CN117788201A - 一种异构设备安全生产的协同方法、装置、系统和介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种异构设备安全生产的协同方法、装置、系统和介质，方法包括：控制目标设备进入设定的工作场所；控制目标设备与工作场所中的其他设备进行组网，形成工作物联网；控制目标设备通过工作物联网将其的识别特征发送给其他设备；控制目标设备获取自身的状态和位置，所述状态记为目标状态，所述位置记为目标位置；控制目标设备获取其他设备的位置，所述位置记为其他位置；控制目标设备根据所述目标位置、目标状态和其他位置计算得到的所述目标设备与其他设备之间的安全区域和危险区域；控制目标设备运行在安全区域中，并避开所述危险区域。本发明用于智能工业技术领域。

Description

一种异构设备安全生产的协同方法、装置、系统和介质

技术领域

本发明涉及智能工业技术领域，具体是涉及一种异构设备安全生产的协同方法、装置、系统和介质。

背景技术

在交通运输、生产制造等领域中，为实现安全生产，多个不同设备的有效协同是一个重点环节。比如在港口，装卸集装箱的吊具需要与卡车在预定位置进行精确的协同，避免集装箱跌落造成损失和伤亡。因此，如何实现多个设备进行灵活的安全协同，是行业内亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种异构设备安全生产的协同方法、装置、系统和介质，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

本发明提供一种异构设备安全生产的协同方法，包括：控制目标设备进入设定的工作场所；控制目标设备与工作场所中的其他设备进行组网，形成工作物联网；控制目标设备通过工作物联网将其的识别特征发送给其他设备；控制目标设备获取自身的状态和位置，所述状态记为目标状态，所述位置记为目标位置；控制目标设备获取其他设备的位置，所述位置记为其他位置；控制目标设备根据所述目标位置、目标状态和其他位置计算得到的所述目标设备与其他设备之间的安全区域和危险区域；控制目标设备运行在安全区域中，并避开所述危险区域。

进一步，所述目标状态包括：速度和航向，所述控制目标设备根据所述目标位置、目标状态和其他位置计算得到的所述目标设备与其他设备之间的安全区域和危险区域具体包括：

目标设备根据目标位置、自身的速度和航向，划分出其在检测步长时间内可以到达的区域，并将该区域与其他位置进行比较，当其他位置落入所述该区域时，则认为该区域为当前检测补偿时间下的危险区域；当其他位置未落入所述该区域时，则认为该区域为当前检测补偿时间下的安全区域；调整所述检测步长时间，直至找到出所有的危险区域和安全区域。

进一步，所述调整所述检测步长时间具体包括：设置单位步长时间，将检测步长时间由单位步长时间构成，通过定量增加单位步长时间的方式，调整检测步长时间。

进一步，所述单位步长时间为5s。

进一步，目标设备在计算出安全区域和危险区域之前，需要对自身的算力进行评估，当自身的算力不足时，则委托其他算力充足的设备进行计算，并从其他算力充足的设备中反馈得到安全区域和危险区域。

进一步，本异构设备安全生产的协同方法还包括：当目标设备需要离开工作场所时，所述目标设备将其的识别特征发送给工作场所中的其他设备，并断开所述工作物联网。

另一方面，提供了一种异构设备安全生产的协同装置，包括：处理器何存储器，所述存储器用于存储计算机可读程序；当所述计算机可读程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如上述技术方案中任一项所述的异构设备安全生产的协同方法。

另一方面，提供了一种异构设备安全生产的协同系统，包括：进入模块、组网模块、发送模块、第一获取模块、第二获取模块、计算模块和运行模块；

所述进入模块用于控制目标设备进入设定的工作场所；

所述组网模块用于控制目标设备与工作场所中的其他设备进行组网，形成工作物联网；

所述发送模块用于控制目标设备通过工作物联网将其的识别特征发送给其他设备；

所述第一获取模块用于控制目标设备获取自身的状态和位置，所述状态记为目标状态，所述位置记为目标位置；

所述第二获取模块用于控制目标设备获取其他设备的位置，所述位置记为其他位置；

所述计算模块用于控制目标设备根据所述目标位置、目标状态和其他位置计算得到的所述目标设备与其他设备之间的安全区域和危险区域；

所述运行模块用于控制目标设备运行在安全区域中，并避开所述危险区域。

进一步，所述目标状态包括：速度和航向，所述控制目标设备根据所述目标位置、目标状态和其他位置计算得到的所述目标设备与其他设备之间的安全区域和危险区域具体包括：

目标设备根据目标位置、自身的速度和航向，划分出其在检测步长时间内可以到达的区域，并将该区域与其他位置进行比较，当其他位置落入所述该区域时，则认为该区域为当前检测补偿时间下的危险区域；当其他位置未落入所述该区域时，则认为该区域为当前检测补偿时间下的安全区域；调整所述检测步长时间，直至找到出所有的危险区域和安全区域。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序被处理器执行时用于实现如上述技术方案中任意一项所述的异构设备安全生产的协同方法。

本发明至少具有以下有益效果：本发明通过控制目标设备获取目标状态、目标位置和其他位置，并且利用目标状态、目标位置和其他位置计算得到目标设备与其他设备之间的安全区域和危险区域。通过知道安全区域和危险区域，来控制目标设备，使其避开危险区域，运行在安全区域中。本发明用于智能工业技术领域。

附图说明

附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

图1是异构设备安全生产的协同方法的步骤流程图；

图2是异构设备安全生产的协同装置的装置结构示意图；

图3是异构设备安全生产的协同系统的系统结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，虽然在系统示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于系统中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

参考图1，图1是异构设备安全生产的协同方法的步骤流程图。本异构设备安全生产的协同方法可以通过智能设备进行运行。本异构设备安全生产的协同方法的目的是让多个设备在工作场所中，进行协同运行，避免碰撞。

为了实现这个目标，本申请通过公开了一种异构设备安全生产的协同方法，包括：

步骤1、控制目标设备进入设定的工作场所。

智能设备通过无线或者有线的方式控制目标设备进入到设定的工作场所。目标设备可以在设定的工作场所中进行作业。

步骤2、控制目标设备与工作场所中的其他设备进行组网，形成工作物联网。

智能设备在确认了目标设备已经进入到工作场所之后，就可以控制目标设备，以要求其与在工作城所中的其他设备进行组网。从而形成工作物联网。在所述工作物联网中，目标设备为主要发起者，其他设备均作为工作设备的节点。这样一来，目标设备与其他设备就可以基于所述工作物联网进行信息传递。

步骤3、控制目标设备通过工作物联网将其的识别特征发送给其他设备。

智能设备在确认了目标设备与其他设备已经建立了工作物联网之后，就可以控制目标设备。使得目标设备可以通过工作物联网将其的识别特征发送给其他设备。其他设备可以通过所述工作物联网得到目标设备的识别特征。其他设备在运行的时候，均可以通过所述识别特征来对目标设备进行识别。

步骤4、控制目标设备获取自身的状态和位置，所述状态记为目标状态，所述位置记为目标位置。

智能设备在确定了目标设备已经将其的识别特征发送给了其他设备之后，就可以控制目标设备通过其的定位设备来对其自身进行定位。得到的定位位置记为目标位置。当然，目标设备在运行的事情，其也会存在有运行状态的。故目标设备还需要通过其的传感器来确定其的运行状态，所述状态记为目标状态。在一些进一步的具体实施例中，目标设备的状态包括：自身的速度和航向。

步骤5、控制目标设备获取其他设备的位置，所述位置记为其他位置。

当然，除了知道目标设备的状态和位置外，还需要得知其他设备的位置。因此，智能设备通过控制目标设备，请求目标设备通过工作物联网请求得到其他设备的位置。其他设备可以通过自身的定位模块来确定其的位置，并将所述位置通过工作物联网反馈给目标设备。为了便于描述，其他设备的定位位置记为其他位置。

步骤6、控制目标设备根据所述目标位置、目标状态和其他位置计算得到的所述目标设备与其他设备之间的安全区域和危险区域。

智能设备在确定了目标设备获得了目标位置、目标状态和其他位置之后。就可以控制目标设备根据所述目标位置、目标状态和其他位置计算得到的所述目标设备与其他设备之间的安全区域和危险区域。

当然，当目标设备的算力不足的时候，为了可以可靠的计算得到安全区域和危险区域。故，目标设备在对危险区域和安全区域进行计算之前，会评估一下其自身的算力，当确认其自身的算力不足以准确地计算出危险区域和安全区域之后。目标设备可以将获得的目标位置、目标状态和其他位置传递给其他算力充足的设备，以委托其他算力充足的设备进行计算。并通过接收其他算力充足的设备的反馈，以得到危险区域和安全区域的信息。

当然，对于所述控制目标设备根据所述目标位置、目标状态和其他位置计算得到的所述目标设备与其他设备之间的安全区域和危险区域具体包括：

目标设备根据目标位置、自身的速度和航向，划分出其在检测步长时间内可以到达的区域，并将该区域与其他位置进行比较，当其他位置落入所述该区域时，则认为该区域为当前检测补偿时间下的危险区域；当其他位置未落入所述该区域时，则认为该区域为当前检测补偿时间下的安全区域；调整所述检测步长时间，直至找到出所有的危险区域和安全区域。

具体为：目标设备以自身的目标位置为原点，根据其的航向和速度，来确定在检测步长时间内，目标设备所能移动的区域。这个区域可以认为是目标设备的活动区域。在得到了活动区域之后，如果在活动区域中，存在有其他位置，则可以认为目标设备的活动区域与其他设备存在有重合。这时，为了避免目标设备与其他设备存在干涉，故将此时的活动区域定义为在当前的检测步长时间下的危险区域。如果，所述活动区域与其他设备不存在重合，则可以将所述活动区域定义为当前的检测步长时间下的安全区域。

步骤7、控制目标设备运行在安全区域中，并避开所述危险区域。

智能设备在确定了安全区域和危险区域之后，就可以控制目标设备运行在安全区域中，以避开危险区域。

本发明通过控制目标设备获取目标状态、目标位置和其他位置，并且利用目标状态、目标位置和其他位置计算得到目标设备与其他设备之间的安全区域和危险区域。通过知道安全区域和危险区域，来控制目标设备，使其避开危险区域，运行在安全区域中。

在一些进一步的具体实施例中，所述调整所述检测步长时间具体包括：设置单位步长时间，将检测步长时间由单位步长时间构成，通过定量增加单位步长时间的方式，调整检测步长时间。其中，所述单位步长时间为5s。

智能设备除了对目标设备在工作场所的运作进行控制之外。当目标设备需要离开工作场所时，为了便于告知其他设备，在一些进一步的具体实施例中，本异构设备安全生产的协同方法还包括：当目标设备需要离开工作场所时，所述目标设备将其的识别特征发送给工作场所中的其他设备，并断开所述工作物联网。

另一方面，参考图2，图2是异构设备安全生产的协同装置的装置结构示意图。

提供一种异构设备安全生产的协同装置，包括：处理器和存储器；其中，存储器用于存储计算机可读程序。当所述计算机可读程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如上述技术方案中任一项所述的异构设备安全生产的协同方法。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质（或非暂时性介质）和通信介质（或暂时性介质）。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息（诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据）的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘（DVD）或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储设备、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

另一方面，参考图3，图3是异构设备安全生产的协同系统的系统结构示意图。

提供了一种异构设备安全生产的协同系统，包括：进入模块、组网模块、发送模块、第一获取模块、第二获取模块、计算模块和运行模块。

所述进入模块用于控制目标设备进入设定的工作场所。

进入模块通过无线或者有线的方式控制目标设备进入到设定的工作场所。目标设备可以在设定的工作场所中进行作业。

所述组网模块用于控制目标设备与工作场所中的其他设备进行组网，形成工作物联网。

组网模块在确认了目标设备已经进入到工作场所之后，就可以控制目标设备，以要求其与在工作城所中的其他设备进行组网。从而形成工作物联网。在所述工作物联网中，目标设备为主要发起者，其他设备均作为工作设备的节点。这样一来，目标设备与其他设备就可以基于所述工作物联网进行信息传递。

所述发送模块用于控制目标设备通过工作物联网将其的识别特征发送给其他设备。

发送模块在确认了目标设备与其他设备已经建立了工作物联网之后，就可以控制目标设备。使得目标设备可以通过工作物联网将其的识别特征发送给其他设备。其他设备可以通过所述工作物联网得到目标设备的识别特征。其他设备在运行的时候，均可以通过所述识别特征来对目标设备进行识别。

所述第一获取模块用于控制目标设备获取自身的状态和位置，所述状态记为目标状态，所述位置记为目标位置。

第一获取模块在确定了目标设备已经将其的识别特征发送给了其他设备之后，就可以控制目标设备通过其的定位设备来对其自身进行定位。得到的定位位置记为目标位置。当然，目标设备在运行的事情，其也会存在有运行状态的。故目标设备还需要通过其的传感器来确定其的运行状态，所述状态记为目标状态。在一些进一步的具体实施例中，目标设备的状态包括：自身的速度和航向。

所述第二获取模块用于控制目标设备获取其他设备的位置，所述位置记为其他位置。

当然，除了知道目标设备的状态和位置外，还需要得知其他设备的位置。因此，第二获取模块通过控制目标设备，请求目标设备通过工作物联网请求得到其他设备的位置。其他设备可以通过自身的定位模块来确定其的位置，并将所述位置通过工作物联网反馈给目标设备。为了便于描述，其他设备的定位位置记为其他位置。

所述计算模块用于控制目标设备根据所述目标位置、目标状态和其他位置计算得到的所述目标设备与其他设备之间的安全区域和危险区域。

计算模块在确定了目标设备获得了目标位置、目标状态和其他位置之后。就可以控制目标设备根据所述目标位置、目标状态和其他位置计算得到的所述目标设备与其他设备之间的安全区域和危险区域。

当然，当目标设备的算力不足的时候，为了可以可靠的计算得到安全区域和危险区域。故，目标设备在对危险区域和安全区域进行计算之前，会评估一下其自身的算力，当确认其自身的算力不足以准确地计算出危险区域和安全区域之后。目标设备可以将获得的目标位置、目标状态和其他位置传递给其他算力充足的设备，以委托其他算力充足的设备进行计算。并通过接收其他算力充足的设备的反馈，以得到危险区域和安全区域的信息。

当然，对于所述控制目标设备根据所述目标位置、目标状态和其他位置计算得到的所述目标设备与其他设备之间的安全区域和危险区域具体包括：

目标设备根据目标位置、自身的速度和航向，划分出其在检测步长时间内可以到达的区域，并将该区域与其他位置进行比较，当其他位置落入所述该区域时，则认为该区域为当前检测补偿时间下的危险区域；当其他位置未落入所述该区域时，则认为该区域为当前检测补偿时间下的安全区域；调整所述检测步长时间，直至找到出所有的危险区域和安全区域。

具体为：目标设备以自身的目标位置为原点，根据其的航向和速度，来确定在检测步长时间内，目标设备所能移动的区域。这个区域可以认为是目标设备的活动区域。在得到了活动区域之后，如果在活动区域中，存在有其他位置，则可以认为目标设备的活动区域与其他设备存在有重合。这时，为了避免目标设备与其他设备存在干涉，故将此时的活动区域定义为在当前的检测步长时间下的危险区域。如果，所述活动区域与其他设备不存在重合，则可以将所述活动区域定义为当前的检测步长时间下的安全区域。

在一些进一步的具体实施例中，所述调整所述检测步长时间具体包括：设置单位步长时间，将检测步长时间由单位步长时间构成，通过定量增加单位步长时间的方式，调整检测步长时间。其中，所述单位步长时间为5s。

除了对目标设备在工作场所的运作进行控制之外。当目标设备需要离开工作场所时，为了便于告知其他设备，在一些进一步的具体实施例中，本异构设备安全生产的协同方法还包括：当目标设备需要离开工作场所时，所述目标设备将其的识别特征发送给工作场所中的其他设备，并断开所述工作物联网。

所述运行模块用于控制目标设备运行在安全区域中，并避开所述危险区域。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序被处理器执行时用于实现如上述具体实施例中任意一项所述的异构设备安全生产的协同方法。

本申请实施例还公开了一种计算机程序产品，包括计算机程序或计算机指令，计算机程序或计算机指令存储在计算机可读存储介质中，计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取计算机程序或计算机指令，处理器执行计算机程序或计算机指令，使得计算机设备执行如前面任意实施例所述的异构设备安全生产的协同方法。

本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或装置不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或装置固有的其他步骤或单元。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性、机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机、服务器或者网络装置等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

尽管本申请的描述已经相当详尽且特别对几个所述实施例进行了描述，但其并非旨在局限于任何这些细节或实施例或任何特殊实施例，而是应当将其视作是通过参考所附权利要求，考虑到现有技术为这些权利要求提供广义的可能性解释，从而有效地涵盖本申请的预定范围。此外，上文以发明人可预见的实施例对本申请进行描述，其目的是为了提供有用的描述，而那些目前尚未预见的对本申请的非实质性改动仍可代表本申请的等效改动。

Claims (10)

1.一种异构设备安全生产的协同方法，其特征在于，包括：控制目标设备进入设定的工作场所；控制目标设备与工作场所中的其他设备进行组网，形成工作物联网；控制目标设备通过工作物联网将其的识别特征发送给其他设备；控制目标设备获取自身的状态和位置，所述状态记为目标状态，所述位置记为目标位置；控制目标设备获取其他设备的位置，所述位置记为其他位置；控制目标设备根据所述目标位置、目标状态和其他位置计算得到的所述目标设备与其他设备之间的安全区域和危险区域；控制目标设备运行在安全区域中，并避开所述危险区域。

2.根据权利要求1所述的一种异构设备安全生产的协同方法，其特征在于，所述目标状态包括：速度和航向，所述控制目标设备根据所述目标位置、目标状态和其他位置计算得到的所述目标设备与其他设备之间的安全区域和危险区域具体包括：目标设备根据目标位置、自身的速度和航向，划分出其在检测步长时间内可以到达的区域，并将该区域与其他位置进行比较，当其他位置落入所述该区域时，则认为该区域为当前检测补偿时间下的危险区域；当其他位置未落入所述该区域时，则认为该区域为当前检测补偿时间下的安全区域；调整所述检测步长时间，直至找到出所有的危险区域和安全区域。

3.根据权利要求2所述的一种异构设备安全生产的协同方法，其特征在于，所述调整所述检测步长时间具体包括：设置单位步长时间，将检测步长时间由单位步长时间构成，通过定量增加单位步长时间的方式，调整检测步长时间。

4.根据权利要求3所述的一种异构设备安全生产的协同方法，其特征在于，所述单位步长时间为5s。

5.根据权利要求1所述的一种异构设备安全生产的协同方法，其特征在于，目标设备在计算出安全区域和危险区域之前，需要对自身的算力进行评估，当自身的算力不足时，则委托其他算力充足的设备进行计算，并从其他算力充足的设备中反馈得到安全区域和危险区域。

6.根据权利要求1所述的一种异构设备安全生产的协同方法，其特征在于，还包括：当目标设备需要离开工作场所时，所述目标设备将其的识别特征发送给工作场所中的其他设备，并断开所述工作物联网。

7.一种异构设备安全生产的协同装置，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，用于存储计算机可读程序；

当所述计算机可读程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1-6任一项所述的异构设备安全生产的协同方法。

8.一种异构设备安全生产的协同系统，其特征在于，包括：进入模块、组网模块、发送模块、第一获取模块、第二获取模块、计算模块和运行模块；

所述进入模块用于控制目标设备进入设定的工作场所；

所述组网模块用于控制目标设备与工作场所中的其他设备进行组网，形成工作物联网；

所述发送模块用于控制目标设备通过工作物联网将其的识别特征发送给其他设备；

所述第一获取模块用于控制目标设备获取自身的状态和位置，所述状态记为目标状态，所述位置记为目标位置；

所述第二获取模块用于控制目标设备获取其他设备的位置，所述位置记为其他位置；

所述计算模块用于控制目标设备根据所述目标位置、目标状态和其他位置计算得到的所述目标设备与其他设备之间的安全区域和危险区域；

所述运行模块用于控制目标设备运行在安全区域中，并避开所述危险区域。

9.根据权利要求8所述的一种异构设备安全生产的协同系统，其特征在于，所述目标状态包括：速度和航向，所述控制目标设备根据所述目标位置、目标状态和其他位置计算得到的所述目标设备与其他设备之间的安全区域和危险区域具体包括：

目标设备根据目标位置、自身的速度和航向，划分出其在检测步长时间内可以到达的区域，并将该区域与其他位置进行比较，当其他位置落入所述该区域时，则认为该区域为当前检测补偿时间下的危险区域；当其他位置未落入所述该区域时，则认为该区域为当前检测补偿时间下的安全区域；调整所述检测步长时间，直至找到出所有的危险区域和安全区域。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至6任意一项所述的异构设备安全生产的协同方法。