CN117841034B - 工业机器人夹具 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人设备技术领域，尤其是涉及工业机器人夹具，包括安装座，所述安装座为中空结构，所述安装座的内部通过驱动组件固定连接有支撑座，所述支撑座的下侧壁对称固定连接有两个竖板，两个所述竖板相对一侧的侧壁转动连接有同一根左右两侧螺纹旋向相反的第一螺纹杆。本发明能够在每次夹具对工件夹持结束后，都能够自动对附着在夹具夹头表面的切屑和其它杂质进行清理，避免了夹头附着的切屑会加剧夹头的磨损，干扰夹具定位和夹紧的问题，延长了夹具的使用寿命；可以对夹具夹头的磨损情况进行检测，当夹具夹头磨损程度较大时，可以利用蜂鸣器发出警示，提示操作人员及时更换夹具夹头，保证工件定位和夹持的精确性。

Description

工业机器人夹具

技术领域

本发明属于机器人设备技术领域，尤其是涉及工业机器人夹具。

背景技术

机器人夹具是指机械制造过程中用来固定加工对象，使之占有正确的位置，以接受施工或检测的一种装置，在使用的过程中，工业机器人需要装配上适用的夹具，在公开号为CN 111390952 A的文件中提出的一种工业机器人夹具，就提高了工件夹持的稳定性，从而达到了更佳的夹持效果。

现有的工业机器人夹具在使用时，存在以下问题：

由于一些夹具夹头本身材料硬度不足、夹持工件时用力过猛、夹持的物品过重时，都容易造成夹具夹头的磨损，并且夹具夹头在发生磨损时，操作人员无法第一时间得知夹具夹头的磨损情况，在利用磨损的夹具夹头对工件进行夹持时，会导致夹具夹持力不均匀，而且磨损会导致夹头的形状和尺寸发生改变，进一步影响工件的定位和夹持。

在利用工业机器人夹具对刚加工结束的工件进行夹持移动时，一些工件在加工结束后，工件的表面可能粘附切屑，在利用夹具对表面有切屑的工件进行夹持时，切屑可能会在夹持力的作用下粘附在夹具的表面，当粘附有切屑的夹具对工件进行夹持时，会干扰夹具的定位和夹紧，导致加工精度下降，并且切屑长时间在夹具表面挤压，可能会划伤夹具的表面，加速夹具的磨损。

为此，提出工业机器人夹具来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题，提供工业机器人夹具。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：工业机器人夹具，包括安装座，所述安装座为中空结构，所述安装座的内部通过驱动组件固定连接有支撑座，所述支撑座的下侧壁对称固定连接有两个竖板，两个所述竖板相对一侧的侧壁转动连接有同一根左右两侧螺纹旋向相反的第一螺纹杆，位于左侧所述竖板的侧壁固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端贯穿竖板的侧壁，且和第一螺纹杆固定连接，所述第一螺纹杆的杆壁螺纹套设有两个第一螺纹筒，两个所述第一螺纹筒的下侧壁均通过支架固定连接有夹头，所述支撑座的前侧壁通过移动组件固定连接有检测清理组件，所述支撑座的上侧壁固定连接有显示组件和蜂鸣器，所述检测清理组件和显示组件电性连接。

优选的，所述驱动组件包括驱动座和多个支撑轮，所述安装座为中空结构，所述驱动座滑动在安装座内，多个所述支撑轮均匀分布在驱动座的外壁，所述驱动座和支撑座的上端固定连接，所述支撑座的右侧壁固定连接有放置板，所述放置板的下侧壁固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出端固定连接有驱动齿轮，所述安装座的下侧壁固定连接有和驱动齿轮相互匹配的驱动齿板。

优选的，所述移动组件包括竖箱和第二螺纹杆，所述竖箱固定连接在支撑座的前侧壁，所述第二螺纹杆转动连接在竖箱的内壁，所述竖箱的上侧壁固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端贯穿竖箱的侧壁，且和第二螺纹杆固定连接，所述第二螺纹杆的杆壁螺纹套设有第二螺纹筒，所述第二螺纹筒的前侧壁固定连接有弯杆，所述弯杆的前端伸出竖箱，且固定连接有横箱，所述横箱的内壁转动连接有第三螺纹杆，所述横箱的前侧壁固定连接有第三电机，所述第三电机的输出端贯穿横箱的侧壁，且和第三螺纹杆固定连接，所述第三螺纹杆的杆壁螺纹套设有第三螺纹筒，所述第三螺纹筒的下侧壁固定连接有竖杆，所述竖杆的下端伸出横箱，且和检测清理组件固定连接。

优选的，所述检测清理组件包括清理筒和检测柱，所述检测柱和竖杆的下端固定连接，所述清理筒位于检测柱的前方，且检测柱插接在清理筒内，所述检测柱通过弹簧和清理筒的内壁固定连接，所述检测柱的下侧内壁镶嵌有导电块，所述清理筒的上侧内壁镶嵌有电阻板，所述电阻板的后端和显示组件电性连接，所述导电块和外部电源电性连接，所述清理筒的前侧壁固定连通有进气管，所述清理筒的内部开设有清理腔，所述清理腔的侧壁连通有排气管，所述进气管和排气管内均设有单向阀，所述排气管的后端位于清理筒内，所述清理筒的外壁开设有多个清理槽，所述清理槽的内壁固定连接有多个刷毛，所述清理槽和清理腔相互连通，所述清理筒的左侧壁设有感压组件。

优选的，所述感压组件包括压力筒和压力座，所述清理筒的外壁开设有安装槽，所述压力筒固定连接在安装槽内，所述压力座插接在压力筒内，所述压力座位于压力筒内的一端固定连接有圆板，所述圆板和压力筒之间固定连接有同一根弹簧，所述圆板的侧壁固定连接有金属架，所述压力筒的内壁镶嵌有金属块，所述金属架和外部电源电性连接，所述金属块通过PLC控制器和第一电机电性连接。

优选的，所述显示组件包括显示筒和电磁块，所述电磁块和电阻板的后端固定连接，所述显示筒固定连接在支撑座的上侧壁，所述电磁块固定连接在显示筒的上侧内壁，所述显示筒的下侧内壁通过弹簧固定连接有永磁板，所述永磁板的上侧壁固定连接有指示板，所述显示筒的左侧壁设有三个观察窗，所述永磁板的上侧壁固定连接有电触架，所述显示筒的右侧内壁镶嵌有电触块，所述电触架和外部电源电性连接，所述电触块通过PLC控制器和蜂鸣器电性连接。

优选的，两个所述第一螺纹筒的上侧壁均固定连接有定位滑板，所述支撑座的下侧壁开设有和定位滑板相互匹配的定位滑槽。

优选的，所述清理腔的下侧壁开设有排料口，所述排料口的下方通过螺栓固定连接有挡板。

与现有的技术相比，工业机器人夹具的优点在于：

通过设置的装座、支撑座、竖板、第一螺纹杆、第一电机、第一螺纹筒、夹头、蜂鸣器、移动组件、检测清理组件，能够在每次夹具对工件夹持结束后，都能够自动对附着在夹具夹头表面的切屑和其它杂质进行清理，避免了夹头附着的切屑会加剧夹头的磨损，干扰夹具定位和夹紧的问题，延长了夹具的使用寿命。

通过设置的检测清理组件、蜂鸣器和显示组件，能够在对夹具表面的铁屑和其它杂质进行清理的同时，可以同时对夹具夹头的磨损情况进行检测，当夹具夹头磨损程度较大时，可以利用蜂鸣器发出警示，提示操作人员及时更换夹具夹头，保证工件定位和夹持的精确性。

通过设置的感压组件，能够在夹具夹头对清理筒进行夹持时，可以使夹具夹头和清理筒之间保持合适压力，在保证夹具夹头和清理筒之间有合适压力的同时，也避免了夹头对清理筒施压过大，会造成清理筒变形的问题。

通过设置的、清理腔、排气管、清理槽、刷毛，能够在利用刷毛将夹具夹头表面的铁屑和灰尘清理下来时，可以利用气体从内部对刷毛进行吹气，使附着在刷毛表面的铁屑和灰尘清理下来。

附图说明

图1是本发明提供的工业机器人夹具的结构示意图；

图2是本发明提供的工业机器人夹具中移动组件的结构示意图；

图3是本发明提供的工业机器人夹具中检测清理组件的结构示意图；

图4是本发明提供的工业机器人夹具中清理筒和检测柱的剖面俯视图；

图5是本发明提供的工业机器人夹具中感压组件的结构示意图；

图6是本发明提供的工业机器人夹具中清理槽和刷毛的位置关系示意图；

图7是本发明提供的工业机器人夹具显示组件的结构示意图。

图中：1安装座、2支撑座、3竖板、4第一螺纹杆、5第一电机、6第一螺纹筒、7夹头、8蜂鸣器、9驱动组件、91驱动座、92支撑轮、10放置板、11驱动电机、12驱动齿轮、13驱动齿板、14移动组件、141竖箱、142第二螺纹杆、15第二电机、16第二螺纹筒、17弯杆、18横箱、19第三螺纹杆、20第三电机、21第三螺纹筒、22竖杆、23检测清理组件、231清理筒、232检测柱、24导电块、25电阻板、26进气管、27清理腔、28排气管、29清理槽、30刷毛、31感压组件、311压力筒、312压力座、32安装槽、33圆板、34金属架、35金属块、36显示组件、361显示筒、362电磁块、37永磁板、38指示板、39观察窗、40电触架、41电触块、42定位滑板、43定位滑槽、44排料口、45挡板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

如图1-图7所示，工业机器人夹具，包括安装座1，安装座1为中空结构，安装座1的内部通过驱动组件9固定连接有支撑座2，支撑座2的下侧壁对称固定连接有两个竖板3，两个竖板3相对一侧的侧壁转动连接有同一根左右两侧螺纹旋向相反的第一螺纹杆4，位于左侧竖板3的侧壁固定连接有第一电机5，第一电机5的输出端贯穿竖板3的侧壁，且和第一螺纹杆4固定连接，第一螺纹杆4的杆壁螺纹套设有两个第一螺纹筒6，两个第一螺纹筒6的下侧壁均通过支架固定连接有夹头7，支撑座2的前侧壁通过移动组件14固定连接有检测清理组件23，支撑座2的上侧壁固定连接有显示组件36和蜂鸣器8，检测清理组件23和显示组件36电性连接。

驱动组件9包括驱动座91和多个支撑轮92，安装座1为中空结构，驱动座91滑动在安装座1内，多个支撑轮92均匀分布在驱动座91的外壁，驱动座91和支撑座2的上端固定连接，支撑座2的右侧壁固定连接有放置板10，放置板10的下侧壁固定连接有驱动电机11，驱动电机11的输出端固定连接有驱动齿轮12，安装座1的下侧壁固定连接有和驱动齿轮12相互匹配的驱动齿板13，能够控制整个夹具前后移动。

移动组件14包括竖箱141和第二螺纹杆142，竖箱141固定连接在支撑座2的前侧壁，第二螺纹杆142转动连接在竖箱141的内壁，竖箱141的上侧壁固定连接有第二电机15，第二电机15的输出端贯穿竖箱141的侧壁，且和第二螺纹杆142固定连接，第二螺纹杆142的杆壁螺纹套设有第二螺纹筒16，第二螺纹筒16的前侧壁固定连接有弯杆17，弯杆17的前端伸出竖箱141，且固定连接有横箱18，横箱18的内壁转动连接有第三螺纹杆19，横箱18的前侧壁固定连接有第三电机20，第三电机20的输出端贯穿横箱18的侧壁，且和第三螺纹杆19固定连接，第三螺纹杆19的杆壁螺纹套设有第三螺纹筒21，第三螺纹筒21的下侧壁固定连接有竖杆22，竖杆22的下端伸出横箱18，且和检测清理组件23固定连接，能够带动检测清理组件23移动到合适的位置。

检测清理组件23包括清理筒231和检测柱232，检测柱232和竖杆22的下端固定连接，清理筒231位于检测柱232的前方，且检测柱232插接在清理筒231内，检测柱232通过弹簧和清理筒231的内壁固定连接，检测柱232的下侧内壁镶嵌有导电块24，清理筒231的上侧内壁镶嵌有电阻板25，电阻板25的后端和显示组件36电性连接，导电块24和外部电源电性连接，清理筒231的前侧壁固定连通有进气管26，清理筒231的内部开设有清理腔27，清理腔27的侧壁连通有排气管28，进气管26和排气管28内均设有单向阀，排气管28的后端位于清理筒231内，清理筒231的外壁开设有多个清理槽29，清理槽29的内壁固定连接有多个刷毛30，清理槽29和清理腔27相互连通，清理筒231的左侧壁设有感压组件31，能够在每次夹具对工件夹持结束后，都能够自动对附着在夹具夹头7表面的切屑和其它杂质进行清理，避免了夹头7附着的切屑会加剧夹头7的磨损，干扰夹具定位和夹紧的问题，延长了夹具的使用寿命；以及能够在对夹具表面的铁屑和其它杂质进行清理的同时，可以同时对夹具夹头7的磨损情况进行检测，当夹具夹夹头7磨损程度较大时，可以利用蜂鸣器8发出警示，提示操作人员及时更换夹具夹头7，保证工件定位和夹持的精确性。

感压组件31包括压力筒311和压力座312，清理筒231的外壁开设有安装槽32，压力筒311固定连接在安装槽32内，压力座312插接在压力筒311内，压力座312位于压力筒311内的一端固定连接有圆板33，圆板33和压力筒311之间固定连接有同一根弹簧，圆板33的侧壁固定连接有金属架34，压力筒311的内壁镶嵌有金属块35，金属架34和外部电源电性连接，金属块35通过PLC控制器和第一电机5电性连接，能够在夹具夹头7对清理筒231进行夹持时，可以使夹具夹头7和清理筒231之间保持合适压力，在保证夹具夹头7和清理筒231之间有合适压力的同时，也避免了夹头7对清理筒231施压过大，会造成清理筒231变形的问题。

显示组件36包括显示筒361和电磁块362，电磁块362和电阻板25的后端固定连接，显示筒361固定连接在支撑座2的上侧壁，电磁块362固定连接在显示筒361的上侧内壁，显示筒361的下侧内壁通过弹簧固定连接有永磁板37，永磁板37的上侧壁固定连接有指示板38，显示筒361的左侧壁设有三个观察窗39，永磁板37的上侧壁固定连接有电触架40，显示筒361的右侧内壁镶嵌有电触块41，电触架40和外部电源电性连接，电触块41通过PLC控制器和蜂鸣器8电性连接，能够显示出夹头7的磨损情况。

两个第一螺纹筒6的上侧壁均固定连接有定位滑板42，支撑座2的下侧壁开设有和定位滑板42相互匹配的定位滑槽43，通过定位滑板42和定位滑槽43的相互配合，避免第一螺纹筒6旋转，使第一螺纹筒6只能够在水平方向左右移动。

清理腔27的下侧壁开设有排料口44，排料口44的下方通过螺栓固定连接有挡板45，能够将清理腔27内残留的杂质清理出来。

现对本发明的操作原理做如下说明：当夹头7每次夹持完工件后，PLC控制器首先控制第二电机15工作到设定的时间，第二电机15带动第二螺纹杆142旋转，通过螺纹配合，控制第二螺纹筒16向下移动，第二螺纹筒16通过弯杆17带动横箱18向下移动到设定的位置，使横箱18带动清理筒231移动到两个夹头7中线的位置，然后PLC控制器控制第三电机20工作，第三电机20带动第三螺纹杆19旋转，通过螺纹配合带动第三螺纹筒21移动，第三螺纹筒21通过竖杆22带动清理筒231和检测柱232向靠近夹头7的方向移动，使清理筒231位于两个夹头7之间，然后PLC控制器控制第一电机5工作，第一电机5带动第一螺纹杆4旋转，通过螺纹配合使两个第一螺纹筒6向相互靠近的方向移动，第一螺纹筒6通过支架带动两个夹头7向靠近清理筒231的方向移动，当夹头7快接触清理筒231的外壁之前，夹头7会先和清理筒231表面的压力座312接触，夹头7会挤压压力座312，使压力座312带动金属架34向压力筒311的内部移动，金属架34和外部电源电性连接，金属块35通过PLC控制器和第一电机5电性连接，当金属架34和金属块35接触时，就会将电信号输送给PLC控制器，PLC控制器首先控制第一电机5停止工作，从而可以使夹具夹头7和清理筒231之间保持合适压力，在保证夹具夹头7和清理筒231之间有合适压力的同时，也避免了夹头7对清理筒231施压过大，会造成清理筒231变形的问题；

接着PLC控制器控制第三电机20反向旋转，从而带动检测柱232向后移动，检测柱232通过弹簧带动清理筒231一起向后移动，由于夹头7和清理筒231之间的摩擦力，当检测柱232只有移动到一定的距离，使弹簧拉力增大，才能够克服摩擦力，使清理筒231移动，当夹头7磨损时，夹头7和清理筒231之间的粗糙度会增加，摩擦力也会随着增加，检测柱232和清理筒231只有相对位移较长的距离，才能够使检测柱232带动清理筒231移动，检测柱232下侧的导电块24和外部电源电性连接，清理筒231内壁的电阻板25的右端和电磁块362电性连接，检测柱232在清理筒231的内部相对滑动时，检测柱232会带动导电块24和电阻板25接触，外部电流会通过电阻板25流向电磁块362，从而使电磁块362产生磁力，当夹头7磨损程度较小时，导电块24会和电阻板25靠近左侧的位置接触，电流经过电阻板25的长度较长，从而使接入电磁块362电路上的电阻增大，在外部电压不变的情况下，流入电磁块362的电流较小，电磁块362产生的磁力较弱，相反，当夹头7的磨损程度较大时，导电块24会和电阻板25靠近右端的位置接近，产生上述原理，电磁块362产生的电流较大，电磁块362产生的磁力较强，电磁块362会吸引永磁板37向上移动，永磁板37带动指示板38向上移动，通过观察窗39观察指示板38的位置（三个观察窗39的颜色从下到上分别为绿、黄、红色，绿色代表夹头7有没有磨损，或者磨损程度较小，黄色代表夹头7有一定程度的磨损，需要操作人员注意，红色代表夹头7磨损严重，需要及时更换夹头7），判断夹头7的磨损程度，并且当指示板38移动到观察窗39红色区域时，电触架40会和电触块41接触，电触架40和外部电源电性连接，电触块41通过PLC控制器和蜂鸣器8电性连接，从而可以控制蜂鸣器8工作，提示操作人员及时更换夹具夹头7，保证工件定位和夹持的精确性；

当清理筒231在两个夹头7之间移动时，会利用表面的刷毛30对夹头7表面的切屑和灰尘等杂质进行清理，并且当检检测柱232在清理筒231内相对移动抽出时，会使清理筒231内部的气压降低，外部的气体在大气压的控制下通过进气管26和单向阀进入清理筒231内，当清理筒231和夹头7分离后，清理筒231在弹簧的拉力下，会带动清理筒231向靠近检测柱232的方向移动，使检测柱232在清理筒231内相对向内滑动，从而使清理筒231内部的气压增大，清理筒231内部的气体会通过排气管28和单向阀进入清理腔27内，并通过清理槽29喷出，从而可以将附着在刷毛30表面的杂质清理下来。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.工业机器人夹具，包括安装座（1），其特征在于，所述安装座（1）为中空结构，所述安装座（1）的内部通过驱动组件（9）固定连接有支撑座（2），所述支撑座（2）的下侧壁对称固定连接有两个竖板（3），两个所述竖板（3）相对一侧的侧壁转动连接有同一根左右两侧螺纹旋向相反的第一螺纹杆（4），位于左侧所述竖板（3）的侧壁固定连接有第一电机（5），所述第一电机（5）的输出端贯穿竖板（3）的侧壁，且和第一螺纹杆（4）固定连接，所述第一螺纹杆（4）的杆壁螺纹套设有两个第一螺纹筒（6），两个所述第一螺纹筒（6）的下侧壁均通过支架固定连接有夹头（7），所述支撑座（2）的前侧壁通过移动组件（14）固定连接有检测清理组件（23），所述支撑座（2）的上侧壁固定连接有显示组件（36）和蜂鸣器（8），所述检测清理组件（23）和显示组件（36）电性连接，所述检测清理组件（23）包括清理筒（231）和检测柱（232），所述检测柱（232）和竖杆（22）的下端固定连接，所述清理筒（231）位于检测柱（232）的前方，且检测柱（232）插接在清理筒（231）内，所述检测柱（232）通过弹簧和清理筒（231）的内壁固定连接，所述检测柱（232）的下侧内壁镶嵌有导电块（24），所述清理筒（231）的上侧内壁镶嵌有电阻板（25），所述电阻板（25）的后端和显示组件（36）电性连接，所述导电块（24）和外部电源电性连接，所述清理筒（231）的前侧壁固定连通有进气管（26），所述清理筒（231）的内部开设有清理腔（27），所述清理腔（27）的侧壁连通有排气管（28），所述进气管（26）和排气管（28）内均设有单向阀，所述排气管（28）的后端位于清理筒（231）内，所述清理筒（231）的外壁开设有多个清理槽（29），所述清理槽（29）的内壁固定连接有多个刷毛（30），所述清理槽（29）和清理腔（27）相互连通，所述清理筒（231）的左侧壁设有感压组件（31），所述驱动组件（9）包括驱动座（91）和多个支撑轮（92），所述安装座（1）为中空结构，所述驱动座（91）滑动在安装座（1）内，多个所述支撑轮（92）均匀分布在驱动座（91）的外壁，所述驱动座（91）和支撑座（2）的上端固定连接，所述支撑座（2）的右侧壁固定连接有放置板（10），所述放置板（10）的下侧壁固定连接有驱动电机（11），所述驱动电机（11）的输出端固定连接有驱动齿轮（12），所述安装座（1）的下侧壁固定连接有和驱动齿轮（12）相互匹配的驱动齿板（13），所述移动组件（14）包括竖箱（141）和第二螺纹杆（142），所述竖箱（141）固定连接在支撑座（2）的前侧壁，所述第二螺纹杆（142）转动连接在竖箱（141）的内壁，所述竖箱（141）的上侧壁固定连接有第二电机（15），所述第二电机（15）的输出端贯穿竖箱（141）的侧壁，且和第二螺纹杆（142）固定连接，所述第二螺纹杆（142）的杆壁螺纹套设有第二螺纹筒（16），所述第二螺纹筒（16）的前侧壁固定连接有弯杆（17），所述弯杆（17）的前端伸出竖箱（141），且固定连接有横箱（18），所述横箱（18）的内壁转动连接有第三螺纹杆（19），所述横箱（18）的前侧壁固定连接有第三电机（20），所述第三电机（20）的输出端贯穿横箱（18）的侧壁，且和第三螺纹杆（19）固定连接，所述第三螺纹杆（19）的杆壁螺纹套设有第三螺纹筒（21），所述第三螺纹筒（21）的下侧壁固定连接有竖杆（22），所述竖杆（22）的下端伸出横箱（18），且和检测清理组件（23）固定连接，所述感压组件（31）包括压力筒（311）和压力座（312），所述清理筒（231）的外壁开设有安装槽（32），所述压力筒（311）固定连接在安装槽（32）内，所述压力座（312）插接在压力筒（311）内，所述压力座（312）位于压力筒（311）内的一端固定连接有圆板（33），所述圆板（33）和压力筒（311）之间固定连接有同一根弹簧，所述圆板（33）的侧壁固定连接有金属架（34），所述压力筒（311）的内壁镶嵌有金属块（35），所述金属架（34）和外部电源电性连接，所述金属块（35）通过PLC控制器和第一电机（5）电性连接，所述显示组件（36）包括显示筒（361）和电磁块（362），所述电磁块（362）和电阻板（25）的后端固定连接，所述显示筒（361）固定连接在支撑座（2）的上侧壁，所述电磁块（362）固定连接在显示筒（361）的上侧内壁，所述显示筒（361）的下侧内壁通过弹簧固定连接有永磁板（37），所述永磁板（37）的上侧壁固定连接有指示板（38），所述显示筒（361）的左侧壁设有三个观察窗（39），所述永磁板（37）的上侧壁固定连接有电触架（40），所述显示筒（361）的右侧内壁镶嵌有电触块（41），所述电触架（40）和外部电源电性连接，所述电触块（41）通过PLC控制器和蜂鸣器（8）电性连接。

2.根据权利要求1所述的工业机器人夹具，其特征在于，两个所述第一螺纹筒（6）的上侧壁均固定连接有定位滑板（42），所述支撑座（2）的下侧壁开设有和定位滑板（42）相互匹配的定位滑槽（43）。

3.根据权利要求2所述的工业机器人夹具，其特征在于，所述清理腔（27）的下侧壁开设有排料口（44），所述排料口（44）的下方通过螺栓固定连接有挡板（45）。