CN117864912A - 升降机笼门故障检测方法、故障检测装置及升降机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种升降机笼门故障检测方法、故障检测装置及升降机，故障检测方法包括：接收启闭指令并控制笼门升降机构执行启闭指令；对笼门升降机构中驱动电机的实时转矩进行检测；根据实时转矩确定升降机笼门是否出现运行故障；在升降机笼门出现运行故障的情况下，控制笼门升降机构停止执行启闭指令。则在笼门升降机构开始启动并执行启闭指令之后，可以通过对驱动电机的实时转矩进行检测并根据实时转矩判断出升降机笼门是否出现卡死故障，从而实现对升降机笼门出现卡死故障的自动识别，此外在确定升降机笼门出现卡死故障的情况下，还可以自动控制笼门升降机构停止当前指令的驱动，并进行相应的处理，进而起到消除安全隐患的目的。

Description

升降机笼门故障检测方法、故障检测装置及升降机

技术领域

本发明属于施工升降机技术领域，具体涉及一种升降机笼门故障检测方法、故障检测装置及升降机。

背景技术

施工升降机作为载人载货的运输设备，在建筑工程领域中应用广泛。大多数的施工升降机采用链条升降机构驱动升降机笼门进行启闭，链条升降机构中链条的一端与升降机笼门相连，另一端与配重块相连，控制链条升降机中的驱动电机带动链条进行移动，从而拉升或放下升降机笼门。由于施工升降机的工作环境恶劣，使得升降机笼门在进行启闭的过程中容易因外部机械硬件卡入或自身机械结构形变出现笼门卡死故障，但是目前尚无检测手段对上述故障进行识别，即便笼门卡死链条升降机构可能仍处于正常工作状态，要人为发现后才能进行急停处理，容易导致安全隐患。

发明内容

针对上述的缺陷或不足，本发明提供了一种升降机笼门故障检测方法、故障检测装置、处理器及升降机，旨在解决目前尚无检测手段对笼门卡死故障进行识别而导致容易出现安全隐患的技术问题。

为实现上述目的，本发明第一方面提供了一种升降机笼门故障检测方法，其中，升降机笼门在笼门升降机构的驱动下进行升降启闭，升降机笼门故障检测方法包括：

接收启闭指令并控制笼门升降机构执行启闭指令，其中，启闭指令包括开门指令和关门指令；

对笼门升降机构中驱动电机的实时转矩进行检测；

根据实时转矩确定升降机笼门是否出现运行故障；

在升降机笼门出现运行故障的情况下，控制笼门升降机构停止执行启闭指令。

在本发明实施例中，对笼门升降机构中驱动电机的实时转矩进行检测包括：

在升降机笼门处于匀速运行阶段的情况下，对笼门升降机中驱动电机的实时转矩进行检测。

在本发明实施例中，升降机笼门故障检测方法还包括：

对笼门升降机构执行启闭指令的运行时间进行计时；

在笼门升降机构执行启闭指令的运行时间超时的情况下，确定升降机笼门出现运行故障。

在本发明实施例中，在笼门升降机构执行启闭指令的运行时间超时的情况下，确定升降机笼门出现运行故障包括：

在升降机笼门完成匀速运行阶段的情况下，对笼门升降机构执行启闭指令的运行时间进行超时判断；

在判断超时的情况下，确定升降机笼门出现运行故障。

在本发明实施例中，在升降机笼门完成匀速运行阶段的情况下，对笼门升降机构执行启闭指令的运行时间进行超时判断包括：

在升降机笼门完成匀速运行阶段的情况下，接收升降机笼门的位置监测信息；

在根据位置监测信息确定未触发结束启闭指令的情况下，对笼门升降机构执行启闭指令的运行时间进行超时判断。

在本发明实施例中，对笼门升降机构执行启闭指令的运行时间进行计时包括：

根据驱动电机的脉冲数对笼门升降机构执行启闭指令的运行时间进行计时。

在本发明实施例中，在升降机笼门出现运行故障的情况下，控制笼门升降机构停止执行启闭指令包括：

在执行关门指令且升降机笼门出现运行故障的情况下，控制笼门升降机构停止执行关门指令并执行回零开门指令。

在本发明实施例中，根据实时转矩确定升降机笼门是否出现运行故障包括：

在连续多次检测得到的实时转矩均超出预设转矩的情况下，确定升降机笼门出现运行故障。

为实现上述目的，本发明第二方面提供了一种处理器，其中，处理器被配置成执行根据以上所述的升降机笼门故障检测方法。

为实现上述目的，本发明第三方面提供了一种升降机笼门故障检测装置，其中，升降机笼门故障检测装置包括升降机笼门、笼门升降机构以及根据以上所述的处理器。

为实现上述目的，本发明第四方面提供了一种升降机，其中，升降机包括根据以上所述的升降机笼门故障检测装置。

上述技术方案中，在升降机笼门正常进行升降的情况下，由于配重块的存在，驱动电机的转动主要为克服摩擦力做功，转矩较小，但若是升降机笼门发生卡死故障，与升降机笼门相连的链条段会松动，驱动电机将单独带动配重块进行转动，导致转矩大幅增加，则在笼门升降机构开始启动并执行启闭指令之后，可以通过对驱动电机的实时转矩进行检测并根据实时转矩判断出升降机笼门是否出现卡死故障，从而实现对升降机笼门出现卡死故障的自动识别，此外在确定升降机笼门出现卡死故障的情况下，还可以自动控制笼门升降机构停止当前指令的驱动，进而起到消除安全隐患的目的。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施方式，但并不构成对本发明实施方式的限制。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。在附图中：

图1示意性示出了本发明一实施例中升降机笼门故障检测方法的流程示意图；

图2示意性示出了本发明另一实施例中升降机笼门在开门过程中的故障检测方法的流程示意图；

图3示意性示出了本发明另一实施例中升降机笼门在关门过程中的故障检测方法的流程示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

图1示意性示出了本发明一实施例中升降机笼门故障检测方法的流程示意图。如图1所示，本发明第一方面提供了一种升降机笼门故障检测方法，其中，升降机笼门在笼门升降机构的驱动下进行升降启闭，以该故障检测方法应用于处理器为例进行说明，该故障检测方法可以包括以下步骤：

步骤S100，接收启闭指令并控制笼门升降机构执行启闭指令，其中，启闭指令包括开门指令和关门指令。

可以理解地，开关指令和关门指令可以由人员操控遥控器或者遥控平台发出，也可以直接由无人化升降机中的智能控制器根据设定程序发出，在接收到开门指令后，控制笼门升降机构带动升降机笼门进行抬升以开启升降机吊笼，在接收到关门指令后，控制笼门升降机构带动升降机笼门进行下放以关闭升降机吊笼。

步骤S110，对笼门升降机构中驱动电机的实时转矩进行检测。

具体地，可以通过对驱动电机的实时电流进行检测，再根据实时电流对实时转矩进行计算，以实现对驱动电机的实时转矩进行检测。当然本发明并不限于此，还可以通过在驱动电机上增设转矩传感器，以通过转矩传感器对驱动电机的实时转矩进行检测。

步骤S120，根据实时转矩确定升降机笼门是否出现运行故障。

进一步地，可将检测得到的实时转矩与正常运行的最大转矩阈值进行比较，当检测到实时转矩严重大于正常运行的转矩时，可视为升降机笼门出现卡死的运行故障，当检测到实时转矩处于正常运行范围之内，可视为升降机笼门正常运行。

步骤S130，在升降机笼门出现运行故障的情况下，控制笼门升降机构停止执行启闭指令。

上述技术方案中，在升降机笼门正常进行升降的情况下，由于配重块的存在，驱动电机的转动主要为克服摩擦力做功，转矩较小，但若是升降机笼门发生卡死故障，与升降机笼门相连的链条段会松动，驱动电机将单独带动配重块进行转动，导致转矩大幅增加，则在笼门升降机构开始启动并执行启闭指令之后，可以通过对驱动电机的实时转矩进行检测并根据实时转矩判断出升降机笼门是否出现卡死故障，从而实现对升降机笼门出现卡死故障的自动识别，此外在确定升降机笼门出现卡死故障的情况下，还可以自动控制笼门升降机构停止当前指令的驱动，进而起到消除安全隐患的目的。

在接收到开门指令的情况下，控制笼门升降机构带动升降机笼门抬升以开启升降机吊笼，在此过程中对笼门升降机构的驱动电机的实时转矩进行检测，并根据检测得到的实时转矩对升降机笼门是否出现卡死的运行故障进行判断，在实时转矩严重大于正常运行的转矩的情况下，确定升降机笼门出现卡死的运行故障，进而控制笼门升降机构停止开门指令的驱动。

在接收到关门指令的情况下，控制笼门升降机构带动升降机笼门下放以关闭升降机吊笼，在此过程中对笼门升降机构的驱动电机的实时转矩进行检测，并根据检测得到的实时转矩对升降机笼门是否出现卡死的运行故障进行判断，在实时转矩严重大于正常运行的转矩的情况下，确定升降机笼门出现卡死的运行故障，进而控制笼门升降机构停止关门指令的驱动。

在本发明实施例中，步骤S110，对笼门升降机构中驱动电机的实时转矩进行检测包括：

在升降机笼门处于匀速运行阶段的情况下，对笼门升降机中驱动电机的实时转矩进行检测。

可以理解地，无论是在开门还是关门过程中，升降机笼门在笼门升降机构的驱动下均依次存在加速运行阶段、匀速运行阶段和降速运行阶段，由于加速运行阶段和降速运行阶段的时间较短，并且转矩不稳定，急速变化，则通过限定只有在升降机笼门处于匀速运行阶段才对笼门升降机构的实时转矩进行检测，以确保对卡死的运行故障识别的准确性。当然本发明并不限于此，也可以对笼门升降机中驱动电机的实时转矩的全程进行检测，并且可以采用分段检测或者动态检测的模式，在对加速运行阶段和降速运行阶段内检测的实时转矩不局限于某一阈值，可以是阈值范围。

具体地，对于如何确定升降机笼门处于何种运行阶段，驱动电机的转速由控制代码自身控制，所以程序自身可以得到升降机笼门处于何种运行状态。

在本发明实施例中，步骤S100，升降机笼门故障检测方法还包括：

对笼门升降机构执行启闭指令的运行时间进行计时；

在笼门升降机构执行启闭指令的运行时间超时的情况下，确定升降机笼门出现运行故障。

可以理解地，在笼门升降机构执行开门指令或关门指令时，笼门升降机构的驱动电机会根据所设定的参数进行加速、匀速和减速转动，进而使得正常运行下的升降机笼门的每次开门时间与每次关门时间均会相对一致。如果出现笼门升降机构在执行开门指令或关门指令的运行时间严重大于正常运行时间，则也可以确定升降机笼门出现运行故障，进而控制笼门升降机构停止当前指令的驱动。在对升降机笼门出现运行故障的识别上，结合转矩比较与超时判断，从而使得运行故障识别更为全面与准确。

在本发明实施例中，在笼门升降机构执行启闭指令的运行时间超时的情况下，确定升降机笼门出现运行故障包括：

在升降机笼门完成匀速运行阶段的情况下，对笼门升降机构执行启闭指令的运行时间进行超时判断；

在判断超时的情况下，确定升降机笼门出现运行故障。

可以理解地，无论是在开门还是关门过程中，升降机笼门在笼门升降机构的驱动下均依次存在加速运行阶段、匀速运行阶段和降速运行阶段。若在升降机笼门的匀速运行阶段结束之后出现笼门升降机构执行启闭指令的运行时间超时，并且当前指令未结束驱动的情况下，则可以确定升降机笼门在匀速运行阶段之后出现运行故障，从而克服了由转矩比较识别运行故障不够准确的缺陷。将超时判断限定在升降机笼门的匀速运行阶段之后，则使得在匀速运行阶段不会造成冗余计算。当然本发明并不限于此，超时检测判断可以在笼门升降机构执行启闭指令的全程。

具体地，在接收到开门指令的情况下，控制笼门升降机构带动升降机笼门抬升以开启升降机吊笼，并开始对笼门升降机构执行开门指令的运行时间进行计时；在升降机笼门由加速运行阶段进入匀速运行阶段的同时，对笼门升降机构的驱动电机的实时转矩进行检测，并根据检测得到的实时转矩对升降机笼门是否出现卡死的运行故障进行判断，若实时转矩严重大于正常运行的转矩的情况下，确定升降机笼门在匀速运行阶段出现卡死的运行故障，进而控制笼门升降机构停止当前指令的驱动，若实时转矩处于正常运行范围之内，可视为升降机笼门在匀速运行阶段正常运行；在升降机笼门由匀速运行阶段进入降速运行阶段的同时，对笼门升降机构执行开门指令的运行时间进行超时判断，若笼门升降机构执行开门指令的运行时间严重大于正常运行时间，则可以确定升降机笼门在降速运行阶段出现运行故障，进而控制笼门升降机构停止开门指令的驱动。

进一步地，在接收到关门指令的情况下，控制笼门升降机构带动升降机笼门下放以关闭升降机吊笼，并开始对笼门升降机构执行关门指令的运行时间进行计时；在升降机笼门由加速运行阶段进入匀速运行阶段的同时，对笼门升降机构的驱动电机的实时转矩进行检测，并根据检测得到的实时转矩对升降机笼门是否出现卡死的运行故障进行判断，若实时转矩严重大于正常运行的转矩的情况下，确定升降机笼门在匀速运行阶段出现卡死的运行故障，进而控制笼门升降机构停止当前指令的驱动，若实时转矩处于正常运行范围之内，可视为升降机笼门在匀速运行阶段正常运行；在升降机笼门由匀速运行阶段进入降速运行阶段的同时，对笼门升降机构执行关门指令的运行时间进行超时判断，若笼门升降机构执行关门指令的运行时间严重大于正常运行时间，则可以确定升降机笼门在降速运行阶段出现运行故障，进而控制笼门升降机构停止关门指令的驱动。

在本发明实施例中，在升降机笼门完成匀速运行阶段的情况下，对笼门升降机构执行启闭指令的运行时间进行超时判断包括：

在升降机笼门完成匀速运行阶段的情况下，接收升降机笼门的位置监测信息；

在根据位置监测信息确定未触发结束启闭指令的情况下，对笼门升降机构执行启闭指令的运行时间进行超时判断。

可以理解地，笼门升降机构结束启闭指令是依靠升降机笼门的位置检测信息，若升降机笼门的位置监测信息显示升降机笼门已到达启闭指令所对应的启闭位置，则可发出结束启闭指令并控制笼门升降机构停止执行启闭指令的驱动；只有在位置监测信息显示升降机笼门还未到达启闭指令所对应的启闭位置时，才需要对笼门升降机构执行启闭指令的运行时间进行超时判断，若运行时间超时，则确定升降机笼门在匀速运行阶段之后出现运行故障。

需要特别说明的是，由于升降机笼门在匀速运行阶段之后的降速运行阶段的时间较短，一般引发运行故障的原因不会是外部机械硬件卡入或自身机械结构形变出现的笼门卡死，而是用于对升降机笼门的位置进行监测的传感器，在传感器出现故障时，即便笼门升降机构已经带动升降机笼门到达启闭指令所对应的启闭位置，也无法获取相应的位置监测信息，进而无法触发结束启闭指令，笼门升降机构始终处于执行启闭指令的驱动状态，造成升降机笼门的运行故障。

具体地，升降机吊笼上设有对升降机笼门的位置进行检测的上限位传感器和下限位传感器，上限位传感器可在升降机笼门抬升至开启到位的位置上进行触发，下限位传感器可在升降机笼门下放至关闭到位的位置上进行触发。

更具体地，在笼门升降机构执行开门指令驱动升降机笼门抬升至开启到位的位置上时，若上限位传感器未出现故障，则会发出开启到位的位置监测信息，进而触发结束开门指令，控制笼门升降机构停止开门指令的驱动，若上限位传感器出现故障，则不会发出开启到位的位置监测信息，直至通过计时确定笼门升降机构执行开门指令的运行时间超时后，才可识别出上限位传感器故障，并控制笼门升降机构停止开门指令的驱动。

此外，在笼门升降机构执行关门指令驱动升降机笼门下放至关闭到位的位置上时，若下限位传感器未出现故障，则会发出关闭到位的位置监测信息，进而触发结束关门指令，控制笼门升降机构停止关门指令的驱动，若下限位传感器出现故障，则不会发出关闭到位的位置监测信息，直至通过计时确定笼门升降机构执行关门指令的运行时间超时后，才可识别出下限位传感器故障，并控制笼门升降机构停止关门指令的驱动。

在本发明实施例中，对笼门升降机构执行启闭指令的运行时间进行计时包括：

根据驱动电机的脉冲数对笼门升降机构执行启闭指令的运行时间进行计时。

进一步地，驱动电机可以设有编码器，对于笼门升降机构执行启闭指令的运行时间的计时可以转化为对编码器的脉冲数的计数，而编码器的增设不仅可以用来计时，还可以用来测量转速和判断转向。

在本发明实施例中，在升降机笼门出现运行故障的情况下，控制笼门升降机构停止执行启闭指令包括：

在执行关门指令且升降机笼门出现运行故障的情况下，控制笼门升降机构停止执行关门指令并执行回零开门指令。

可以理解地，在笼门升降机构执行关门指令时，若是升降机笼门出现运行故障停止不动，则使得与升降机笼门相连的链条段松动，并不断增长堆积，容易出现下坠而砸伤人员的安全隐患，此时通过将笼门升降机构从执行关门指令切换为执行回零开门指令，从而可以及时地将堆积的链条收回，消除安全隐患。需要特别说明的是，在执行开门指令时，即便升降机笼门出现运行故障停止不动，与升降机笼门相连的链条段始终处于紧绷状态，不会出现链条松动，升降机笼门处于一个较为稳定的状态，则控制笼门升降机构停机即可。

如图2所示，图2示意性示出了本发明另一实施例中升降机笼门在开门过程中的故障检测方法的流程示意图，该故障检测方法可以包括以下步骤：

(1)接收开门指令；

(2)控制升降机笼门开启并设定开门计时；

(3)在匀速运行阶段对驱动电机的转矩进行超限判断，若超限则控制急停，若未超限则正常运行；

(4)在匀速运行阶段之后对是否到达笼门上限位进行判断，若到达笼门上限位则发出“开门结束”信息，若未到达笼门上限位则对超时进行判断；

(5)若超时则控制急停，若未超时返回至对是否到达笼门上限位进行判断的步骤。

如图3所示，图3示意性示出了本发明另一实施例中升降机笼门在关门过程中的故障检测方法的流程示意图，该故障检测方法可以包括以下步骤：

(1)接收关门指令；

(2)控制升降机笼门关闭并设定关门计时；

(3)在匀速运行阶段对驱动电机的转矩进行超限判断，若超限则控制执行回零开门指令，若未超限则正常运行；

(4)在匀速运行阶段之后对是否到达笼门下限位进行判断，若到达笼门下限位则发出“关门结束”信息，若未到达笼门下限位则对超时进行判断；

(5)若超时则控制执行回零开门指令，若未超时返回至对是否到达笼门下限位进行判断的步骤。

在本发明实施例中，根据实时转矩确定升降机笼门是否出现运行故障包括：

在连续多次检测得到的实时转矩均超出预设转矩的情况下，确定升降机笼门出现运行故障。

可以理解地，在预设时间段内，若连续多次出现转矩超限判断，则可以确定升降机笼门出现的是卡死运行故障，从而避免出现误判的现象。具体地，预设转矩可设于远大于正常运行转矩，当然此预设转矩在合理范围内，以能囊括升降机笼门卡死而可能出现的异常转矩。

本发明第二方面提供了一种处理器，其中，处理器被配置成执行根据以上所述的升降机笼门故障检测方法。由于处理器采用了上述实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

本发明第三方面提供了一种升降机笼门故障检测装置，其中，升降机笼门故障检测装置包括升降机笼门、笼门升降机构以及根据以上所述的处理器。由于升降机笼门故障检测装置采用了上述实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

本发明第四方面提供了一种升降机，其中，升降机包括根据以上所述的升降机笼门故障检测装置。由于升降机采用了上述实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种升降机笼门故障检测方法，其特征在于，所述升降机笼门在笼门升降机构的驱动下进行升降启闭，所述升降机笼门故障检测方法包括：

接收启闭指令并控制所述笼门升降机构执行所述启闭指令，其中，所述启闭指令包括开门指令和关门指令；

对所述笼门升降机构中驱动电机的实时转矩进行检测；

根据所述实时转矩确定所述升降机笼门是否出现运行故障；

在所述升降机笼门出现运行故障的情况下，控制所述笼门升降机构停止执行所述启闭指令。

2.根据权利要求1所述的升降机笼门故障检测方法，其特征在于，所述对所述笼门升降机构中驱动电机的实时转矩进行检测包括：

在所述升降机笼门处于匀速运行阶段的情况下，对所述笼门升降机中驱动电机的实时转矩进行检测。

3.根据权利要求1所述的升降机笼门故障检测方法，其特征在于，所述升降机笼门故障检测方法还包括：

对所述笼门升降机构执行所述启闭指令的运行时间进行计时；

在所述笼门升降机构执行所述启闭指令的运行时间超时的情况下，确定所述升降机笼门出现运行故障。

4.根据权利要求3所述的升降机笼门故障检测方法，其特征在于，所述在所述笼门升降机构执行所述启闭指令的运行时间超时的情况下，确定所述升降机笼门出现运行故障包括：

在所述升降机笼门完成匀速运行阶段的情况下，对所述笼门升降机构执行所述启闭指令的运行时间进行超时判断；

在判断超时的情况下，确定所述升降机笼门出现运行故障。

5.根据权利要求4所述的升降机笼门故障检测方法，其特征在于，所述在所述升降机笼门完成匀速运行阶段的情况下，对所述笼门升降机构执行所述启闭指令的运行时间进行超时判断包括：

在所述升降机笼门完成匀速运行阶段的情况下，接收所述升降机笼门的位置监测信息；

在根据所述位置监测信息确定未触发结束所述启闭指令的情况下，对所述笼门升降机构执行所述启闭指令的运行时间进行超时判断。

6.根据权利要求3所述的升降机笼门故障检测方法，其特征在于，所述对所述笼门升降机构执行所述启闭指令的运行时间进行计时包括：

根据所述驱动电机的脉冲数对所述笼门升降机构执行所述启闭指令的运行时间进行计时。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的升降机笼门故障检测方法，其特征在于，所述在所述升降机笼门出现运行故障的情况下，控制所述笼门升降机构停止执行所述启闭指令包括：

在执行所述关门指令且所述升降机笼门出现运行故障的情况下，控制所述笼门升降机构停止执行所述关门指令并执行回零开门指令。

8.根据权利要求1至6中任意一项所述的升降机笼门故障检测方法，其特征在于，所述根据所述实时转矩确定所述升降机笼门是否出现运行故障包括：

在连续多次检测得到的所述实时转矩均超出预设转矩的情况下，确定所述升降机笼门出现运行故障。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器被配置成执行根据权利要求1至8中任意一项所述的升降机笼门故障检测方法。

10.一种升降机笼门故障检测装置，其特征在于，所述升降机笼门故障检测装置包括升降机笼门、笼门升降机构以及根据权利要求9所述的处理器。

11.一种升降机，其特征在于，所述升降机包括根据权利要求10所述的升降机笼门故障检测装置。