CN117841934B - 无人车液压制动系统及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人车辆制动技术领域，具体涉及一种无人车液压制动系统及其工作方法，其中，无人车液压制动系统包括液压动力单元、两个行车制动缸、两个驻车制动缸、第一控油管路和第二控油管路；两个行车制动缸分别通过第一控油管路与所述液压动力单元连通。两个驻车制动缸分别通过第二控油管路与液压动力单元连通。由液压动力单元向任一行车制动缸及任一驻车制动缸供应液压油。第一控油管路用于两个行车制动缸的建压和释压，第二控油管路用于两个驻车制动缸的建压和释压。两个行车制动缸能够实现行车制动的目的，两个驻车制动缸能够实现驻车制动的目的，整体上，实现了行车制动和驻车制动相结合的形式，满足更多工况制动需求。

Description

无人车液压制动系统及其工作方法

技术领域

本发明涉及无人车辆制动技术领域，具体地，涉及一种无人车液压制动系统及其工作方法。

背景技术

随着无人驾驶行业的快速发展，无人车液压制动系统在快递车、洒水车、巡警车、坦克等无人驾驶车辆中的应用越来越广泛。

然而，现有的无人车液压制动系统无法满足较多工况制动需求。

发明内容

为解决现有的无人车液压制动系统无法满足较多工况制动需求的问题，本发明提供一种无人车液压制动系统及其工作方法。

为实现本发明目的提供的一种无人车液压制动系统，包括：

液压动力单元；

行车制动缸，为两个，分别通过第一控油管路与所述液压动力单元连通；

驻车制动缸，为两个，分别通过第二控油管路与所述液压动力单元连通；

由液压动力单元向任一行车制动缸及任一驻车制动缸供应液压油。

在其中一些具体实施例中，第一控油管路包括：

第一单向阀，入口与液压动力单元连通；

隔离阀，入口与第一单向阀的出口连通；

比例阀，为两个，入口分别与隔离阀的出口连通；

应急阀，入口与隔离阀的出口连通；

第一增压阀，为两个，入口与两个比例阀的出口一一对应地连通，出口与两个行车制动缸的流入流出口一一对应地连通；

第一节流阀，入口与应急阀的出口连通；

第二单向阀，为两个，入口分别与第一节流阀的出口连通；其中一个第二单向阀的出口与其中一个行车制动缸的流入流出口连通，另一个第二单向阀的出口与另一个行车制动缸的流入流出口连通；

第一减压阀，为两个，入口与两个行车制动缸的流入流出口一一对应地连通，出口分别与油箱的回油管道连通。

在其中一些具体实施例中，还包括：

蓄能器，入口与第一单向阀的出口连通，出口与隔离阀的入口连通；

第一压力检测传感器，设置于蓄能器与隔离阀连通管上，用于检测蓄能器内油压；

第二压力检测传感器，设置于其中一个第一增压阀与其中一个行车制动缸的连通管上，用于检测其中一个行车制动缸内油压；

第三压力检测传感器，设置于另一个第一增压阀与另一个行车制动缸的连通管上，用于检测另一个行车制动缸内油压。

在其中一些具体实施例中，第二控油管路包括：

第二增压阀，入口与液压动力单元连通；

第二节流阀，入口与第二增压阀的出口连通，出口分别与两个驻车制动缸的流入流出口连通；

第二减压阀，入口与第二节流阀的入口连通，出口与油箱的回油管道连通。

在其中一些具体实施例中，还包括：

手动泵，入口与液压动力单元连通，出口分别与两个驻车制动缸的流入流出口连通；

第四压力检测传感器，设置于第二节流阀与驻车制动缸的连通管上，用于检测驻车制动缸内油压。

在其中一些具体实施例中，液压动力单元包括：

油箱；油箱上开设有进气孔，油箱的内部用于储存液压油；

空气滤清器，安装于油箱的进气孔处；

液压泵，入口与油箱连通；

直流电机，输出轴与所述液压泵的输入轴相连，为液压泵的齿轮提供旋转动力；

第三单向阀，入口与液压泵的出口连通；

液压油过滤器，入口与第三单向阀的出口连通，出口分别与第一单向阀的入口、第二增压阀的入口连通；

溢流阀，入口与第三单向阀的出口连通，出口与油箱的回油管道连通。

在其中一些具体实施例中，还包括：

制动控制器，分别与整车控制器、隔离阀、每个比例阀、应急阀、每个第一增压阀、每个第一减压阀、第一压力检测传感器、第二压力检测传感器、第三压力检测传感器、第二增压阀、第二减压阀、第四压力检测传感器、直流电机连接。

基于同一构思的一种无人车液压制动系统的工作方法，包括以下步骤：

整车控制器向制动控制器发送行车制动指令和/或驻车制动指令；

制动控制器根据所接收的行车制动指令和/或驻车制动指令，控制隔离阀、应急阀、每个第一增压阀、每个第一减压阀、第二增压阀、第二减压阀以及直流电机、每个比例阀。

在其中一些具体实施例中，还包括以下步骤：

第一压力检测传感器获取蓄能器内第一当前油压数值，并将第一当前油压数值发送至制动控制器；

第二压力检测传感器获取其中一个行车制动缸内第二当前油压数值，并将第二当前油压数值发送至制动控制器；

第三压力检测传感器获取另一个行车制动缸内第三当前油压数值，并将第三当前油压数值发送至制动控制器；

第四压力检测传感器获取驻车制动缸内第四当前油压数值，并将第四当前油压数值发送至制动控制器；

制动控制器根据所接收到的第一当前油压数值、第二当前油压数值、第三当前油压数值、第四当前油压数值控制隔离阀、应急阀、每个第一增压阀、每个第一减压阀、第二增压阀、第二减压阀以及直流电机、每个比例阀。

本发明的有益效果：本发明的无人车液压制动系统通过设置液压动力单元、两个行车制动缸、两个驻车制动缸、第一控油管路和第二控油管路。两个行车制动缸分别通过第一控油管路与液压动力单元连通。两个驻车制动缸分别通过第二控油管路与液压动力单元连通。由液压动力单元向任一行车制动缸及任一驻车制动缸供应液压油。第一控油管路用于两个行车制动缸的建压和释压，第二控油管路用于两个驻车制动缸的建压和释压。对于行车制动缸，建压时，逐渐具有制动功能；释压时，逐渐解除制动。而对于驻车制动缸，建压时，逐渐解除制动，释压时，逐渐解除制动。两个行车制动缸能够实现行车制动的目的，两个驻车制动缸能够实现驻车制动的目的，整体上，实现了行车制动和驻车制动相结合的形式，满足更多工况制动需求。

附图说明

图1是本发明一种无人车液压制动系统一些具体实施例的工作原理示意图；

图2是一种制动装置沿轴向的剖视图。

附图中，110、液压动力单元；111、油箱；112、空气滤清器；113、液压泵；114、第三单向阀；115、液压油过滤器；116、溢流阀；120、行车制动缸；121、一级缸筒；122、一级活塞；123、一级油腔；130、第一控油管路；131、第一单向阀；132、隔离阀；133、比例阀；134、应急阀；135、第一增压阀；136、第一节流阀；137、第二单向阀；138、第一减压阀；140、驻车制动缸；141、二级缸筒；142、二级活塞；143、二级油腔；150、第二控油管路；151、第二增压阀；152、第二节流阀；153、第二减压阀；160、蓄能器；171、第一压力检测传感器；172、第二压力检测传感器；173、第三压力检测传感器；174、第四压力检测传感器；180、手动泵；210、第一弹性件；220、第二弹性件；230、制动件。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的符号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴线”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明或简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“衔接”、“铰接”等术语应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如背景技术，现有的无人车液压制动系统无法满足较多工况制动需求。

为改善上述问题，参照图1，提供了一种无人车液压制动系统，包括液压动力单元110、两个行车制动缸120、两个驻车制动缸140、第一控油管路130和第二控油管路150。两个行车制动缸120分别通过第一控油管路130与液压动力单元110连通。两个驻车制动缸140分别通过第二控油管路150与液压动力单元110连通。由液压动力单元110向任一行车制动缸120及任一驻车制动缸140供应液压油。第一控油管路130用于两个行车制动缸120的建压和释压，第二控油管路150用于两个驻车制动缸140的建压和释压。需要说明的是，行车制动缸120的建压是指向行车制动缸120内注入液压油，以使行车制动缸120内油压升高。行车制动缸120的释压是指将行车制动缸120内液压油逐渐排出，以使行车制动缸120内的油压下降。驻车制动缸140的建压是指向驻车制动缸140内注入液压油，以使驻车制动缸140内油压升高。驻车制动缸140的释压是指将驻车制动缸140内液压油逐渐排出，以使驻车制动缸140内的油压下降。对于行车制动缸120，建压时，逐渐具有制动功能；释压时，逐渐解除制动。而对于驻车制动缸140，建压时，逐渐解除制动，释压时，逐渐施加制动。两个行车制动缸120能够实现行车制动的目的，两个驻车制动缸140能够实现解除驻车制动的目的，整体上，实现了行车制动和驻车制动相结合的形式，满足更多工况制动需求。

具体地，在示范例中，第一控油管路130包括一个第一单向阀131、一个隔离阀132、两个比例阀133、一个应急阀134、两个第一增压阀135、一个第一节流阀136、两个第二单向阀137、两个第一减压阀138。第一单向阀131的入口与液压动力单元110连通，用于防止液压油回流至液压动力单元110。隔离阀132的入口与第一单向阀131的出口连通。两个比例阀133的入口分别与隔离阀132的出口连通，用于调节流量。应急阀134的入口与隔离阀132的出口连通。两个第一增压阀135的入口与两个比例阀133的出口一一对应地连通，出口与两个行车制动缸120的流入流出口一一对应地连通。第一节流阀136的入口与应急阀134的出口连通。两个第二单向阀137的入口分别与第一节流阀136的出口连通，用于防止液压油回流至第一节流阀136。其中一个第二单向阀137的出口与其中一个行车制动缸120的流入流出口连通，另一个第二单向阀137的出口与另一个行车制动缸120的流入流出口连通。通过第一单向阀131、隔离阀132、比例阀133、应急阀134、第一增压阀135、第一节流阀136和第二单向阀137相互配合能够，能够根据需求为两个行车制动缸120建压。两个第一减压阀138的入口与两个行车制动缸120的流入流出口一一对应地连通，通过两个第一减压阀138，能够为两个行车制动缸120释压。两个第一减压阀138的出口分别与油箱111的回油管道连通。

优选地，隔离阀132、每个比例阀133、应急阀134、每个第一增压阀135、每个第一减压阀138为电磁阀，便于电气控制。第一节流阀136为手动阀，设置有操作手柄。

具体地，在示范例中，第二控油管路150包括一个第二增压阀151、一个第二节流阀152和一个第二减压阀153。第二增压阀151的入口与液压动力单元110连通。第二节流阀152的入口与第二增压阀151的出口连通，出口分别与两个驻车制动缸140的流入流出口连通。第二增压阀151和第二节流阀152相配合，能够为两个驻车制动缸140建压。第二减压阀153的入口与第二节流阀152的入口连通，能够为两个驻车制动缸140释压。第二减压阀153的出口与油箱111的回油管道连通。

优选地，第二增压阀151和第二减压阀153为电磁阀，便于电气控制。第二节流阀152为手动阀。

具体地，在示范例中，液压动力单元110包括油箱111、空气滤清器112、液压泵113、第三单向阀114、液压油过滤器115、溢流阀116和直流电机。在油箱111上开设有进气孔。油箱111的内部用于储存液压油。空气滤清器112安装于油箱111的进气孔处，能够对即将流入油箱111内的空气进行过滤。液压泵113的入口与油箱111内部连通，能够为液压油流向第一控油管路130和第二控油管路150提供动力。直流电机的输出轴与液压泵113的输入轴相连，为液压泵113的齿轮提供旋转动力。第三单向阀114的入口与液压泵113的出口连通，防止液压油回流至液压泵113内。液压油过滤器115的入口与第三单向阀114的出口连通，出口分别与第一单向阀131的入口、第二增压阀151的入口连通。液压油过滤器115用于过滤液压油。溢流阀116的入口与第三单向阀114的出口连通，用于管路内液压油的溢流。溢流阀116的出口与油箱111的回油管道连通。

优选地，在油箱111上还安装有温度开关。

优选地，液压油过滤器115为插装式高压过滤器。

具体地，在示范例中，无人车液压制动系统还包括蓄能器160、手动泵180、第一压力检测传感器171、第二压力检测传感器172、第三压力检测传感器173和第四压力检测传感器174和制动控制器。蓄能器160的入口与第一单向阀131的出口连通，出口与隔离阀132的入口连通。当液压动力单元110失效或处于非工作状态时，蓄能器160能够向第一控油管路130供应液压油，而由于第一单向阀131的存在，蓄能器160不能向第二控油管路150供应液压油。蓄能器160起到备用供油的作用。手动泵180的入口与液压动力单元110连通，出口分别与两个驻车制动缸140的流入流出口连通。手动泵180上设置有操作手柄。当液压动力单元110失效或处于非工作状态时，操作人员通过手动泵180能够为两个驻车制动缸140建压。第一压力检测传感器171设置于蓄能器160与隔离阀132连通管上，用于检测蓄能器160内油压。当检测到蓄能器160内油压低于14Mpa时，直流电机和液压泵113工作，向蓄能器160内补入液压油。当检测到蓄能器160内油压大于或等于18Mpa时，直流电机和液压泵113停止工作。第二压力检测传感器172设置于其中一个第一增压阀135与其中一个行车制动缸120的连通管上，用于检测其中一个行车制动缸120内油压。第三压力检测传感器173设置于另一个第一增压阀135与另一个行车制动缸120的连通管上，用于检测另一个行车制动缸120内油压。第四压力检测传感器174设置于第二节流阀152与驻车制动缸140的连通管上，用于检测驻车制动缸140内油压。制动控制器通过CAN线与整车控制器电性连接。整车控制器能够向制动控制器发送行车制动指令和/或驻车制动指令。制动控制器分别与整车控制器、隔离阀132、每个比例阀133、应急阀134、每个第一增压阀135、每个第一减压阀138、第一压力检测传感器171、第二压力检测传感器172、第三压力检测传感器173、第二增压阀151、第二减压阀153、第四压力检测传感器174、直流电机电性连接。制动控制器能够接收第一压力检测传感器171、第二压力检测传感器172、第三压力检测传感器173、第四压力检测传感器174所获取的油压数值，以控制隔离阀132、应急阀134、每个第一增压阀135、每个第一减压阀138、第二增压阀151、第二减压阀153、直流电机是否工作，并控制每个比例阀133开度。

本发明还提供一种无人车液压制动系统的工作方法，包括以下步骤：

整车控制器向制动控制器发送行车制动指令和/或驻车制动指令。

在此步骤中，在无人车上安装有轮速检测传感器、视觉相机、毫米波雷达、激光雷达等感知传感器，用于检测车辆当前行驶速度及无人车周围环境。感知传感器将检测到的检测车辆当前行驶速度及无人车周围环境反馈至整车控制器。整车控制器与远程操作平台/远程操作平板无线连接，将车辆当前行驶速度及无人车周围环境通过远程操作平台/远程操作平板反馈至远程操作人员。远程操作人员判断出当前车辆状态，通过远程操作平台/远程操作平板向整车控制器发送指令，整车控制器根据接收到的指令向制动控制器发送行车制动指令和/或驻车制动指令。需要指出的是，上述当前车辆状态包括：正常行车状态、车辆紧急制动状态、小于或等于35°坡临时驻车制动状态、长下坡行驶制动状态、缓慢停车制动状态、平路长时间停车状态、整车无供电需外力拖车状态。需要说明的是，上述每个比例阀133的调压范围为1Mpa-15Mpa，所对应的制动控制器的输出电压为0-5V。而比例阀133实际上在制动系统中工作时，所需压力范围为0-9Mpa，因比例阀133存在一定的误差，可以通过实际试验得出每一个油压所对应的制动控制器的输出电压。行车制动指令是指“行车制动百分比指令”。驻车制动指令是指“驻车使能指令”，借助驻车制动指令，以完成驻车制动和解除驻车制动的目的。

制动控制器根据所接收的行车制动指令和/或驻车制动指令，通过供电或断电来控制隔离阀132、应急阀134、每个第一增压阀135、每个第一减压阀138、第二增压阀151、第二减压阀153以及直流电机是否工作，并控制每个比例阀133开度。

第一压力检测传感器171获取蓄能器160内第一当前油压数值，并将第一当前油压数值发送至制动控制器。第二压力检测传感器172获取其中一个行车制动缸120内第二当前油压数值，并将第二当前油压数值发送至制动控制器。第三压力检测传感器173获取另一个行车制动缸120内第三当前油压数值，并将第三当前油压数值发送至制动控制器。第四压力检测传感器174获取驻车制动缸140内第四当前油压数值，并将第四当前油压数值发送至制动控制器。制动控制器根据所接收到的第一当前油压数值、第二当前油压数值、第三当前油压数值、第四当前油压数值通过供电或断电控制隔离阀132、应急阀134、每个第一增压阀135、每个第一减压阀138、第二增压阀151、第二减压阀153以及直流电机是否工作，并控制每个比例阀133开度。

需要指出的是，隔离阀132通电时截止，断电时导通。应急阀134通电时截止，断电时导通。每个第一增压阀135通电时导通，断电时截止。每个第一减压阀138通电时导通、断电时截止。第二增压阀151通电时导通，断电时截止。第二减压阀153通电时截止，断电时导通。每个比例阀133，通电时可以调整开度。

当前车辆状态为正常行车状态：

整车控制器不向制动控制器发送行车制动指令和驻车制动指令。制动控制器先向隔离阀132、应急阀134、两个第一减压阀138、第二增压阀151、第二减压阀153、直流电机供电，隔离阀132通电截至，应急阀134通电截止，两个第一减压阀138通电导通，对两个行车制动缸120进行泄压。两个第一增压阀135断电截止，两个比例阀133开度均为0%，每个行车制动缸120内油压接近于0MPA。第二增压阀151通电导通，第二减压阀153通电截止，直流电机和液压泵113启动向第二供应管路输送液压油，当两个驻车制动缸140内油压达到6MPa-9MPa后，第二增压阀151断电截止，之后，直流电机和液压泵113停止工作。第二减压阀153通电截止，对两个驻车制动缸140内油压进行保压。

当前车辆状态为车辆紧急制动状态、小于35°坡临时驻车制动状态或等于35°坡临时驻车制动状态：

整车控制器向制动控制器发送行车制动指令和驻车制动指令。隔离阀132和应急阀134断电导通，两个第一增压阀135断电截止，两个第一减压阀138断电截止，两个比例阀133均调整至100%开度，蓄能器160内向两个行车制动缸120供应液压油，以使两个行车制动缸120建压并进行保压。当第二压力检测传感器172和第三压力检测传感器173获取的油压≥9MPa时，控制器供电给隔离阀132和应急阀134，使隔离阀132和应急阀134通电截止。此时，两个第一增压阀135、两个第一减压阀138依然断电介质，两个行车制动缸120继续保压制动。

在紧急制动保持过程中，由于液压油泄漏，两个行车制动缸120内油压可能会降低，当第二压力检测传感器172或第三压力检测传感器173所获取的油压值低于8MPa时，隔离阀132和应急阀134断电截止，比例阀133开度调整成100%，以实现向两个行车制动缸120内补入液压油的目的。当第二压力检测传感器172和第三压力检测传感器173获取的油压值≥9MPa时，制动控制器供电给隔离阀132和应急阀134，以使隔离阀132和应急阀134通电截止，而两个第一增压阀135和两个第一减压阀138依然断电截止，以使两个行车制动缸120内油压保持稳定，直到制动控制器接收到解除行车制动指令。同时，第二增压阀151断电截止，第二减压阀153断电导通，以对两个驻车制动缸140进行释压，两个驻车制动缸140内油压逐渐降低，以使两个驻车制动缸140进行制动。然后，使两个驻车制动缸140内油压保持稳定，直至紧急制动指令解除，直流电机和液压泵113启动向第二控油管路150输送液压油，直至第四压力检测传感器174所获取的油压值≥9MPa，直流电机和液压泵113停止工作。

当前车辆状态为长下坡行驶制动状态或缓慢停车制动状态：

整车控制器向制动控制器仅发送行车制动指令。隔离阀132断电导通，制动控制器供电给应急阀134，以使应急阀134通电截止。制动控制器供电给两个第一增压阀135，以使两个第一增压阀135分别通电导通，两个第一减压阀138断电截止。第二压力检测传感器172获取相对应的行车制动缸120内的油压，获取频率为每0.05秒获取一次油压值。假设第二压力检测传感器172所获取到的油压值依次为m₁、m₂、m₃…，假设目标油压值为n，则目标油压值与第二压力检测传感器172所获取到的油压值的差值依次为n-m₁、n-m₂、n-m₃…，则与第二压力检测传感器172对应的比例阀133的开度依次调整为（n-m₁）/9Mpa、（n-m₂）/9Mpa、（n-m₃）/9Mpa…。第三压力检测传感器173获取相对应的行车制动缸120内的油压，获取频率为每0.05秒获取一次油压值。假设第三压力检测传感器173所获取到的油压值依次为p₁、p₂、p₃…，假设目标油压值为q，则目标油压值与第二压力检测传感器172所获取到的油压值的差值依次为q-p₁、q-p₂、q-p₃…，则与第二压力检测传感器172对应的比例阀133的开度依次调整为（q-p₁）/9Mpa、（q-p₂）/9Mpa、（q-p₃）/9Mpa…。在制动的过程里，达到目标油压值后，若两个比例阀133的开度均两秒内稳定不变超过两秒，且目标油压值与第二压力检测传感器172所获取到的油压值的两次差值均小于0.1Mpa，则两个第一增压阀135断电截止，制动控制器供电给隔离阀132，以使隔离阀132通电截止，开始对两个行车制动缸120进行保压。若任意一个比例阀133两次开度差值≥2%，则保压解除，继续向相应的行车制动缸120内按上述逻辑补入液压油。当制动控制器控制比例阀133的开度为0%时，制动控制器供电给隔离阀132和应急阀134，以使隔离阀132和应急阀134通电截止，同时，两个第一增压阀135断电截止，且两个第一减压阀138通电导通，继续维持制动控制器向两个比例阀133输出的电压值，两个行车制动缸120解除制动。

当前车辆状态为平路长时间停车状态：

在车辆停稳后，整车控制器向制动控制器仅发送驻车制动指令，隔离阀132断电导通，应急阀134断电导通，来自蓄能器160的液压油通过两个第二单向阀137流向两个行车制动缸120，为两个行车制动缸120建压。同时，第二增压阀151断电截止，第二减压阀153断电导通，第二减压阀153使两个驻车制动缸140释压，两个驻车制动缸140对车辆进行制动，以使车辆进入长期驻车状态。当车辆长期驻车时，制动系统断开电源后，两个驻车制动缸140继续对车辆进行制动。蓄能器160能够向两个行车制动缸120继续供应液压油，以使两个行车制动缸120保压，直至蓄能器160和第一控油管路130内液压油泄漏完。

当前车辆状态为整车无供电需外力拖车状态：

使用应急手柄操作两个第一减压阀138，使两个第一减压阀138导通3秒以上，以使两个行车制动缸120释压，进而解除行车制动。操作人员手动控制第二节流阀152，使其呈截止状态。使用软管连通压力表和第二压力检测传感器172/第三压力检测传感器173，分别检测两个行车制动缸120内油压值是否为0。当检测到两个行车制动缸120内油压值为0时，操作手动泵180，使油箱111内的液压油流入两个驻车制动缸140内。使用软管连通压力表和第四压力检测传感器174，当压力表检测到两个驻车制动缸140内油压达到9Mpa时，停止手动泵180操作，对两个驻车制动缸140进行保压，实现手动解除驻车制动的目的。

需要说明的是，在每次制动系统得电之前，制动系统内油压值可能低于液压油启动下限压力值或高于启动下限压力值0.5Mpa之内，在每次制动系统得电之前，若制动系统内油压值未达到9Mpa，均启动直流电机和液压泵113，使制动系统内油压值上升到9Mpa。直流电机和液压泵113启动后，若在固定时限内（如50秒内）依然不能建压，则判断工作状态异常，需自动停机并发出警示。另外，当两个第一增压阀135开度一致时，假设第二压力检测传感器172所获取的油压值为U，假设第三压力检测传感器173所获取的油压值为V，制动控制器接收第二压力检测传感器172所获取的油压值和第三压力检测传感器173所获取的油压值，并计算U与V的差值。若U与V的差值是否大于0.2Mpa或小于-0.2Mpa，则制动控制器调整向两个比例阀133输出的电压值；若U与V的差值介于-0.2Mpa与0.2Mpa之间，则制动控制器向两个比例阀133输出的电压值保持不变。

参照图1和图2，本发明还提供一种制动装置。每个制动装置包括一个行车制动缸120、一个驻车制动缸140、多个第一弹性件210、多个第二弹性件220和一个制动件230。行车制动缸120包括一级缸筒121和一级活塞122。一级活塞122设于一级缸筒121内，外壁与一级缸筒121的内壁之间预留有一级油腔123，一级油腔123与第一控油管路130连通。一级活塞122的外顶面与制动件230固定连接。驻车制动缸140包括二级缸筒141和二级活塞142。二级缸筒141设于一级活塞122内。二级活塞142设于二级缸筒141内，外壁与二级缸筒141的内壁之间预留有二级油腔143，二级油腔143与第二控油管路150连通。二级活塞142的顶部抵接于一级活塞122的内顶面。多个第一弹性件210的底端均与一级活塞122的外顶面固定连接。多个第二弹性件220均设置于二级活塞142内，顶端均与二级活塞142的内顶面固定连接。无人车由行驶状态转为长时间停车状态时，先向一级油腔123内注入液压油时，一级活塞122向上移动，多个第一弹性件210被压缩，制动件230随一级活塞122向上移动以产生行车制动效果。接着，二级油腔143内的液压油被释放，第二弹性件220恢复形变的力驱使二级活塞142向上移动，以使二级活塞142的顶部抵接于一级活塞122的内底面，以产生驻车制动效果。最后，释放一级油腔123内的液压油。无人车由长时间停车状态转为行驶状态时，向二级油腔143内注入液压油时，二级活塞142向下移动，多个第二弹性件220被压缩，二级活塞142的顶部逐渐脱离一级活塞122的内底面，第一弹性件210恢复形变的力驱使一级活塞122和制动件230向下移动，以解除制动效果。无人车由行驶状态转为短时间停车状态时，向一级油腔123内注入液压油，一级活塞122向上移动，多个第一弹性件210被压缩，制动件230随一级活塞122向上移动以产生行车制动效果。无人车由短时间停车状态转为行驶状态时，释放一级油腔123内的液压油，多个第一弹性件210恢复形变的力驱使一级活塞122和制动件230向下移动，以解除行车制动。

优选地，每个第一弹性件210为弹簧。

优选地，每个第二弹性件220为碟簧。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、“一个具体实施例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对所述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的范围内，根据本发明的技术方案及其发明的构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种无人车液压制动系统的工作方法，其特征在于，所述无人车液压制动系统包括：

液压动力单元；

行车制动缸，为两个，分别通过第一控油管路与所述液压动力单元连通；

驻车制动缸，为两个，分别通过第二控油管路与所述液压动力单元连通；

由所述液压动力单元向任一所述行车制动缸及任一所述驻车制动缸供应液压油；

所述第一控油管路包括：

第一单向阀，入口与所述液压动力单元连通；

隔离阀，入口与所述第一单向阀的出口连通；

比例阀，为两个，入口分别与所述隔离阀的出口连通；

应急阀，入口与所述隔离阀的出口连通；

第一增压阀，为两个，入口与两个所述比例阀的出口一一对应地连通，出口与两个所述行车制动缸的流入流出口一一对应地连通；

第一节流阀，入口与所述应急阀的出口连通；

第二单向阀，为两个，入口分别与所述第一节流阀的出口连通；其中一个所述第二单向阀的出口与其中一个所述行车制动缸的流入流出口连通，另一个所述第二单向阀的出口与另一个所述行车制动缸的流入流出口连通；

第一减压阀，为两个，入口与两个所述行车制动缸的流入流出口一一对应地连通，出口分别与油箱的回油管道连通；

还包括：

蓄能器，入口与所述第一单向阀的出口连通，出口与所述隔离阀的入口连通；

第一压力检测传感器，设置于所述蓄能器与所述隔离阀连通管上，用于检测所述蓄能器内油压；

第二压力检测传感器，设置于其中一个所述第一增压阀与其中一个所述行车制动缸的连通管上，用于检测其中一个所述行车制动缸内油压；

第三压力检测传感器，设置于另一个所述第一增压阀与另一个所述行车制动缸的连通管上，用于检测另一个所述行车制动缸内油压；

所述第二控油管路包括：

第二增压阀，入口与所述液压动力单元连通；

第二节流阀，入口与所述第二增压阀的出口连通，出口分别与两个所述驻车制动缸的流入流出口连通；

第二减压阀，入口与所述第二节流阀的入口连通，出口与所述油箱的回油管道连通；

还包括：

手动泵，入口与所述液压动力单元连通，出口分别与两个所述驻车制动缸的流入流出口连通；

第四压力检测传感器，设置于所述第二节流阀与所述驻车制动缸的连通管上，用于检测所述驻车制动缸内油压；

所述液压动力单元包括：

所述油箱；所述油箱上开设有进气孔，所述油箱的内部用于储存液压油；

空气滤清器，安装于所述油箱的所述进气孔处；

液压泵，入口与所述油箱连通；

直流电机，输出轴与所述液压泵的输入轴相连，为所述液压泵的齿轮提供旋转动力；

第三单向阀，入口与所述液压泵的出口连通；

液压油过滤器，入口与所述第三单向阀的出口连通，出口分别与所述第一单向阀的入口、所述第二增压阀的入口连通；

溢流阀，入口与所述第三单向阀的出口连通，出口与所述油箱的回油管道连通；

还包括：

制动控制器，分别与整车控制器、所述隔离阀、每个所述比例阀、所述应急阀、每个所述第一增压阀、每个所述第一减压阀、所述第一压力检测传感器、所述第二压力检测传感器、所述第三压力检测传感器、所述第二增压阀、所述第二减压阀、所述第四压力检测传感器、所述直流电机连接；

所述无人车液压制动系统的工作方法包括以下步骤：

整车控制器向所述制动控制器发送行车制动指令和/或驻车制动指令；

所述制动控制器根据所接收的所述行车制动指令和/或所述驻车制动指令，控制所述隔离阀、所述应急阀、每个所述第一增压阀、每个所述第一减压阀、所述第二增压阀、所述第二减压阀以及所述直流电机、每个所述比例阀；

所述第一压力检测传感器获取所述蓄能器内第一当前油压数值，并将所述第一当前油压数值发送至所述制动控制器；

所述第二压力检测传感器获取其中一个所述行车制动缸内第二当前油压数值，并将所述第二当前油压数值发送至所述制动控制器；

所述第三压力检测传感器获取另一个所述行车制动缸内第三当前油压数值，并将所述第三当前油压数值发送至所述制动控制器；

所述第四压力检测传感器获取所述驻车制动缸内第四当前油压数值，并将所述第四当前油压数值发送至所述制动控制器；

所述制动控制器根据所接收到的所述第一当前油压数值、所述第二当前油压数值、所述第三当前油压数值、所述第四当前油压数值控制所述隔离阀、所述应急阀、每个所述第一增压阀、每个所述第一减压阀、所述第二增压阀、所述第二减压阀以及所述直流电机、每个所述比例阀；

当前车辆状态为长下坡行驶制动状态或缓慢停车制动状态：

所述整车控制器向所述制动控制器仅发送所述行车制动指令；所述隔离阀断电导通，所述制动控制器供电给所述应急阀，以使所述应急阀通电截止；所述制动控制器供电给两个所述第一增压阀，以使两个所述第一增压阀分别通电导通，两个所述第一减压阀断电截止；在制动的过程里，达到目标油压值后，若两个所述比例阀的开度均两秒内稳定不变超过两秒，且所述目标油压值与所述第二压力检测传感器所获取到的油压值的两次差值均小于0.1Mpa，则两个所述第一增压阀断电截止，所述制动控制器供电给所述隔离阀，以使所述隔离阀通电截止，开始对两个所述行车制动缸进行保压；若任意一个所述比例阀两次开度差值≥2%，则保压解除，继续向相应的所述行车制动缸内按上述过程补入液压油；当所述制动控制器控制所述比例阀的开度为0%时，所述制动控制器供电给所述隔离阀和所述应急阀，以使所述隔离阀和所述应急阀通电截止，同时，两个所述第一增压阀断电截止，且两个所述第一减压阀通电导通，继续维持所述制动控制器向两个所述比例阀输出的电压值，两个所述行车制动缸解除制动。