CN117864140A - 车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆控制方法，包括：获取车辆的第一属性信息；根据第一属性信息，确定车辆与目标车辆的预计距离；根据预计距离，控制车辆并入目标车辆所在的车道。本申请能够根据车辆自身属性状态经过计算分析，预测在车辆并入新的车道后与新车道上的车辆的间距，并以上述的间距为基准对车辆进行自动辅助驾驶控制，从而实现控制车辆并入新的车道，同时保证变道过程中道路上的行车安全。

Description

车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着车联网系统迅速发展，汽车人机交互越来越受到车辆生产者以及消费者重视，其中自动辅助驾驶控制以及语音提示作为相对最便捷的两种交互方式，在人机交互过程中具有至关重要的价值。而在车辆于道路上行驶变换车道时，自动辅助驾驶控制以及语音提示交互过程需要根据车道变换的评估结果来进行进一步交互过程，由于车道变换过程中涉及到车辆间距的缩短，有可能会因为交互中出现的信息遗漏或者错误而导致安全隐患甚至安全事故。

发明内容

本申请提供了一种车辆控制方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。

本申请实施方式涉及的车辆控制方法，包括如下步骤：

获取所述车辆的第一属性信息；

根据所述第一属性信息，确定所述车辆与目标车辆的预计距离；

根据所述预计距离，控制所述车辆并入所述目标车辆所在的车道。

如此，本申请能够根据车辆自身属性状态经过计算分析，预测在车辆并入新的车道后与新车道上的车辆的间距，并以上述的间距为基准对车辆进行自动辅助驾驶控制，从而实现控制车辆并入新的车道，同时保证变道过程中道路上的行车安全。

在某些实施方式中，所述方法还包括：

根据所述预计距离，控制所述车辆对并入所述车辆所在车道的所述目标车辆进行提示。

如此，本申请还能够根据车辆自身属性状态经过计算分析，预测其他目标车辆在并入当前车道后目标车辆与当前车辆的间距，并以上述的间距为基准对并入当前车道的目标车辆进行提示，从而实现针对车道变换的安全性提醒，保证变道过程中道路上的行车安全。

在某些实施方式中，所述根据所述第一属性信息，确定所述车辆与目标车辆的预计距离，包括：

根据设置于所述车辆的图像获取设备，确定所述车辆所在车道的第一长度信息；

根据所述第一长度信息以及所述第一属性信息，确定所述预计距离。

在某些实施方式中，所述根据设置于所述车辆的图像获取设备，确定所述车辆所在车道的第一长度信息，包括：

根据所述图像获取设备的预设长度信息，确定所述车辆所在车道的第一长度信息。

在某些实施方式中，所述根据所述第一长度信息以及所述第一属性信息，确定所述预计距离，包括：

获取所述车辆与所述目标车辆的当前距离；

根据所述当前距离以及所述第一长度信息，确定所述预计距离。

如此，本申请能够基于车辆上安装的图像获取设备中的预设尺寸，来确定当前车道自身的道路宽度，并进一步根据上述的道路宽度以及车辆自身的属性数据，确定车辆与目标车辆的当前距离以及预估的并入新车道后的预计距离，为对车辆进行控制做好数据准备。

在某些实施方式中，所述根据所述预计距离，控制所述车辆并入所述目标车辆所在的车道，包括：

在所述预计距离与预留空间长度满足第一预设条件的情况下，控制所述车辆并入所述目标车辆所在的车道。

如此，本申请能够以预计距离为数据基准，通过比较预计距离与预设的预留空间长度来判断是否开启变换车道的控制过程。

在某些实施方式中，所述方法还包括：

在所述预计距离与预留空间长度不满足第一预设条件的情况下，调整车辆的当前状态，获取所述车辆的第一属性信息。

如此，本申请还能够以预计距离为数据基准，在预计距离与预设的预留空间长度不符合预设条件时通过改变车辆自身当前的行驶状态并更新属性信息的方式使预计距离与预设的预留空间长度满足预设条件，进而实现安全变换车道。

在某些实施方式中，所述根据所述预计距离，控制所述车辆对并入所述车辆所在车道的所述目标车辆进行提示，包括：

在所述预计距离与预留空间长度不满足第一预设条件的情况下，控制所述车辆对并入所述车辆所在车道的所述目标车辆进行提示。

如此，本申请能够以预计距离为数据基准，通过比较预计距离与预设的预留空间长度来判断是否需要针对正在变换车道的目标车辆进行提示。

在某些实施方式中，所述方法还包括：

控制所述车辆改变行驶速度，以使所述预计距离与预留空间长度满足第一预设条件。

如此，本申请还能够在目标车辆并入当前车道时通过改变当前车辆自身的行驶速度来预先控制预计距离，从而使预计距离与预留空间长度满足第一预设条件，进而保证车道变换过程的安全。

本申请实施方式中的车辆控制装置，包括：

信息获取模块，用于获取所述车辆的第一属性信息；

距离预计模块，用于根据所述第一属性信息，确定所述车辆与目标车辆的预计距离；

车辆控制模块，用于根据所述预计距离，控制所述车辆对并入所述车辆所在车道的所述目标车辆进行提示。

本申请实施方式中的计算机设备包括存储器与处理器，所述存储器存储有计算机程序，在所述计算机程序被所述处理器执行的情况下，实现上述的方法。

本申请实施方式中的计算机可读存储介质存储有计算机程序，在所述计算机程序被一个或多个处理器执行的情况下，实现上述的方法。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施方式中车辆控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施方式中车辆控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施方式中车辆控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施方式中车辆控制方法的应用场景示意图；

图5为本申请实施方式中车辆控制方法的流程示意图；

图6为本申请实施方式中车辆控制方法的应用场景示意图；

图7为本申请实施方式中车辆控制方法的应用场景示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。

如图1所示，本申请实施方式中的车辆控制方法，具体包括如下步骤：

01：获取车辆的第一属性信息；

02：根据第一属性信息，确定车辆与目标车辆的预计距离；

031：根据预计距离，控制车辆并入目标车辆所在的车道。

本申请实施方式中的车辆控制装置，可以实现上述的车辆控制方法。具体地，车辆控制装置包括信息获取模块、距离预计模块以及车辆控制模块。其中信息获取模块用于获取车辆的第一属性信息，距离预计模块用于根据第一属性信息，确定车辆与目标车辆的预计距离，车辆控制模块用于根据预计距离，控制车辆并入目标车辆所在的车道。

本申请实施方式中的计算机设备，可以实现上述的车辆控制方法。具体地，计算机设备包括存储器与处理器，其中存储器存储有计算机程序，处理器用于获取车辆的第一属性信息，以及用于根据第一属性信息，确定车辆与目标车辆的预计距离，以及用于根据预计距离，控制车辆并入目标车辆所在的车道。

具体地，随着车联网系统迅速发展，汽车人机交互越来越受到车辆生产者以及消费者重视，其中自动辅助驾驶控制以及语音提示作为相对最便捷的两种交互方式，在人机交互过程中具有至关重要的价值。而在车辆于道路上行驶变换车道时，自动辅助驾驶控制以及语音提示交互过程需要根据车道变换的评估结果来进行进一步交互过程，由于车道变换过程中涉及到车辆间距的缩短，有可能会因为交互中出现的信息遗漏或者错误而导致安全隐患甚至安全事故。

为了能够在车辆通过自动辅助驾驶变换车道、或者驾驶员操控进行变换车道的过程中保证行驶安全，本申请实施方式中提供了一种车辆控制方法。

首先，根据车辆上设置的图像获取设备、网络通信设备、惯性传感器、车辆状态监控设备等硬件，获取车辆当前的状态参数，也即第一属性信息。第一属性信息一般包括车辆所在环境的路面状况、天气与环境信息、当前车辆的行驶速度与加速度、车辆所在环境中其他车辆的行驶速度、车辆的转向指示灯当前的开启状态等用于描述车辆以及车辆所在环境的当前状态的参数。

接下来，以上述的参数为数据基础，来预测计算在当前车辆并入到新车道之后，与新车道上的目标车辆之间的预计距离。预计距离是指假设当前车辆并入到新车道之后，当前车辆所在的假想位置与目标车辆实际位置之间计算得到的距离，能够描述车道变换的安全性。

最后，根据上述的预计距离的数值，来判断车辆在变换车道之后是否能够与目标车辆之间保持一个安全的车距，根据判断的结果通过自动辅助驾驶系统控制车辆变换到对应车道上的对应位置，从而实现一次安全的车道变换过程。

另外，若当前车辆并非为自动辅助驾驶状态下，而是由驾驶员进行人工控制，则根据上述的判断结果通过语音提醒、屏幕显示等显著的方式提示驾驶员当前车道变换的安全性，从而为驾驶员提供车道变换的安全性参考信息，进而保证车道变换过程中的行车安全。

如此，本申请能够根据车辆自身属性状态经过计算分析，预测在车辆并入新的车道后与新车道上的车辆的间距，并以上述的间距为基准对车辆进行自动辅助驾驶控制，从而实现控制车辆并入新的车道，同时保证变道过程中道路上的行车安全。

如图2所示，在某些实施方式中，车辆控制方法还包括：

032：根据预计距离，控制车辆对并入车辆所在车道的目标车辆进行提示。

在某些实施方式中，车辆控制模块还用于根据预计距离，控制车辆对并入车辆所在车道的目标车辆进行提示。

在某些实施方式中，处理器还用于根据预计距离，控制车辆对并入车辆所在车道的目标车辆进行提示。

具体地，除了上述实施方式中所言的当前车辆向新的车道进行变换行驶以外，车辆在路面上行驶的过程中还会遇到其他车道上的目标车辆向着当前车辆所在的车道进行车道变换行驶的情况。这与当前车辆向其他车道进行车道变换的情况类似，都存在安全行驶的问题。

因此，其他车道上的目标车辆向着当前车辆所在的车道进行车道变换行驶的情况下，车辆依然会根据上述实施方式中的方法对当前车辆以及当前车辆所在环境的状态参数进行获取，并进一步计算目标车辆并入当前车辆所在车道之后，目标车辆与当前车辆之间的预计距离。最后，根据上述的预计距离作为判断依据，控制当前车辆向目标车辆通过语音提示等较为显著的方式进行提示，从而为目标车辆的驾驶员提供车道变换的安全性参考信息，保证车道变换过程中的行车安全。

如此，本申请还能够根据车辆自身属性状态经过计算分析，预测其他目标车辆在并入当前车道后目标车辆与当前车辆的间距，并以上述的间距为基准对并入当前车道的目标车辆进行提示，从而实现针对车道变换的安全性提醒，保证变道过程中道路上的行车安全。

如图3所示，在某些实施方式中，步骤02包括：

021：根据设置于车辆的图像获取设备，确定车辆所在车道的第一长度信息；

022：根据第一长度信息以及第一属性信息，确定预计距离。

进一步地，步骤021包括：

根据图像获取设备的预设长度信息，确定车辆所在车道的第一长度信息。

在某些实施方式中，距离预计模块还用于根据设置于车辆的图像获取设备，确定车辆所在车道的第一长度信息，以及用于根据第一长度信息以及第一属性信息，确定预计距离，以及用于根据图像获取设备的预设长度信息，确定车辆所在车道的第一长度信息。

在某些实施方式中，处理器还用于根据设置于车辆的图像获取设备，确定车辆所在车道的第一长度信息，以及用于根据第一长度信息以及第一属性信息，确定预计距离，以及用于根据图像获取设备的预设长度信息，确定车辆所在车道的第一长度信息。

具体地，接下来针对预计距离的确定过程进行示例性说明。一般而言，预计距离的的计算与确定需要以当前车道的宽度(对应于第一长度信息)为数据基础。因此在计算预计距离之前，需要优先计算当前车道的宽度。

在某些示例中，请参阅图4，图4中A点代表车辆上设置的图像获取设备当中的摄像镜头，以A为端点的两条线段为摄像头的视野边界线，B₁以及B₂为图像获取设备当中设置于摄像镜头前的透明板边缘点，C₁以及C₂为当前车道的两边缘上的点，C₁、C₂的连线以及B₁、B₂的连线均垂直于道路边线。B₁、B₂的连线长度也即对应了透明板的长度，A与B₁的连线长度以及A与B₂的连线长度均为图像获取设备的内部尺寸，上述的三个连线长度(对应于预设长度信息)可以直接根据图像获取设备自身的属性参数确定，属于已知的长度信息。那么由于在道路所在的平面内C₁C₂与B₁B₂均垂直于道路边线，可知C₁C₂与B₁B₂平行，因此根据三角形相似关系可知：

故可以得知道路宽度、也即线段C₁C₂的长度为：

而B₁、B₂的连线长度、A与B₁的连线长度以及A与B₂的连线长度均为已知数据，故可以根据上述的方式直接计算求得线段C₁C₂的长度，也即道路宽度。然后根据道路宽度结合车辆当前的状态参数，即可以测算得到上述的预计距离。

如此，本申请能够根据几何关系以及自身的设备参数确定当前车道的宽度。

如图5所示，在某些实施方式中，步骤022包括：

0221：获取车辆与目标车辆的当前距离；

0222：根据当前距离以及第一长度信息，确定预计距离。

在某些实施方式中，距离预计模块还用于获取车辆与目标车辆的当前距离，以及用于根据当前距离以及第一长度信息，确定预计距离。

在某些实施方式中，处理器还用于获取车辆与目标车辆的当前距离，以及用于根据当前距离以及第一长度信息，确定预计距离。

具体地，在上述实施方式的基础上，确定出道路宽度(也即第一长度信息)的情况下，请参阅图6，car1表示当前车辆，car1所在的车道为当前车道，car1的前端点以及后端点分别被标记为A₁以及A₂，car2以及car3表示目标车辆，目标车辆所在的车道即为当前车辆需要变换并入的新车道，car2的车位点标记为B₁，car3的车头点标记为B₂，其中，B₁与B₂是通过设置于车身外侧的图像收集设备获取确定的。

接下来，为了能够便于确定预计距离，取A₁点以及A₂点在线段B₁B₂上的垂直投影B₃点以及B₄点，然后计算线段B₁B₃以及线段B₂B₄的长度(对应于预计距离)即可，也即对应于解直角三角形A₁B₁B₃以及解直角三角形A₂B₂B₄.

而线段A₁B₃以及线段A₂B₄的长度(对应于当前距离)可以根据设置于车辆的超声测距装置来实际测量，线段A₁B₃以及线段A₂B₄长度即为单条车道的宽度，也即对应于上述实施方式图4中的线段C₁C₂的长度。由勾股定理即可以分别得到线段A₁B₃以及线段A₂B₄的长度，也即得到了当前车辆与目标车辆之间的预计距离。

上述计算是以当前车辆与目标车辆之间相对静止为前提进行的，若当前车辆的行驶速度与目标车辆并不相等、或者当前的环境、路面情况等比较理想的情况下进行的。若当前天气、视觉条件、目标车辆的行驶速度变化等状态并非是上述的理想状态时，车辆还可以根据获取到的第一属性信息来对上述的计算参数与过程进行对应的修正，使计算过程能够符合现实情况。

如此，本申请根据上述的道路宽度以及车辆自身的属性数据，确定车辆与目标车辆的当前距离以及预估的并入新车道后的预计距离，为对车辆进行控制做好数据准备。

在某些实施方式中，步骤031包括：

在预计距离与预留空间长度满足第一预设条件的情况下，控制车辆并入目标车辆所在的车道；

进一步地，车辆控制方法还包括：

在预计距离与预留空间长度不满足第一预设条件的情况下，调整车辆的当前状态，获取车辆的第一属性信息。

在某些实施方式中，车辆控制模块还用于在预计距离与预留空间长度满足第一预设条件的情况下，控制车辆并入目标车辆所在的车道，以及用于在预计距离与预留空间长度不满足第一预设条件的情况下，调整车辆的当前状态，获取车辆的第一属性信息。

在某些实施方式中，处理器还用于在预计距离与预留空间长度满足第一预设条件的情况下，控制车辆并入目标车辆所在的车道，以及用于在预计距离与预留空间长度不满足第一预设条件的情况下，调整车辆的当前状态，获取车辆的第一属性信息。

具体地，在上述实施方式中的计算过程完成之后，即可以根据计算得到的预计距离来预估假设当前车辆并入到新车道的目标位置上的情况下，当前车辆与目标车辆之间是否具有安全车距、保持行车安全。

一般而言，上述的预估过程一般通过如下方式实现：

请再次参阅图6，实时比较线段A₁B₃以及线段A₂B₄的长度与预设的预留空间长度(buffer)。预留空间长度(buffer)，是一个车距安全阈值，若实际车距大于buffer则意味着当前车距安全，若实际车距小于或等于buffer则意味着当前车距不安全，有追尾或者被追尾的风险，buffer的实际数值与车辆行驶的速度直接相关，速度越高buffer越大。因此，如果实时比较确定线段A₁B₃以及线段A₂B₄的长度均大于buffer(对应于第一预设条件)，则意味着当前车辆并入新车道的过程对应的安全性符合评估要求，可以进行变换车道动作。反之，若实时比较确定线段A₁B₃以及线段A₂B₄的长度中至少一个不大于buffer，则意味着当前车辆并入新车道的过程对应的安全性不符合评估要求，不适宜进行变换车道动作。在根据上述结果对车辆进行实际控制时，示例如下：

如果车辆当前处于自动辅助驾驶模式的控制下，请参阅图6，则在上述示例的基础上，若实时比较确定线段A₁B₃以及线段A₂B₄的长度均大于buffer(对应于第一预设条件)，则意味着当前车辆并入新车道的过程对应的安全性符合评估要求，此时自动辅助驾驶模式直接控制车辆向目标车辆所在的新车道进行车道变换，最终并入新车道上线段B₃B₄对应的位置即可。

如果车辆当前处于驾驶员控制驾驶的情况下，如果车辆当前处于自动辅助驾驶模式的控制下，请参阅图6，则在上述示例的基础上，若实时比较确定线段A₁B₃以及线段A₂B₄的长度均大于buffer(对应于第一预设条件)，则意味着当前车辆并入新车道的过程对应的安全性符合评估要求，此时车辆通过语音提示、显示内容变化等显著的方式提示驾驶员当前可以实施变道，从而驾驶员提供车道变换的安全性参考信息，进而保证车道变换过程中的行车安全。

与上述情况相反地，请参阅图6，若实时比较确定线段A₁B₃以及线段A₂B₄的长度中至少一个不大于buffer，则意味着当前车辆并入新车道的过程对应的安全性不符合评估要求，则在自动辅助驾驶模式下，控制车辆正常在当前道路上继续行驶。而在驾驶员控制的情况下，语音提示或显示内容提示驾驶员当前情况下实施车道变换存在较大风险。进一步地，为了能够持续为车道变换的尝试提供数据与条件，在当前车辆并入新车道的过程对应的安全性不符合评估要求的情况下，车辆还可以通过调整自身的当前状态、或者提醒驾驶员改变车辆当前状态的方法，使得车辆当前的状态发生变化，最易实现的为车辆速度的变化，通过车辆速度的变化，来改变buffer的大小，进而改变判定预计距离是否能够支持安全变道的判断标准，从而重新对预计距离进行预估，实现实时针对变道过程的安全性进行评估。

如此，本申请能够根据车辆自身属性状态经过计算分析，预测在车辆并入新的车道后与新车道上的车辆的间距，并以上述的间距为基准对车辆进行自动辅助驾驶控制，从而实现控制车辆并入新的车道，同时保证变道过程中道路上的行车安全。

在某些实施方式中，步骤032还包括：

在预计距离与预留空间长度不满足第一预设条件的情况下，控制车辆对并入车辆所在车道的目标车辆进行提示；

进一步地，车辆控制方法还包括：

控制车辆改变行驶速度，以使预计距离与预留空间长度满足第一预设条件。

在某些实施方式中，车辆控制模块还用于在预计距离与预留空间长度不满足第一预设条件的情况下，控制车辆对并入车辆所在车道的目标车辆进行提示，以及用于控制车辆改变行驶速度，以使预计距离与预留空间长度满足第一预设条件。

在某些实施方式中，处理器还用于在预计距离与预留空间长度不满足第一预设条件的情况下，控制车辆对并入车辆所在车道的目标车辆进行提示，以及用于控制车辆改变行驶速度，以使预计距离与预留空间长度满足第一预设条件。

具体地，除了上述的当前车辆向新车道变道的情况以外，在目标车辆向当前车辆所在车道变道时，在某些示例中，请参阅图7，图7中car3为当前车辆，car1为目标车辆，当前车辆通过设置于车身侧面的图像获取装置获知目标车辆的车尾点A₂，当前车辆的车头点为B₂，A₂点在当前道路中线上的垂直投影为B₄，线段A₂B₂的长为当前车辆根据设置于车辆上的超声测距设备获取，线段A₂B₄的长度为单条车道的长度，可以根据上述实施方式中的计算方式确定，由此根据勾股定理可以得知线段B₂B₄、也即预计距离的长度。

而在上述的预计距离小于或等于buffer(对应于不满足第一预设条件)的情况下，此时目标车辆向当前车辆所在的车道进行变道存在车距不足的安全风险。为了能够保证目标车辆向当前车辆所在的当前车道进行变道过程的行车安全，在某些示例中，车辆在预计距离小于或等于buffer的情况下，通过设置于车身上的语音输出设备(比如喇叭、外放音响)、显示设备(比如显示屏、显示灯)等设备向即将进行车道变换的目标车辆进行提示与警告，提示与警告内容至少应包括“若当前进行车道变换存在车距上的安全风险，请调整车辆速度与车距”等用于警示当前行车安全性风险的语句或提示信号，以提请目标车辆的驾驶员注意，从而达到干预目标车辆的行驶状态、避免在变道时出现交通事故的效果。

而为了规避上述的安全风险，除了提示目标车辆进行车辆行驶状态调整以外，当前车辆自身也需要适当调整自身的行驶状态，对上述的安全风险做出规避。在某些示例中，最易实现的方式即为调整当前车辆自身的行驶速度，当当前车辆自身的行驶速度降低时，对应的buffer也会减小，从而使安全车距控制难度下降，从而提高目标车辆并入当前车辆所在车道过程中的安全性。

如此，本申请还能够在目标车辆并入当前车道时通过改变当前车辆自身的行驶速度来预先控制预计距离，从而使预计距离与预留空间长度满足第一预设条件，进而保证车道变换过程的安全。

本申请实施方式中的计算机可读存储介质存储有计算机程序，在计算机程序被一个或多个处理器执行的情况下，实现上述的方法。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个例子中”、“示例地”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述车辆的第一属性信息；

根据所述第一属性信息，确定所述车辆与目标车辆的预计距离；

根据所述预计距离，控制所述车辆并入所述目标车辆所在的车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述预计距离，控制所述车辆对并入所述车辆所在车道的所述目标车辆进行提示。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一属性信息，确定所述车辆与目标车辆的预计距离，包括：

根据设置于所述车辆的图像获取设备，确定所述车辆所在车道的第一长度信息；

根据所述第一长度信息以及所述第一属性信息，确定所述预计距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据设置于所述车辆的图像获取设备，确定所述车辆所在车道的第一长度信息，包括：

根据所述图像获取设备的预设长度信息，确定所述车辆所在车道的第一长度信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一长度信息以及所述第一属性信息，确定所述预计距离，包括：

获取所述车辆与所述目标车辆的当前距离；

根据所述当前距离以及所述第一长度信息，确定所述预计距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预计距离，控制所述车辆并入所述目标车辆所在的车道，包括：

在所述预计距离与预留空间长度满足第一预设条件的情况下，控制所述车辆并入所述目标车辆所在的车道。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述预计距离与预留空间长度不满足第一预设条件的情况下，调整车辆的当前状态，获取所述车辆的第一属性信息。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预计距离，控制所述车辆对并入所述车辆所在车道的所述目标车辆进行提示，包括：

在所述预计距离与预留空间长度不满足第一预设条件的情况下，控制所述车辆对并入所述车辆所在车道的所述目标车辆进行提示。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述车辆改变行驶速度，以使所述预计距离与预留空间长度满足第一预设条件。

10.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取所述车辆的第一属性信息；

距离预计模块，用于根据所述第一属性信息，确定所述车辆与目标车辆的预计距离；

车辆控制模块，用于根据所述预计距离，控制所述车辆对并入所述车辆所在车道的所述目标车辆进行提示。

11.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器与处理器，所述存储器存储有计算机程序，在所述计算机程序被所述处理器执行的情况下，实现权利要求1-9任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，在所述计算机程序被一个或多个处理器执行的情况下，实现权利要求1-9任一项所述的方法。