CN117773979A - 一种双重限位巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双重限位巡检机器人，涉及巡检机器人技术领域。该双重限位巡检机器人，包括支撑底座和安装在支撑底座上的检测器，所述支撑底座上安装有前滚动机构和后驱动机构；所述支撑底座底部的设置有第一限位部件，所述第一限位部件设置有四个，分别位于支撑底座底部四个边角的位置处，并朝向轨道的内侧设置；所述支撑底座底部的中部设置有第二限位部件。通过设置第一限位部件和第二限位部件，可以实现巡检机器人的双重限位，使其在下坡轨道上行驶更加安全，同时也可以起到双重制动的效果，在第一限位部件制动失败后，可以通过第二限位部件进行二次制动。

Description

一种双重限位巡检机器人

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，具体为一种双重限位巡检机器人。

背景技术

监控系统是无人值守的重要场所的重要系统，是保证这些地方安全的系统。而且，在环境恶劣的地方，人不适合值守或者不适合长期值守的场所就需要安装监控系统。传统的监控是将摄像头定点安装，这样就不能实现全方位无死角的监控。如果场所太大，场所里面阻挡视线的物体较多时，就需要安装多个摄像头，造成监控设备投入成本高的情况，这时就需要巡检机器人进行巡回监控。

公告号为CN114454196B的中国发明专利公开了一种轨道巡检机器人，当需要调节监控设备的高度时，通过伺服电机带动传动丝杆工作，从而带动升降板及监控设备上下运动，直至到达目的高度后停止工作，通过容置槽开设于支撑板内侧壁上，当拾起障碍物时，容置槽对障碍物进行收纳，提高储存的空间。但是现有技术中的轨道巡检机器人没有双重限位机构，限位部件一般在失速时启动，实现对巡检机器人的制动，但是在使用的过程中，可能会存在限位部件制动失败的情况，导致巡检机器人难以在下坡轨道或者失速状态下制动。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种双重限位巡检机器人，解决了现有技术中的巡检机器人在下坡轨道上行驶或者失速状态时，可能会存在限位制动失败的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种双重限位巡检机器人，包括支撑底座和安装在支撑底座上的检测器，所述支撑底座上安装有前滚动机构和后驱动机构；所述支撑底座底部的设置有第一限位部件，所述第一限位部件用于将支撑底座限位于轨道上，并用于支撑底座失速后进行首次限位制动，所述第一限位部件设置有四个，分别位于支撑底座底部四个边角的位置处，并朝向轨道的内侧设置；所述支撑底座底部的中部设置有第二限位部件，所述第二限位部件用于将支撑底座限位于轨道上，并用于在第一限位部件限位制动失效后，对支撑底座进行二次限位制动。

进一步地，所述第一限位部件包括电动推杆，导向杆和第一制动件，所述电动推杆通过固定件固定连接在支撑底座上，所述导向杆的一端与第一制动件固定连接，另一端活动贯穿固定件，所述固定件固定连接在支撑底座上；所述第一制动件固定连接在电动推杆的输出轴上。

进一步地，所述第二限位部件包括第二制动件，驱动第二制动件向轨道运动的传动机构以及使传动机构启动的驱动机构，所述支撑底座的底部固定连接有连接架，所述连接架与第二制动件活动连接，所述传动机构与第二制动件传动连接，所述驱动机构与传动机构连接；所述传动机构通过连接架与支撑底座连接。

进一步地，所述第一制动件和第二制动件上均设置有活动件，所述活动件的表面连接有抵接轮，所述抵接轮活动贯穿第一制动件和第二制动件，所述抵接轮用于与轨道的内侧连接；所述第一制动件和第二制动件的表面均固定连接有T形柱，所述活动件活动套接在T形柱的表面，所述T形柱上套接有第一限位弹簧，所述第一限位弹簧的一端与活动件的表面连接。

进一步地，所述传动机构包括移动梁，挤压杆和推动杆，所述推动杆与移动梁固定连接，所述挤压杆的一端与移动梁的一端铰接，所述挤压杆的另一端与第二制动件铰接，所述第二制动件的表面连接有活动柱，所述活动柱与连接架活动连接；所述移动梁与连接架活动连接；所述推动杆与驱动机构连接，所述支撑底座的底部设置有锁止机构，所述锁止机构用于对推动杆进行锁止。

进一步地，所述锁止机构包括锁止架，活动插齿件和复位弹簧，所述锁止架固定连接在支撑底座的底部，所述活动插齿件与锁止架活动连接，所述复位弹簧套接在活动插齿件的表面，所述复位弹簧的一端与锁止架连接，所述复位弹簧的另一端与活动插齿件连接；所述锁止架活动套接在推动杆的表面，所述推动杆的表面一体成形设置有若干个固定齿，所述固定齿与活动插齿件活动连接。

进一步地，所述连接架的表面固定连接有第一限位杆和第二限位杆，所述第一限位杆和第二限位杆均活动贯穿移动梁，所述第一限位杆的表面套接有第二限位弹簧，所述第二限位弹簧的一端与移动梁的表面固定连接，所述第二限位弹簧的另一端与连接架的表面固定连接。

进一步地，所述前滚动机构包括轨道轮，齿轮箱和电磁铁，所述齿轮箱的一端与轨道轮固定连接，所述齿轮箱的另一端与电磁铁固定连接，所述齿轮箱上固定连接有用于给电磁铁供电的电池；所述传动机构包括限位架，转动柱和链板，所述限位架固定连接在支撑底座的表面，所述转动柱与限位架活动连接，所述转动柱的端部通过连接块与链板固定连接，所述支撑底座的表面还固定连接有限位壳，所述链板的表面与限位壳的内侧壁活动连接，所述链板的一端与推动杆固定连接，所述推动杆的表面与限位壳的内侧壁活动连接。

进一步地，所述转动柱的表面固定连接有转动杆，所述转动杆的表面固定连接有套筒，所述套筒的内侧壁活动连接有活塞杆，所述活塞杆的一端固定连接有插板；所述套筒远离活塞杆的一端活动连接有油管，所述油管的一端活动贯穿支撑底座和移动梁并与分流件固定连接，所述分流件的出油口与活动柱固定连接，所述活动柱内部中空，所述活动柱的内部活动连接有T形塞，所述T形塞的一端与第二制动件固定连接。

进一步地，所述T形塞的表面套接有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的一端与T形塞连接，所述缓冲弹簧的另一端与活动柱的内侧壁连接。

本发明具有以下有益效果：

该双重限位巡检机器人，通过设置第一限位部件和第二限位部件，可以实现巡检机器人的双重限位，使其在下坡轨道上行驶更加安全，同时也可以起到双重制动的效果，在第一限位部件制动失败后，可以通过第二限位部件进行二次制动。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

图1为本发明双重限位巡检机器人整体结构示意图。

图2为本发明双重限位巡检机器人支撑底座底部结构示意图。

图3为本发明双重限位巡检机器人第二制动件处结构示意图。

图4为本发明双重限位巡检机器人限位壳处结构示意图。

图5为本发明双重限位巡检机器人移动梁处结构示意图。

图6为本发明双重限位巡检机器人套筒处结构示意图。

图7为本发明双重限位巡检机器人活动柱内部结构示意图。

图8为本发明双重限位巡检机器人活动插齿件处结构示意图。

图9为本发明双重限位巡检机器人第一制动件处结构示意图。

图10为本发明双重限位巡检机器人活动件处结构示意图。

图中，1、支撑底座；2、检测器；3、电动推杆；4、导向杆；5、第一制动件；6、固定件；7、第二制动件；8、连接架；9、活动件；10、抵接轮；11、T形柱；12、第一限位弹簧；13、移动梁；14、挤压杆；15、推动杆；16、活动柱；17、锁止架；18、活动插齿件；19、复位弹簧；20、固定齿；21、第一限位杆；22、第二限位杆；23、第二限位弹簧；24、轨道轮；25、齿轮箱；26、电磁铁；27、限位架；28、转动柱；29、链板；30、限位壳；31、转动杆；32、套筒；33、活塞杆；34、插板；35、油管；36、分流件；37、T形塞；38、缓冲弹簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

请参阅图1-图10，本发明实施例提供一种技术方案：一种双重限位巡检机器人，包括支撑底座1和安装在支撑底座1上的检测器2，支撑底座1上安装有前滚动机构和后驱动机构；支撑底座1底部的设置有第一限位部件，第一限位部件用于将支撑底座1限位于轨道上，并用于支撑底座1失速后进行首次限位制动，第一限位部件设置有四个，分别位于支撑底座1底部四个边角的位置处，并朝向轨道的内侧设置；支撑底座1底部的中部设置有第二限位部件，第二限位部件用于将支撑底座1限位于轨道上，并用于在第一限位部件限位制动失效后，对支撑底座1进行二次限位制动。

具体地，第一限位部件包括电动推杆3，导向杆4和第一制动件5，电动推杆3通过固定件6固定连接在支撑底座1上，导向杆4的一端与第一制动件5固定连接，另一端活动贯穿固定件6，固定件6固定连接在支撑底座1上；第一制动件5固定连接在电动推杆3的输出轴上。

本实施方案中，第一制动件5可以使常用的刹车板，当支撑底座1需要在下坡轨道上制动时，电动推杆3继续伸长，对第一制动件5进行挤压，使第一制动件5继续向着靠近轨道内侧的方向运动，抵接轮10与活动件9连接，在抵接轮10的作用下，活动件9向着远离第一制动件5的方向运动，运动的过程中，T形柱11可以起到导向和限位的作用，第一限位弹簧12变形，当第一制动件5与轨道内侧接触后，在摩擦力的作用下，支撑底座1停止运动，从而可以使整个巡检机器人停止。

具体地，第二限位部件包括第二制动件7，驱动第二制动件7向轨道运动的传动机构，传动机构可以是电动气缸或电动推杆，以及使传动机构启动的驱动机构，驱动机构可以是电池，支撑底座1的底部固定连接有连接架8，连接架8与第二制动件7活动连接，传动机构与第二制动件7传动连接，驱动机构与传动机构连接；传动机构通过连接架8与支撑底座1连接。

具体地，第一制动件5和第二制动件7上均设置有活动件9，活动件9的表面连接有抵接轮10，抵接轮10活动贯穿第一制动件5和第二制动件7，抵接轮10用于与轨道的内侧连接；第一制动件5和第二制动件7的表面均固定连接有T形柱11，活动件9活动套接在T形柱11的表面，T形柱11上套接有第一限位弹簧12，第一限位弹簧12的一端与活动件9的表面连接。

本实施方案中，抵接轮10与轨道内侧接触，可以通过抵接轮10对支撑底座1进行限位，这是因为抵接轮10与轨道内侧接触后，可以防止支撑底座1直接从轨道上脱离，抵接轮10可以与轨道内侧上的边沿形成限位。

具体地，传动机构包括移动梁13，挤压杆14和推动杆15，推动杆15与移动梁13固定连接，挤压杆14的一端与移动梁13的一端铰接，挤压杆14的另一端与第二制动件7铰接，第二制动件7的表面连接有活动柱16，活动柱16与连接架8活动连接；移动梁13与连接架8活动连接；推动杆15与驱动机构连接，支撑底座1的底部设置有锁止机构，锁止机构用于对推动杆15进行锁止。

具体地，锁止机构包括锁止架17，活动插齿件18和复位弹簧19，锁止架17固定连接在支撑底座1的底部，活动插齿件18与锁止架17活动连接，复位弹簧19套接在活动插齿件18的表面，复位弹簧19的一端与锁止架17连接，复位弹簧19的另一端与活动插齿件18连接；锁止架17活动套接在推动杆15的表面，推动杆15的表面一体成形设置有若干个固定齿20，固定齿20与活动插齿件18活动连接。

本实施方案中，当推动杆15运动后，其上的固定齿20对活动插齿件18进行挤压，使活动插齿件18运动，并又在复位弹簧19的作用下复位，实现活动插齿件18对固定齿20的卡接，实现推动杆15的锁止，防止滑动，导致制动失败。

具体地，连接架8的表面固定连接有第一限位杆21和第二限位杆22，第一限位杆21和第二限位杆22均活动贯穿移动梁13，第一限位杆21的表面套接有第二限位弹簧23，第二限位弹簧23的一端与移动梁13的表面固定连接，第二限位弹簧23的另一端与连接架8的表面固定连接。

本实施方案中，运动的过程中，第一限位杆21和第二限位杆22可以起到导向的作用，从而使第二限位弹簧23压缩，有利于后续的移动梁13复位。

具体地，前滚动机构包括轨道轮24，齿轮箱25和电磁铁26，齿轮箱25的一端与轨道轮24固定连接，齿轮箱25的另一端与电磁铁26固定连接，齿轮箱25上固定连接有用于给电磁铁26供电的电池；传动机构包括限位架27，转动柱28和链板29，限位架27固定连接在支撑底座1的表面，转动柱28与限位架27活动连接，转动柱28的端部通过连接块与链板29固定连接，支撑底座1的表面还固定连接有限位壳30，链板29的表面与限位壳30的内侧壁活动连接，链板29的一端与推动杆15固定连接，推动杆15的表面与限位壳30的内侧壁活动连接。

本实施方案中，在转动柱28转动的同时，其上的连接块带动链板29运动，链板29在限位壳30内部滑动，从而对推动杆15进行挤压，使推动杆15运动，进而使移动梁13运动，运动的过程中，第一限位杆21和第二限位杆22可以起到导向的作用，从而使第二限位弹簧23压缩，移动梁13运动，将会对挤压杆14挤压，使其对活动柱16挤压，如图4和图7所示，每个第二制动件7对应的四个活动柱16通过连接板连接，挤压杆14通过连接板使活动柱16运动，从而通过活动柱16带动第二制动件7运动，直至第二制动件7与轨道内侧接触，通过摩擦力实现制动。

具体地，转动柱28的表面固定连接有转动杆31，转动杆31的表面固定连接有套筒32，套筒32的内侧壁活动连接有活塞杆33，活塞杆33的一端固定连接有插板34；套筒32远离活塞杆33的一端活动连接有油管35，油管35的一端活动贯穿支撑底座1和移动梁13并与分流件36固定连接，分流件36的出油口与活动柱16固定连接，活动柱16内部中空，活动柱16的内部活动连接有T形塞37，T形塞37的一端与第二制动件7固定连接。

本实施方案中，当检测到失速时，齿轮箱25的输出轴上固定的电池为电磁铁26供电，电磁铁26产生磁力，在磁力的作用下，电磁铁26与转动柱28相吸，从而在电磁铁26的作用下，转动柱28同步转动，从而使转动柱28上固定的转动杆31转动，转动杆31同步带动套筒32转动，套筒32可以带动活动杆和插板34转动，从而使插板34直接与地面接触，实现插板34对支撑底座1的制动。

另外，活塞杆33与套筒32之间是活动连接的，当插板34与地面接触时，插板34受到挤压，带动活塞杆33运动，从而使套筒32和油管35中的油受挤压移动，并通过分流件36进入到活动柱16的内部，从而对活动柱16中的T形塞37进行挤压，从而使T形塞37带动第二制动件7运动，进一步增大第二制动件7与轨道之间的挤压力，实现制动。

具体地，T形塞37的表面套接有缓冲弹簧38，缓冲弹簧38的一端与T形塞37连接，缓冲弹簧38的另一端与活动柱16的内侧壁连接。

本实施方案中，通过设置缓冲弹簧38，可以对T形塞37的运动进行缓冲，同时也便于在后续操作中对T形塞37进行复位。

使用时，轨道轮24与轨道接触，后驱动机构为常规驱动装置，带动其上的轨道轮24转动，推动整个巡检机器人在轨道上行驶，支撑底座1上固定连接有检测器2，可以在行走的过程进行检测，当巡检机器人行走之下坡时，第一限位部件和第二限位部件启动，实现对支撑底座1的限位，防止支撑底座1从轨道上脱离，具体过程如下：

第一限位部件中的电动推杆3启动，使其上固定连接的第一制动件5运动，向着靠近轨道内侧壁的方向运动，使第一制动件5上的抵接轮10与轨道内侧连接，第一制动件5可以使常用的刹车板，当支撑底座1需要在下坡轨道上制动时，电动推杆3继续伸长，对第一制动件5进行挤压，使第一制动件5继续向着靠近轨道内侧的方向运动，抵接轮10与活动件9连接，在抵接轮10的作用下，活动件9向着远离第一制动件5的方向运动，运动的过程中，T形柱11可以起到导向和限位的作用，第一限位弹簧12变形，当第一制动件5与轨道内侧接触后，在摩擦力的作用下，支撑底座1停止运动，从而可以使整个巡检机器人停止。

另外，第一限位部件也可以在巡检机器人在失速时启动，实现对巡检机器人的制动，但是在使用的过程中，可能会存在第一限位部件制动失败，导致巡检机器人难以在下坡轨道或者失速状态下制动，因此需要第二限位部件进行二次制动。

第二限位部件的制动过程为：当巡检机器人在下坡轨道和失速状态时，前滚动机构中的轨道轮24的转速将会很大，通过检测齿轮箱25中齿轮的转速，可以判断是是否失速，当检测到失速时，齿轮箱25的输出轴上固定的电池为电磁铁26供电，电磁铁26产生磁力，在磁力的作用下，电磁铁26与转动柱28相吸，从而在电磁铁26的作用下，转动柱28同步转动，从而使转动柱28上固定的转动杆31转动，转动杆31同步带动套筒32转动，套筒32可以带动活动杆和插板34转动，从而使插板34直接与地面接触，实现插板34对支撑底座1的制动。

在转动柱28转动的同时，其上的连接块带动链板29运动，链板29在限位壳30内部滑动，从而对推动杆15进行挤压，使推动杆15运动，进而使移动梁13运动，运动的过程中，第一限位杆21和第二限位杆22可以起到导向的作用，从而使第二限位弹簧23压缩，移动梁13运动，将会对挤压杆14挤压，使其对活动柱16挤压，如图4和图7所示，每个第二制动件7对应的四个活动柱16通过连接板连接，挤压杆14通过连接板使活动柱16运动，从而通过活动柱16带动第二制动件7运动，直至第二制动件7与轨道内侧接触，通过摩擦力实现制动。

另外，活塞杆33与套筒32之间是活动连接的，当插板34与地面接触时，插板34受到挤压，带动活塞杆33运动，从而使套筒32和油管35中的油受挤压移动，并通过分流件36进入到活动柱16的内部，从而对活动柱16中的T形塞37进行挤压，从而使T形塞37带动第二制动件7运动，进一步增大第二制动件7与轨道之间的挤压力，实现制动。

当推动杆15运动后，其上的固定齿20对活动插齿件18进行挤压，使活动插齿件18运动，并又在复位弹簧19的作用下复位，实现活动插齿件18对固定齿20的卡接，实现推动杆15的锁止，防止滑动，导致制动失败。

通过上述技术方案，巡检机器人可以在下坡轨道上方便限位制动，同时也可以在失速的状态下实现限位制动，双重限位有利于实现成功制动。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种双重限位巡检机器人，包括支撑底座（1）和安装在支撑底座（1）上的检测器（2），所述支撑底座（1）上安装有前滚动机构和后驱动机构，其特征在于：

所述支撑底座（1）底部的设置有第一限位部件，所述第一限位部件用于将支撑底座（1）限位于轨道上，并用于支撑底座（1）失速后进行首次限位制动，所述第一限位部件设置有四个，分别位于支撑底座（1）底部四个边角的位置处，并朝向轨道的内侧设置；

所述支撑底座（1）底部的中部设置有第二限位部件，所述第二限位部件用于将支撑底座（1）限位于轨道上，并用于在第一限位部件限位制动失效后，对支撑底座（1）进行二次限位制动。

2.根据权利要求1所述的一种双重限位巡检机器人，其特征在于：所述第一限位部件包括电动推杆（3），导向杆（4）和第一制动件（5），所述电动推杆（3）通过固定件（6）固定连接在支撑底座（1）上，所述导向杆（4）的一端与第一制动件（5）固定连接，另一端活动贯穿固定件（6），所述固定件（6）固定连接在支撑底座（1）上；

所述第一制动件（5）固定连接在电动推杆（3）的输出轴上。

3.根据权利要求2所述的一种双重限位巡检机器人，其特征在于：所述第二限位部件包括第二制动件（7），驱动第二制动件（7）向轨道运动的传动机构以及使传动机构启动的驱动机构，所述支撑底座（1）的底部固定连接有连接架（8），所述连接架（8）与第二制动件（7）活动连接，所述传动机构与第二制动件（7）传动连接，所述驱动机构与传动机构连接，传动机构是由电动气缸或电动推杆组成，驱动机构是由电池组成；

所述传动机构通过连接架（8）与支撑底座（1）连接。

4.根据权利要求3所述的一种双重限位巡检机器人，其特征在于：所述第一制动件（5）和第二制动件（7）上均设置有活动件（9），所述活动件（9）的表面连接有抵接轮（10），所述抵接轮（10）活动贯穿第一制动件（5）和第二制动件（7），所述抵接轮（10）用于与轨道的内侧连接；

所述第一制动件（5）和第二制动件（7）的表面均固定连接有T形柱（11），所述活动件（9）活动套接在T形柱（11）的表面，所述T形柱（11）上套接有第一限位弹簧（12），所述第一限位弹簧（12）的一端与活动件（9）的表面连接。

5.根据权利要求3所述的一种双重限位巡检机器人，其特征在于：所述传动机构包括移动梁（13），挤压杆（14）和推动杆（15），所述推动杆（15）与移动梁（13）固定连接，所述挤压杆（14）的一端与移动梁（13）的一端铰接，所述挤压杆（14）的另一端与第二制动件（7）铰接，所述第二制动件（7）的表面连接有活动柱（16），所述活动柱（16）与连接架（8）活动连接；

所述移动梁（13）与连接架（8）活动连接；

所述推动杆（15）与驱动机构连接，所述支撑底座（1）的底部设置有锁止机构，所述锁止机构用于对推动杆（15）进行锁止。

6.根据权利要求5所述的一种双重限位巡检机器人，其特征在于：所述锁止机构包括锁止架（17），活动插齿件（18）和复位弹簧（19），所述锁止架（17）固定连接在支撑底座（1）的底部，所述活动插齿件（18）与锁止架（17）活动连接，所述复位弹簧（19）套接在活动插齿件（18）的表面，所述复位弹簧（19）的一端与锁止架（17）连接，所述复位弹簧（19）的另一端与活动插齿件（18）连接；

所述锁止架（17）活动套接在推动杆（15）的表面，所述推动杆（15）的表面一体成形设置有若干个固定齿（20），所述固定齿（20）与活动插齿件（18）活动连接。

7.根据权利要求6所述的一种双重限位巡检机器人，其特征在于：所述连接架（8）的表面固定连接有第一限位杆（21）和第二限位杆（22），所述第一限位杆（21）和第二限位杆（22）均活动贯穿移动梁（13），所述第一限位杆（21）的表面套接有第二限位弹簧（23），所述第二限位弹簧（23）的一端与移动梁（13）的表面固定连接，所述第二限位弹簧（23）的另一端与连接架（8）的表面固定连接。

8.根据权利要求5所述的一种双重限位巡检机器人，其特征在于：所述前滚动机构包括轨道轮（24），齿轮箱（25）和电磁铁（26），所述齿轮箱（25）的一端与轨道轮（24）固定连接，所述齿轮箱（25）的另一端与电磁铁（26）固定连接，所述齿轮箱（25）上固定连接有用于给电磁铁（26）供电的电池；

所述传动机构包括限位架（27），转动柱（28）和链板（29），所述限位架（27）固定连接在支撑底座（1）的表面，所述转动柱（28）与限位架（27）活动连接，所述转动柱（28）的端部通过连接块与链板（29）固定连接，所述支撑底座（1）的表面还固定连接有限位壳（30），所述链板（29）的表面与限位壳（30）的内侧壁活动连接，所述链板（29）的一端与推动杆（15）固定连接，所述推动杆（15）的表面与限位壳（30）的内侧壁活动连接。

9.根据权利要求8所述的一种双重限位巡检机器人，其特征在于：所述转动柱（28）的表面固定连接有转动杆（31），所述转动杆（31）的表面固定连接有套筒（32），所述套筒（32）的内侧壁活动连接有活塞杆（33），所述活塞杆（33）的一端固定连接有插板（34）；

所述套筒（32）远离活塞杆（33）的一端活动连接有油管（35），所述油管（35）的一端活动贯穿支撑底座（1）和移动梁（13）并与分流件（36）固定连接，所述分流件（36）的出油口与活动柱（16）固定连接，所述活动柱（16）内部中空，所述活动柱（16）的内部活动连接有T形塞（37），所述T形塞（37）的一端与第二制动件（7）固定连接。

10.根据权利要求9所述的一种双重限位巡检机器人，其特征在于：所述T形塞（37）的表面套接有缓冲弹簧（38），所述缓冲弹簧（38）的一端与T形塞（37）连接，所述缓冲弹簧（38）的另一端与活动柱（16）的内侧壁连接。