CN117803696A - 波动齿轮装置 - Google Patents

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CN117803696A CN202311256531.2A CN202311256531A CN117803696A CN 117803696 A CN117803696 A CN 117803696A CN 202311256531 A CN202311256531 A CN 202311256531A CN 117803696 A CN117803696 A CN 117803696A
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Abstract

提供一种波动齿轮装置，该波动齿轮装置包括由树脂形成的具有优异耐久性的柔轮。波动齿轮装置100包括柔轮10、刚轮20和波动发生器30，柔轮10包括由树脂形成的第1圆筒部分11和底面部分12，第1外周面111上形成有多个外齿111a，刚轮20的第2内周面212覆盖在多个外齿111a上，第2内周面212上形成有与多个外齿111a相对的多个内齿212a，波动发生器30是一个可以以旋转轴OX为中心旋转的椭圆形的旋转体，波动发生器30设置在中空部分中，使旋转轴OX方向与第2圆筒部分21的中心轴对齐，在旋转轴OX方向上，波动发生器30的端部30E的位置比刚轮20的端部20E的位置更靠近底面部分12一侧。

Description

波动齿轮装置
技术领域
本发明涉及一种波动齿轮装置。
背景技术
近年来，在各种应用领域(例如，医疗和农业)中发挥作用的服务机器人的需求预计将会增加。因为服务机器人提供的服务涉及到人，所以要求服务机器人安全、安静、高能效运行，且重量轻。另外，在服务机器人的关节部分使用了电机和减速机械装置。
众所周知，波动齿轮装置被用于实现减速机械装置。虽然构成波动齿轮装置的柔轮通常由经过切削加工的特殊钢形成，但为了提高生产效率，用树脂形成柔轮齿面的技术也正在被研究探讨(参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：JP2006132726A
发明内容
发明要解决的问题
然而，由树脂形成的柔轮比由特殊钢等金属形成的柔轮强度低。因此，随着柔轮的外齿与刚轮的内齿之间的嵌合在齿槽间产生应力，容易导致柔轮发生疲劳断裂。通常，使用非强化树脂很难达到市场要求的寿命水平。另一方面，使用高强度的玻璃纤维(GF)强化树脂由于过高的刚性而增加了应力，反而导致寿命低于非强化树脂。
因此，本发明的目的在于提供一种波动齿轮装置，该波动齿轮装置包括由树脂形成的具有优异耐久性的柔轮。
用于解决问题的方案
本发明人等为了解决上述问题，经过反复深入的研究，发现通过将波动发生器的底面部分一侧的端部设置在比刚轮的底面部分一侧的端部更靠近波动发生器的底面部分一侧的位置上，可以得到一种包括由树脂形成的具有优异耐久性的柔轮的波动齿轮装置，从而完成了本发明。
即，本发明如下所示。
[1]一种波动齿轮装置，包括柔轮、刚轮和波动发生器，其中，
所述柔轮包括由树脂形成的可变形的圆筒形状的第1圆筒部分和设置在所述第1圆筒部分的轴方向端部上的底面部分，在作为所述第1圆筒部分的外周面的第1外周面上形成有沿圆周方向排列的多个外齿，
所述刚轮包括圆筒形状的第2圆筒部分，作为所述第2圆筒部分的内周面的第2内周面覆盖在所述多个外齿上，所述第2内周面上形成有可以与所述多个外齿嵌合且沿圆周方向排列的多个内齿，
所述波动发生器是一个旋转体，该旋转体可以以旋转轴为中心旋转，从作为所述旋转轴朝向方向的旋转轴方向观察，该旋转体为椭圆形，所述波动发生器设置在由所述第1圆筒部分限定的中空部分中，使所述旋转轴方向与所述第2圆筒部分的中心轴对齐，在所述旋转轴方向上，所述波动发生器的所述底面部分一侧的端部的位置比所述刚轮的所述底面部分一侧的端部的位置更靠近所述底面部分一侧。
[2]根据[1]所述的波动齿轮装置，其中，在所述旋转轴方向上，从所述波动发生器的底面部分一侧的端部到所述刚轮的底面部分一侧的端部的距离为1mm以上。
[3]根据[1]或[2]所述的波动齿轮装置，其中，从所述波动发生器的底面部分一侧的端部到所述柔轮的所述底面部分的距离为2mm以上。
[4]根据[1]～[3]中任一项所述的波动齿轮装置，其中，所述波动发生器被设置为，在所述旋转轴方向上，所述波动发生器的所述底面部分一侧的端部的位置比所述外齿的所述底面部分一侧的端部的位置更靠近所述底面部分一侧。
[5]根据[1]～[4]中任一项所述的波动齿轮装置，其中，所述第1外周面及所述第1内周面的至少一面的表面粗糙度Ra为1.6μm以下。
[6]根据[1]～[5]中任一项所述的波动齿轮装置，其中，在所述旋转轴方向上，所述波动发生器至少设置在所述柔轮的所述外齿和所述刚轮的所述内齿可以嵌合的范围内。
[7]根据[1]～[6]中任一项所述的波动齿轮装置，其中，在所述波动发生器的比所述底面部分一侧的端部更靠近所述底面部分的一侧上，设置有凸出部分或锥形部分使得由所述第1圆筒部分限定的中空部分的直径短于所述波动发生器的长径方向上的长度。
[8]根据[1]～[7]中任一项所述的波动齿轮装置，其中，所述柔轮的所述外齿的齿数n1和所述刚轮的所述内齿的齿数n2为n2≥n1+2。
[9]根据[1]～[8]中任一项所述的波动齿轮装置，其中，从所述旋转轴方向观察的所述波动发生器的长径的长度为d2-(1.25×m+D)×2至d2-(m+D)×2，
从所述旋转轴方向观察的所述波动发生器的短径的长度为小于d2-(m+D)×2-2m，其中，
m是所述柔轮的模数，
d2是由所述刚轮的齿数n2和m计算得到的分度圆直径，
D是所述柔轮的轮辋厚度。
[10]根据[9]所述的波动齿轮装置，其中，所述m为0.5毫米以下。
发明的效果
根据本发明，可以提供一种波动齿轮装置，该波动齿轮装置包括由树脂形成的具有优异耐久性的柔轮。
附图说明
图1A是显示本实施方式的波动齿轮装置的一个例子的模式的剖视图。
图1B是显示图1A所示的波动齿轮装置在波动发生器旋转状态下的模式的剖视图。
图2是图1A和图1B所示的波动齿轮装置中的柔轮和波动发生器的斜视图。
图3是从另一方向观察的图1A和图1B所示的波动齿轮装置中的柔轮和波动发生器的斜视图。
图4是图2和图3所示的波齿轮装置的一部分的斜剖视图。
图5是图4所示的波动齿轮装置的一部分的剖视图。
图6是图4所示的波动齿轮装置的一部分的剖视图。
图7A显示了在旋转轴方向上，当刚轮的底面部分一侧的端部与距圆筒部分的开放端最远的位置之间的长度为7mm时，在柔轮和刚轮之间的嵌合部分中，柔轮的齿槽之间产生的应力。
图7B显示了在旋转轴方向上，当刚轮的底面部分一侧的端部与距圆筒部分的开放端最远的位置之间的长度为5mm时，在柔轮和刚轮之间的嵌合部分中，柔轮的齿槽之间产生的应力。
图7C显示了在旋转轴方向上，当刚轮的底面部分一侧的端部与距圆筒部分的开放端最远的位置之间的长度为3.5mm时，在柔轮和刚轮之间的嵌合部分中，柔轮的齿槽之间产生的应力。
图8是图5所示的波动齿轮装置的一部分的变形示例的沿着波动发生器长径的剖视图。
图9是图5所示的波动齿轮装置的一部分的另一变形示例的沿着波动发生器长径的剖视图。
具体实施方式
以下参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。
如图1A和图1B所示，波动齿轮装置100包括柔轮10、刚轮20和波动发生器30。图1A和图1B是用于说明波动齿轮装置100的原理的模式示意图,与图2至图6、图8及图9所示的波动齿轮装置100在尺寸、比率及齿轮的数量上有所不同。每个附图中所示的波动齿轮装置100都只是一个示例，其尺寸、比率和齿轮的数量并不受限于各图中所示。一般而言，工业上经常使用的波动发生器30的长径为10mm～60mm。
柔轮10包括如图2和图3所示的可变形的圆筒形状的圆筒部分11，和如图3所示的设置在圆筒部分11(第1圆筒部分)的轴方向端部上的底面部分12。圆筒部分11包括外周面111(第1外周面)和内周面112(第1内周面)，在外周面111上形成有沿圆周方向排列且与圆筒部分11连成一体的多个外齿111a。外齿111a也可以形成在外周面111的轴方向上的开放端一侧。包含圆筒部分11和外齿111a的柔轮10有时被称为“外齿”。
柔轮10的外周面111及内周面112的至少一面的表面粗糙度Ra可以为1.6μm以下。表面粗糙度Ra由表面粗糙度计进行测量。
柔轮10可以通过使用模具进行注射成型来制造。模具可以用3000号以上粒度的磨料进行抛光。
如图1A和图1B所示，刚轮20包括圆筒形状的圆筒部分21(第2圆筒部分)，圆筒部分21包括外周面211(第2外周面)和内周面212(第2内周面)。刚轮20的圆筒部分21的内周面212覆盖在柔轮10的外周面111上形成的多个外齿111a上。另外，内周面212上形成有多个内齿212a，这些内齿沿圆周方向排列并与圆筒部分21连成一体，且能够与形成在柔轮10的外周面111上的多个外齿111a嵌合。包含圆筒部分21和内齿212a的刚轮20有时被称为“内齿”。
图4是图2所示的波动齿轮装置100中的柔轮10和波动发生器30的一部分的斜剖视图。将图2所示的柔轮10和波动发生器30沿包括旋转轴OX的两个彼此正交的平面切割，得到图4所示的柔轮10和波动发生器30的一部分。图5是从负y轴方向观察图4所示的柔轮10和波动发生器30的各一部分的剖视图。
如图5所示，刚轮20有如下结构：在旋转轴OX方向上，刚轮20的底面部分12一侧的端部20E与距圆筒部分11的开放端最远的位置之间的长度L20为5mm以上。如图5的示例所示，在底面部分12的内面为平面的结构中，距圆筒部分11的开放端最远的位置是底面部分的内面。另外，在底面部分12的内面不是平面的结构中，例如如图6的示例所示的在底面部分12的内面一侧的边缘上形成有凹槽12a的结构中，距圆筒部分11的开放端最远的位置是凹槽12a的最深部分。
如图1A和图1B所示，波动发生器30是一个旋转体，该旋转体可以以旋转轴OX为中心旋转，从旋转轴OX方向观察，该旋转体为椭圆形。波动发生器30插入由圆筒部分11限定的中空部分中，使旋转轴OX方向与圆筒部分21的中心轴对齐。
因此，如图1A所示，波动发生器30的一部分(限定波动发生器30的椭圆与该椭圆的长轴之间的交点附近的部分)按压和该一部分相对的柔轮10的内周面112的一部分。由此导致柔轮10发生变形，柔轮10中的被按压的一部分在朝向刚轮20的方向上发生变形。此时，在柔轮10中被按压的一部分的外周面111上形成的外齿111a与在和该一部分相对的刚轮20的一部分的内周面212上形成的内齿212a相嵌合。
如图1B所示，当波动发生器30旋转时，波动发生器30的一部分按压的柔轮10的内周面112的一部分的位置会发生改变。因此，随着波动发生器30的旋转，互相嵌合的外齿111a的部分和内齿212a的部分会发生改变。
在本实施方式中，波动发生器的底面部分一侧的端部被设置在比刚轮的底面部分一侧的端部更靠近底面部分一侧的位置上。
具体而言，例如，图5所示的波动发生器30有如下结构：在旋转轴OX方向上，波动发生器30的底面部分12一侧的端部30E的位置比刚轮20的底面部分12一侧的端部20E的位置更靠近底面部分12一侧。
只要波动发生器30的底面部分12一侧的端部30E比刚轮20的底面部分12一侧的端部20E更靠近底面部分12一侧即可。但是在旋转轴OX方向上，波动发生器30的底面部分12一侧的端部30E与刚轮20的底面部分12一侧的端部20E之间的距离优选为1mm以上。该结构可以充分减少在柔轮10的外齿111a与刚轮20的内齿212a的嵌合部分之间产生的应力。另外，波动发生器30的底面部分12一侧的端部30E与柔轮10的底面部分12之间的距离优选为2mm以上。在此结构下，当柔轮10因来自波动发生器30的按压而发生变形时，柔轮10的应力可以被充分减少。
波动发生器30还可以有如下结构：在旋转轴OX方向上，该波动发生器30的底面部分12一侧的端部30E的位置比柔轮10的外齿111a的底面部分12一侧的端部111aE的位置更靠近底面部分12一侧。
另外，波动发生器30可以设置在旋转轴OX方向上的至少Rfit范围内，该Rfit范围为柔轮10的外齿111a与刚轮20的内齿212a可以嵌合的范围。
柔轮10的外齿的齿数n1和刚轮20的内齿的齿数n2优选为n2≥n1+2。
从使波动齿轮装置100的旋转平滑的观点出发，从旋转轴OX方向观察的波动发生器30的长径的长度优选为d2-(1.25×m+D)×2～d2-(m+D)×2，从旋转轴OX方向观察的波动发生器30的短径的长度优选为小于d2-(m+D)×2-2m。上述记号如下所示。
m：柔轮10的模数
d2：由刚轮20的齿数n2和m计算得到的分度圆直径
D：柔轮10的轮辋厚度
从提高啮合率的观点出发，m优选为0.5毫米以下。注意，当m以毫米为单位表示时，有时会省略单位。在上述情况下，可以表达为“m优选为0.5以下”。
如上所述，本实施方式的波动齿轮装置100包括由树脂形成的柔轮10、刚轮20和波动发生器30，柔轮10包括可变形的圆筒形状的圆筒部分11和设置在圆筒部分11的轴方向端部上的底面部分12，圆筒部分11的外周面111上形成有沿圆周方向排列的多个外齿111a，刚轮20包括圆筒形状的圆筒部分21，圆筒部分21的内周面212覆盖在外齿111a上，内周面212上形成有可以与多个外齿111a嵌合且沿圆周方向排列的多个内齿212a，波动发生器30是一个旋转体，该旋转体可以以旋转轴OX为中心旋转，从旋转轴OX朝向的方向即旋转轴OX方向观察，该旋转体为椭圆形，波动发生器30设置在由圆筒部分11限定的中空部分中，使旋转轴OX方向与圆筒部分21的中心轴对齐，在旋转轴OX方向上，波动发生器30的底面部分12一侧的端部20E的位置比刚轮20的底面部分12一侧的端部30E的位置更靠近底面部分12一侧。
因此，与被波动发生器30按压的柔轮10的外齿111a和刚轮20的内齿212a的嵌合而产生的径向载荷一同产生的，在波动发生器30和柔轮10的接触部分处的柔轮10的外面上产生的拉伸应力可以偏移到柔轮10的外齿111a和刚轮20的内齿212a的嵌合之外。
假定由于波动齿轮装置100的驱动而使柔轮10承受一定的扭矩载荷，在此情况下通过CAE求出的在柔轮10的外齿111a和刚轮20的内齿212a的嵌合部分之间产生的应力如图7A、图7B和图7C所示。这里使用的柔轮10如下所示。刚轮20和波动发生器30被视为刚体。
[柔轮]
内径：φ30mm
m：0.15mm
齿数：200
材料:旭化成株式会社制造的TENAC(注册商标)MG210
如下情况已被确认。在旋转轴OX方向上，在刚轮20的底面部分12一侧的端部20E与距圆筒部分11的开放端最远的位置(最深处)之间的长度L20为7mm的结构中，如图7A所示，当从最深处到波动发生器30的底面部分12一侧的端部30E的长度为7mm(图7A中的虚线)以上时，在嵌合部分之间产生的应力大致恒定，但是当长度小于7mm时，应力随着该长度的缩短而下降。另外，在长度L20为5mm的结构中，如图7B所示，与从最深处到波动发生器30的底面部分12一侧的端部30E的长度为5mm(图7B的虚线)以上时的应力相比，长度小于5mm时的应力有所下降。而且，在长度L20为3.5mm的结构中，如图7C所示，与从最深处到波动发生器30的底面部分12一侧的端部30E的长度为3.5mm(图7C的虚线)以上时的应力相比，长度小于3.5mm时的应力有所下降。
如上所述，本实施方式的波动齿轮装置100可以抑制柔轮10处的应力集中，从而可以提高柔轮10的耐久性。另外，随着长度L20变长，应力下降的幅度有增大的趋势，长度L20优选为5mm以上。
在本实施方式的波动齿轮装置100中，刚轮20优选有如下结构：在旋转轴OX方向上，刚轮20的底面部分12一侧的端部20E与距圆筒部分11的开放端最远的位置之间的长度L20为5mm以上。这样可以抑制随着波动发生器30插入圆筒部分11的中空部分而由柔轮10的变形产生的拉伸应力。由此可以进一步提高柔轮10的耐久性。
在本实施方式的波动齿轮装置100中，波动发生器30优选有如下结构：在旋转轴OX方向上，波动发生器30的底面部分12一侧的端部30E的位置比外齿111a的底面部分12一侧的端部的位置更靠近底面部分12一侧。在此情况下，由于柔轮10中未设置外齿111a的部分的截面系数变小，因此可以进一步降低由于将波动发生器30插入旋转轴OX方向而导致的柔轮10的应力。
在本实施方式的波动齿轮装置100中，外周面111及内周面112的至少一面的表面粗糙度Ra优选为1.6μm以下。在此情况下，由于柔轮10的滑动性提高，因此可以抑制由于外齿111a与内齿212a的嵌合以及波动发生器30对柔轮10的按压而使介于滑动面上的玻璃纤维成为磨料而加速磨损的情况。由此可以进一步提高柔轮10的耐久性。
在本实施方式的波动齿轮装置100中，波动发生器30优选设置在旋转轴OX方向上的至少Rfit范围内，该Rfit范围为柔轮10的外齿111a和刚轮20的内齿212a可以嵌合的范围。在此情况下，在被波动发生器30按压的柔轮10的外齿111a和刚轮20的内齿212a的嵌合部分之间产生的应力可以偏移到柔轮10的外齿111a和刚轮20的内齿212a之间的嵌合之外。因此，通过径向载荷向内径一侧弯曲的柔轮10由波动发生器30支撑。由此可以抑制柔轮10的圆筒部分11中的开口端一侧的部分发生折断。
在本实施方式的波动齿轮装置100中，形成柔轮10的树脂并不特别限定，但优选为热塑性树脂。在此情况下，柔轮10的滑动性有所提高并且柔轮10变得不易磨损，由此提高了对重复疲劳的耐久性。热塑性树脂包括但不限于：聚烯烃类树脂、聚酰胺类树脂、聚缩醛类树脂、聚碳酸酯类树脂、聚酯类树脂、聚醚酮类树脂、聚醚醚酮类树脂、聚醚砜类树脂、聚苯硫醚类树脂、热塑性聚醚酰亚胺类树脂、热塑性氟类树脂、聚对苯二甲酸乙二醇酯类树脂，以及由这些树脂改性而成的改性热塑性树脂等。其中，优选为聚缩醛类树脂，聚醚醚酮类树脂，聚酰胺类树脂，和聚对苯二甲酸乙二醇酯类树脂。形成柔轮10的树脂更优选为聚缩醛类树脂。该聚缩醛类树脂是指主链中具有氧亚甲基的聚合物，并不特别限定，可以使用已知的聚缩醛类树脂。聚缩醛类树脂可以仅单独使用1种,也可以2种以上并用。在本实施方式中使用的聚缩醛类树脂并不特别限定，其具体的例子包括聚缩醛均聚物，聚缩醛共聚物，以及这些的混合物。例如，聚缩醛类树脂优选为旭化成株式会社制造的TENAC(注册商标)MG210。
在不损害本发明效果的情况下，热塑性树脂中可以适当地添加添加剂。但是，优选不添加玻璃纤维。在此情况下，由于柔轮10具有柔韧性，因此可以抑制由于波动发生器30插入圆筒部分11引起的应力。另外，可以抑制介于滑动面上的玻璃纤维成为磨料而加速磨损的情况。
(变形示例)
如图8所示，在内周面112的底面部分12一侧可以设置凸出部分112a。图8是图4至图6所示的波动齿轮装置100的一部分的变形示例的沿着波动发生器30长径的剖视图。凸出部分112a可以如下设置：在波动发生器30的比底面部分12一侧的端部30E更靠近底面部分12的一侧上，由圆筒部分11限定的中空部分的直径短于波动发生器30的长径方向上的长度。在图8所示的示例中，凸出部分112a设置在旋转轴OX方向上从端部30E到底面部分12的整个区域上，但是凸出部分112a也可以设置在包括端部30E的至少一部分上。在此情况下，在波动齿轮装置100的驱动期间，波动发生器30可以通过向柔轮10的底面部分12一侧移位来抑制产生过度的拉伸应力。
作为另一示例，如图9所示，在内周面112的底面部分12一侧可以设置锥形部分112b。图9是图4至图6所示的波动齿轮装置100的一部分的变形示例的沿着波动发生器30长径的剖视图。具体而言，锥形部分112b可以如下设置：在波动发生器30的比底面部分12一侧的端部30E更靠近底面部分12的一侧上，由圆筒部分11限定的中空部分的直径短于波动发生器30的长径方向上的长度。在图9所示的示例中，锥形部分112b设置在旋转轴OX方向上从端部30E开始的开放端一侧到底面部分12的整个区域上，但是锥形部分112b也可以设置在包括端部30E的至少一部分上。在此情况下，在波动齿轮装置100的驱动期间，波动发生器30可以通过向柔轮10的底面部分12一侧移位来抑制产生过度的拉伸应力。
尽管上述实施方式被描述为典型示例，但是本领域技术人员明白，在本文的主旨和范围内，可以进行许多改变和替换。因此，本发明不应被理解为受上述实施方式的限制，本发明可以在不脱离权利要求的范围的情况下进行各种变形和改变。
符号说明
10 柔轮
11 圆筒部分(第1圆筒部分)
12 底面部分
12a 凹槽
20 刚轮
20E 刚轮的底面部分一侧的端部
21 圆筒部分(第2圆筒部分)
30 波动发生器
30E 波动发生器的底面部分一侧的端部
100 波动齿轮装置
111 外周面(第1外周面)
111a 外齿
111aE 外齿的底面部分一侧的端部
112 内周面(第1内周面)
112a 凸出部分
112b 锥形部分
211 外周面(第2外周面)
212 内周面(第2内周面)
212a 内齿

Claims (10)

1.一种波动齿轮装置，包括柔轮、刚轮和波动发生器，其中，
所述柔轮包括由树脂形成的可变形的圆筒形状的第1圆筒部分和设置在所述第1圆筒部分的轴方向端部上的底面部分，在作为所述第1圆筒部分的外周面的第1外周面上形成有沿圆周方向排列的多个外齿，
所述刚轮包括圆筒形状的第2圆筒部分，作为所述第2圆筒部分的内周面的第2内周面覆盖在所述多个外齿上，所述第2内周面上形成有可以与所述多个外齿嵌合且沿圆周方向排列的多个内齿，
所述波动发生器是一个旋转体，该旋转体可以以旋转轴为中心旋转，从作为所述旋转轴朝向方向的旋转轴方向观察，该旋转体为椭圆形，所述波动发生器设置在由所述第1圆筒部分限定的中空部分中，使所述旋转轴方向与所述第2圆筒部分的中心轴对齐，在所述旋转轴方向上，所述波动发生器的所述底面部分一侧的端部的位置比所述刚轮的所述底面部分一侧的端部的位置更靠近所述底面部分一侧。
2.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其中，在所述旋转轴方向上，从所述波动发生器的底面部分一侧的端部到所述刚轮的底面部分一侧的端部的距离为1mm以上。
3.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其中，从所述波动发生器的底面部分一侧的端部到所述柔轮的所述底面部分的距离为2mm以上。
4.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其中，所述波动发生器被设置为，在所述旋转轴方向上，所述波动发生器的所述底面部分一侧的端部的位置比所述外齿的所述底面部分一侧的端部的位置更靠近所述底面部分一侧。
5.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其中，所述第1外周面及所述第1内周面的至少一面的表面粗糙度Ra为1.6μm以下。
6.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其中，在所述旋转轴方向上，所述波动发生器至少设置在所述柔轮的所述外齿和所述刚轮的所述内齿可以嵌合的范围内。
7.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其中，在所述波动发生器的比所述底面部分一侧的端部更靠近所述底面部分的一侧上，设置有凸出部分或锥形部分使得由所述第1圆筒部分限定的中空部分的直径短于所述波动发生器的长径方向上的长度。
8.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其中，所述柔轮的所述外齿的齿数n1和所述刚轮的所述内齿的齿数n2为n2≥n1+2。
9.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其中，从所述旋转轴方向观察的所述波动发生器的长径的长度为d2-(1.25×m+D)×2至d2-(m+D)×2，
从所述旋转轴方向观察的所述波动发生器的短径的长度为小于d2-(m+D)×2-2m，其中，
m是所述柔轮的模数，
d2是由所述刚轮的齿数n2和m计算得到的分度圆直径，
D是所述柔轮的轮辋厚度。
10.根据权利要求9所述的波动齿轮装置，其中，所述m为0.5毫米以下。
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