CN117863870A - 辅助驾驶系统、方法、抬头显示设备和交通工具 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种辅助驾驶系统、方法、抬头显示设备和交通工具，包括驾驶辅助模块，用于获取驾驶状态信息集和环境状态信息集；信息处理模块，用于根据驾驶状态信息集和环境状态信息集控制显示模块中的成像光路；显示模块，包括成像光路，用于根据驾驶状态信息集和环境状态信息集显示参考图像信息集；其中，成像光路包括实像光路和虚像光路；驾驶辅助模块和显示模块分别与信息处理模块连接，驾驶辅助模块与显示模块连接。通过虚像光路和实像光路的切换使汽车等交通工具适应于不同的驾驶场景，提高行车安全，避免与行人发生冲突，且降低了功耗和成本，还能节省空间体积。

Description

辅助驾驶系统、方法、抬头显示设备和交通工具

技术领域

本申请涉及辅助驾驶技术领域，特别是涉及一种辅助驾驶系统、方法、抬头显示设备和交通工具。

背景技术

HUD（Head-Up Display）抬头显示系统作为一种综合电子显示设备，可以将车辆的信息，如车速、油耗、发动机转速、导航等，投影到前挡风玻璃上供驾驶者查看，从而减少驾驶者因低头或视线转移而带来的安全隐患。从第一代的C-HUD（Combination Head-UpDisplay System）组合式抬头显示系统，发展到第二代的W-HUD（Windshield Head-UpDisplay System）风挡式抬头显示系统，再到目前的第三代 AR-HUD（Augmented RealityHead-Up Display，增强现实抬头显示技术）。

传统的AR-HUD技术解决的是驾驶过程中行车安全问题，呈现的图像仅驾驶者可见，并不满足其他的驾驶场景，例如遇到行人过马路时礼让行人以及路口转弯、停车入库等情况。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够根据驾驶员在驾驶过程中场景的变化自动或者手动切换成像方式的辅助驾驶系统、方法、抬头显示设备和交通工具。

第一方面，本申请提供了一种辅助驾驶系统，包括：

驾驶辅助模块，用于获取驾驶状态信息集和环境状态信息集；

信息处理模块，用于根据驾驶状态信息集和环境状态信息集控制显示模块中的成像光路；

显示模块，包括成像光路，用于根据驾驶状态信息集和环境状态信息集显示参考图像信息集；其中，成像光路包括实像光路和虚像光路；

驾驶辅助模块和显示模块分别与信息处理模块连接，驾驶辅助模块与显示模块连接。

在其中一个实施例中，驾驶辅助模块包括场景识别模块、信息计算模块、图像发送模块；其中，场景识别模块用于获取周围环境数据集，信息计算模块用于对周围环境数据集进行处理并生成驾驶状态信息集和环境状态信息集，图像发送模块用于传输驾驶状态信息集和环境状态信息集至信息处理模块和显示模块。

在其中一个实施例中，信息处理模块包括信息接收模块和成像控制模块；其中，信息接收模块用于接收驾驶状态信息集和环境状态信息集，成像控制模块用于生成显示模块中成像光路的切换信息。

在其中一个实施例中，显示模块还包括投影模块，投影模块用于根据驾驶状态信息集、环境状态信息集以及成像光路的切换信息，生成初始图像信息集并切换至目标成像光路，目标成像光路放大初始图像信息集获得参考图像信息集，并将参考图像信息集进行投影显示。

在其中一个实施例中，投影模块包括驱动板，驱动板用于接收驾驶状态信息集和环境状态信息集以及成像光路的切换信息，根据场景切换参考图像信息集，并根据成像光路的切换信息切换至目标成像光路。

在其中一个实施例中，投影模块还包括图像生成单元，图像生成单元用于根据驾驶状态信息集和环境状态信息集生成并显示初始图像信息集。

在其中一个实施例中，投影模块还包括光源，用于为图像生成单元提供光信号。

第二方面，本申请还提供了一种辅助驾驶方法，该方法使用第一方面提供的辅助驾驶系统，包括：

获取驾驶状态信息集和环境状态信息集；

根据驾驶状态信息集和环境状态信息集控制成像光路；其中，成像光路包括实像光路和虚像光路；

根据驾驶状态信息集和环境状态信息集显示参考图像信息集。

第三方面，本申请还提供了一种抬头显示设备，包括如第一方面提供的系统。

第四方面，本申请还提供了一种交通工具，包括如第三方面提供的抬头显示设备。

上述辅助驾驶系统、方法、抬头显示设备和交通工具，通过驾驶辅助模块获取驾驶状态信息集和环境状态信息集；信息处理模块根据驾驶状态信息集和环境状态信息集控制显示模块中的成像光路；显示模块，包括成像光路，用于根据驾驶状态信息集和环境状态信息集显示参考图像信息集；其中成像光路包括实像光路和虚像光路；驾驶辅助模块和显示模块分别与信息处理模块连接，驾驶辅助模块与显示模块连接。通过虚像光路和实像光路的切换使汽车等交通工具适应于不同的驾驶场景，提高行车安全，避免与行人发生冲突。与传统交通工具上的大灯提示相比，降低了功耗和成本，还能够节省空间体积，一套光路实现两种功能模式。

附图说明

图1为一个实施例中辅助驾驶系统的模块示意图；

图2为一个实施例中辅助驾驶系统的结构示意图；

图3为一个实施例中LCOS投影模块的原理示意图；

图4为一个实施例中虚像AR-HUD光路的结构示意图；

图5为一个实施例中实像投影光路的结构示意图；

图6为又一个实施例中辅助驾驶系统的模块示意图；

图7为一个实施例中辅助驾驶方法的流程示意图。

具体实施方式

HUD 抬头显示系统作为一种综合电子显示设备，可以将车辆的信息，如车速、油耗、发动机转速、导航等，投影到前挡风玻璃上供驾驶者查看，从而减少驾驶者因低头或视线转移而带来的安全隐患。

从第一代的C-HUD组合式抬头显示系统，发展到第二代的W-HUD风挡式抬头显示系统，采用半透明树脂板作为显示介质转变为利用光学反射将行车信息投射到汽车前挡风玻璃上，使得显示范围更大、投影距离更远。第三代 AR-HUD 增强现实抬头显示系统则是一种全新的抬头显示技术，和W-HUD相比，AR-HUD技术结合AR概念可以实现投影更远焦距的虚拟图像，还可以与实景相结合，实现精准的导航和预警提示等信息。由于其投影范围大、信息量多，可以更好地结合ADAS（Advanced Driver Assistance Systems，先进驾驶辅助系统）采集到的数据进行场景融合，通过数字图像与真实场景的叠加，增强 HUD 的实用性和科技感。

传统的AR-HUD技术大多是解决虚像重影问题、成像位置问题和虚像距离等等。例如通过AR-HUD光学视差计算方法调节出更贴近使用者的投影信息位置，从而能够通过视差调整系统尽最大可能的减小视差，减弱重影；通过可调节的HUD抬头显示器实现不同身高驾驶者观察虚像时对不同成像图像位置的调整；通过抬头显示装置的投影光学系统，通过成像镜头灵活调节图像的虚像距离，能够应用于不同类型的汽车的抬头显示装置中。这些技术解决的是驾驶过程中行车安全问题，呈现的图像仅驾驶者可见，仍不满足其他的驾驶场景，例如遇到行人过马路时礼让行人，路口转弯、停车入库等情况。

本申请提供一种基于AR-HUD的辅助驾驶系统，能够根据驾驶员在驾驶过程中场景的变化，自动或者手动切换的成像方式，满足不同场景下的驾驶需求。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1，图 1 示出了本发明一实施例中的辅助驾驶系统的模块示意图，本发明一实施例提供了的一种辅助驾驶系统，包括：

驾驶辅助模块102，用于获取驾驶状态信息集和环境状态信息集；

信息处理模块104，用于根据驾驶状态信息集和环境状态信息集控制显示模块中的成像光路；

显示模块106，包括成像光路108，用于根据驾驶状态信息集和环境状态信息集显示参考图像信息集；其中，成像光路108包括实像光路和虚像光路；

驾驶辅助模块102和显示模块106分别与信息处理模块104连接，驾驶辅助模块102与显示模块106连接。

具体地，驾驶辅助模块102包括ADAS模块。

具体地，成像光路包括成实像投影光路和虚像AR-HUD光路，可根据场景不同切换成像光路。如图2所示，反射镜安装带有旋转调整结构，可以改变反射镜的角度进而改变光路反射的角度。通过控制成像光路中目标反射镜的角度来控制光线投射在风挡上的位置实现虚实光路的切换，反射镜包括但不限于曲面反射镜，成像光路用于放大和投影图像信息。

进一步地，依旧如图2所示，ADAS模块202获取环境信息和车辆信息，进行场景识别，并进行运算分析得到车辆驾驶信息状态，获得驾驶状态信息集和环境状态信息集。处理模块204根据ADAS模块获取的驾驶状态信息集和环境状态信息集，控制汽车驾驶状态切换成像方式。其中，处理模块即为信息处理模块。ADAS模块202将驾驶状态信息集传输给显示模块206进行显示，根据不同场景信息切换图像，实现了与除驾驶者外其他人的交互。示例性地，正常驾驶过程中使用AR-HUD成像光路实现虚像提示功能显示车速、路线、油耗等等；当遇到行人过马路需要停车等待时，切换到实像投影光路，将“车辆停止，行人通过”指示给到行人。

示例性地，驾驶场景包括但不限于汽车启动状态、汽车停车状态、汽车行车状态和汽车等待状态等，例如在汽车启动状态过程中，由车钥匙解锁汽车，驾驶辅助模块采集汽车解锁信息，识别判断汽车即将启动，发送信息到信息处理模块，信息处理模块根据驾驶辅助模块发送得到的汽车状态信息控制显示模块，显示模块切换到实像投影状态，将启动信息直接投射到路面上，完成与除驾驶者之外的行人进行交互，投影提示信息如“汽车即将启动”、娱乐信息如“欢迎驾驶”等等。行驶过程中信息处理模块控制显示模块切换为虚像AR-HUD成像方式，实时提示驾驶员车辆信息，如“车速、油耗、路程及行驶线路”等等。此外在汽车礼让行人状态或者是汽车准备停车时，会根据驾驶辅助模块采集的信息进行识别，切换成像光路投影提示信息如“车辆停止，行人通过”、“车辆熄火”、“正在倒车”等信息，向车辆周围行人发送预警信息，实现除与驾驶者以外的人进行交互，还可以在驾驶员停车后提示驾驶员“锁好车门，携带随身物品”等，提醒驾驶员除驾驶安全外其他功能信息。

本实施例中，驾驶辅助模块用于获取驾驶状态信息集和环境状态信息集；信息处理模块用于根据驾驶状态信息集和环境状态信息集控制显示模块中的成像光路；显示模块，包括成像光路，用于根据驾驶状态信息集和环境状态信息集显示参考图像信息集；其中，成像光路包括实像光路和虚像光路；驾驶辅助模块和显示模块分别与信息处理模块连接，驾驶辅助模块与显示模块连接，实现汽车等交通设备对不同驾驶场景的适应，提高行车安全，避免与行人发生冲突。同时，拓展驾驶乐趣，根据场景实时自动切换成像方式，可以与除驾驶者外的人进行交互，实现了常规AR-HUD不能实现的功能。

在其中一个实施例中，驾驶辅助模块包括场景识别模块、信息计算模块、图像发送模块；其中，场景识别模块用于获取周围环境数据集，信息计算模块用于对周围环境数据集进行处理并生成驾驶状态信息集和环境状态信息集，图像发送模块用于传输驾驶状态信息集和环境状态信息集至信息处理模块和显示模块。

示例性地，ADAS模块通过在交通设备上安装的各式各样传感器，包括毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航等，在交通设备行驶过程中随时感应周围的环境并收集数据，获得周围环境数据集，对周围环境数据集进行静态和动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，构成场景识别模块、信息计算模块、图像发送模块。根据识别场景的不同发送不同的图像信息给显示模块，即发送环境状态信息集给显示模块；发送车辆状态信息给处理模块，即发送驾驶状态信息集给信息处理模块。

本实施例中，驾驶辅助模块为驾驶人提供车辆的工作状态，对车外环境变化等相关信息进行分析，且预先告知可能发生的状况。

在其中一个实施例中，信息处理模块包括信息接收模块和成像控制模块；其中，信息接收模块用于接收驾驶状态信息集和环境状态信息集，成像控制模块用于生成显示模块中成像光路的切换信息。

示例性地，信息处理模块包括信息接收模块和成像控制模块，用于接收驾驶辅助模块感知运算的车辆驾驶状态和驾驶环境状态，即接收驾驶辅助模块传输的驾驶状态信息集和环境状态信息集，从而通过成像控制模块生成切换显示模块成像方式的指令信息。

本实施例中，通过信息处理模块根据驾驶辅助模块收集的驾驶状态信息集和环境状态信息集即时实现对成像光路的切换，确保虚像光路和实像光路能够实现相应的功能，提高车辆等交通设备在驾驶过程中的安全性。

在其中一个实施例中，显示模块还包括投影模块，投影模块用于根据驾驶状态信息集、环境状态信息集以及成像光路的切换信息，生成初始图像信息集并切换至目标成像光路，目标成像光路放大初始图像信息集获得参考图像信息集，并将参考图像信息集进行投影显示。

示例性地，投影模块包括LCOS（Liquid Crystal on Silicon，液晶电子光学器件）投影模块。如图3所示，LCOS投影模块显示原理为由光源发出的光线经过相位延迟器（phaseretarder）变为入射的S偏振光，经过PBS（Polarizing Beam Splitter，偏振分束器）和起偏器P1后照射在LCOS显示芯片上；当在液晶层某像素外加电压时，输入的S偏振光经过液晶层，偏振方向发生偏转，到达底部反射回来输出P偏振光，直接穿过PBS和检偏器P2，进入成像光路，此时像素呈现“亮态”，在屏幕上成像。

具体地，依旧如图2所示，风挡208上镀有特殊材料的膜层，可以提高LCOS反射光源的透过率。

进一步地，如图4所示，提供一种虚像AR-HUD光路，包括LCOS投影模块402、第一反射镜404、第二反射镜406、第三反射镜408、风挡区域410。由ADAS模块，即驾驶辅助模块，发送图像信息到显示模块中，信息处理模块切换虚像AR-HUD成像光路，显示模块中LCOS投影模块402投射图像信息，第二反射镜406调整光线角度，光线经过第二反射镜406反射到挡风玻璃镀膜的区域，即图中风挡区域，进而使虚拟图像经过挡风玻璃再反射进入到人眼中。

进一步地，如图5所示，提供给一种实像投影光路，包括LCOS投影模块502、第一反射镜504、第二反射镜506、第三反射镜508、风挡区域510。由ADAS模块，即驾驶辅助模块，发送图像信息到显示模块中，信息处理模块切换到实像投影光路，显示模块中LCOS投影模块502投射图像信息，第二反射镜506调整光线角度，光线经过第二反射镜506反射到风挡上方的第三反射镜508，再经过上方第三反射镜508反射通过挡风玻璃投射到路面上成实像。

本实施例中，投影模块采用LCOS，充分利用了LCOS技术具有的分辨率高、对比度高、色域较广、色彩准确等优势，能够生成清晰准确的图像，符合辅助驾驶系统对图像质量的要求，提高驾驶安全性。

在其中一个实施例中，投影模块包括驱动板，驱动板用于接收驾驶状态信息集和环境状态信息集以及成像光路的切换信息，根据场景切换参考图像信息集，并根据成像光路的切换信息切换至目标成像光路。

具体地，LCOS投影模块包括驱动板，驱动板用于接受ADAS模块和处理模块，即驾驶辅助模块和信息处理模块，发送的驾驶状态信息集和环境状态信息集以及成像光路的切换信息，根据场景的不同切换参考图像信息集中的图像以及图像的成像方式，即切换至目标成像光路。

本实施例中，通过驱动板进行驾驶状态信息集、环境状态信息集以及成像光路的切换信息的接收和处理，不仅可以实现不同硬件设备之间信号的转换，还能够提高设备的兼容性、稳定性和可靠性，降低了系统的复杂性和成本。

在其中一个实施例中，投影模块还包括图像生成单元，图像生成单元用于根据驾驶状态信息集和环境状态信息集生成并显示初始图像信息集。

具体地，图像生成单元用LCOS显示信息。

本实施例中，图像生成单元显示初始图像信息集，是实现图像投影效果的重要组成。

在其中一个实施例中，投影模块还包括光源，用于为图像生成单元提供光信号。

可选的，光源可以是激光光源或者LED光源。

本实施例中，光源为图像生成单元提供光源，更加有利于图像信息的生成和显示。

结合图6所示，图 6 示出了本发明一实施例中的辅助驾驶系统的模块示意图，在一些实施例中，辅助驾驶系统包括ADAS模块602、处理模块604、显示模块606，其中ADAS模块602包括场景识别模块以及信息计算模块608、图像发送模块610，处理模块604包括信息接收模块612和成像控制模块614，显示模块606包括LCOS投影模块616和成像光路618，其中LCOS投影模块616包括图像显示单元620、光源622、驱动板624,光源622包括激光光源和LED光源，成像光路包括实像投影光路和虚像AR-HUD光路。

在另一个实施例中，提供一种辅助驾驶系统，包括：

驾驶辅助模块，用于获取驾驶状态信息集和环境状态信息集；其中，驾驶辅助模块包括场景识别模块、信息计算模块、图像发送模块；其中，场景识别模块用于获取周围环境数据集，信息计算模块用于对周围环境数据集进行处理并生成驾驶状态信息集和环境状态信息集，图像发送模块用于传输驾驶状态信息集和环境状态信息集至信息处理模块和显示模块；

信息处理模块，用于根据驾驶状态信息集和环境状态信息集控制显示模块中的成像光路；信息处理模块包括信息接收模块和成像控制模块；其中，信息接收模块用于接收驾驶状态信息集和环境状态信息集，成像控制模块用于生成显示模块中成像光路的切换信息；

显示模块，包括成像光路，用于根据驾驶状态信息集和环境状态信息集显示参考图像信息集；其中，成像光路包括实像光路和虚像光路；显示模块还包括投影模块，投影模块用于根据驾驶状态信息集、环境状态信息集以及成像光路的切换信息，生成初始图像信息集并切换至目标成像光路，目标成像光路放大初始图像信息集获得参考图像信息集，并将参考图像信息集进行投影显示；进一步地，投影模块包括驱动板，驱动板用于接收驾驶状态信息集和环境状态信息集以及成像光路的切换信息，根据场景切换参考图像信息集，并根据成像光路的切换信息切换至目标成像光路；投影模块还包括图像生成单元，图像生成单元用于根据驾驶状态信息集和环境状态信息集生成并显示初始图像信息集；投影模块还包括光源，用于为图像生成单元提供光信号；

驾驶辅助模块和显示模块分别与信息处理模块连接，驾驶辅助模块与显示模块连接。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种使用上述所涉及的辅助驾驶系统的辅助驾驶方法。该方法所提供的解决问题的实现方案与上述系统中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多辅助驾驶方法实施例中的具体限定可以参见上文中对于辅助驾驶系统的限定，在此不再赘述。

结合图7所示，图 7 示出了本发明一实施例中的辅助驾驶方法的流程示意图，在一些实施例中，该方法包括：

步骤702，获取驾驶状态信息集和环境状态信息集。

步骤704，根据驾驶状态信息集和环境状态信息集控制成像光路；其中，成像光路包括实像光路和虚像光路。

步骤706，根据驾驶状态信息集和环境状态信息集显示参考图像信息集。

本实施例中，通过获取驾驶状态信息集和环境状态信息集；根据驾驶状态信息集和环境状态信息集控制成像光路；其中，成像光路包括实像光路和虚像光路；根据驾驶状态信息集和环境状态信息集显示参考图像信息集，可使汽车适应于不同的驾驶场景，提高行车安全，避免与行人发生冲突，拓展驾驶乐趣。根据场景实时自动切换成像方式，可以与除驾驶者外的人进行交互，实现了常规AR-HUD不能实现的功能。与传统汽车大灯提示相比，降低功耗和成本，还能节省车机空间体积，一套光路实现两种功能模式。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，还提供了一种抬头显示设备，包括上述各系统实施例中的辅助驾驶系统。

在一个实施例中，还提供了一种交通工具，包括上述实施例中的抬头显示设备。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种辅助驾驶系统，其特征在于，所述系统包括：

驾驶辅助模块，用于获取驾驶状态信息集和环境状态信息集；

信息处理模块，用于根据所述驾驶状态信息集和环境状态信息集控制显示模块中的成像光路；

显示模块，包括成像光路，用于根据所述驾驶状态信息集和环境状态信息集显示参考图像信息集；其中，成像光路包括实像光路和虚像光路；

所述驾驶辅助模块和所述显示模块分别与所述信息处理模块连接，所述驾驶辅助模块与所述显示模块连接。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述驾驶辅助模块包括场景识别模块、信息计算模块、图像发送模块；其中，所述场景识别模块用于获取周围环境数据集，所述信息计算模块用于对所述周围环境数据集进行处理并生成所述驾驶状态信息集和环境状态信息集，所述图像发送模块用于传输所述驾驶状态信息集和环境状态信息集至所述信息处理模块和显示模块。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述信息处理模块包括信息接收模块和成像控制模块；其中，所述信息接收模块用于接收所述驾驶状态信息集和环境状态信息集，所述成像控制模块用于生成显示模块中成像光路的切换信息。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述显示模块还包括投影模块，所述投影模块用于根据所述驾驶状态信息集、环境状态信息集以及所述成像光路的切换信息，生成初始图像信息集并切换至目标成像光路，所述目标成像光路放大所述初始图像信息集获得参考图像信息集，并将所述参考图像信息集进行投影显示。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述投影模块包括驱动板，所述驱动板用于接收所述驾驶状态信息集和环境状态信息集以及所述成像光路的切换信息，根据场景切换参考图像信息集，并根据所述成像光路的切换信息切换至目标成像光路。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述投影模块还包括图像生成单元，所述图像生成单元用于根据所述驾驶状态信息集和环境状态信息集生成并显示初始图像信息集。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述投影模块还包括光源，用于为所述图像生成单元提供光信号。

8.一种辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法使用如权利要求1至6中任意一项所述的辅助驾驶系统，所述方法包括：

获取驾驶状态信息集和环境状态信息集；

根据所述驾驶状态信息集和环境状态信息集控制成像光路；其中，成像光路包括实像光路和虚像光路；

根据所述驾驶状态信息集和环境状态信息集显示参考图像信息集。

9.一种抬头显示设备，包括如权利要求1至7中任一项所述的系统。

10.一种交通工具，包括如权利要求9所述的抬头显示设备。