CN117778168A - 一种细胞培养自动化装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及生物医药技术领域，尤其涉及一种细胞培养自动化装置，包括机架、设置于机架上的工作台、移送模块、二氧化碳培养箱、质量检测模块；所述工作台用于存放耗材与给培养流程提供工作区域，所述二氧化碳培养箱用于提供类器官培养的适宜条件，所述质量检测模块用于判断培养是否完成；通过移送模块将待培养类器官的单细胞悬液送入二氧化碳培养箱进行培养并通过质量检测模块进行质量检验从而判断类器官培养是否完成；本发明使用移送模块配合各模块，替代人工操作，实现了自动化控制，从而可以减小了类器官培养过程中存在的差异，大大提升了精度、稳定性和可重复性。

Description

一种细胞培养自动化装置

技术领域：

本发明涉及生物医药技术领域，尤其涉及一种细胞培养自动化装置。

背景技术：

类器官技术是在对哺乳动物发育、组织稳态和细胞外基质研究不断深入，以及干细胞培养经验日趋丰富的背景下，将干细胞的自组装特性引入细胞三维培养，进而产生的一种新型组织器官体外培养技术，目前对类器官的培养还停留在实验室阶段，由于人工培养难免存在误差导致表型有高度的可变性，这在药物筛选过程中更为明显，甚至于可能掩盖药物筛选的结果，无法达到预期的结果，如何稳定、可靠的进行类器官培养已经成为一个领域内亟待解决的问题。

发明内容：

本发明的目的就是针对现有技术存在的不足而提供一种细胞培养自动化装置，能够实现类器官的自动化培养，避免人工培养产生误差的可能，能够稳定、高效的进行类器官的自动化培养。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种细胞培养自动化装置，包括机架、设置于机架上的工作台、移送模块、二氧化碳培养箱、质量检测模块；所述工作台用于存放耗材与给培养流程提供工作区域，所述二氧化碳培养箱用于提供类器官培养的适宜条件，所述质量检测模块用于判断培养是否完成；通过移送模块将待培养类器官的单细胞悬液送入二氧化碳培养箱进行培养并通过质量检测模块进行质量检验从而判断类器官培养是否完成。

对上述方案的进一步改进为，所述二氧化碳培养箱包括温度调节模块、二氧化碳浓度调节模块，所述温度调节组件用于控制二氧化碳培养箱内的温度，所述二氧化碳浓度调节组件用于控制二氧化碳培养箱内二氧化碳的浓度。

对上述方案的进一步改进为，所述二氧化碳培养箱内还设置有可储存微孔板的旋转堆栈模块，所述旋转堆栈机构包括堆栈底座、转动设置在堆栈底座上的旋转平台、设置在堆栈底座上的旋转驱动组件、设置在旋转平台上用于存放微孔板的置物架，所述旋转驱动组件驱动连接旋转平台。

对上述方案的进一步改进为，所述旋转堆栈模块还包括用于完成不同方位物料运输的运送机构、用于给运送机构输送物料的送料机构；所述运送机构包括设置在所述堆栈底座上的支撑架、设置在支撑架上的Z轴驱动组件、沿Z轴方向滑动连接在Z轴驱动组件上的第一滑座、设置在第一滑座上的运送组件，所述Z轴驱动组件驱动连接第一滑座；所述送料机构包括设置在所述堆栈底座边缘外侧的送料驱动组件、沿Y轴方向滑动连接在送料驱动组件上的第二滑座、设置在第二滑座上的置料托台，所述送料驱动组件驱动连接第二滑座。

对上述方案的进一步改进为，所述质量检测模块包括摄像头、细胞3D成像仪；所述摄像头设置于所述二氧化碳培养箱的一侧，所述细胞3D成像仪设置于机架上与所述移送模块配合完成细胞成像。

对上述方案的进一步改进为，所述移送模块包括夹管移送装置、夹板移送装置、移液装置，所述夹管移送装置用于完成夹取、开盖的操作，所述夹板移送装置用于完成运送微孔板的操作，所述移液装置用于完成移液的操作。

对上述方案的进一步改进为，所述夹管移送装置包括设置于机架上的XYZ轴运动驱动组件、夹管组件支撑座、转动设置于夹管组件支撑座上的夹管组件，所述XYZ轴运动驱动组件驱动连接所述夹管组件支撑座；所述夹管组件包括转动设置于支撑座上的转动驱动组件、转动连接于转动驱动组件动力输出端的转动座、设置于转动座上的夹管驱动组件、沿水平方向滑动连接于转动座上的夹管爪，所述夹管驱动组件驱动连接所述夹管爪，所述夹管爪上还设置有防滑纹路。

对上述方案的进一步改进为，所述夹板移送装置包括多轴夹板机械手组件，所述多轴夹板机械手组件包括设置于机架上的X轴滑轨、X轴驱动组件、沿X轴方向滑动设置于X轴滑轨上的Y轴滑动支撑座、Y轴驱动组件、沿Y轴方向滑动设置于Y轴滑动支撑座上的夹板托手组件，所述X轴驱动组件驱动连接Y轴滑动支撑座，所述Y轴驱动组件驱动连接所述夹板托手组件；所述夹板托手组件包括夹板托手支撑座、沿Y轴方向滑动设置于夹板托手支撑座上的夹板托手滑动座、设置于夹板托手支撑座上的夹板托手滑动驱动组件、沿水平方向转动设置于夹板托手滑动座上的夹板托手转动座、设置于夹板托手滑动座上的夹板托手转动驱动组件、两个沿X轴方向相对滑动设置于夹板托手滑动座上的L形夹爪、设置于夹板托手转动座上的L形夹爪驱动组件，所述夹板托手滑动驱动组件驱动连接所述夹板托手滑动座，所述夹板托手转动驱动组件驱动连接所述夹板托手转动座，所述L形夹爪驱动组件驱动连接所述L形夹爪。

对上述方案的进一步改进为，所述夹板移送装置还包括设置于机架顶部的转板移送组件，所述转板移送组件包括设置于机架上的转板移送滑轨、滑动连接于转板移送滑轨上的转板移送滑动座、设置于转板移送滑轨上的转板移送滑动驱动组件、沿Z轴方向滑动连接于转板移送滑轨上的Z轴滑动臂、设置于转板移送滑动座上的Z轴滑动臂驱动组件、转动连接于Z轴滑动臂底部的转板托手组件、设置于Z轴滑动臂上的夹板托手转动驱动组件，所述转板移送滑动驱动组件驱动连接所述转板移送滑动座，所述Z轴滑动臂驱动组件驱动连接所述Z轴滑动臂，所述夹板托手转动驱动组件驱动所述转板托手组件转动；所述转板托手组件包括设置于所述Z轴滑动臂底部的转板夹爪支撑座、两个沿X轴方向相对滑动设置于转板夹爪支撑座上的转板夹爪、设置于转板夹爪支撑座上的转板夹爪驱动组件，所述转板夹爪驱动组件驱动两个所述转板夹爪沿X轴方向相对运动。

对上述方案的进一步改进为，所述移液装置包括沿X轴方向设置于机架上的移液机械手滑轨、沿X轴方向滑动设置于移液机械手滑轨上的移液机械手滑动座、设置于移液机械手滑动座上的移液机械手支撑座、沿Y轴方向滑动设置于移液支撑座上的移液器、设置于移液机械手支撑座上的移液机械手驱动组件，所述移液机械手驱动组件驱动连接所述移液器，所述移液器设置有多个移液头。

本发明有益效果在于：一种细胞培养自动化装置，包括机架、设置于机架上的工作台、移送模块、二氧化碳培养箱、质量检测模块；所述工作台用于存放耗材与给培养流程提供工作区域，所述二氧化碳培养箱用于提供类器官培养的适宜条件，所述质量检测模块用于判断培养是否完成；通过移送模块将待培养类器官的单细胞悬液送入二氧化碳培养箱进行培养并通过质量检测模块进行质量检验从而判断类器官培养是否完成；

本发明移送模块配合工作台、移送模块、二氧化碳培养箱、质量检测模块，移送模块完成培养流程中夹送试剂管、开盖、夹送微孔板、移液滴液的一系列工作，能够有效解决目前的培养方案更多依赖于人工的手动操作而非自动化的问题，不仅能够代替人工，而且能够提高工作效率，减少失误率。

附图说明：

图1为本发明结构示意图。

图2为本发明夹管移送装置的结构示意图。

图3为本发明多轴夹板机械手组件的结构示意图。

图4为本发明转板移送组件。

图5为本发明移液装置的结构示意图。

图6为本发明二氧化碳培养箱内的堆栈模块的结构示意图。

图7为本发明培养自动化装置的培养建模成功率与人工成功率的对比图。

图8为本发明培养自动化装置培养的类器官平均直径与人工培养的对比图。

图9为本发明培养自动化装置培养的类器官图像与人工培养的对比图。

图10为本发明培养自动化装置培养的类器官数量与人工培养的对比图。

图11为本发明培养自动化装置培养的类器官数量图像与人工培养的对比图。

附图标记说明：机架1，质量检测模块11，移送模块12，夹管移送装置2，XYZ轴运动驱动组件21，夹管组件支撑座22，夹管组件23，转动驱动组件231，转动座232，夹管驱动组件233，夹管爪234，防滑纹路235，夹板移送装置3，多轴夹板机械手31，X轴滑轨311，X轴驱动组件312，Y轴滑动支撑座313，Y轴驱动组件314，夹板托手组件315，夹板托手支撑座3151，夹板托手滑动座3152，夹板托手滑动驱动组件3153，夹板托手转动座3154，夹板托手转动驱动组件3155，L形托手3156，L形托手驱动组件3157，转板移送组件32，转板移送滑轨321、转板移送滑动座322、转板移送滑动驱动组件323、Z轴滑动臂324、Z轴滑动臂驱动组件325、夹板托手转动驱动组件326、转板托手组件327，转板夹爪支撑座3271、转板夹爪3272、转板夹爪驱动组件3273，移液装置4，移液机械手滑轨41，移液机械手滑动座42，移液机械手支撑座43，移液器44，移液头441，移液机械手驱动组件45，二氧化碳培养箱5，旋转堆栈模块51，堆栈底座511，旋转平台512，旋转驱动组件513，置物架514，运送机构52，支撑架521，Z轴驱动组件522，第一滑座523，运送组件524，送料机构53，送料驱动组件531，第二滑座532，置料托台533，工作台6，摄像头7，细胞3D成像仪8。

具体实施方式：

下面结合附图对本发明作进一步的说明，如图1-11所示，本发明一种细胞培养自动化装置，包括机架1、设置于机架1上的工作台6、移送模块12、二氧化碳培养箱5、质量检测模块11；工作台6用于存放耗材与给培养流程提供工作区域，二氧化碳培养箱5用于提供类器官培养的适宜条件，质量检测模块11用于判断培养是否完成；通过移送模块12将待培养类器官的单细胞悬液送入二氧化碳培养箱5进行培养并通过质量检测模块11进行质量检验从而判断类器官培养是否完成。

本发明二氧化碳培养箱5包括温度调节模块、二氧化碳浓度调节模块，温度调节组件用于控制二氧化碳培养箱5内的温度，二氧化碳浓度调节组件用于控制二氧化碳培养箱5内二氧化碳的浓度，温度调节模块、二氧化碳浓度调节模块配合工作，便于提供给不同类器官生长培养的适宜环境。

本发明二氧化碳培养箱5内还设置有可储存微孔板的旋转堆栈模块51，旋转堆栈机构包括堆栈底座511、转动设置在堆栈底座511上的旋转平台512、设置在堆栈底座511上的旋转驱动组件513、设置在旋转平台512上用于存放物料的置物架514，旋转驱动组件513驱动连接旋转平台512；旋转堆栈机构可旋转工作，旋转平台512上可设有多个置物架514，置物架514内分区存放微孔板或者培养皿，堆栈效率高、堆栈容量大。

本发明旋转堆栈模块51还包括用于完成不同方位微孔板运输的运送机构52、用于给运送机构52输送微孔板的送料机构53；运送机构52包括设置在堆栈底座511上的支撑架521、设置在支撑架521上的Z轴驱动组件522、沿Z轴方向滑动连接在Z轴驱动组件522上的第一滑座523、设置在第一滑座523上的运送组件524，Z轴驱动组件522驱动连接第一滑座523；送料机构53包括设置在堆栈底座511边缘外侧的送料驱动组件531、沿Y轴方向滑动连接在送料驱动组件531上的第二滑座532、设置在第二滑座532上的置料托台533，送料驱动组件531驱动连接第二滑座532；运送机构52与送料机构53配合工作，移送系统将微孔板送入培养箱内的送料机构53上，运送机构52配合旋转平台512将微孔板进行分区储存，工作效率高。

本发明质量检测模块11包括摄像头7、细胞3D成像仪8；摄像头7设置于二氧化碳培养箱5的一侧，细胞3D成像仪8设置于机架1上与移送模块12配合完成细胞成像从而判断类器官培养是否完成；摄像头7与细胞3D成像仪8配合工作，能更高效的完成类器官培养的质量检测工作。

本发明移送系统201包括夹管移送装置2、用于夹取微孔板的夹板移送装置3、用于吸取移送试剂溶液的移液装置4，夹管移送装置2用于在预处理模块18与自动化培养模块19之间完成试剂管夹取移送和/或开盖的操作，夹板移送装置3用于在药敏检测模块20、自动化培养模块19与工作台17之间完成夹取微孔板的操作，移液装置4用于在自动化培养模块19、药敏检测模块20以及工作台17之间完成移液操作；相较于现有的类器官工作站，仅对处理装置或系统进行简单的堆叠放置，仍然需要工作人员进行配合操作，同时处理设备或系统的突发情况，无法实现真正意义上的自动化，而本发明移送系统移送系统201分为夹管移送装置2、夹板移送装置3、移液装置4，能够完成类器官培养至药敏检测内移送微孔板、移送试剂管、移液、滴液等一系列人工操作，其代替了类器官工作站内设备无法完成的所有人工操作，配个本工作站的设备模块，能够完全实现类器官从培养至药敏检测流程的完全自动化；如图7所示，以类器官满足质控标准进入药敏检测流程作为类器官建模成功的判读指标，自动化处理的10例样本中有9例成功进入药敏，人工处理的10例样本中有8例成功进入药敏。如图8-11所示，准备10例组织样本，每例样本均分成等量的两份，分别进行人工消化处理及自动化样本处理，分别计数得到10例样本的细胞收获量、培养7天后，检测类器官数量、类器官直径的平均值，可以看出，本发明的自动化培养装置，能够快速、稳定的对类器官进行培养，细胞收获率、类器官数量及质量、培养成功率都远超人工，本发明工作站不同装置分工合作配合工作站内各个模块，不仅能够高效、快速的完成类器官从培养到药敏检测的一系列工作，有效避免了人工操作的高失误率以及不稳定性，且不同装置分工互不影响，单个装置故障不会影响另外装置工作，在提高了工作效率的同时保证了稳定性，相较于效率低下的人工操作实验，能够进一步适用于大批量、大产量的批量类器官培养及药敏检测工作场合。

本发明夹管移送装置2包括设置于机架1上的XYZ轴运动驱动组件21、夹管组件支撑座22、转动设置于支撑座上的夹管组件23，XYZ轴运动驱动组件21驱动连接夹管组件支撑座22；夹管组件23包括转动设置于支撑座上的转动驱动组件231、转动连接于转动驱动组件231动力输出端的转动座232、设置于转动座232上的夹管驱动组件233、沿水平方向滑动连接于转动座232上的夹管爪234，夹管驱动组件233驱动连接夹管爪234，夹管爪234上还设置有防滑纹路235；夹管移送装置2完成各个模块间需要进行试剂管的夹取移送操作，同时夹管爪234上设置有防滑纹路235，相较于普通的机械手，防滑纹路235的设置能够保证夹取的试剂管不会发生滑脱的问题，同时也能够完成对试剂管开盖、关盖的操作，能够更好的适用于类器官相关的工作流程。

本发明夹板移送装置3包括多轴夹板机械手组件31，多轴夹板机械手组件31包括设置于机架1上的X轴滑轨311、X轴驱动组件312、沿X轴方向滑动设置于X轴滑轨311上的Y轴滑动支撑座313、Y轴驱动组件314、沿Y轴方向滑动设置于Y轴滑动支撑座313上的夹板托手组件315，X轴驱动组件312驱动连接Y轴滑动支撑座313，Y轴驱动组件314驱动连接夹板托手组件315；夹板托手组件315包括夹板托手支撑座3151、沿Y轴方向滑动设置于夹板托手支撑座3151上的夹板托手滑动座3152、设置于夹板托手支撑座3151上的夹板托手滑动驱动组件3153、沿水平方向转动设置于夹板托手滑动座3152上的夹板托手转动座3154、设置于夹板托手滑动座3152上的夹板托手转动驱动组件3155、两个沿X轴方向相对滑动设置于夹板托手滑动座3152上的L形夹爪3156、设置于夹板托手转动座3154上的L形夹爪驱动组件3157，夹板托手滑动驱动组件3153驱动连接夹板托手滑动座3152，夹板托手转动驱动组件3155驱动连接夹板托手转动座3154，L形夹爪驱动组件3157驱动连接L形夹爪3156，L形夹爪3156可以托起微孔板也可以将相对的L形夹爪3156收从而夹住微孔板，完成各个模块间微孔板或者板材的运送。

本发明夹板移送装置3还包括设置于机架顶部的转板移送组件32，转板移送组件32包括设置于机架上的转板移送滑轨321、滑动连接于转板移送滑轨321上的转板移送滑动座322、设置于转板移送滑轨321上的转板移送滑动驱动组件323、沿Z轴方向滑动连接于转板移送滑轨321上的Z轴滑动臂324、设置于转板移送滑动座322上的Z轴滑动臂驱动组件325、转动连接于Z轴滑动臂324底部的转板托手组件327、设置于Z轴滑动臂324上的夹板托手转动驱动组件326，转板移送滑动驱动组件323驱动连接转板移送滑动座322，Z轴滑动臂驱动组件325驱动连接Z轴滑动臂324，夹板托手转动驱动组件326驱动转板托手组件327转动；转板托手组件327包括设置于Z轴滑动臂324底部的转板夹爪支撑座3271、两个沿X轴方向相对滑动设置于转板夹爪支撑座3271上的转板夹爪3272、设置于转板夹爪支撑座3271上的转板夹爪驱动组件3273，转板夹爪驱动组件3273驱动两个转板夹爪3272沿X轴方向相对运动，转板移送组件32能够完成机架上的移送微孔板的工作，能够与多轴夹板机械手组件31配合工作，完成各个模块间运送微孔板的操作，且在多轴夹板机械手组件31繁忙时能够完成待完成的运送微孔板操作，相较于传统的单机械臂完成作业，本发明转板移送组件的设置，不仅能够完成多轴夹板机械手组件31在繁忙时无法完成的工作，而且能够在多轴夹板机械手组件31故障时替代工作，即提高了工作效率，又提高了本发明工作站的稳定性。

本发明移液装置4包括沿X轴方向设置于机架1上的移液机械手滑轨41、沿X轴方向滑动设置于移液机械手滑轨41上的移液机械手滑动座42、设置于移液机械手滑动座42上的移液机械手支撑座43、沿Y轴方向滑动设置于移液支撑座上的移液器44、设置于移液机械手支撑座43上的移液机械手驱动组件45，移液机械手驱动组件45驱动连接移液器44，移液器44设置有多个移液头441；移液机械手配合移液器44能够完成类器官培养到药敏检测过程中需要移送溶液、试剂的操作，且移液器44设置有多个移液头441，同时完成多组移液作业，有效提升工作效率，且可用于对不同试剂进行移液，避免相互交叉感染，而不需要换移液头141，相对于传统的工作人员操作移液器，能够更好的适用于类器官培养、药敏检测等需要频繁进行移液换液的工作场合。

工作原理：本发明包括机架1、设置于机架1上的工作台6、移送模块12、二氧化碳培养箱5、质量检测模块11，移送模块12移送模块12完成培养流程中夹送试剂管、开盖、夹送微孔板、移液滴液的一系列工作，将待培养的类器官单细胞悬液放入二氧化碳培养箱5进行定时培养，二氧化碳培养箱5内控制培养的合适温度与二氧化碳浓度，培养规定时间后移送模块12将培养皿取出，通过质量检测模块11检测培养是否完成，整个实验过程完全实现了自动化控制，从而可以减小了类器官培养过程中存在的差异，大大提升了精度、稳定性和可重复性。同时本类器官工作站可以实现类器官的大批量生产，在减少人工成本的同时保证类器官的产量，且能够保证类器官的高一致性以及可重复性，规避了人工带来的误差。

当然，以上所述仅是本发明的较佳实施方式，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本发明专利申请范围内。

Claims (10)

1.一种细胞培养自动化装置，其特征在于：包括机架(1)、设置于机架(1)上的工作台(6)、移送模块(12)、二氧化碳培养箱(5)、质量检测模块(11)；所述工作台(6)用于存放耗材与给培养流程提供工作区域，所述二氧化碳培养箱(5)用于提供类器官培养的适宜条件，所述质量检测模块(11)用于判断培养是否完成；通过移送模块(12)将待培养类器官的单细胞悬液送入二氧化碳培养箱(5)进行培养并通过质量检测模块(11)进行质量检验从而判断类器官培养是否完成。

2.根据权利要求1所述的一种细胞培养自动化装置，其特征在于：所述二氧化碳培养箱(5)包括温度调节模块、二氧化碳浓度调节模块，所述温度调节组件用于控制二氧化碳培养箱(5)内的温度，所述二氧化碳浓度调节组件用于控制二氧化碳培养箱(5)内二氧化碳的浓度。

3.根据权利要求1所述的一种细胞培养自动化装置，其特征在于：所述二氧化碳培养箱(5)内还设置有可储存微孔板的旋转堆栈模块(51)，所述旋转堆栈模块(51)包括堆栈底座(511)、转动设置在堆栈底座(511)上的旋转平台(512)、设置在堆栈底座(511)上的旋转驱动组件(513)、设置在旋转平台(512)上用于存放物料的置物架(514)，所述旋转驱动组件(513)驱动连接旋转平台(512)。

4.根据权利要求3所述的一种细胞培养自动化装置，其特征在于：所述旋转堆栈模块(51)还包括用于完成不同方位物料运输的运送机构(52)、用于给运送机构(52)输送物料的送料机构(53)；所述运送机构(52)包括设置在所述堆栈底座(511)上的支撑架(521)、设置在支撑架(521)上的Z轴驱动组件(522)、沿Z轴方向滑动连接在Z轴驱动组件(522)上的第一滑座(523)、设置在第一滑座(523)上的运送组件(524)，所述Z轴驱动组件(522)驱动连接第一滑座(523)；所述送料机构(53)包括设置在所述堆栈底座(511)边缘外侧的送料驱动组件(531)、沿Y轴方向滑动连接在送料驱动组件(531)上的第二滑座(532)、设置在第二滑座(532)上的置料托台(533)，所述送料驱动组件(531)驱动连接第二滑座(532)。

5.根据权利要1求所述的一种细胞培养自动化装置，其特征在于：所述质量检测模块(11)包括摄像头(7)、细胞3D成像仪(8)；所述摄像头(7)设置于所述二氧化碳培养箱(5)的一侧，所述细胞3D成像仪(8)设置于机架(1)上与所述移送模块(12)配合完成细胞成像。

6.根据权利要求1所述的一种细胞培养自动化装置，其特征在于：所述移送模块(12)包括夹管移送装置(2)、夹板移送装置(3)、移液装置(4)，所述夹管移送装置(2)用于完成夹取、开盖的操作，所述夹板移送装置(3)用于完成运送微孔板的操作，所述移液装置(4)用于完成移液的操作。

7.根据权利要6求所述的一种细胞培养自动化装置，其特征在于：所述夹管移送装置(2)包括设置于机架(1)上的XYZ轴运动驱动组件(21)、夹管组件支撑座(22)、转动设置于夹管组件支撑座(22)上的夹管组件(23)，所述XYZ轴运动驱动组件(21)驱动连接所述夹管组件支撑座(22)；所述夹管组件(23)包括转动设置于夹管组件支撑座(22)上的转动驱动组件(231)、转动连接于转动驱动组件(231)动力输出端的转动座(232)、设置于转动座(232)上的夹管驱动组件(233)、沿水平方向滑动连接于转动座(232)上的夹管爪(234)，所述夹管驱动组件(233)驱动连接所述夹管爪(234)，所述夹管爪(234)上还设置有防滑纹路(235)。

8.根据权利要6求所述的一种细胞培养自动化装置，其特征在于：所述夹板移送装置(3)包括多轴夹板机械手(31)，所述多轴夹板机械手(31)包括设置于机架(1)上的X轴滑轨(311)、X轴驱动组件(312)、沿X轴方向滑动设置于X轴滑轨(311)上的Y轴滑动支撑座(313)、Y轴驱动组件(314)、沿Y轴方向滑动设置于Y轴滑动支撑座(313)上的夹板托手组件(315)，所述X轴驱动组件(312)驱动连接Y轴滑动支撑座(313)，所述Y轴驱动组件(314)驱动连接所述夹板托手组件(315)；所述夹板托手组件(315)包括夹板托手支撑座(3151)、沿Y轴方向滑动设置于夹板托手支撑座(3151)上的夹板托手滑动座(3152)、设置于夹板托手支撑座(3151)上的夹板托手滑动驱动组件(3153)、沿水平方向转动设置于夹板托手滑动座(3152)上的夹板托手转动座(3154)、设置于夹板托手滑动座(3152)上的夹板托手转动驱动组件(3155)、两个沿X轴方向相对滑动设置于夹板托手滑动座(3152)上的L形托手(3156)、设置于夹板托手转动座(3154)上的L形托手(3156)驱动组件，所述夹板托手滑动驱动组件(3153)驱动连接所述夹板托手滑动座(3152)，所述夹板托手转动驱动组件(3155)驱动连接所述夹板托手转动座(3154)，所述L形托手(3156)驱动组件驱动连接所述L形托手(3156)。

9.根据权利要8求所述的一种细胞培养自动化装置，其特征在于：所述夹板移送装置(3)还包括设置于机架(1)顶部的转板移送组件(32)，所述转板移送组件(32)包括设置于机架(1)上的转板移送滑轨(321)、滑动连接于转板移送滑轨(321)上的转板移送滑动座(322)、设置于转板移送滑轨(321)上的转板移送滑动驱动组件(323)、沿Z轴方向滑动连接于转板移送滑轨(321)上的Z轴滑动臂(324)、设置于转板移送滑动座(322)上的Z轴滑动臂驱动组件(325)、转动连接于Z轴滑动臂(324)底部的转板托手组件(327)、设置于Z轴滑动臂(324)上的夹板托手转动驱动组件(326)，所述转板移送滑动驱动组件(323)驱动连接所述转板移送滑动座(322)，所述Z轴滑动臂驱动组件(325)驱动连接所述Z轴滑动臂(324)，所述夹板托手转动驱动组件(326)驱动所述转板托手组件(327)转动；所述转板托手组件(327)包括设置于所述Z轴滑动臂(324)底部的转板夹爪支撑座(3271)、两个沿X轴方向相对滑动设置于转板夹爪支撑座(3271)上的转板夹爪(3272)、设置于转板夹爪支撑座(3271)上的转板夹爪驱动组件(3273)，所述转板夹爪驱动组件(3273)驱动两个所述转板夹爪(3272)沿X轴方向相对运动。

10.根据权利要6求所述的一种细胞培养自动化装置，其特征在于：所述移液装置(4)沿X轴方向设置于机架(1)上的移液机械手滑轨(41)、沿X轴方向滑动设置于移液机械手滑轨(41)上的移液机械手滑动座(42)、设置于移液机械手滑动座(42)上的移液机械手支撑座(43)、沿Y轴方向滑动设置于移液支撑座上的移液器(44)、设置于移液机械手支撑座(43)上的移液机械手驱动组件(45)，所述移液机械手驱动组件(45)驱动连接所述移液器(44)，所述移液器(44)设置有多个移液头(441)。