CN117755557A - 无人飞机的搬运系统 - Google Patents

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CN117755557A CN202311237049.4A CN202311237049A CN117755557A CN 117755557 A CN117755557 A CN 117755557A CN 202311237049 A CN202311237049 A CN 202311237049A CN 117755557 A CN117755557 A CN 117755557A
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新田聪
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Abstract

本发明具备控制无人飞机(20)及搬运车(40)的控制装置，控制装置相对于搬运车(40)及保持于该搬运车(40)的无人飞机(20)的双方输出指定无人飞机(20)的目的地(T1)的移动指令，接收到移动指令的搬运车(40)行进至行进路径(R)上的与目的地(T1)对应地设定的停止位置即对应停止位置(P1)并停止于对应停止位置(P1)，无人飞机(20)在搬运车(40)停止于对应停止位置(P1)的状态下从飞机保持部起飞，向目的地(T1)移动。

Description

无人飞机的搬运系统
技术领域
本发明涉及无人飞机的搬运系统。
背景技术
已知无人飞机的搬运系统。日本特开2021-20529号公报(专利文献1)中公开了搬运物品的无人飞机的搬运系统。
专利文献1中公开的搬运系统的无人飞机沿商用电力的电线路飞行，利用在电线路流动的商用电力充电。因此，在充电的期间无人飞机的移动中断。特别地，在搬运作为重量物的物品的情况下无人飞机的充电次数增加。此外，在屋内、屋外存在禁飞区域的情况下，无人飞机需要绕过该区域。由于这些原因，有物品、无人飞机的搬运效率变低的问题。
发明内容
因此，希望实现搬运效率高的搬运系统。
本申请的搬运系统具备无人飞机、搬运车、控制装置，前述搬运车具备保持前述无人飞机的飞机保持部，沿规定的行进路径行进，前述控制装置控制前述无人飞机及前述搬运车，前述控制装置对前述搬运车及保持于该搬运车的前述无人飞机的双方输出指定前述无人飞机的目的地的移动指令，接收到了前述移动指令的前述搬运车行进至前述行进路径上的与前述目的地对应地设定的停止位置即对应停止位置，停止于前述对应停止位置，前述无人飞机在前述搬运车停止于前述对应停止位置的状态下，从前述飞机保持部起飞，向前述目的地移动。
根据本结构，能够借助搬运车将无人飞机搬运至与目的地对应的对应停止位置，无人飞机能够从该对应停止位置飞行至目的地。因此，例如，借助无人飞机和搬运车搬运重量物的情况下能够削减无人飞机的飞行距离、飞行时间。此外，例如也能够借助搬运车将多个无人飞机汇总搬运，在无人飞机不能飞行的区间也能够利用搬运车使无人飞机移动。因此，能够使物品、无人飞机的搬运效率变高。此外，即使在未设定行进路径的场所成为目的地的情况下也能够借助无人飞机到达至目的地，所以无需将搬运车的行进路径设置成接近设想的所有目的地，由此能够减少行进路径的设置费用。此外，在搬运车停止在对应停止位置的状态下无人飞机起飞，所以容易高精度地进行自动飞行的无人飞机的起飞。
附图说明
图1是示出第1实施方式的无人飞机的搬运系统的图。
图2是图1的无人飞机及搬运车的侧视图。
图3是图1的搬运系统的框图。
图4是图1的搬运系统进行的无人飞机搬运处理的流程图。
图5是示出第2实施方式的无人飞机的搬运系统的图。
图6是图5的搬运系统进行的无人飞机搬运处理的流程图。
具体实施方式
〔第1实施方式〕
以下，参照附图，对本实施方式的无人飞机20的搬运系统10进行说明。图1是示出本实施方式的无人飞机20的搬运系统10的图。搬运系统10具备无人飞机20、沿规定的行进路径R行进的搬运车40。这里，将沿着铅垂方向的方向设为上下方向Z，将沿着行进路径R的方向设为行进方向X，将上下方向观察时与行进方向X正交的方向设为宽度方向Y。在本实施方式中，搬运系统10具备多个无人飞机20和多个搬运车40。另外，搬运系统10具备的无人飞机20、搬运车40的各自的数量能够适当设定。此外，在本实施方式中，行进路径R构成为通过禁止无人飞机20的飞行的禁飞区域A1。
作为无人飞机20，以能够远程操作或自主飞行的固定翼机、旋转翼机为例。在本实施方式中，无人飞机20是能够垂直起飞降落的电动式的旋转翼机。适合地，无人飞机20是能够自主飞行的多旋翼器(所谓的无人驾驶飞机)。此外，适合地，无人飞机20是经由后述的供电线62从搬运车40所具备的电源部63被供给电力的有线式的旋转翼机。无人飞机20例如从作为接收目的地的目的地T1接收物品W，向作为搬运目的地的目的地T2或目的地T3搬运物品W。
作为搬运车40，例如举出能够进行远程操作或自主行进且在屋内或屋外的通路上的行进路径R上行进的无人搬运车辆、在由设置于地面、顶棚的轨条形成的行进路径R上行进的有轨道台车等。在本实施方式中，搬运车40是沿着行进路径R行进的顶棚搬运车，前述行进路径R沿室内的顶棚设置。
在本实施方式中，在行进路径R上设定有与目的地T对应地设定的停止位置即对应停止位置P。此外，对应停止位置P设定在没有障碍物B1的场所，前述障碍物B1成为无人飞机20从飞机保持部44起飞时的障碍。图示的示例中，停止位置P1、P2、P3是针对各个目的地T1、T2、T3的每一个预先设定的对应停止位置P。此外，对应停止位置P设定在并非禁飞区域A1的场所。作为障碍物B1，以排气管道、通道等为例。适合地，对应停止位置P是设置于行进路径R上的多线区间的停止位置。若这样设置，则即使搬运车40停止于对应停止位置P，其他搬运车40也能够超越。
图2是示出无人飞机20及搬运车40的侧面的图。在本实施方式中，无人飞机20具备能够进行物品W的保持及该保持的解除的物品保持部21。此外，无人飞机20具备位于比被物品保持部21保持的物品W靠上侧的主体部22。主体部22是用于实现无人飞机20的飞行功能的部分。产生推进力、升力的机构设于主体部22。主体部22例如具备旋转翼、驱动旋转翼的电气马达。此外，物品保持部21构成为将物品W以悬挂的状态保持。这里，将无人飞机20借助物品保持部21保持物品W的状态设为物品保持状态，将无人飞机20未借助物品保持部21保持物品W的状态设为物品非保持状态。
在本实施方式中，搬运车40具备保持无人飞机20的飞机保持部44。飞机保持部44构成为，能够保持物品保持状态及物品非保持状态的任一状态的无人飞机20，且物品保持状态及物品非保持状态的任一状态的无人飞机20都能够起飞及降落。图示的示例中，搬运车40具备多个(图2中为两个)飞机保持部44。
在本实施方式中，搬运车40具备收纳保持于飞机保持部44的无人飞机20的收纳部45。该收纳部45配置在比行进部42靠下侧。图示的示例中，收纳部45在行进方向X的两侧及宽度方向Y的两侧具备进行起飞及降落的无人飞机20通过的开口46。
在本实施方式中，搬运车40的飞机保持部44具备在比保持于物品保持部21的物品W靠上侧将主体部22从下侧支承的支承部件50。在本实施方式中，如图2所示，支承部件50以无人飞机20起飞及降落时出入侧即支承部件50的末端侧变高的方式倾斜。另外，支承部件50可以是一根插入部件，也可以是一对插入部件。此外，也可以构成为，支承部件50是悬吊用吊架而无人飞机20的主体部22被悬吊。
在本实施方式中，搬运车40具备包括车轮41的行进部42。此外，搬运车40的行进部42具备车轮41及驱动车轮41的电动机48。此外，搬运车40具备再生电力回收部49和供电部60，所述再生电力回收部49在行进部42的减速中进行电动机48的再生制动而回收所得到的电力，所述供电部60对保持于飞机保持部44的无人飞机20供电。由该再生电力回收部49回收的电力从供电部60被向无人飞机20供给。此外，在本实施方式中，搬运车40具备供电线62、电源部63、卷绕装置64，所述供电线62具备与无人飞机20连接的连接部61，所述电源部63经由供电线62向无人飞机20供电，所述卷绕装置64进行供电线62的卷绕及放出。卷绕装置64以预先确定的长度限制供电线62的放出长度。这样，通过经由供电线62向无人飞机20供电，总能够向无人飞机20供电，能够确保无人飞机20的飞行时间较长。图示的示例中，连接部61、供电线62、电源部63、卷绕装置64构成供电部60。
在本实施方式中，搬运车40具备下落限制部件70，所述下落限制部件70配置在比保持于物品保持部21的物品W靠下侧、且与该物品W在上下方向观察时重叠的位置，限制物品W的下落。搬运车40具备姿势改变机构72，所述姿势改变机构72如图2所示，将下落限制部件70的姿势改变成限制被无人飞机20的物品保持部21保持的物品W的下落的限制姿势D1、进行无人飞机20的起飞及降落的情况下不与该无人飞机干涉的避让姿势D2。
在本实施方式中，姿势改变机构72通过使下落限制部件70在上下方向Z上移动来将姿势改变成限制姿势D1和避让姿势D2。若这样设置，则容易限制高度不同的物品W的下落。另外，图2所示的示例中，限制姿势D1下下落限制部件70从物品W离开，但限制姿势D1下下落限制部件70也可以与物品W抵接。此外，下落限制部件70也可以不通过上下方向Z而通过水平方向的移动、回转来将姿势改变成限制姿势D1和避让姿势D2。也可以是，除了下落限制部件70或取代下落限制部件70而设有将物品W的侧面夹入来保持的保持部件。
图3是搬运系统10的框图。在本实施方式中，搬运系统10具备控制无人飞机20及搬运车40的控制装置100。在本实施方式中，控制装置100具备中央处理器(CPU，CentralProcessing Unit)等运算处理装置、以及随机存储器(RAM，RandomAccess Memory)、只读存储器(ROM，Read Only Memory)等该运算处理装置能够参照的主储存装置。控制装置100的各功能通过控制装置100所具备的硬件、在运算处理装置等硬件上执行的程序的协同工作来实现。具体地，控制装置100通过执行储存于储存装置(主储存装置或另外设置的储存部等)的程序来实现控制装置100的各功能。换言之，用于使计算机来实现控制装置100的各功能的程序(例如，搬运控制程序)存储于该计算机能够参照的储存装置。该程序例如由储存介质提供或者经由通信网络提供。并且，提供的程序储存于计算机能够参照的储存装置。在本实施方式中，控制装置100(具体地，控制装置100所具备的运算处理装置)作为“计算机”发挥功能。适合地，控制装置100是设置于图中未示出的控制施设的上位控制装置，但控制装置100也可以设置于搬运车40、无人飞机20。此外，控制装置100具备能够彼此通信地分离的多个硬件的情况下，也可以一部分的硬件设置于无人飞机20、搬运车40，余下的硬件设置于图中未示出的控制施设。
在本实施方式中，控制装置100具备对多个无人飞机20及多个搬运车40输出移动指令的移动指令部101。移动指令部101将接收物品W的接收目的地(例如目的地T1)及搬运物品W的搬运目的地(例如目的地T2)的至少一方指定成移动指令中的目的地T。
在本实施方式中，多个无人飞机20具备控制各个无人飞机20的航空控制部121。航空控制部121进行无人飞机20的起飞、飞行及降落的控制。此外，航空控制部121进行无人飞机20中的物品W的保持及该保持的解除的控制。此外，在本实施方式中，多个无人飞机20具备取得各个无人飞机20的位置信息即飞机位置信息的飞机位置信息取得部122。飞机位置信息取得部122例如取得无人飞机20的坐标信息作为飞机位置信息。作为飞机位置信息，例如列举由图像的处理等所得到的坐标信息等，所述图像是由配备于GPS(GlobalPositioning System)、RTK(Realtime Kinematic)、无人飞机20、搬运车40、施设等的图中未示出的拍摄装置拍摄的图像。
在本实施方式中，多个搬运车40具备控制各个搬运车40的行进控制部141。行进控制部141进行搬运车40的行进及停止的控制。此外，行进控制部141进行姿势改变机构72的控制。此外，在本实施方式中，多个搬运车40具备取得各个搬运车40的位置信息即搬运车位置信息的搬运车位置信息取得部142。搬运车位置信息取得部142例如取得搬运车40的坐标信息作为搬运车位置信息。作为搬运车位置信息，例如列举由图像的处理等所得到的坐标信息等，所述图像是由配备于GPS、RTK、无人飞机20、搬运车40、施设等的图中未示出的拍摄装置拍摄的图像。
在本实施方式中，控制装置100对搬运车40及保持于该搬运车40的无人飞机20的双方输出指定无人飞机20的目的地T的第1移动指令。此外，控制装置100指定搬运物品W的搬运目的地及接收物品W的接收目的地的至少一方作为第1移动指令中的目的地T。图3所示的示例中，控制装置100具备移动指令部101，移动指令部101对搬运车40所具备的行进控制部141及无人飞机20所具备的航空控制部121的双方输出第1移动指令。
在本实施方式中，接收了第1移动指令的搬运车40行进至行进路径R上的与目的地T对应地设定的停止位置即对应停止位置P而在对应停止位置P停止。图3所示的示例中，搬运车40的行进控制部141使搬运车40行进而停止于对应停止位置P。此外，搬运车40在无人飞机20从目的地T返回而在搬运车40的飞机保持部44降落为止停止于对应停止位置P。图3所示的示例中，搬运车40的行进控制部141使搬运车40停止于对应停止位置P直到无人飞机20在飞机保持部44上降落。
在本实施方式中，接收了第1移动指令的无人飞机20在搬运车40停止于对应停止位置P的状态下从飞机保持部44起飞而向目的地T移动。图3所示的示例中，无人飞机20的航空控制部121使无人飞机20从停止在对应停止位置P的状态的搬运车40的飞机保持部44起飞而向目的地T移动。
在本实施方式中，控制装置100具备接受操作者的操作输入的操作接受部102。此外，控制装置100构成为能够切换成根据确定的程序自动地设定目的地T的模式即自动模式、与操作输入对应地控制无人飞机20及搬运车40的模式即手动模式。操作接受部102例如构成为能够以无线或有线的方式接收由移动终端、键盘、麦克风、智能手机等输入操作装置90转换成输入信号的操作者的操作输入。此外，控制装置100构成为能够基于来自输入操作装置90的输入信号切换成自动模式和手动模式。
自动模式中，在搬运车40的行进中禁止无人飞机20的飞行。在本实施方式中，搬运系统10具备多个无人飞机20，搬运车40的行进中禁止保持于该搬运车40的飞机保持部44的无人飞机20的飞行。手动模式中，与操作者的操作输入对应地进行搬运车40的行进，并且与搬运车40是行进中还是停止中无关而与操作者的操作输入对应地进行无人飞机20的飞行。若这样设置，则手动模式中操作者能够操作搬运车40及无人飞机20的双方。因此，例如，能够进行使变为异常状态的搬运车40、无人飞机20恢复成正常状态的作业。此外，能够借助无人飞机20，检查在地面、顶棚设置的轨条的上部的污垢、错位，进行工厂内的环境的检查、风扇过滤器单元或管道的检查等。适合地，自动模式中，在搬运车40停止在既定的停止位置(例如，对应停止位置P、后述的目的停止位置Pm)以外的位置时及搬运车40行进时禁止无人飞机20的飞行，在手动模式中与操作者的操作输入对应地进行搬运车40的行进，并且与行进中或停止中的搬运车40的位置是否是既定的停止位置(例如，对应停止位置P、后述的目的停止位置Pm)以外的位置无关地与操作者的操作输入对应地进行无人飞机20的飞行。
以下，参照图4所示的流程图，对搬运无人飞机20的无人飞机搬运处理S10进行说明。
在本实施方式中，控制装置100的移动指令部101执行选择成为移动指令的输出目标的无人飞机20及搬运车40的搬运车选择处理S11。接着，移动指令部101执行第1移动指令输出处理S12，第1移动指令输出处理S12为，对已选择的搬运车40所具备的行进控制部141和保持于搬运车40的无人飞机20所具备的航空控制部121的双方输出指定无人飞机20的目的地T的第1移动指令。
被输入第1移动指令的行进控制部141执行第1行进控制处理S13，前述第1行进控制处理S13使搬运车40行进至行进路径R上的与目的地T对应地设定的停止位置即对应停止位置P。接着，行进控制部141执行第1抵达判断处理S14，第1抵达判断处理S14为，基于由搬运车位置信息取得部142取得的搬运车位置信息来判断搬运车40是否抵达对应停止位置P。
第1抵达判断处理S14被否定的情况下，搬运车40的行进控制部141重复进行第1行进控制处理S13及第1抵达判断处理S14。
第1抵达判断处理S14被肯定的情况下，搬运车40的行进控制部141执行使搬运车40为停止状态的第1停止处理S15。适合地，停止状态是禁止搬运车40的行进的行进禁止状态。
若为搬运车40停止于对应停止位置P的停止状态，则无人飞机20的航空控制部121执行使无人飞机20从飞机保持部44起飞而向目的地T移动的移动处理S16。无人飞机20抵达目的地T时，航空控制部121执行进行物品W的交接的物品交接处理S17。接着，航空控制部121执行使无人飞机20向搬运车40移动而返回的返回处理S18。
接着，搬运车40的行进控制部141执行返回判断处理S19，前述返回判断处理S19基于由无人飞机20的飞机位置信息取得部122取得的飞机位置信息，判断是否移动处理S16中起飞的所有无人飞机20都已返回而收纳于搬运车40。
返回判断处理S19被否定的情况下，搬运车40的行进控制部141重复进行返回判断处理S19。
返回判断处理S19被肯定的情况下，搬运车40的行进控制部141执行为了使搬运车40行进而解除停止状态的行进准备处理S20，结束无人飞机搬运处理S10。适合地，行进准备处理S20是解除搬运车40的行进禁止状态而搬运车40能够从对应停止位置P移动的行进允许状态。若这样设置，则无人飞机20从目的地T返回而降落至飞机保持部44为止，搬运车40在对应停止位置P待机，所以容易高精度地进行自动飞行的无人飞机20从目的地T的返回及降落。
〔第2实施方式〕
以下，参照附图，对第2实施方式的无人飞机20的搬运系统10进行说明。在本实施方式中，在控制装置100选择性地执行第1移动指令的输出、第2移动指令及第3移动指令的输出的方面与第1实施方式不同。以下，以与第1实施方式不同的方面为中心来说明。另外，关于未特别说明的方面与第1实施方式相同。
图5是示出本实施方式的无人飞机20的搬运系统10的图。图6是示出本实施方式的无人飞机搬运处理S10的流程图。在本实施方式中，也可以不分别与目的地T1、T2、T3对应地设定停止位置P1、P2、P3。此外，图5所示的示例中，停止位置P1被作为搬运车40的目的停止位置Pm示出，但停止位置P2、停止位置P3也可以是目的停止位置Pm。在本实施方式中，目的停止位置Pm设定于没有障碍物B1的场所，前述障碍物B1在无人飞机20从飞机保持部44起飞的情况下成为障碍。适合地，目的停止位置Pm是设置于行进路径R上的多线区间的停止位置。
在本实施方式中，控制装置100选择性地执行第1移动指令的输出、第2移动指令及第3移动指令的输出。第2移动指令是指定设定在行进路径R上的搬运车40的目的停止位置Pm并对搬运车40输出的移动指令。此外，第3移动指令是指定无人飞机20的目的地T而对无人飞机20输出的移动指令。控制装置100例如在已确定无人飞机20的目的地T的情况下选择第1移动指令的输出来执行，在尚未确定无人飞机20的目的地T且已确定搬运车40的目的停止位置Pm的情况选择第2移动指令及第3移动指令的输出来执行。
在本实施方式中，控制装置100构成为，除了能够输出上述的第1移动指令，还能够对搬运车40输出第2移动指令且对无人飞机20输出第3移动指令。接收到第2移动指令的搬运车40行进至目的停止位置Pm而在目的停止位置Pm停止。
在本实施方式中，控制装置100对搬运车40输出第2移动指令后，对保持于该搬运车40的无人飞机20输出第3移动指令。接收到第3移动指令的无人飞机20在搬运车40停止于目的停止位置Pm的状态下从飞机保持部44起飞而向目的地T移动。例如，第3移动指令的输出在输出第2移动指令后，在搬运车40开始向目的停止位置Pm的行进后执行。第3移动指令的输出可以在搬运车40的行进中也可以在搬运车40停止于目的停止位置Pm后。
以下，参照图6所示的流程图，说明本实施方式的搬运无人飞机20的无人飞机搬运处理S10。
在本实施方式中，控制装置100的移动指令部101执行选择作为移动指令的输出目标的无人飞机20及搬运车40的搬运车选择处理S11。接着，移动指令部101执行选择第1移动指令的输出、第2移动指令及第3移动指令的输出的某个的指令选择处理S101。
指令选择处理S101中，选择第1移动指令的输出的情况下，控制装置100从上述的第1移动指令输出处理S12执行行进准备处理S20，结束无人飞机搬运处理S10。
指令选择处理S101中，未选择第1移动指令的输出的情况下，即，选择第2移动指令及第3移动指令的输出的情况下，移动指令部101执行第2移动指令输出处理S102，前述第2移动指令输出处理S102对已选择的搬运车40所具备的行进控制部141输出指定了搬运车40的目的停止位置Pm的第2移动指令。
已输入第2移动指令的行进控制部141执行第2行进控制处理S103，前述第2行进控制处理S103使搬运车40行进至设定在行进路径R上的搬运车40的目的停止位置Pm。接着，行进控制部141执行第2抵达判断处理S104，前述第2抵达判断处理S104基于由搬运车位置信息取得部142取得的搬运车位置信息判断搬运车40是否抵达了对应停止位置P。
第2抵达判断处理S104被否定的情况下，搬运车40的行进控制部141重复进行第2行进控制处理S103及第2抵达判断处理S104。
第2抵达判断处理S104被肯定的情况下，搬运车40的行进控制部141执行使搬运车40为停止状态的第2停止处理S105。适合地，停止状态是禁止搬运车40的行进的行进禁止状态。
若为搬运车40停止于对应停止位置P的停止状态，则移动指令部101执行第3移动指令输出处理S106，前述第3移动指令输出处理S106为，对保持于选择的搬运车40的无人飞机20所具备的航空控制部121输出指定无人飞机20的目的地T的第3移动指令。输出第3移动指令时，控制装置100从上述的移动处理S16执行行进准备处理S20，结束无人飞机搬运处理S10。
〔其他实施方式〕
接着，关于无人飞机20的搬运系统10的其他实施方式进行说明。
(1)上述的实施方式中，以无人飞机20为有线式的旋转翼机的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的示例，例如也可以构成为，无人飞机20不具备连接部61、供电线62、卷绕装置64，从搬运车40的电源部63对无人飞机20所具备的蓄电池进行无线供电。
(2)上述的实施方式中，以无人飞机20具备物品保持部21的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的示例，例如也可以构成为，无人飞机20不搬运物品W，例如，搬运车40搬运检查用的无人飞机20。
(3)上述的实施方式中，以搬运车40在对应停止位置P或目的停止位置Pm停止直到收纳全部无人飞机20的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的示例，例如也可以构成为，在无人飞机20在收纳部45的外部降落于飞机保持部44的情况下，搬运车40在对应停止位置P或目的停止位置Pm停止直到全部无人飞机20返回而降落，搬运车40发车后进行无人飞机20向收纳部45的收纳。此外，例如也可以构成为，搬运车40在对应停止位置P或目的停止位置Pm停止直到仅有线式的无人飞机20全部返回而降落。
(4)上述的实施方式中，以搬运车40在对应停止位置P或目的停止位置Pm停止直到无人飞机20返回的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的示例，例如也可以构成为，搬运车40移动至行进路径R上的对应停止位置P以外的位置，无人飞机20在该移动目的地降落。此外，例如也可以构成为，无人飞机20已起飞的搬运车40从对应停止位置P移动，无人飞机20降落于停止在该对应停止位置P的另外的搬运车40。此外，例如也可以构成为，无人飞机20在接下来的对应停止位置P、接下来的目的停止位置Pm、其他施设、缓行中的搬运车40等处降落。
(5)上述的实施方式中，以对应停止位置P针对每个目的地T预先设定的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的示例，例如也可以构成为，对应停止位置P每次设定于距目的地T最近的行进路径R上的位置。
(6)上述的实施方式中，以无人飞机20具备航空控制部121及飞机位置信息取得部122、搬运车40具备行进控制部141及搬运车位置信息取得部142的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的示例，例如也可以构成为，控制装置100具备航空控制部121及行进控制部141而进行集中控制。
(7)上述的实施方式中，以控制装置100构成为能够切换成自动模式和手动模式的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的示例，例如也可以构成为，控制装置100仅具备自动模式。
(8)上述的实施方式中，以对应停止位置P或目的停止位置Pm设定于没有障碍物B1的场所的结构为例进行了说明，前述障碍物B1在无人飞机20从飞机保持部44起飞的情况下成为障碍。但是，不限于这样的示例，例如也可以构成为，无人飞机20借助配备在对应停止位置P或目的停止位置Pm的搬运装置被搬运至能够起飞的位置。
(9)上述第2实施方式中，以指令选择处理S101在搬运车选择处理S11之后进行的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的示例，例如，也可以在进行指令选择处理S101之后，借助搬运车选择处理S11选择无人飞机20及搬运车40。此外，例如也可以在搬运车选择处理S11中仅选择搬运车40。
(10)上述第2实施方式中，以第3移动指令输出处理S106在第2停止处理S105之后执行的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的示例，例如也可以在第2移动指令输出处理S102之后且在第2停止处理S105之前执行第3移动指令输出处理S106。此外，例如，也可以与第2移动指令输出处理S102同时执行第3移动指令输出处理S106。
(11)上述第2实施方式中，以控制装置100例如在已确定无人飞机20的目的地T的情况下选择第1移动指令的输出来执行、在尚未确定无人飞机20的目的地T的情况下选择第2移动指令及第3移动指令的输出来执行的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的示例，例如也可以构成为，控制装置100具备接受操作者的操作输入的操作接受部102，基于该操作者的操作输入，选择性地执行第1移动指令的输出和第2移动指令及第3移动指令的输出。此外，例如也可以构成为，在无人飞机20的目的地T有多处的情况下，在确定最初的目的地T前借助第2移动指令开始搬运车40的行进。
(12)另外，上述实施方式中公开的结构只要不发生矛盾就能够与其他实施方中公开的结构组合应用。关于其他结构，本说明书中公开的实施方式在所有的方面都只不过是例示。因此，能够在不脱离本申请的宗旨的范围内适当地进行各种改变。
〔上述实施方式的概要〕
以下，关于上述内容中说明的无人飞机的搬运系统进行说明。
本申请的搬运系统具备无人飞机、搬运车、控制装置，前述搬运车具备保持前述无人飞机的飞机保持部，沿规定的行进路径行进，前述控制装置控制前述无人飞机及前述搬运车，前述控制装置对前述搬运车及保持于该搬运车的前述无人飞机的双方输出指定前述无人飞机的目的地的移动指令，接收到前述移动指令的前述搬运车行进至前述行进路径上的与前述目的地对应地设定的停止位置即对应停止位置并停止于前述对应停止位置，接收到前述移动指令的前述无人飞机在前述搬运车停止于前述对应停止位置的状态下，从前述飞机保持部起飞，向前述目的地移动。
根据本结构，能够借助搬运车将无人飞机搬运至与目的地对应的对应停止位置，无人飞机能够从该对应停止位置飞行至目的地。因此，例如借助无人飞机和搬运车搬运重量物的情况下能够削减无人飞机的飞行距离、飞行时间。此外，例如也能够借助搬运车将多个无人飞机汇总搬运，在无人飞机不能飞行的区间也能够利用搬运车使无人飞机移动。因此，能够使物品、无人飞机的搬运效率变高。此外，即使在未设定行进路径的场所成为目的地的情况下也能够借助无人飞机到达至目的地，所以无需将搬运车的行进路径设置成接近设想的所有目的地，由此能够减少行进路径的设置费用。此外，在搬运车停止在对应停止位置的状态下无人飞机起飞，所以容易高精度地进行自动飞行的无人飞机的起飞。
作为一个方式，优选地，将指定前述无人飞机的前述目的地的前述移动指令设为第1移动指令，前述控制装置选择性地执行前述第1移动指令的输出、第2移动指令及第3移动指令的输出，前述第2移动指令是指定设定在前述行进路径上的前述搬运车的目的停止位置而对前述搬运车输出的移动指令，前述第3移动指令是指定前述无人飞机的前述目的地而对前述无人飞机输出的移动指令，前述控制装置构成为对前述搬运车输出前述第2移动指令后，能够对保持于该搬运车的前述无人飞机输出前述第3移动指令，接收到前述第2移动指令的前述搬运车行进至前述目的停止位置而停止于前述目的停止位置，接收到前述第3移动指令的前述无人飞机在前述搬运车停止于前述目的停止位置的状态下从前述飞机保持部起飞，向前述目的地移动。
根据本结构，能够借助搬运车将无人飞机搬运至目的停止位置，在搬运车向该目的停止位置的行进中或搬运车在该目的停止位置的停止中，控制装置能够输出指定了无人飞机的目的地的第3移动指令。因此，例如在无人飞机的目的地、物品的搬运目的地未具体地确定的情况下也能够开始搬运车的行进，容易提高无人飞机、物品的搬运的效率。
作为一个方式，优选地，前述搬运车在前述对应停止位置停止，直至前述无人飞机从前述目的地返回而降落于前述飞机保持部。
根据本结构，搬运车在对应停止位置停止直到无人飞机返回而降落，所以容易高精度地进行自动飞行的无人飞机的从目的地的返回及降落。
作为一个方式，优选地，前述无人飞机具备能够进行物品的保持及该保持的解除的物品保持部，前述控制装置将搬运前述物品的搬运目的地及接收前述物品的接收目的地的至少一方指定为前述移动指令中的前述目的地。
根据本结构，能够借助无人飞机进行物品从搬运车至目的地的搬运，所以也能够对从搬运车的行进路径偏离的目的地搬运物品。反言之，无需将搬运车的行进路径设置成接近所有的设想的目的地，所以能够减少行进路径的设置成本，且能够提高基于搬运车的物品及无人飞机的搬运效率。并且，通过再次使搬运车保持将物品搬运至目的地后的无人飞机，能够将无人飞机搬运至另外的场所。
作为一个方式，优选地，前述控制装置具备接受操作者的操作输入的操作接受部，并且构成为能够切换成自动模式和手动模式，前述自动模式是根据确定的程序自动地设定前述目的地的模式，前述手动模式是与前述操作输入对应地控制前述无人飞机及前述搬运车的模式，前述自动模式中，禁止前述无人飞机在前述搬运车的行进中飞行，前述手动模式中，与前述操作输入对应地进行前述搬运车的行进，并且与前述搬运车是行进中还是停止中无关，与前述操作输入对应地进行前述无人飞机的飞行。
根据本结构，手动模式中，操作者能够操作搬运车及无人飞机的双方。因此，例如能够使状态变得异常的搬运车、无人飞机恢复至正常的状态，进行与平时不同的动作来执行检查作业等。
作为一个方式，优选地，前述对应停止位置设定于没有障碍物的场所，前述障碍物成为前述无人飞机从前述飞机保持部起飞时的障碍。
根据本结构，能够适当地进行无人飞机的起飞。
附图标记说明
10 ：搬运系统
20 ：无人飞机
21 ：物品保持部
40 ：搬运车
44 ：飞机保持部
100：控制装置
102：操作接受部。

Claims (6)

1.一种无人飞机的搬运系统，其特征在于，
具备无人飞机、搬运车、控制装置，
前述搬运车具备保持前述无人飞机的飞机保持部，沿规定的行进路径行进，
前述控制装置控制前述无人飞机及前述搬运车，
前述控制装置对前述搬运车及保持于该搬运车的前述无人飞机的双方输出指定前述无人飞机的目的地的移动指令，
接收到前述移动指令的前述搬运车行进至前述行进路径上的与前述目的地对应地设定的停止位置即对应停止位置并停止于前述对应停止位置，
接收到前述移动指令的前述无人飞机在前述搬运车停止于前述对应停止位置的状态下，从前述飞机保持部起飞，向前述目的地移动。
2.如权利要求1所述的无人飞机的搬运系统，其特征在于，
将指定前述无人飞机的前述目的地的前述移动指令设为第1移动指令，
前述控制装置选择性地执行前述第1移动指令的输出、第2移动指令及第3移动指令的输出，
前述第2移动指令是指定设定在前述行进路径上的前述搬运车的目的停止位置而对前述搬运车输出的移动指令，
前述第3移动指令是指定前述无人飞机的前述目的地而对前述无人飞机输出的移动指令，
前述控制装置构成为，能够在对前述搬运车输出前述第2移动指令后对保持于该搬运车的前述无人飞机输出前述第3移动指令，
接收到前述第2移动指令的前述搬运车行进至前述目的停止位置并停止于前述目的停止位置，
接收到前述第3移动指令的前述无人飞机在前述搬运车停止于前述目的停止位置的状态下从前述飞机保持部起飞，向前述目的地移动。
3.如权利要求1所述的无人飞机的搬运系统，其特征在于，
前述搬运车在前述对应停止位置停止，直至前述无人飞机从前述目的地返回而降落于前述飞机保持部。
4.如权利要求1所述的无人飞机的搬运系统，其特征在于，
前述无人飞机具备能够进行物品的保持及该保持的解除的物品保持部，
前述控制装置将搬运前述物品的搬运目的地及接收前述物品的接收目的地的至少一方指定为前述移动指令中的前述目的地。
5.如权利要求1至4中任一项所述的无人飞机的搬运系统，其特征在于，
前述控制装置具备接受操作者的操作输入的操作接受部，并且构成为能够切换成自动模式和手动模式，前述自动模式是根据确定的程序自动地设定前述目的地的模式，前述手动模式是与前述操作输入对应地控制前述无人飞机及前述搬运车的模式，
前述自动模式中，禁止前述无人飞机在前述搬运车的行进中飞行，
前述手动模式中，与前述操作输入对应地进行前述搬运车的行进，并且与前述搬运车是行进中还是停止中无关，与前述操作输入对应地进行前述无人飞机的飞行。
6.如权利要求1至4中任一项所述的无人飞机的搬运系统，其特征在于，
前述对应停止位置设定于没有障碍物的场所，前述障碍物成为前述无人飞机从前述飞机保持部起飞时的障碍。
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