时时长，如（1.2-1.5）对应的延时时长为300秒，（1.5-2.5）对应的延时时长为120秒，（2.5-7）对应的延时时长为5秒，（大于7）对应的延时时长为20毫秒。如果检测部102检测到油泵电机204的运行电流与额定电流之间的比值处于（1.2-1.5）区间，并且油泵电机204在此比值区间内运行时长达到300秒，则控制油泵电机204关闭；如果检测部102检测到油泵电机204的运行电流与额定电流之间的比值处于（1.5-2.5）区间，并且油泵电机204在此比值区间内运行时长达到120秒，则控制油泵电机204关闭；如果检测部102检测到油泵电机204的运行电流与额定电流之间的比值处于（2.5-7）区间，并且油泵电机204在此比值区间内运行时长达到5秒，则控制油泵电机204关闭；如果检测部102检测到油泵电机204的运行电流与额定电流之间的比值处于（大于7）区间，并且油泵电机204在此比值区间内运行时长达到20毫秒，则控制油泵电机204关闭。

本发明提供的控制系统100，通过设置检测部102，可以实现对自移机尾200的液压驱动系统202的运行参数进行检测，也即实现了液压驱动系统202在运行过程中的运行参数的实时检测，从而及时发现液压驱动系统202的运行异常。具体地，可以确定油泵电机204的运行电流与额定电流之间的比值，然后确定该比值所在的比值区间，进一步地按照运行电流与额定电流之间的比值所在的比值区间与比值区间对应的延时时长控制油泵电机204停止运行，从而实现了在油泵电机204的运行电流出现异常的情况下，及时控制液压驱动系统202停止运行，从而避免了液压驱动系统202在运行异常的情况下长时间运行而导致损坏，实现了对液压驱动系统202的异常保护，避免液压驱动系统202在运行过程中发生安全事故。

在一些实施例中，可选地，检测部102包括：电流检测件106，设置于油泵电机204，用于检测油泵电机204的运行电流。

在该实施例中，如图2和图3所示，液压驱动系统202包括油泵电机204，在液压驱动系统202运行的过程中，油泵电机204可以对液压油的流动进行驱动，从而实现对自移机尾200的整体的移动进行驱动。

进一步地，控制系统100的检测部102包括电流检测件106，电流检测件106设置在油泵电机204上，从而可以实现对油泵电机204的电流进行检测。同时，电流检测件106与控制系统100的控制部104相连接，从而实现将所检测到的油泵电机204在运行过程中的运行电流传输至控制部104。

进一步地，当控制部104接收到电流检测件106所检测到的油泵电机204的运行电流大于油泵电机204的额定电流的情况下，控制部104即可控制油泵电机204停止运行，从而避免油泵电机204的运行电流过大导致油泵电机204损坏。

可以理解的是，在油泵电机204运行的过程中，如果油泵电机204的运行电流超过了油泵电机204的额定电流，则表示油泵电机204的运行存在异常，如果油泵电机204的运行电流长时间处于大于其额定电流的状态，则油泵电机204会发生损坏，导致自移机尾200无法正常运行。因此，在电流检测件106所检测到的油泵电机204的运行电流大于油泵电机204的额定电流时，即可通过控制部104控制油泵电机204停止运行，避免油泵电机204发生损坏。

在一些实施例中，可选地，运行参数还包括油泵电机204的对地电阻，检测部102还包括：电阻检测件108，设置于油泵电机204，用于检测对地电阻；控制部104用于在对地电阻小于电阻阈值的情况下，控制油泵电机204停止运行。

在该实施例中，检测部102还包括电阻检测件108，电阻检测件108具体可以用于检测油泵电机204的对地电阻，同时，控制部104用于在电阻检测件108检测到油泵电机204的对地电阻小于电阻阈值的情况下，控制油泵电机204停止运行。

可以理解的是，当油泵电机204的对地电阻过小时，则表明油泵电机204有较大的电流通过，也就是油泵电机204存在漏电现象，此时，控制部104可以及时控制油泵电机204停止运行，从而避免油泵电机204漏电而造成安全事故。

在一些实施例中，可选地，液压驱动系统202包括液压油缸208，运行参数还包括液压油缸208内的液压油的压力值，检测部102包括：压力检测件110，设置于液压油缸208，用于检测液压油缸208内的液压油的压力值；控制部104用于在压力值大于压力阈值的情况下，控制油泵电机204停止运行。

在该实施例中，自移机尾200的液压驱动系统202还包括液压油缸208，相应地，检测部102还包括压力检测件110，并且压力检测件110设置于液压油缸208，从而通过压力检测件110检测液压油缸208中的液压油的压力。并且，压力检测件110与控制部104相连接，控制部104能够在压力检测件110所检测到的液压油的压力值大于压力阈值的情况下，控制油泵电机204停止运行，从而有效地避免液压油缸208中的液压油的压力过大而导致液压油缸208损坏。

在一些实施例中，可选地，控制系统100还包括显示器112，与检测部102相连接，用于显示运行参数。

具体地，显示器112与检测部102相连接。通过设置显示器112，如图4所示，可以将检测部102所检测到的液压驱动系统202的运行参数显示在显示器112上，以方便工作人员直观地在显示器112中查看液压驱动系统202的运行参数，以方便工作人员对液压驱动系统202的运行状况进行判断，提高液压驱动系统202的控制效率。具体地，显示器112上可以显示有系统电压、工作时间、油箱温度、油箱液位、A相电流、B相电流、C相电流等参数，还可以显示有急停按钮，油泵电机204的转速仪表盘。进一步地，显示器112上还可以显示有通讯方式的指示字样，如遥控器通讯、采集板通讯和操作盒通讯等。还可以显示有漏电检测指示，以及报警信息。

进一步地，控制部104还用于在控制油泵电机204停止运行之后，根据运行参数生成处理建议，并控制显示器112显示处理建议。

具体地，控制部104还可以在控制油泵电机204停止运行之后，根据当前检测到的运行参数生成处理建议，也就是在检测部102检测到液压驱动系统202的运行参数出现异常之后，根据当前的异常运行参数生成处理建议，该处理建议可以为工作人员提供对当前液压驱动系统202的异常处理提供可以参考的解决方案，进一步方便工作人员对液压驱动系统202进行修理维护，降低工作人员的工作量。

进一步地，控制部104还可以控制显示器112运行，以实现将所生成的处理建议在显示器112上进行显示，使得工作人员更加直观地观察所生成的处理建议，进一步减少工作人员的工作量，提高自移机尾200的维护效率。

进一步地，控制系统100还包括报警器114，与控制部104相连接，控制部104用于控制油泵电机204停止运行的情况下控制报警器114发出报警信息。

具体地，在液压驱动系统202的运行参数达到参数阈值的情况下，控制部104可以控制报警器114运行，以实现发出报警信息，通过报警信息，可以及时地通知工作人员液压驱动系统202的当前运行状况，以便工作人员及时进行处理。

具体地，报警器114可以为蜂鸣器，在液压驱动系统202的运行参数达到参数阈值的情况下，控制部104控制蜂鸣器发出蜂鸣，以提示工作人员。或者，报警器114可以为指示灯，控制部104控制指示灯闪烁，以提示工作人员。

另外，在液压驱动系统202的运行参数达到参数阈值的情况下，控制部104还可以控制显示器112显示报警信息，也就是在显示器112中的一定区域内显示当前液压驱动系统202的运行参数的异常，从而更加直观地向工作人员展示报警信息。

在一些实施例中，可选地，液压驱动系统202还包括液压油箱210，检测部102还包括：液位检测件116，设置于液压油箱210，用于检测液压油箱210中的液压油的液位；控制部104还用于根据液压油的液位控制液压驱动系统202运行。

在该实施例中，液压驱动系统202还包括液压油箱210，液压油箱210用于存储液压油，以实现向液压油缸208提供液压油。

进一步地，检测部102还可以包括液位检测件116，液位检测件116可以设置在液压油箱210中，从而实现对液压油箱210中的液压油的液位进行检测，以判断液压油是否过多或过少。同时，控制部104与液位检测件116相连接，从而在液位检测件116检测到液压油箱210中的液压油过多或过少的情况下，控制液压油泵停止运行，进而避免液压油过少导致液压驱动系统202无法正常运行，或者液压油过多而发生液压油外溢的现象，保证液压驱动系统202的正常运行。

进一步地，检测部102还可以包括温度检测件，温度检测件可以设置在液压油箱210中，或者设置在液压油缸208中，从而实现对液压油的温度进行检测。同时，控制部104与温度检测件相连接，从而在温度检测件检测到液压油的温度过高时，控制油泵电机204停止运行，进而避免液压油温度过高导致液压驱动系统202发生故障损坏。

进一步地，控制系统100还包括存储器118，与检测部102相连接，用于存储液压驱动系统202的运行参数。

具体地，控制系统100还可以包括存储器118，存储器118可以与检测部102相连接，从而可以将检测部102所检测到的液压驱动系统202的运行参数进行存储，以便工作人员在后续的液压驱动系统202的维护过程中进行调取，进一步方便工作人员对液压驱动系统202进行维护保养。

根据本申请的第二方面，提出了一种自移机尾200，包括如上述技术方案中任一项的控制系统100。其中，控制系统100用于控制自移机尾200的运行。

本发明提供的自移机尾200，包括如上述实施例中任一项的控制系统100，因此该自移机尾200具备上述控制系统100的全部有益效果，在此不再赘述。

在一个具体的实施例中，如图5所示，提出了一种掘进设备300，包括：自移机尾200；以及如上述技术方案中任一项的控制系统100，控制系统100与自移机尾200相连接，用于控制自移机尾200运行。

进一步地，掘进设备300还包括掘进机302，与自移机尾200相连接，掘进机302将掘进过程中的物料输送至自移机尾200，通过自移机尾200对物料进行运输。

在本发明中，术语“多个”则指至少两个或至少两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种控制系统，用于自移机尾，其特征在于，所述自移机尾包括主体和液压驱动系统，所述液压驱动系统用于驱动所述主体移动，所述液压驱动系统包括油泵电机，所述控制系统包括：

检测部，设置于所述液压驱动系统，用于检测所述液压驱动系统的运行参数；

其中，所述运行参数包括所述油泵电机的运行电流；

控制部，与所述检测部相连接，所述控制部用于根据所述运行电流与所述油泵电机的额定电流的比值所在的比值区间，以及与所述比值区间对应的延时时长控制所述油泵电机停止运行。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述检测部包括：

电流检测件，设置于所述油泵电机，用于检测所述油泵电机的运行电流。

3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，所述运行参数还包括所述油泵电机的对地电阻，所述检测部还包括：

电阻检测件，设置于所述油泵电机，用于检测所述对地电阻；

所述控制部用于在所述对地电阻小于电阻阈值的情况下，控制所述油泵电机停止运行。

4.根据权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，所述液压驱动系统包括液压油缸，所述运行参数还包括所述液压油缸内的液压油的压力值，所述检测部包括：

压力检测件，设置于所述液压油缸，用于检测所述压力值；

所述控制部用于在所述压力值大于压力阈值的情况下，控制所述油泵电机停止运行。

5.根据权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，还包括：

显示器，与所述检测部相连接，用于显示所述运行参数。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述控制部还用于在控制所述油泵电机停止运行之后，根据所述运行参数生成处理建议，并控制所述显示器显示所述处理建议。

7.根据权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，还包括：

报警器，与所述控制部相连接，所述控制部用于在控制所述油泵电机停止运行的情况下控制所述报警器发出报警信息。

8.根据权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，所述液压驱动系统还包括液压油箱，所述检测部还包括：

液位检测件，设置于所述液压油箱，用于检测所述液压油箱中的液压油的液位；

所述控制部还用于根据所述液压油的液位控制所述液压驱动系统运行。

9.根据权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，还包括：

存储器，与所述检测部相连接，用于存储所述液压驱动系统的运行参数。

10.一种自移机尾，其特征在于，包括：

如权利要求1至9中任一项所述的控制系统。