CN117812463B - 一种多相机全局曝光的同步控制方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种多相机全局曝光的同步控制方法及相关设备，该方法包括：检测拍照触发信号；当检测到拍照触发信号产生边沿时，通过中断响应处理确定目标图像传感器的机械快门控制信号值；其中，目标图像传感器为N个图像传感器的其中一个，N为大于或等于2的整数；根据N个不同机械快门控制信号值控制对应N个图像传感器进行同步的全局曝光。通过采用上述方案，根据中断响应的方式检测拍照触发信号，通过中断响应处理确定目标图像传感器的机械快门控制信号值，根据机械快门控制信号值控制N个图像传感器在同一时间点同步进行全局曝光，保证所有相机所拍的照片是在同一地理位置上的景像，提高多相机拍摄的精确度。

Description

一种多相机全局曝光的同步控制方法及相关设备

技术领域

本申请涉及互联网技术领域，尤其涉及一种多相机全局曝光的同步控制方法及相关设备。

背景技术

在航空测量领域，在测量目标场景时，一般是利用无人机携带倾斜摄影吊仓对目标场景进行拍摄，然后使用所拍摄的照片进行三维影像建模，进而实现对目标场景的测量。所述倾斜摄影吊仓是由多台相机组成的摄像系统。在每一个地理位置坐标上，要同时触发多台相机进行拍照。由于无人机是一直处于飞行运动中，传统的卷帘曝光方式使得图像存在果冻效应，进而导致无法满足三维重建的精度要求，这就要求相机必须使用全局曝光方式外加机械快门的控制配合来完成曝光，并且全局曝光时间和机械快门的关闭时间必须要达到微秒级的同步，才能保证所有相机所拍的照片是在同一地理位置上的景像。

市面上已有的倾斜摄影吊仓，通常在触发拍照时，曝光的同步完全取决于每台相机自己的曝光时序，这样就存在相机之间的曝光起始时间和机械快门关闭时间存在时间差的问题，导致各个相机所拍照片不能对应到同一地理位置上，此偏差对后期的三维建模产生极为不利的影响。

发明内容

本申请提供了一种多相机全局曝光的同步控制方法及相关设备，至少能够解决相关技术中相机之间的曝光起始时间和机械快门关闭时间存在时间差的问题。

本申请实施例第一方面提供了一种带机械快门的多相机全局曝光的同步控制方法，包括：

检测拍照触发信号；

当检测到所述拍照触发信号产生边沿时，通过中断响应处理确定目标图像传感器的机械快门控制信号值；其中，所述目标图像传感器为N个图像传感器的其中一个，N为大于或等于2的整数；

根据N个不同机械快门控制信号值控制对应所述N个图像传感器进行同步的全局曝光。

通过采用上述方案，根据中断响应的方式检测拍照触发信号，通过中断响应处理确定目标图像传感器的机械快门控制信号值，根据机械快门控制信号值控制N个图像传感器在同一时间点同步进行全局曝光，保证所有相机所拍的照片是在同一地理位置上的景像，提高多相机拍摄的精确度。

可选的，所述当检测到所述拍照触发信号产生边沿时，通过中断响应处理确定目标图像传感器的机械快门控制信号值的步骤，包括：

配置所述拍照触发信号的触发时刻与机械快门关闭时刻之间的预设时长；

根据所述预设时长以及所述目标图像传感器的曝光时间，确定所述目标图像传感器的全局曝光开始时刻；

获取所述目标图像传感器当前的帧同步信号的时间基点；

根据所述时间基点以及所述全局曝光开始时刻，确定所述目标图像传感器的机械快门控制信号值。

通过采用上述方案，具体到每台相机而言，首先配置机械快门关闭的预设时长，再根据本身的传感器时序和机械快门的关闭时间点，反推出各自的全局曝光开始时间相对于帧同步信号的时间值，即获取目标图像传感器的机械快门控制信号值，根据机械快门控制信号值控制不同相机在同一时间进行全局曝光。

可选的，所述根据N个不同机械快门控制信号值控制对应所述N个图像传感器进行同步的全局曝光的步骤，包括：

根据所述时间基点控制所述N个图像传感器对像素阵列上的像素进行清理；

当所述N个图像传感器清理像素的行数达到对应所述N个不同机械快门控制信号值时，控制所述N个图像传感器进行同步的全局曝光。

通过采用上述方案，控制不同时间基点的图像传感器在同一时间进行全局曝光，提高多相机拍摄的精确度。

可选的，所述方法还包括：

将所述N个不同机械快门控制信号值分边存储至对应所述N个图像传感器的寄存器。

通过采用上述方案，将不同的机械快门控制信号值存储至对应的图像传感器的寄存器中，有利于图像传感器判断待清理像素的行数，提高多相机拍摄的精确度。

可选的，所述根据N个不同机械快门控制信号值控制对应所述N个图像传感器进行同步的全局曝光的步骤之后，还包括：

当所述目标图像传感器的处理时长达到所述预设时长时，控制所述机械快门关闭；

在接收完图像数据之后，将所述图像传感器的曝光方式切换为非全局曝光，并控制所述机械快门打开。

通过采用上述方案，当处理时长达到预设的机械快门关闭的时长时，控制不同的图像传感器的机械快门统一关闭，并在接收完图像数据之后，将曝光方式切换回非全局曝光，当再次拍摄照片时，只需要将曝光方式切换为全局曝光即可，无需对图像传感器进行初始化设置。

本申请实施例第二方面提供了一种带机械快门的多相机全局曝光的同步控制装置，包括：

检测模块，用于检测拍照触发信号；

确定模块，用于当检测到所述拍照触发信号产生边沿时，通过中断响应处理确定目标图像传感器的机械快门控制信号值；其中，所述目标图像传感器为N个图像传感器的其中一个，N为大于或等于2的整数；

控制模块，用于根据N个不同所述机械快门控制信号值控制对应所述N个图像传感器进行同步的全局曝光。

可选的，所述确定模块还包括：

配置单元，用于配置所述拍照触发信号的触发时刻与所述机械快门关闭时刻之间的预设时长；

第一确定单元，用于根据所述预设时长以及所述目标图像传感器的曝光时间，确定所述目标图像传感器的全局曝光开始时刻；

获取单元，用于获取所述目标图像传感器当前的帧同步信号的时间基点；

第二确定单元，用于根据所述时间基点以及所述全局曝光开始时刻，确定所述目标图像传感器的机械快门控制信号值。

可选的，该同步控制装置还包括：

触发信号下发模块，用于向相机发送拍照触发信号；

机械快门控制模块，用于控制机械快门的开启或关闭。

本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器及处理器，其中，所述处理器用于执行存储在所述存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述本申请实施例第一方面提供的带机械快门的多相机全局曝光的同步控制方法中的各步骤。

本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述本申请实施例第一方面提供的带机械快门的多相机全局曝光的同步控制方法中的各步骤。

综上所述，本申请的有益效果为：

1.根据中断响应的方式检测拍照触发信号，通过中断响应处理确定目标图像传感器的机械快门控制信号值，根据机械快门控制信号值控制N个图像传感器在同一时间点同步进行全局曝光，保证所有相机所拍的照片是在同一地理位置上的景像，提高多相机拍摄的精确度。

2.处理时长达到预设的机械快门关闭的时长时，控制不同的图像传感器的机械快门统一关闭，并在接收完图像数据之后，将曝光方式切换回非全局曝光，当再次拍摄照片时，只需要将曝光方式切换为全局曝光即可，无需对图像传感器进行初始化设置。

附图说明

图1为本申请实施例提供的多相机全局曝光的同步控制系统框图；

图2为本申请实施例提供的多相机全局曝光的同步控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的多相机全局曝光同步拍摄的时序图；

图4为本申请实施例提供的多相机全局曝光的同步控制装置的程序模块示意图；

图5为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使得本申请的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了解决相关技术中相机之间的曝光起始时间和机械快门关闭时间存在时间差的问题，本申请实施例提供了一种带机械快门的多相机全局曝光的同步控制系统，如图1所示，系统由触发信号下发模块和多台相机构成。触发信号下发模块与多台相机通信连接，触发信号下发模块负责同时给每台相机发送拍照触发信号。其中，每一台相机都具有相同的系统结构，每一台相机的系统结构都是由可编程处理器、机械快门控制模块、图像传感器和机械快门模组组成。可编程处理器上可以运行程序，可编程处理器上包括中断控制器，中断控制器用于接收拍照触发信号并检测拍照触发信号的边沿；可编程处理器与图像传感器通信连接，可编程处理器控制图像传感器进行全局曝光；可编程处理器与机械快门控制模块通信连接，可编程处理器配置机械快门控制模块驱动机械快门模组的预设时长；机械快门控制模块输出驱动信号到机械快门模组。

可选的，该多相机全局曝光的同步控制系统应用于利用无人机携带倾斜摄影吊仓对目标场景进行拍摄的场景，因此在一种实现方式中，该带机械快门的多相机全局曝光的同步控制系统的部分或全部模块设置于无人机中，包括但不限于机械快门控制模块位于无人机中，并且可与吊仓系统进行通信或接收电子控制信号，或者触发信号下发模块位于无人机中，且可与吊仓系统进行通信或发送电子控制信号。

本申请实施例提供了一种多相机全局曝光的同步控制方法，如图2为本实施例提供的带机械快门的多相机全局曝光的同步控制方法的流程示意图，该带机械快门的多相机全局曝光的同步控制方法包括以下的步骤：

步骤110、检测拍照触发信号。

具体的，在本实施例中，可编程处理器的中断控制器一直处于检测状态，即使可编程处理器在处理其他程序时，中断控制器也会实时检测触发信号下发模块的触发信号。

步骤120、当检测到拍照触发信号产生边沿时，通过中断响应处理确定目标图像传感器的机械快门控制信号值。

具体的，目标图像传感器为N个图像传感器的其中一个，N为大于或等于2的整数。在本实施例中，当可编程处理器中的中断控制器检测到拍照触发信号产生边沿（包括上升沿和下降沿，本实施例中的中断控制器主要根据边沿判断拍照需求）时，确定当前时刻存在拍照需求，因此立即停止正在处理的其他程序进行中断响应，在中断响应的处理过程中，确定目标图像传感器的机械快门控制信号值，该机械快门控制信号为图像传感器上用于控制像素何时开始感光的一个可编程配置的电子信号，而其对应的机械快门控制信号值则代表开始感光的时间点。

应当理解的是，对于每一台相机来说，所配置的程序和工作流程是相同的，因此针对其中一个相机进行描述即可反应所有相机的工作流程。

在本实施例一种可选的实施方式中，当检测到拍照触发信号产生边沿时，对目标图像传感器进行中断响应处理的步骤，包括：配置拍照触发信号的触发时刻与机械快门关闭时刻之间的预设时长；根据预设时长以及目标图像传感器的曝光时间，确定目标图像传感器的全局曝光开始时刻；获取目标图像传感器当前的帧同步信号的时间基点；根据时间基点以及全局曝光开始时刻，确定目标图像传感器的机械快门控制信号值。

具体的，在本实施例中，如图3所示，以相机1为例，当检测到拍照触发信号产生边沿时，中断控制器立刻对图像传感器进行中断响应处理，首先配置拍照触发信号的触发时刻与机械快门关闭时刻之间的预设时长，当中断处理时长达到预设时长时，向机械快门控制模块发送开门控制信号，控制所有相机在T1时刻驱动机械快门关闭（控制相机进行拍照），再根据机械快门关闭的T1时刻对图像传感器的全局曝光开始时刻T3进行逆推，对应的第一计算公式为T3=T1-X，其中，X为图像传感器的曝光时长，该时长为一个已知量，因此根据第一计算公式即可准确推导出全局曝光开始时刻；其次，获取相机1的图像传感器当前帧同步信号的时间基点T2，根据时间基点以及全局曝光开始时刻，计算图像传感器的机械快门控制信号（SHR）值，该值用于确定相机1的图像传感器在进行全局曝光之前像素清理的行数，对应的第二计算公式为SHR=（T3-T2）/Y，其中，Y为图像传感器的行同步信号（在将图像感光像素阵列中的信号进行读出时，需要通过行同步信号对像素数据进行同步，以使外部知道接收到的图像数据是在整幅图像中的哪一部分）的周期时间。

应当说明的是，由于相机开机时的运行时长不同，每一个相机的图像传感器的帧同步信号不同，因此所计算的机械快门控制信号值也不相同，而不同的机械快门控制信号值则是为了确保所有图像传感器在T3时刻完成对像素的处理。

步骤130、根据N个不同机械快门控制信号值控制对应N个图像传感器进行同步的全局曝光。

具体的，在本实施例中，虽然每个相机的中断响应处理的处理流程都相同，但是，由于每个相机的图像传感器获取帧同步信号的时间基点不同，使得推导出的机械快门控制信号值不同，根据不同的机械快门控制信号值控制对应的图像传感器在相同时刻进行同步的全局曝光。

在本实施例一种可选的实施方式中，根据N个不同机械快门控制信号值控制对应N个图像传感器进行同步的全局曝光的步骤，包括：根据时间基点控制N个图像传感器对像素阵列上的像素进行清理；当N个图像传感器清理像素的行数达到对应N个不同机械快门控制信号值时，控制N个图像传感器进行同步的全局曝光。

具体的，在本实施例中，图像传感器本质是一块芯片，包括但不限于感光区阵列(Bayer阵列，或叫像素阵列)、时序控制、模拟信号处理以及模数转换等模块，像素阵列的功能是将感受到的光转换为电信号，通过读出电路转为数字化信号，从而完成现实场景数字化的过程。而光感应阵列对光极为敏感，只要有光照射在阵列上就会产生电信号残留，若残留的像素不及时清理，则会对最终生成的图像造成影响。因此在获取到图像传感器的时间基点之后，需要及时对像素阵列上每个像素残留的电荷进行清理，为T3时刻的全局曝光做准备，当所有图像传感器清理像素的行数达到对应所有不同机械快门控制信号值时，表示图像传感器的像素清理完成，此时，即使所有图像传感器的帧同步信号的时间基点T2各不相同，但是在经过不同机械快门控制信号值后，各图像传感器都会处于T3节点，此时，可编程处理器将控制所有图像传感器同时进行全局曝光。

应当说明的是，对像素残留的电荷进行清理的方式包括但不限于电荷分享技术，通过将相邻像素的电荷共享来清除残留像素，或者是像素清理技术，该技术通过向像素发送高电流来清除残留物质。在清理过程中，像素会被激活并持续发送高电流，这样可以使残留物质分解并释放出来。随着时间的推移，这些物质会被完全清除，像素也会恢复正常。

可选的，确定所有图像传感器所需的机械快门控制信号值，将机械快门控制信号值分别存储至对应的图像传感器的寄存器中，作为像素开始感光的一个控制信号，当图像传感器的像素清理达到机械快门控制信号值所设定的时刻时，通过该控制信号控制图像传感器开始感光。

可选的，从检测到拍照触发信号的边沿开始，当目标图像传感器的处理时长达到预设时长时，即达到T1时刻，则结束图像传感器的全局曝光，并关闭机械快门，等待两个帧同步信号后，接收图像数据，可以理解的是，当前帧为图像传感器感光，关闭机械快门后的下一帧为读出图像数据，再下一帧为接收图像数据，在图像数据接收完成之后，将图像传感器的曝光方式切换为非全局曝光，并控制机械快门打开。

基于上述申请的实施例方案，检测拍照触发信号；当检测到拍照触发信号产生边沿时，通过中断响应处理确定目标图像传感器的机械快门控制信号值；其中，目标图像传感器为N个图像传感器的其中一个，N为大于或等于2的整数；根据N个不同机械快门控制信号值控制对应N个图像传感器进行同步的全局曝光。通过采用上述方案，根据中断响应的方式检测拍照触发信号，通过中断响应处理确定目标图像传感器的机械快门控制信号值，根据机械快门控制信号值控制N个图像传感器在同一时间点同步进行全局曝光，保证所有相机所拍的照片是在同一地理位置上的景像，提高多相机拍摄的精确度。

图4为本申请实施例提供的一种多相机全局曝光的同步控制装置，该多相机全局曝光的同步控制装置可用于实现前述实施例中的多相机全局曝光的同步控制方法。如图4所示，该多相机全局曝光的同步控制装置主要包括：

检测模块10，用于检测拍照触发信号；

确定模块20，用于当检测到拍照触发信号产生边沿时，通过中断响应处理确定目标图像传感器的机械快门控制信号值；其中，目标图像传感器为N个图像传感器的其中一个，N为大于或等于2的整数；

控制模块30，用于根据N个不同机械快门控制信号值控制对应N个图像传感器进行同步的全局曝光。

在本实施例一种可选的实施方式中，确定模块还包括：配置单元，用于配置拍照触发信号的触发时刻与机械快门关闭时刻之间的预设时长；第一确定单元，用于根据预设时长以及目标图像传感器的曝光时间，确定目标图像传感器的全局曝光开始时刻；获取单元，用于获取目标图像传感器当前的帧同步信号的时间基点；第二确定单元，用于根据时间基点以及全局曝光开始时刻，确定目标图像传感器的机械快门控制信号值。

进一步的，在本实施例一种可选的实施方式中，控制模块具体用于：根据时间基点控制N个图像传感器对像素阵列上的像素进行清理；当N个图像传感器清理像素的行数达到对应N个不同机械快门控制信号值时，控制N个图像传感器进行同步的全局曝光。

再进一步的，在本实施例一种可选的实施方式中，该同步控制装置还包括：将N个不同机械快门控制信号值分边存储至对应N个图像传感器的寄存器。

进一步的，在本实施例一种可选的实施方式中，控制模块还用于：当目标图像传感器的处理时长达到预设时长时，控制机械快门关闭；在接收完图像数据之后，将图像传感器的曝光方式切换为非全局曝光，并控制机械快门打开。

根据本申请方案所提供的多相机全局曝光的同步控制装置，检测拍照触发信号；当检测到拍照触发信号产生边沿时，通过中断响应处理确定目标图像传感器的机械快门控制信号值；其中，目标图像传感器为N个图像传感器的其中一个，N为大于或等于2的整数；根据N个不同机械快门控制信号值控制对应N个图像传感器进行同步的全局曝光。通过采用上述方案，根据中断响应的方式检测拍照触发信号，通过中断响应处理确定目标图像传感器的机械快门控制信号值，根据机械快门控制信号值控制N个图像传感器在同一时间点同步进行全局曝光，保证所有相机所拍的照片是在同一地理位置上的景像，提高多相机拍摄的精确度。

图5为本申请实施例提供的一种电子设备。该电子设备可用于实现前述实施例中的多相机全局曝光的同步控制方法，主要包括：

存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序503，存储器501和处理器502通过通信连接。处理器502执行该计算机程序503时，实现前述实施例中的带机械快门的多相机全局曝光的同步控制方法。其中，处理器的数量可以是一个或多个。

存储器501可以是高速随机存取记忆体（RAM，Random Access Memory）存储器，也可为非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如磁盘存储器。存储器501用于存储可执行程序代码，处理器502与存储器501耦合。

进一步的，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是设置于上述各实施例中的电子设备中，该计算机可读存储介质可以是前述图5所示实施例中的存储器。

该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述实施例中的多相机全局曝光的同步控制方法。进一步的，该计算机可存储介质还可以是U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上为对本申请所提供的多相机全局曝光的同步控制方法及相关设备的描述，对于本领域的技术人员，依据本申请实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (7)

1.一种多相机全局曝光的同步控制方法，其特征在于，包括：

检测拍照触发信号；

当检测到所述拍照触发信号产生边沿时，通过中断响应处理确定目标图像传感器的机械快门控制信号值；其中，所述目标图像传感器为N个图像传感器的其中一个，N为大于或等于2的整数；

根据N个不同机械快门控制信号值控制对应所述N个图像传感器进行同步的全局曝光；

所述当检测到所述拍照触发信号产生边沿时，通过中断响应处理确定目标图像传感器的机械快门控制信号值的步骤，包括：

配置所述拍照触发信号的触发时刻与机械快门关闭时刻之间的预设时长；

根据所述预设时长以及所述目标图像传感器的曝光时间，确定所述目标图像传感器的全局曝光开始时刻；

获取所述目标图像传感器当前的帧同步信号的时间基点；

根据所述时间基点以及所述全局曝光开始时刻，确定所述目标图像传感器的机械快门控制信号值；

所述根据N个不同所述机械快门控制信号值控制对应所述N个图像传感器进行同步的全局曝光的步骤，包括：

根据所述时间基点控制所述N个图像传感器对像素阵列上的像素进行清理；

当所述N个图像传感器清理像素的行数达到对应所述N个不同机械快门控制信号值时，控制所述N个图像传感器进行同步的全局曝光。

2.根据权利要求1所述的同步控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述N个不同机械快门控制信号值分别存储至对应所述N个图像传感器的寄存器。

3.根据权利要求1所述的同步控制方法，其特征在于，所述根据N个不同机械快门控制信号值控制对应所述N个图像传感器进行同步的全局曝光的步骤之后，还包括：

当所述目标图像传感器的处理时长达到所述预设时长时，控制所述机械快门关闭；

在接收完图像数据之后，将所述目标图像传感器的曝光方式切换为非全局曝光，并控制所述机械快门打开。

4.一种多相机全局曝光的同步控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测拍照触发信号；

确定模块，用于当检测到所述拍照触发信号产生边沿时，通过中断响应处理确定目标图像传感器的机械快门控制信号值；其中，所述目标图像传感器为N个图像传感器的其中一个，N为大于或等于2的整数；

控制模块，用于根据N个不同机械快门控制信号值控制对应所述N个图像传感器进行同步的全局曝光：

所述确定模块包括配置单元、第一确定单元、获取单元以及第二确定单元；

所述配置单元，用于配置所述拍照触发信号的触发时刻与所述机械快门关闭时刻之间的预设时长；

所述第一确定单元，用于根据所述预设时长以及所述目标图像传感器的曝光时间，确定所述目标图像传感器的全局曝光开始时刻；

所述获取单元，用于获取所述目标图像传感器当前的帧同步信号的时间基点；

所述第二确定单元，用于根据所述时间基点以及所述全局曝光开始时刻，确定所述目标图像传感器的机械快门控制信号值；

所述控制模块，还用于根据所述时间基点控制所述N个图像传感器对像素阵列上的像素进行清理；当所述N个图像传感器清理像素的行数达到对应所述N个不同机械快门控制信号值时，控制所述N个图像传感器进行同步的全局曝光。

5.根据权利要求4所述的同步控制装置，其特征在于，还包括：

触发信号下发模块，用于向相机发送拍照触发信号；

机械快门控制模块，用于控制机械快门的开启或关闭。

6.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，其中：

所述处理器用于执行存储在所述存储器上的计算机程序；

所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1至3中任意一项所述多相机全局曝光的同步控制方法中的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至3中的任意一项所述多相机全局曝光的同步控制方法中的步骤。