CN117784088A - 激光扫描装置、系统、控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种激光扫描装置、系统、控制方法及存储介质，涉及激光成像技术领域，该装置包括：外壳，外壳的内部设置有三维激光器、可移动的成像装置以及控制器，三维激光器分别与成像装置和控制器连接，成像装置与控制器连接；三维激光器用于发射激光光束，以扫描被测物体；成像装置用于接收经被测物体反射后的激光光束，生成被测物体的图像；控制器用于在图像中被测物体不完整时，控制成像装置移动，以调节三维激光器与成像装置之间的距离，使得成像装置能够接收到更大范围内的激光反射光束，可避免激光扫描过程的成像缺失问题，提升装置的激光扫描能力和成像质量。

Description

激光扫描装置、系统、控制方法及存储介质

技术领域

本申请涉及激光成像技术领域，尤其涉及一种激光扫描装置、系统、控制方法及存储介质。

背景技术

激光扫描装置通过向被测物体发射激光，同时接收由被测物体反射的光信号，以获取被测物体的三维图像，基于三维图像确定被测物体与装置之间的距离。目前，受到装置内部结构的限制，激光扫描装置在扫描某些被测物体时，如先低后高的物体或拱形物体，无法接收到被测物体反射的激光光束，造成成像缺失，导致无法采集到被测物体的完整图像。

发明内容

本申请实施例提供一种激光扫描装置、系统、控制方法及存储介质，提升装置的激光扫描能力和成像质量。

第一方面，本申请实施例提供一种激光扫描装置，包括：外壳，外壳的内部设置有三维激光器、可移动的成像装置以及控制器，三维激光器分别与成像装置和控制器连接，成像装置与控制器连接；三维激光器用于发射激光光束，以扫描被测物体；成像装置用于接收经被测物体反射后的激光光束，生成被测物体的图像；控制器用于在图像中被测物体不完整时，控制成像装置移动，以调节三维激光器与成像装置之间的距离。

上述方案中，激光扫描装置中设置可移动的成像装置，基于装置中的控制器，可以调节成像装置与三维激光器之间的距离，以使成像装置能够接收到更大范围内的激光反射光束，可避免激光扫描过程的成像缺失问题，提升装置的激光扫描能力和成像质量。

第一方面的一个可选实施例中，激光扫描装置还包括伸缩装置和驱动器，伸缩装置的一端与三维激光器连接，伸缩装置的另一端与成像装置的一端连接，成像装置的另一端与驱动器连接，控制器与驱动器连接；控制器用于在图像中被测物体不完整时，通过控制驱动器，以使驱动器驱动伸缩装置，以调节三维激光器与成像装置之间的距离。

示例性的，上述伸缩装置可以为阻尼器，阻尼器包括弹簧。

示例性的，当三维激光器扫描先低后高的被测物体物体时，控制器用于控制驱动器向靠近三维激光器的方向移动。驱动器向靠近三维激光器的方向移动时，伸缩装置被压缩，三维激光器与成像装置之间的距离减小，成像装置能够接收到较小角度的激光反射光束，以获取被测物体完整的三维图像。

示例性的，当三维激光器拱形物体时，控制器用于控制驱动器向远离三维激光器的方向移动。驱动器向远离三维激光器的方向移动时，伸缩装置被拉长，三维激光器与成像装置之间的距离增大，成像装置能够接收到较大角度的激光反射光束，以获取被测物体完整的三维图像。

上述方案中，激光扫描装置中的控制器通过控制驱动器，以压缩或拉长伸缩装置，从而调节成像装置与三维激光器之间的距离，使得成像装置能够接收到更大范围内的激光反射光束，避免成像缺失。

第一方面的一个可选实施例中，激光扫描装置还包括标定装置，标定装置设置在外壳的外部；标定装置用于标定成像装置在不同位置时的内参和外参。

上述方案中，激光扫描装置包括可移动的成像装置，成像装置位置改变时，需要重新进行成像标定，以确定成像装置在不同位置时的内参和外参。鉴于此，通过在激光扫描装置的外壳外部设置标定装置，以便在成像装置移动后，重新进行成像标定，确定成像装置内参和外参。

第一方面的一个可选实施例中，标定装置包括支撑架和标定板，支撑架的一端通过第一连接部与三维激光器连接，支撑架的另一端通过第二连接部与标定板连接； 控制器用于在需要成像标定时，通过控制第二连接部，展开标定板；或者，在不需要成像标定时，通过控制第二连接部，收起标定板；展开的标定板与支撑架垂直，收起的标定板与支撑架平行。

上述方案示出了一种具体的标定装置，激光扫描装置可控制标定板的展开和收起，可实现标定过程的自动化实现。

第二方面，本申请实施例提供一种激光扫描系统，包括如第一方面中任一项的激光扫描装置，以及支架；激光扫描装置设置在支架上，激光扫描装置在支架上移动时，激光扫描装置发射的激光光束能够扫描被测物体。

第三方面，本申请实施例提供一种激光扫描的控制方法，应用于如第二方面的激光扫描系统，该方法包括：响应于开启激光扫描装置的操作，控制成像装置移动至第一位置；成像装置在第一位置时，控制激光扫描装置移动，并控制三维激光器发射激光光束，以扫描被测物体；成像装置接收经被测物体反射的激光光束，生成被测物体的第一图像；当第一图像存在图像缺失时，控制成像装置移动至第二位置；成像装置在第二位置时，控制激光扫描装置移动，并控制三维激光器发射激光光束，以扫描被测物体；成像装置接收经被测物体反射的激光光束，生成被测物体的第二图像。

其中，第一位置为成像装置的默认位置，第二位置为成像装置距离三维激光器最近的位置。示例性的，在第一位置时，成像装置与三维激光器的距离为第一距离。在第二位置时，成像装置与三维激光器的距离为第二距离。第一距离大于第二距离。

上述方案中，当激光扫描装置采集的被测物体的图像（如上述的第一图像）存在图像缺失时，可通过减小成像装置与三维激光器之间的距离，例如，将成像装置移动至距离三维激光器最近的位置（如上述的第二位置），以使成像装置能够接收到小角度的激光反射光束，从而获取到被测物体完整的三维图像，为后续检测或测量应用提供图像数据。

第三方面的一个可选实施例中，激光扫描的控制方法，还包括：当第二图像存在图像缺失时，控制成像装置移动至第三位置；成像装置在第三位置时，控制激光扫描装置移动，并控制三维激光器发射激光光束，以扫描被测物体；成像装置接收经被测物体反射的激光光束，生成被测物体的第三图像。

上述方案中，当激光扫描装置采集的被测物体的图像（如上述的第二图像）存在图像缺失时，可通过增大成像装置与三维激光器之间的距离，例如，将成像装置移动至距离三维激光器最远的位置（如上述的第三位置），以使成像装置能够接收到大角度的激光反射光束，从而获取到被测物体完整的三维图像，为后续检测或测量应用提供图像数据。

第三方面的一个可选实施例中，激光扫描的控制方法，还包括：响应于开启成像标定的操作，控制展开标定板；标定板展开后，执行：控制成像装置移动至第二位置，成像装置根据在第二位置采集的第四图像，调节成像装置的内参，并标定成像装置在第二位置时的外参；以及，控制成像装置移动至第三位置，成像装置根据在第三位置采集的第五图像，调节成像装置的内参，并标定成像装置在第三位置时的外参；第四图像和第五图像中均包括标定板。

上述方案示出了激光扫描系统进行成像标定的过程，通过控制标定板展开，分别标定成像装置在第二位置和第三位置时的内参和外参，为后续检测和测量应用提供数据支撑。

第三方面的一个可选实施例中，激光扫描的控制方法，还包括：响应于关闭成像标定的操作，控制收起标定板；标定板收起后，执行：控制成像装置移动至第二位置，响应于开启三维激光器的操作，控制激光扫描装置移动，并控制三维激光器发射激光光束，以扫描具有高度差的物体；标定三维激光器与成像装置的第一对应关系；以及，控制成像装置移动至第三位置，响应于开启三维激光器的操作，控制激光扫描装置移动，并控制三维激光器发射激光光束，以扫描具有高度差的物体；标定三维激光器与成像装置的第二对应关系。

其中，三维激光器与成像装置的第一对应关系是指成像装置在第二位置时，物体在三维激光器光轴方向上的位置与激光反射光束照射在成像单元的位置的对应关系。三维激光器与成像装置的第二对应关系是指成像装置在第三位置时，物体在三维激光器光轴方向上的位置与激光反射光束照射在成像单元的位置的对应关系。基于第一对应关系和第二对应关系，可确定成像装置在第二位置和第三位置之间的任意位置时，三维激光器与成像装置的对应关系，用于后续检测和测量应用。

上述方案中，在收起标定板，且激光扫描装置下方放置具有高度差的物体的情况下，激光扫描系统进行激光标定的过程，分别标定成像装置在第二位置和第三位置时，三维激光器与成像装置的对应关系，为后续检测和测量应用提供数据支撑。

第三方面的一个可选实施例中，第二位置为成像装置距离三维激光器最近的位置，第三位置为成像装置距离三维激光器最远的位置。示例性的，第二位置为图9中的位置1，第三位置为图9中的位置2。

第四方面，本申请实施例提供一种控制器，包括：一个或多个处理器和存储器；存储器与一个或多个处理器耦合，存储器用于存储计算机程序代码，计算机程序代码包括计算机指令，一个或多个处理器调用计算机指令以使得控制器执行如第三方面中任一项的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种芯片，芯片包括处理器，处理器用于调用存储器中的计算机程序，以执行如第三方面中任一项的方法。

第六方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括计算机指令，当计算机指令在控制器上运行时，使得控制器执行如第三方面中任一项的方法。

第七方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序代码，当计算机程序代码在控制器上运行时，使得控制器执行如第三方面中任一项的方法。

应当理解的是，本申请的第四方面至第七方面与本申请的第三方面的技术方案相对应，各方面及对应的可选实施例取得的有益效果相似，不再赘述。

附图说明

图1为本申请实施例提供的激光扫描系统扫描被测物体的场景示意图；

图2为本申请实施例提供的激光扫描装置扫描先低后高物体的示意图；

图3为本申请实施例提供的激光扫描装置扫描电池仓的俯视图；

图4为本申请实施例提供的激光扫描装置采集的电池仓的三维图像；

图5为本申请实施例提供的激光扫描装置扫描拱形物体的示意图；

图6为本申请实施例提供的一种拱形物体的示意图；

图7为本申请实施例提供的激光扫描装置的一种结构示意图；

图8为本申请实施例提供的激光扫描装置的另一种结构示意图；

图9为本申请实施例提供的标定不同位置的成像装置的内外参的示意图；

图10为本申请实施例提供的标定板的示意图；

图11为基于图2所示激光扫描装置的激光标定示意图；

图12为基于图7所示激光扫描装置的激光标定示意图；

图13为本申请实施例提供的激光扫描的控制方法的流程图一；

图14为激光扫描的控制方法的装置变化示意图一；

图15为激光扫描的控制方法的装置变化示意图二；

图16为本申请实施例提供的激光扫描的控制方法的流程图二；

图17为本申请实施例提供的控制器的结构示意图。

具体实施方式

图1示意性地显示激光扫描系统扫描被测物体的场景示意图。如图1所示，激光扫描系统包括支架和激光扫描装置，激光扫描装置可设置在图1所示的支架上，激光扫描装置可在该支架上左右移动。将被测物体放置于激光扫描装置的下方后，通过控制激光扫描装置沿着图1所示的扫描方向移动，以使激光扫描装置完整扫描被测物体，获取被测物体的三维图像。

激光扫描装置包括三维（3 Dimensions，3D）激光器和成像装置，三维激光器与成像装置的位置关系固定，即三维激光器与成像装置的距离不变。其中，三维激光器用于发射激光光束，如线激光光束，成像装置用于接收由被测物体反射的激光光束，从而获取被测物体的三维图像。线激光光束是指一束线形的激光光束。三维图像是指具有三维空间特性的图像，与传统的二维图像不同，三维图像具有宽度、深度和高度三个维度的信息，可用于后续图像处理，例如，基于三维图像可确定被测物体的长度、宽度、高度等信息。

基于图1所示的激光扫描装置，收到装置内部结构的限制，激光扫描装置在扫描某些物体时，如先低后高的物体或拱形物体，在扫描到某一位置时，成像装置可能无法接收到被测物体反射的光信号，造成成像缺失，导致无法完整采集到被测物体的三维图像。下面结合图2至图6对上述现象进行具体说明。

需要指出的是，图2和图5均以图1所示场景的前方视角进行示意，应理解的是，在该视角下三维激光器发射的线形光束以及经被测物体反射的线形光束均显示为一束光线，如图2中的发射光线a和反射光线a’，或者如图5中的发射光线b和反射光线b’。

图2示意性地显示激光扫描装置扫描先低后高物体的示意图。图2所示的被测物体存在高度差，当激光扫描装置移动至图2所示位置时，三维激光器发射的光束a，经该被测物体反射后，被测物体将遮挡反射光束a’。对此，可通过调节三维激光器发射的光束a，使得光束a小角度入射被测物体，这样经该被测物体反射后的光束a’’不会被被测物体遮挡。然而，反射光束a’’小角度出射时，受装置内部结构的限制，成像装置无法接收到反射光束a’’。

示例性的，上述存在高度差的被测物体可以为电池仓。图3示意性地显示激光扫描装置扫描电池仓的俯视图，电池仓的四周存在边框，如图3中的边框1至边框4，四周的边框和电池仓底部存在高度差。假设三维激光器沿着图3所示的扫描方向扫描电池仓，扫描过程中的某一时刻，三维激光器发射的线激光投射至电池仓的光线可以为图3所示的扫描线。

当三维激光器沿扫描方向扫描电池仓的区域1时，三维激光器先扫描到边框1，再扫描到电池仓底部，因此不存在图2所示的反射光束无法被成像装置接收的现象，成像装置采集的电池仓的三维图像中边框1处没有图像缺失。图4示出了激光扫描装置采集的电池仓的三维图像，该图像的矩形框1显示电池仓的边框1，矩形框1中没有图像缺失。

当三维激光器沿扫描方向扫描电池仓的区域2时，三维激光器先扫描到电池仓底部，再扫描到边框2，由于边框2高于电池仓底部，因此存在图2所示的反射光束无法被成像装置接收的现象，采集的三维图像中边框3处会有图像缺失，如图4所示，该图像的矩形框2存在图像缺失，图像缺失边框3。

图5示意性地显示激光扫描装置扫描拱形物体的示意图。图5所示的被测物体为拱形物体，当激光扫描装置移动至图5所示位置时，三维激光器发射的光束b，经该被测物体反射后，由于反射光束b’以较大角度反射，导致成像装置无法接收到该反射光束b’。

示例性的，上述拱形物体可以为图6所示的显示器，该显示器包括大角度的曲面屏幕、屏幕边框和屏幕底板。通常情况下，如图6所示，曲面屏幕和屏幕边框之间存在间隙d，通过三维激光器扫描显示器，成像装置可获取显示器的三维图像，三维图像可用于后续图像处理，例如，基于三维图像确定图像中的间隙d。

当三维激光器沿着图6所示的扫描方向扫描至曲面屏幕边缘时，三维激光器发射的光束，经曲面屏幕边缘反射后，由于反射光束以较大角度反射，导致成像装置无法接收到该反射光束，显示器的三维图像存在图像缺失，进而基于三维图像无法确定图像中的间隙d。

针对上述问题，本申请实施例示出一种激光扫描装置，通过设置可移动的成像装置，通过调节成像装置与三维激光器之间的距离，使得成像装置能够接收到经被测物体反射后的大角度或小角度的激光光束，以获取被测物体的完整三维图像，为后续的检测或测量应用提供图像数据。下面通过具体的实施例对激光扫描装置的结构改进进行说明。

图7示意性地显示激光扫描装置的结构示意图。图7所示的激光扫描装置，包括：三维激光器，伸缩装置，成像装置，驱动器以及控制器。三维激光器与伸缩装置的一端连接，伸缩装置的另一端与成像装置的一端连接，成像装置的另一端与驱动器连接。控制器分别与三维激光器、成像装置和驱动器连接。

示例性的，三维激光器可通过图7中的支撑架1与伸缩装置的一端连接。控制器可通过有线或无线方式分别与三维激光器、成像装置和驱动器连接，图7以无线方式示意。

在一些实施例中，控制器用于控制三维激光器发射线激光，以扫描被测物体。示例性的，控制器控制三维激光器开机或关机，开机后三维激光器发射线激光。

在一些实施例中，控制器用于控制成像装置接收被测物体反射的激光光束，以获取被测物体的三维图像。示例性的，控制器控制成像装置开机或关机，开机后采集图像，如采集包含标定板的图像，或采集被测物体的三维图像。

在一些实施例中，伸缩装置可以为阻尼器，阻尼器包括弹簧，通过弹簧的弹性变形可调节三维激光器与成像装置之间的距离。伸缩装置还可以为其他长度可变的装置，对此实施例不作限定。

在一些实施例中，当三维激光器扫描先低后高的被测物体物体时，控制器用于控制驱动器向靠近三维激光器的方向移动。驱动器向靠近三维激光器的方向移动时，阻尼器中的弹簧被压缩，三维激光器与成像装置之间的距离减小，成像装置能够接收到较小角度的激光反射光束，从而获取到被测物体完整的三维图像。

在一些实施例中，当三维激光器拱形物体时，控制器用于控制驱动器向远离三维激光器的方向移动。驱动器向远离三维激光器的方向移动时，阻尼器中的弹簧被拉长，三维激光器与成像装置之间的距离增大，成像装置能够接收到较大角度的激光反射光束，从而获取到被测物体完整的三维图像。

在一些实施例中，成像装置包括成像单元和至少一个透镜，图7示出一个透镜。成像单元可以是互补金属氧化物半导体（Complementary Metal Oxide Semiconductor，CMOS）图像传感器或电荷耦合器件（Charge-coupled Device，CCD）。

在一些实施例中，驱动器可以为微位移驱动器，是用于产生微小位移的驱动装置。应理解的是，受到激光扫描装置内部空间的限制，驱动器的移动距离通常在0.01mm级别。

上述实施例示出的激光扫描装置，包括新增的伸缩装置、驱动器和控制器，控制器通过控制驱动器移动，可调节三维激光器和成像装置之间的伸缩装置的长度，这样，在三维激光器扫描先低后高或拱形的被测物体时，可通过调节伸缩装置的长度，以使成像装置移动至合适的位置，从而能够接收到经被测物体反射的激光光束，避免成像缺失，为后续检测或测量应用提供完整图像数据。

在一些实施例中，激光扫描装置还包括图像处理模块，图像处理模块中预置有完整性检测算法，图像处理模块可用于接收成像装置发送的被测物体的三维图像，并基于完整性检测算法，确定三维图像中被测物体是否完整。在确定三维图像中被测物体不完整时，图像处理模块可向控制器发送通知，控制器接收到该通知后，可控制驱动器向靠近或远离三维激光器的方向移动，以调节成像装置与三维激光器的距离，进而对被测物体重新进行激光扫描。

在一些实施例中，图像处理模块中预置有图像融合算法，图像处理模块可用于对成像装置采集的多张被测物体的三维图像进行图像融合，以得到被测物体完整的三维图像，为后续检测或测量应用提供三维图像。

在一些实施例中，图像处理模块可集成在成像装置中。

在一些实施例中，图像处理模块可集成在控制器中。

在一些实施例中，激光扫描装置还包括通信模块（未图示），通信模块用于与外部设备通信，例如向外部设备发送被测物体的三维图像。

基于图7所示实施例，由于激光扫描装置中的成像装置是可移动的，当成像装置相对于三维激光器的位置发生改变时，成像装置的内参和外参可能发生改变，因此，需要标定成像装置在不同位置的内参和外参，以提高激光扫描装置的检测和测量精度。其中，内参是描述成像装置内部属性的参数，包括畸变系数、透镜的焦距等。外参是描述成像装置在物理坐标系中的位置和姿态的参数，包括变换矩阵，如后文T1和T2。

图8示意性地显示激光扫描装置的结构示意图，在图7所示激光扫描装置的基础上，激光扫描装置还包括标定装置，标定装置可用于成像装置标定其在不同位置时的内参和外参。

在一些实施例中，标定装置包括支撑架（图8中的支撑架2）和标定板，支撑架的一端通过第一连接部（图8中的连接部1）与三维激光器连接，支撑架的另一端通过第二连接部（图8中的连接部2）与标定板连接。在一些实施例中，标定板也可称为标定片，可用于校正成像误差。

图8所示的标定板处于收起状态。在一些实施例中，当标定成像装置的内参和外参时，控制器可用于驱动第二连接部，以使标定板展开。图9示意性地显示标定不同位置的成像装置的内外参的示意图，如图9中a和b所示，标定板处于展开状态。

在一些实施例中，标定板可以为黑白棋盘格标定板，图10示意性地显示标定板在a方向的俯视图。当然，也可以采用其他样式的标定板，如圆点标定板，对此本申请实施例不作具体限定。

示例性的，如图9中a所示，成像装置在位置1处可采集包含标定板的图像，位置1可以是成像装置距离三维激光器最近的位置。成像装置可基于在位置1采集的包含标定板的图像，调节成像装置的内参，以校正在位置1的图像畸变。成像装置可标定在位置1时成像装置与标定板的转换关系T1，T1为成像装置在位置1确定的变换矩阵，变换矩阵可以理解为标定板坐标系变换到成像装置坐标系的变换矩阵。

示例性的，如图9中b所示，成像装置在位置2处可采集包含标定板的图像，位置2可以是成像装置距离三维激光器最远的位置。成像装置可基于在位置2采集的包含标定板的图像，调节成像装置的内参，以校正畸变。成像装置可基于在位置2采集的包含标定板的图像，调节成像装置的内参，以校正在位置2的图像畸变。成像装置可标定在位置2时成像装置与标定板的转换关系T2，T2为成像装置在位置2确定的变换矩阵。

需要指出的是，图9所示的标定过程可称为成像标定，成像标定过程中，激光扫描装置中的三维激光器不发射激光。

除了成像标定外，在使用激光扫描装置前，还需要进行激光标定，激光标定的目的是标定三维激光器与成像装置的对应关系，对应关系具体是指被测物体在三维激光器光轴方向上的位置与反射光束照射在成像单元的位置的转换关系M，可用于后续检测或测量应用，如测量某一被测物体的尺寸，如高度等。

示例性的，基于图2所示的激光扫描装置，在该装置出厂之前已完成激光标定，使用装置的过程中，测试人员无需进行激光标定。

图11示意性地显示基于图2所示激光扫描装置的激光标定示意图。测试人员可在激光扫描装置的下方分别放置被测物体1和被测物体2，被测物体1与三维激光器的距离D1小于被测物体2与三维激光器的距离D2。三维激光器发射的激光经被测物体1反射（如图11中C处反射）后，反射光束1照射在成像单元的位置A，L1是位置A至三维激光器光轴的距离。三维激光器发射的激光经被测物体2反射（如图11中D处反射）后，反射光束2照射在成像单元的位置B，L2是位置B至三维激光器光轴的距离。

激光标定过程中，透镜光轴与三维激光器光轴通常存在一定夹角，图11未示出。通过激光标定存在高度差的被测物体1和被测物体2，成像装置可基于激光三角法测量原理，结合D1，D2，L1，L2，确定被测物体在三维激光器光轴方向上的位置与反射光束照射在成像单元的位置的转换关系M，M为一个矩阵，基于该矩阵可确定任一被测物体在三维激光器光轴方向上的位置。激光三角法测量原理是基于相似三角形求取转换关系M，如图11中的△OAB与△OCD为相似三角形，其中O为透镜中心，激光三角法测量原理为现有的测量原理，此处不具体展开。

基于图7所示实施例，由于激光扫描装置中的成像装置是可移动的，当成像装置相对于三维激光器的位置发生改变时，激光标定确定的上述转换关系M发生改变，因此，需要基于成像装置的不同位置，分别进行激光标定，以获取成像装置在不同位置时的转换关系M，用于后续检测或测量应用。

需要说明的是，在激光标定过程中，图7所示的激光扫描装置中的标定板处于收起状态。图12示意性地显示基于图7所示激光扫描装置的激光标定示意图。

如图12中a所示，驱动器驱动成像装置至位置1，位置1为成像装置距离三维激光器最近的位置。在成像装置固定在位置1时，通过移动整个装置以扫描具有高度差的被测物体，进行激光标定，以标定在位置1时，被测物体在三维激光器光轴方向上的位置与反射光束照射在成像单元的位置的转换关系M1，具体的激光标定原理与图11类似。

如图12中b所示，驱动器驱动成像装置至位置2，位置2为成像装置距离三维激光器最远的位置。在成像装置固定在位置2时，通过移动整个装置以扫描具有高度差的被测物体，进行激光标定，以标定在位置2时，被测物体在三维激光器光轴方向上的位置与反射光束照射在成像单元的位置的转换关系M2，具体的激光标定原理与图11类似。

应理解的是，由于成像装置在不同位置，上述转换关系M1和M2不同，成像装置可基于转换关系M1和M2，可构建成像装置在位置1和位置2之间的任意位置时的转换关系M’。

本申请实施例提供一种激光扫描系统，该系统包括如图8所示的激光扫描装置，系统可调节成像装置与三维激光器的位置，完成对先低后高的物体或拱形物体的激光扫描，以获取物体完整的三维图像，为后续检测或测量应用提供图像数据。下面结合附图13，对该激光扫描系统的控制方法进行详细介绍。

图13为本申请实施例提供的激光扫描的控制方法的流程图一。在执行上述控制方法之前，测试人员将被测物体放置在激光扫描装置的下方，被测物体可以是任意形状的物体。例如，先低后高的物体或拱形物体。如图13所示，本实施例的控制方法，包括：

S1301. 响应于开启激光扫描装置的操作，控制成像装置移动至第一位置。

示例性的，响应于开启激光扫描装置的操作，如测试人员在激光扫描装置的控制面板按压激光扫描的按钮等，激光扫描装置的控制器控制驱动器移动，以使成像装置移动至第一位置。第一位置为成像装置的默认位置，成像装置在该第一位置时能够接收到一定空间范围内的激光反射光束，第一位置在后文的第二位置和第三位置之间。

S1302. 成像装置在第一位置时，控制激光扫描装置移动，并控制三维激光器发射激光光束，以扫描被测物体。

示例性的，激光扫描装置可在如图1所示的支架上移动，激光扫描装置在支架上移动，以扫描位于激光扫描装置下方的被测物体，例如从被测物体的一端扫描至被测物体的另一端。激光扫描装置的三维激光器发射线激光，经被测物体反射后，反射的激光光束可被成像装置接收。

S1303. 成像装置接收被测物体反射的激光光束，生成被测物体的第一图像。

成像装置的成像单元，如CMOS成像单元或CCD接收到被测物体反射的激光光束，生成被测物体的三维图像。

当第一图像不存在图像缺失时，结束测试流程，第一图像可用于后续检测或测量应用。

在一些实施例中，S1303之后，当第一图像存在图像缺失时，可执行：

S1304. 控制成像装置移动至第二位置。

第一图像存在图像缺失是指第一图像中待测物体不完整。

示例性的，第二位置可以为成像装置距离三维激光器最近的位置，成像装置在该第二位置时能够接收到小角度的激光反射光束，第二位置可以为图12中a所示的位置1。

一种可能的实施方式中，成像装置生成被测物体的第一图像后，可将第一图像发送至激光扫描装置中的图像处理模块，图像处理模块基于预置的完整性检测算法，确定第一图像中被测物体是否完整，若确定第一图像中被测物体不完整，图像处理模块可向激光扫描装置的控制器发送通知，控制器接收到该通知后，控制驱动器移动，以使成像装置移动至第二位置。

一种可能的实施方式中，成像装置生成被测物体的第一图像后，激光扫描装置可通过通信模块将第一图像发送至外部设备，如测试人员的笔记本电脑，这样测试人员可以在笔记本电脑上查看第一图像。当第一图像存在图像缺失时，测试人员可在激光扫描装置的控制面板上触发减小三维激光器与成像装置距离的操作。响应于该操作，激光扫描装置的控制器控制驱动器移动，以使成像装置移动至第二位置。

S1305. 成像装置在第二位置时，控制激光扫描装置移动，并控制三维激光器发射激光光束，以扫描被测物体。

S1305的扫描过程与S1302类似，可参照S1302。需要说明的是，成像装置由第一位置移动至第二位置后，在控制激光扫描装置移动之前，可微调三维激光器发射激光光束的角度，以使激光光束以较小角度照射到被测物体，这样经被测物体反射后，激光光束以较小角度出射，即形成小角度的激光反射光束。由于成像装置移动至更靠近三维激光器的第二位置，成像装置能够接收到经被测物体反射的较小角度的激光光束。

S1306. 成像装置接收被测物体反射的激光光束，生成被测物体的第二图像。

S1306的成像过程与S1303类似，可参照S1303。

当第二图像不存在图像缺失时，结束测试流程，第二图像可用于后续检测或测量应用。

上述控制方法中，当激光扫描装置采集的被测物体的三维图像存在图像缺失时，可通过减小成像装置与三维激光器之间的距离，以使成像装置能够接收到小角度的激光反射光束，从而获取到被测物体完整的三维图像，为后续检测或测量应用提供图像数据。

基于上述控制方法，图14示出了激光扫描的控制方法的装置变化示意图一，如图14所示，3D激光器首先按照常规角度扫描物体（如电池仓），获取物体的三维图像。当扫描至物体边缘时，由于物体边缘（如电池仓边框）较高，激光反射光束会被遮挡，此时，可调节成像装置向左移动，以减小成像装置与三维激光器之间的距离，如此，成像装置能够接收到物体边缘的激光反射光束，从而可以获取物体完整的三维图像。

在一些实施例中，S1303之后，当第一图像存在图像缺失时，可执行：

S1307. 控制成像装置移动至第三位置。

示例性的，第三位置可以为成像装置距离三维激光器最远的位置，成像装置在该第三位置时能够接收到大角度的激光反射光束，第三位置可以为图12中b所示的位置2。

S1308. 成像装置在第三位置时，控制移动激光扫描装置，并控制三维激光器发射激光光束，以扫描被测物体。

S1308的扫描过程与S1302类似，可参照S1302。

S1309. 成像装置接收被测物体反射的激光光束，生成被测物体的第三图像。

S1309的成像过程与S1303类似，可参照S1303。

当第三图像不存在图像缺失时，结束测试流程，第三图像可用于后续检测或测量应用。

上述控制方法中，当激光扫描装置采集的被测物体的三维图像存在图像缺失时，可通过增大成像装置与三维激光器之间的距离，以使成像装置能够接收到大角度的激光反射光束，从而获取到被测物体完整的三维图像，为后续检测或测量应用提供图像数据。

在一些实施例中，当第三图像存在图像缺失时，可执行前述S1304至S1306。第三图像存在图像缺失是指第三图像中待测物体不完整。

基于上述控制方法，图15示出了激光扫描的控制方法的装置变化示意图二，如图15所示，3D激光器首先按照常规角度扫描物体（如显示器），获取物体的三维图像。当扫描至物体边缘时，由于物体边缘（如显示器屏幕边缘）的弧度较大，激光反射光束无法被成像装置接收，此时，可调节成像装置向右移动，以增大成像装置与三维激光器之间的距离，如此，成像装置能够接收到物体边缘的激光反射光束，从而可以获取物体完整的三维图像。

在一些实施例中，S1306之后，当第二图像存在图像缺失时，可执行前述S1307至S1309。第二图像存在图像缺失是指第二图像中待测物体不完整。

一种可能的实施方式中，成像装置生成被测物体的第二图像后，可将第二图像发送至激光扫描装置中的图像处理模块，图像处理模块基于预置的完整性检测算法，确定第二图像中被测物体是否完整，若确定第二图像中被测物体不完整，图像处理模块可向激光扫描装置的控制器发送通知，控制器接收到该通知后，控制驱动器移动，以使成像装置移动至第三位置。

一种可能的实施方式中，成像装置生成被测物体的第二图像后，激光扫描装置可通过通信装置将第二图像发送至外部设备，如测试人员的笔记本电脑，这样测试人员可以在笔记本电脑上查看第二图像。当第二图像存在图像缺失时，测试人员可在激光扫描装置的控制面板上触发增大三维激光器与成像装置距离的操作，响应于该操作，激光扫描装置的控制器控制驱动器移动，以使成像装置移动至第三位置。

在一些实施例中，每完成一次激光扫描后，成像装置可将采集的图像发送至激光扫描装置中的图像处理模块，图像处理模块可基于预设的图像融合算法，将多次激光扫描采集到的图像进行图像融合，以获得包含完整被测物体的三维图像。例如，将第一图像和第二图像进行图像融合，又例如，将第一图像和第三图像进行图像融合，再例如，将第一图像、第二图像和第三图像进行图像融合。融合后的图像可用于后续检测或测量应用，如测量被测物体的高度等。

在一些实施例中，激光扫描装置可通过通信装置将融合后的图像发送至外部设备，如测试人员的笔记本电脑，这样测试人员可以在笔记本电脑上查看融合后的图像，进行后续检测或测量应用。

在执行图13所示的控制方法之前，需要对激光扫描装置进行成像标定和激光标定，以提高激光扫描装置的检测和测量精度，为后续检测和测量应用提供数据支撑。

下面结合附图16对激光扫描装置的标定过程进行详细说明。

图16为本申请实施例提供的激光扫描的控制方法的流程图二。如图16所示，本实施例的控制方法，包括：

S1601. 响应于开启成像标定的操作，控制展开标定板以及控制成像装置移动至第二位置。

示例性的，响应于开启成像标定的操作，如测试人员在激光扫描装置的控制面板上按压成像标定的按钮，激光扫描装置的控制器可通过控制图8所示的连接部2，以展开与连接部2连接的标定板。同时，控制器可控制驱动器移动，以使成像装置移动至第二位置，第二位置可以为如图12中a所示的位置1。

S1602. 成像装置根据在第二位置采集的第四图像，调节成像装置的内参，并标定成像装置在第二位置时的外参。

成像装置采集的第四图像中包括标定板，成像装置通过调节成像装置的内参，以校正第四图像的图像畸变。成像装置在第二位置时的外参包括在第二位置时成像装置与标定板的转换关系，可对应前述转换关系T1。

S1603. 响应于关闭成像标定的操作，控制收起标定板。

示例性的，响应于关闭成像标定的操作，如测试人员在激光扫描装置的控制面板上再次按压成像标定的按钮，激光扫描装置的控制器可通过控制图8所示的连接部2，以收起与连接部2连接的标定板。

S1603之后，测试人员可将具有高度差的物体放置于激光扫描装置的下方，可执行：

S1604. 成像装置在第二位置时，响应于开启三维激光器的操作，控制激光扫描装置移动，并控制三维激光器发射激光光束，以扫描具有高度差的物体。

成像装置固定在第二位置时，三维激光器发射的激光照射在具有高度差的物体上，经不同高度物体反射后，激光反射光束照射在成像装置的成像单元的不同位置，可参照图11。

S1605. 标定成像装置在第二位置时三维激光器与成像装置的第一对应关系。

第一对应关系是指成像装置在第二位置时，物体在三维激光器光轴方向上的位置与反射光束照射在成像单元的位置的对应关系，标定该对应关系（激光标定）的原理可参照图11实施例。示例性的，第二位置为图12中a所示的位置1，第一对应关系可对应前述的转换关系M1。

上述S1601至S1605示出了成像装置在第二位置时的成像标定和激光标定过程。

在S1601至S1605之后，可执行：

S1606. 响应于开启成像标定的操作，控制展开标定板以及控制成像装置移动至第三位置。

控制展开标定板的过程可参照前述S1601。响应于开启成像标定的操作，控制器可控制驱动器移动，以使成像装置移动至第三位置，第三位置可以为如图12中b所示的位置2。

S1607. 成像装置根据在第三位置采集的第五图像，调节成像装置的内参，并标定成像装置在第三位置时的外参。

成像装置采集的第五图像中包括标定板，成像装置通过调节成像装置的内参，以校正第五图像的图像畸变。成像装置在第三位置时的外参包括在第三位置时成像装置与标定板的转换关系，可对应前述转换关系T2。

S1608. 响应于关闭成像标定的操作，控制收起标定板。

S1608与S1603类似，可参照S1603。S1608之后，测试人员可将具有高度差的物体放置于激光扫描装置的下方，可执行：

S1609. 成像装置在第三位置时，响应于开启三维激光器的操作，控制激光扫描装置移动，并控制三维激光器发射激光光束，以扫描具有高度差的物体。

成像装置固定在第三位置时，三维激光器发射的激光照射在具有高度差的物体上，经不同高度物体反射后，激光反射光束照射在成像装置的成像单元的不同位置，同样可参照图11。

S1610. 标定成像装置在第三位置时三维激光器与成像装置的第二对应关系。

第二对应关系是指成像装置在第三位置时，物体在三维激光器光轴方向上的位置与反射光束照射在成像单元的位置的对应关系，标定该对应关系的原理可参照图11实施例。示例性的，第三位置为图12中b所示的位置2，第二对应关系可对应前述的转换关系M2。

上述S1606至S1610示出了成像装置在第三位置时的成像标定和激光标定过程。

上述实施例示出的控制方法中，成像标定过程确定的成像装置的外参，以及激光标定过程确定的三维激光器与成像装置的对应关系，可为后续检测和测量应用提供数据支撑。应理解的是，基于成像装置的外参，以及三维激光器与成像装置的对应关系，可以从被测物体三维图像中测量被测物体的高度等信息。

在一些实施例中，可以在展开标定板后，先对成像装置在第二位置和第三位置分别进行成像标定，在完成这两个位置的成像标定后，收起标定板，再对成像装置在第二位置和第三位置分别进行激光标定。

本申请实施例提供一种激光扫描装置，包括：外壳，外壳的内部设置有三维激光器、可移动的成像装置以及控制器，三维激光器分别与成像装置和控制器连接，成像装置与控制器连接；三维激光器用于发射激光光束，以扫描被测物体；成像装置用于接收经被测物体反射后的激光光束，生成被测物体的图像；控制器用于在图像中被测物体不完整时，控制成像装置移动，以调节三维激光器与成像装置之间的距离。

上述实施例中，激光扫描装置中设置可移动的成像装置，基于装置中的控制器，可以调节成像装置与三维激光器之间的距离，以使成像装置能够接收到更大范围内的激光反射光束，可避免激光扫描过程的成像缺失问题，提升装置的激光扫描能力和成像质量。

一个可选实施例中，激光扫描装置还包括伸缩装置和驱动器，伸缩装置的一端与三维激光器连接，伸缩装置的另一端与成像装置的一端连接，成像装置的另一端与驱动器连接，控制器与驱动器连接；控制器用于在图像中被测物体不完整时，通过控制驱动器，以使驱动器驱动伸缩装置，以调节三维激光器与成像装置之间的距离。

示例性的，上述伸缩装置可以为阻尼器，阻尼器包括弹簧。

示例性的，当三维激光器扫描先低后高的被测物体物体时，控制器用于控制驱动器向靠近三维激光器的方向移动。驱动器向靠近三维激光器的方向移动时，伸缩装置被压缩，三维激光器与成像装置之间的距离减小，成像装置能够接收到较小角度的激光反射光束，以获取被测物体完整的三维图像。

示例性的，当三维激光器拱形物体时，控制器用于控制驱动器向远离三维激光器的方向移动。驱动器向远离三维激光器的方向移动时，伸缩装置被拉长，三维激光器与成像装置之间的距离增大，成像装置能够接收到较大角度的激光反射光束，以获取被测物体完整的三维图像。

上述实施例中，激光扫描装置中的控制器通过控制驱动器，以压缩或拉长伸缩装置，从而调节成像装置与三维激光器之间的距离，使得成像装置能够接收到更大范围内的激光反射光束，避免成像缺失。

一个可选实施例中，激光扫描装置还包括标定装置，标定装置设置在外壳的外部；标定装置用于标定成像装置在不同位置时的内参和外参。

上述实施例中，激光扫描装置包括可移动的成像装置，成像装置位置改变时，需要重新进行成像标定，以确定成像装置在不同位置时的内参和外参。鉴于此，通过在激光扫描装置的外壳外部设置标定装置，以便在成像装置移动后，重新进行成像标定，确定成像装置内参和外参。

一个可选实施例中，标定装置包括支撑架和标定板，支撑架的一端通过第一连接部与三维激光器连接，支撑架的另一端通过第二连接部与标定板连接； 控制器用于在需要成像标定时，通过控制第二连接部，展开标定板；或者，在不需要成像标定时，通过控制第二连接部，收起标定板；展开的标定板与支撑架垂直，收起的标定板与支撑架平行。

上述实施例示出了一种具体的标定装置，激光扫描装置可控制标定板的展开和收起，可实现标定过程的自动化实现。

本申请实施例提供一种激光扫描系统，包括激光扫描装置以及支架；激光扫描装置设置在支架上，激光扫描装置在支架上移动时，激光扫描装置发射的激光光束能够扫描被测物体。示例性的，激光扫描装置可以为图7或图8所示的激光扫描装置。

本申请实施例提供一种激光扫描的控制方法，应用于激光扫描系统，该方法包括：响应于开启激光扫描装置的操作，控制成像装置移动至第一位置；成像装置在第一位置时，控制激光扫描装置移动，并控制三维激光器发射激光光束，以扫描被测物体；成像装置接收经被测物体反射的激光光束，生成被测物体的第一图像；当第一图像存在图像缺失时，控制成像装置移动至第二位置；成像装置在第二位置时，控制激光扫描装置移动，并控制三维激光器发射激光光束，以扫描被测物体；成像装置接收经被测物体反射的激光光束，生成被测物体的第二图像。

其中，第一位置为成像装置的默认位置，第二位置为成像装置距离三维激光器最近的位置。示例性的，在第一位置时，成像装置与三维激光器的距离为第一距离。在第二位置时，成像装置与三维激光器的距离为第二距离。第一距离大于第二距离。

上述实施例中，当激光扫描装置采集的被测物体的图像（如上述的第一图像）存在图像缺失时，可通过减小成像装置与三维激光器之间的距离，例如，将成像装置移动至距离三维激光器最近的位置（如上述的第二位置），以使成像装置能够接收到小角度的激光反射光束，从而获取到被测物体完整的三维图像，为后续检测或测量应用提供图像数据。

一个可选实施例中，激光扫描的控制方法，还包括：当第二图像存在图像缺失时，控制成像装置移动至第三位置；成像装置在第三位置时，控制激光扫描装置移动，并控制三维激光器发射激光光束，以扫描被测物体；成像装置接收经被测物体反射的激光光束，生成被测物体的第三图像。

上述实施例中，当激光扫描装置采集的被测物体的图像（如上述的第二图像）存在图像缺失时，可通过增大成像装置与三维激光器之间的距离，例如，将成像装置移动至距离三维激光器最远的位置（如上述的第三位置），以使成像装置能够接收到大角度的激光反射光束，从而获取到被测物体完整的三维图像，为后续检测或测量应用提供图像数据。

一个可选实施例中，激光扫描的控制方法，还包括：响应于开启成像标定的操作，控制展开标定板；标定板展开后，执行：控制成像装置移动至第二位置，成像装置根据在第二位置采集的第四图像，调节成像装置的内参，并标定成像装置在第二位置时的外参；以及，控制成像装置移动至第三位置，成像装置根据在第三位置采集的第五图像，调节成像装置的内参，并标定成像装置在第三位置时的外参；第四图像和第五图像中均包括标定板。

上述实施例示出了激光扫描系统进行成像标定的过程，通过控制标定板展开，分别标定成像装置在第二位置和第三位置时的内参和外参，为后续检测和测量应用提供数据支撑。

一个可选实施例中，激光扫描的控制方法，还包括：响应于关闭成像标定的操作，控制收起标定板；标定板收起后，执行：控制成像装置移动至第二位置，响应于开启三维激光器的操作，控制激光扫描装置移动，并控制三维激光器发射激光光束，以扫描具有高度差的物体；标定三维激光器与成像装置的第一对应关系；以及，控制成像装置移动至第三位置，响应于开启三维激光器的操作，控制激光扫描装置移动，并控制三维激光器发射激光光束，以扫描具有高度差的物体；标定三维激光器与成像装置的第二对应关系。

其中，三维激光器与成像装置的第一对应关系是指成像装置在第二位置时，物体在三维激光器光轴方向上的位置与激光反射光束照射在成像单元的位置的对应关系。三维激光器与成像装置的第二对应关系是指成像装置在第三位置时，物体在三维激光器光轴方向上的位置与激光反射光束照射在成像单元的位置的对应关系。基于第一对应关系和第二对应关系，可确定成像装置在第二位置和第三位置之间的任意位置时，三维激光器与成像装置的对应关系，用于后续检测和测量应用。

上述实施例中，在收起标定板，且激光扫描装置下方放置具有高度差的物体的情况下，激光扫描系统进行激光标定的过程，分别标定成像装置在第二位置和第三位置时，三维激光器与成像装置的对应关系，为后续检测和测量应用提供数据支撑。

一个可选实施例中，第二位置为成像装置距离三维激光器最近的位置，第三位置为成像装置距离三维激光器最远的位置。示例性的，第二位置为图9中的位置1，第三位置为图9中的位置2。

本申请实施例提供一种控制器，图17为本申请实施例提供的控制器的结构示意图。图17所示的控制器1700，包括：一个或多个处理器（图17以一个处理器1701为例）和存储器1702；存储器1702与一个或多个处理器1701耦合，存储器1702用于存储计算机程序代码，计算机程序代码包括计算机指令，一个或多个处理器1701调用计算机指令以使得控制器1700执行如前述任一方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果与前述相关实施例类似，此处不再赘述。

本申请实施例提供一种芯片，芯片包括处理器，处理器用于调用存储器中的计算机程序，以执行前述任一方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果与前述相关实施例类似，此处不再赘述。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括计算机指令，当计算机指令在控制器上运行时，使得控制器执行如前述任一方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果与前述相关实施例类似，此处不再赘述。

本申请实施例提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序代码，当计算机程序代码在控制器上运行时，使得控制器执行如前述任一方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果与前述相关实施例类似，此处不再赘述。

以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种激光扫描装置，其特征在于，包括：外壳，所述外壳的内部设置有三维激光器、可移动的成像装置以及控制器，所述三维激光器分别与所述成像装置和所述控制器连接，所述成像装置与所述控制器连接；

所述三维激光器用于发射激光光束，以扫描被测物体；

所述成像装置用于接收经所述被测物体反射后的激光光束，生成所述被测物体的图像；

所述控制器用于在所述图像中所述被测物体不完整时，控制所述成像装置移动，以调节所述三维激光器与所述成像装置之间的距离。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述激光扫描装置还包括伸缩装置和驱动器，所述伸缩装置的一端与所述三维激光器连接，所述伸缩装置的另一端与所述成像装置的一端连接，所述成像装置的另一端与所述驱动器连接，所述控制器与所述驱动器连接；

所述控制器用于在所述图像中所述被测物体不完整时，通过控制所述驱动器，以使所述驱动器驱动所述伸缩装置，以调节所述三维激光器与所述成像装置之间的距离。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述激光扫描装置还包括标定装置，所述标定装置设置在所述外壳的外部；

所述标定装置用于标定所述成像装置在不同位置时的内参和外参。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述标定装置包括支撑架和标定板，所述支撑架的一端通过第一连接部与所述三维激光器连接，所述支撑架的另一端通过第二连接部与所述标定板连接；

所述控制器用于在需要成像标定时，通过控制所述第二连接部，展开所述标定板；或者，在不需要成像标定时，通过控制所述第二连接部，收起所述标定板；

展开的标定板与所述支撑架垂直，收起的标定板与所述支撑架平行。

5.一种激光扫描系统，其特征在于，包括如权利要求1至4中任一项所述的激光扫描装置，以及支架；所述激光扫描装置设置在所述支架上，所述激光扫描装置在所述支架上移动时，所述激光扫描装置发射的激光光束能够扫描被测物体。

6.一种激光扫描的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求5所述的激光扫描系统，所述方法包括：

响应于开启激光扫描装置的操作，控制成像装置移动至第一位置；

所述成像装置在所述第一位置时，控制激光扫描装置移动，并控制三维激光器发射激光光束，以扫描被测物体；

所述成像装置接收经所述被测物体反射的激光光束，生成所述被测物体的第一图像；

当所述第一图像存在图像缺失时，控制所述成像装置移动至第二位置；

所述成像装置在所述第二位置时，控制所述激光扫描装置移动，并控制所述三维激光器发射激光光束，以扫描所述被测物体；

所述成像装置接收经所述被测物体反射的激光光束，生成所述被测物体的第二图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第二图像存在图像缺失时，控制所述成像装置移动至第三位置；

所述成像装置在所述第三位置时，控制所述激光扫描装置移动，并控制所述三维激光器发射激光光束，以扫描所述被测物体；

所述成像装置接收经所述被测物体反射的激光光束，生成所述被测物体的第三图像。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于开启成像标定的操作，控制展开标定板；

所述标定板展开后，执行：

控制所述成像装置移动至所述第二位置，所述成像装置根据在所述第二位置采集的第四图像，调节所述成像装置的内参，并标定所述成像装置在所述第二位置时的外参；以及

控制所述成像装置移动至第三位置，所述成像装置根据在所述第三位置采集的第五图像，调节所述成像装置的内参，并标定所述成像装置在所述第三位置时的外参；

其中，所述第四图像和所述第五图像中均包括所述标定板。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于关闭成像标定的操作，控制收起标定板；

所述标定板收起后，执行：

控制所述成像装置移动至所述第二位置，响应于开启三维激光器的操作，控制所述激光扫描装置移动，并控制所述三维激光器发射激光光束，以扫描具有高度差的物体；标定所述三维激光器与所述成像装置的第一对应关系；以及

控制所述成像装置移动至所述第三位置，响应于开启三维激光器的操作，控制所述激光扫描装置移动，并控制所述三维激光器发射激光光束，以扫描所述具有高度差的物体；标定所述三维激光器与所述成像装置的第二对应关系。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的方法，其特征在于，

所述第二位置为所述成像装置距离所述三维激光器最近的位置，所述第三位置为所述成像装置距离所述三维激光器最远的位置。

11.一种控制器，其特征在于，包括：一个或多个处理器和存储器；

所述存储器与所述一个或多个处理器耦合，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，所述一个或多个处理器调用所述计算机指令以使得所述控制器执行如权利要求6至10中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括计算机指令，当所述计算机指令在控制器上运行时，使得所述控制器执行如权利要求6至10中任一项所述的方法。