CN117755340A - 针对远光灯避让的行驶调整方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明属于辅助驾驶技术领域，公开了一种针对远光灯避让的行驶调整方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：检测自车后方强光团的数量及其亮度值；在所述后方强光团数量大于预设数量且亮度值符合远光亮度范围时，确定后方存在目标远光车辆；根据前方车辆的行驶数据、所述目标远光车辆的行驶数据以及自车行驶数据，调整自车进行自动驾驶的行驶动作，以便对所述目标远光车辆进行避让。通过上述方式，在检测到长时间开启远光灯的后方车辆时，能够调整车辆自动驾驶时的行驶动作，避让该后方车辆，减少远光灯对驾驶的干扰，保证驾驶安全性的同时提升驾驶体验。

Description

针对远光灯避让的行驶调整方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种针对远光灯避让的行驶调整方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在夜间行驶时，经常会出现后方车辆一直开着远光灯的情况，容易产生视野干扰，尤其是在采用自动驾驶模式(例如高速巡航模式)时，通常难以避开，只能被动等待，严重影响驾驶体验，同时存在安全风险。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种针对远光灯避让的行驶调整方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中在夜间高速巡航模式下，后车远光灯干扰视野，难以快速避开，存在安全风险且严重影响驾驶体验的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种针对远光灯避让的行驶调整方法，所述方法包括以下步骤：

检测自车后方强光团的数量及其亮度值；

在所述后方强光团的数量大于预设数量且亮度值符合远光亮度范围时，确定后方存在目标远光车辆；

根据前方车辆的行驶数据、所述目标远光车辆的行驶数据以及自车行驶数据，调整自车进行自动驾驶的目标行驶动作，以便对所述目标远光车辆进行避让。

可选地，所述根据前方车辆的行驶数据、所述目标远光车辆的行驶数据以及自车行驶数据，调整自车进行自动驾驶的目标行驶动作，以便对所述目标远光车辆进行避让，包括：

根据避让时的动作规划目标，构建目标函数，所述动作规划目标至少包括路径最短目标、速度最快目标以及加速度最小目标；

根据所述前方车辆的行驶数据、所述目标远光车辆的行驶数据以及所述自车行驶数据，在所述动作规划目标与约束条件下，确定所述目标函数达到预设值时对应的目标速度与目标路径；

基于所述目标速度与所述目标路径，调整自车进行自动驾驶的目标行驶动作，调整后的目标行驶动作为加速、减速、保持速度以及变道超车中任一项。

可选地，所述针对远光灯避让的行驶调整方法，还包括：

根据预设影响因素，构建约束条件，所述预设影响因素至少包括安全因素与交通法规因素；

所述约束条件至少包括：

目标后方强光团数量小于所述预设数量；

目标后方亮度值小于等于预设亮度阈值；

前方车辆距离大于等于预设安全距离。

可选地，所述行驶数据至少包括速度数据、加速度数据以及位置数据，所述自车行驶数据至少包括自车速度数据、自车加速度数据以及自车位置数据，所述针对远光灯避让的行驶调整方法，还包括：

根据所述前方车辆的位置数据与所述自车位置数据，计算所述前方车辆距离。

可选地，所述针对远光灯避让的行驶调整方法，还包括：

在确定后方存在目标远光车辆之后，输出警示灯光信息以提示后方的目标远光车辆。

可选地，所述检测自车后方强光团的数量及其亮度值之前，还包括：

获取预设距离范围内的前方车辆数量与后方车辆数量，在所述前方车辆数量与所述后方车辆数量均小于等于预设车辆数量阈值时，确定自车处于车少路况；

在自车处于车少路况且自车处于夜间自动驾驶状态时，执行检测自车后方强光团的数量及其亮度值的步骤。

可选地，所述在夜间高速巡航状态下，检测后方强光团数量与后方亮度值之前，还包括：

获取自车前方亮度值与当前时间；

在所述当前时间符合预设时间范围且所述前方亮度值小于等于预设夜间亮度阈值时，确定自车处于夜间行驶状态；

获取当前行驶路段信息；

在所述当前行驶路段信息符合预设高速路段且开启高速巡航模式时，确定自车处于夜间高速巡航状态。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种针对远光灯避让的行驶调整装置，所述针对远光灯避让的行驶调整装置包括：

检测模块，用于检测自车后方强光团的数量及其亮度值；

所述检测模块，还用于在所述后方强光团的数量大于预设数量且亮度值符合远光亮度范围时，确定后方存在目标远光车辆；

避让模块，用于根据前方车辆的行驶数据、所述目标远光车辆的行驶数据以及自车行驶数据，调整自车进行自动驾驶的目标行驶动作，以便对所述目标远光车辆进行避让。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种针对远光灯避让的行驶调整设备，所述针对远光灯避让的行驶调整设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的针对远光灯避让的行驶调整程序，所述针对远光灯避让的行驶调整程序配置为实现如上文所述的针对远光灯避让的行驶调整方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有针对远光灯避让的行驶调整程序，所述针对远光灯避让的行驶调整程序被处理器执行时实现如上文所述的针对远光灯避让的行驶调整方法的步骤。

在本发明中，通过检测自车后方强光团的数量及其亮度值，在后方强光团数量大于预设数量且亮度值符合远光亮度范围时，确定后方存在目标远光车辆，根据前方车辆的行驶数据、目标远光车辆的行驶数据以及自车行驶数据，调整自车进行自动驾驶的行驶动作，以便对目标远光车辆进行避让。由于在自动驾驶模式下，后车远光灯干扰视野，难以快速避开，存在安全风险且严重影响驾驶体验，本发明可以在自动驾驶模式下检测到长时间开启远光灯的后方车辆时，优化车辆行驶时的路径与速度，确定接下来应该采取的行驶动作，避让该后方车辆，减少远光灯对驾驶的干扰，保证驾驶的安全性，并且能够提升驾驶体验。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的针对远光灯避让的行驶调整设备的结构示意图；

图2为本发明针对远光灯避让的行驶调整方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明针对远光灯避让的行驶调整方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明针对远光灯避让的行驶调整方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明针对远光灯避让的行驶调整装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的针对远光灯避让的行驶调整设备结构示意图。

如图1所示，该针对远光灯避让的行驶调整设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对针对远光灯避让的行驶调整设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及针对远光灯避让的行驶调整程序。

在图1所示的针对远光灯避让的行驶调整设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明针对远光灯避让的行驶调整设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在针对远光灯避让的行驶调整设备中，所述针对远光灯避让的行驶调整设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的针对远光灯避让的行驶调整程序，并执行本发明实施例提供的针对远光灯避让的行驶调整方法。

本发明实施例提供了一种针对远光灯避让的行驶调整方法，参照图2，图2为本发明一种针对远光灯避让的行驶调整方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述针对远光灯避让的行驶调整方法包括以下步骤：

步骤S10：检测自车后方强光团的数量及其亮度值。

需要说明的是，本实施例的执行主体可为针对远光灯避让的行驶调整设备，针对远光灯避让的行驶调整设备中设有针对远光灯避让的行驶调整程序，通过运行针对远光灯避让的行驶调整程序，对车辆自动驾驶时的路线规划与速度规划进行优化，对远光灯进行避让，也可为其他具有运算能力的终端，本实施例对此不做限制，以针对远光灯避让的行驶调整设备为例进行说明。一般来说，针对远光灯避让的行驶调整设备通常设置在车辆内。

可以理解的是，后方强光团指的是后方存在的强光团，通常可以通过设置在车辆上的后视摄像头来检测，本实施例利用获取到的后方强光团的数量与后方强光团的亮度值来判断后方是否存在持续开启远光灯的车辆，从而可以在存在持续开启远光灯的车辆时，进行后续的避让。

应当理解的是，在夜间的自动驾驶模式下，若后方车辆一直开着远光灯，难以快速避开，容易产生视野干扰，存在安全风险的同时严重影响驾驶体验，可以通过本实施例的针对远光灯避让的行驶调整方法来调整路线规划与速度规划，避开后方开启远光灯的车辆，从而改善这个问题。可见，本实施例的应用场景是夜间使用自动驾驶模式时后方存在长期开启远光灯的车辆，因此，需要判断当前是否满足应用场景。

进一步地，判断当前是否满足应用场景的具体步骤包括：获取预设距离范围内的前方车辆数量与后方车辆数量，在所述前方车辆数量与所述后方车辆数量均小于等于预设车辆数量阈值时，确定自车处于车少路况；在自车处于车少路况且自车处于夜间自动驾驶状态时，执行检测自车后方强光团的数量及其亮度值的步骤。

需要说明的是，夜间自动驾驶状态指的是夜间使用自动驾驶模式的情况，为了保证驾驶安全，通常是在车流量较少的路况开启自动驾驶模式，车流量较少的路况即车少路况，因此，当自车处于车少路况且自车处于自动驾驶状态时，认为当前符合应用场景，开始执行步骤S10。

可以理解的是，预设距离范围为预先设定的自车前后的范围，例如：自车前后30m内的范围，前方车辆数量与后方车辆数量指的是位于自车前方的车辆数量与位于自车后方的车辆数量，预设车辆数量阈值指的是预先设定的车辆数量的最大值，例如：3辆，预设距离范围内前方车辆数量与后方车辆数量均小于等于预设车辆数量阈值，说明自车前方和后方的车辆较少，可以认为自车处于车少路况，其中，预设距离范围与预设车辆数量阈值可根据实际情况进行设定，本实施例对此不做限制。

应当理解的是，由于自动驾驶模式可以有多种，例如：高速NGP(NavigationGuided Pilot，智能导航辅助驾驶)巡航模式，相应的，夜间自动驾驶状态可以是夜间高速巡航状态，即夜间使用高速巡航模式的情况，本实施例以夜间高速巡航状态为例进行说明，判断当前是否为夜间高速巡航状态的具体步骤包括：获取自车前方亮度值与当前时间；在所述当前时间符合预设时间范围且所述前方亮度值小于等于预设夜间亮度阈值时，确定自车处于夜间行驶状态；获取当前行驶路段信息；在所述当前行驶路段信息符合预设高速路段且开启高速巡航模式时，确定自车处于夜间高速巡航状态。

需要说明的是，前方亮度值指的是自车前方的亮度值，可以通过在车辆上设置的前视摄像头获取，本实施例对此不做限制。预设夜间亮度阈值指的是预先设定的夜间的最高亮度值，可以用来判断前方亮度值是否符合夜间的亮度，当前方亮度值小于等于预设夜间亮度阈值时，认为前方亮度值符合夜间的亮度，当前方亮度值大于预设夜间亮度阈值时，认为前方亮度值不符合夜间的亮度。当前时间指的是当前时刻的时间，通常是获取当前的GPS时间，预设时间范围指的是夜间的时间范围，例如晚19：00-早05：00，本实施例对此不做限制，不同的季节白天与夜间的长度不同，因此不同的季节可以设定不同的预设时间范围，不同的地域白天和夜间的时间段也存在不同，可根据实际需求设定。预设时间范围可以用来判断当前时间是否符合夜间的时间范围，若当前时间在预设时间范围内，则认为当前时间为夜间，若当前时间不在预设时间范围内，则认为当前时间不是夜间。

可以理解的是，为了保证判断的准确性，只有当时间和亮度值都符合夜间的情况，也就是当前时间符合预设时间范围且前方亮度值小于等于预设夜间亮度阈值时，前方亮度值符合夜间的亮度且当前时间符合夜间的时间范围，可以认为当前处于夜间，此时自车处于夜间行驶状态，即车辆在夜间行驶的情况。

应当理解的是，接下来需要确定车辆是否在高速巡航状态下。当前行驶路段信息指的是当前正在行驶的路段的相关信息，可以是路段的类型，也可以是路段的名称，预设高速路段指的是预先设定的高速路段，若当前行驶路段信息符合预设高速路段，说明车辆正在高速路段上行驶，若当前行驶路段信息不符合预设高速路段，说明车辆并未在高速路段上行驶。

需要说明的是，若车辆当前正在高速路段上行驶，且已经开启了高速巡航模式，则可以认为自车当前正处于高速巡航状态，在自车处于夜间行驶状态的前提下，此时可以认为自车处于夜间高速巡航状态，即自车处于夜间自动驾驶状态。

在具体实现中，获取当前的GPS时间，若判断当前时刻处于夜间时间段，则基于前视摄像头获取前方亮度值，若判断符合夜间的亮度，则可以判断当前在夜间行驶状态，如果当前车辆所处道路是高速路段且开启高速巡航模式，则认为自车处于夜间高速巡航状态，并且获取预设距离范围内的前方车辆数量与后方车辆数量，若前方车辆数量与后方车辆数量都小于等于预设车辆数量阈值，则判断自车处于车少路况，若自车处于夜间高速巡航状态且自车处于车少路况，基于后视摄像头实时检测后方的强光团及其亮度值。

步骤S20：在所述后方强光团的数量大于预设数量且亮度值符合远光亮度范围时，确定后方存在目标远光车辆。

应当理解的是，预设数量指的是设定的数量阈值，若后方强光团的数量大于预设数量，说明车辆后方存在强光团，若后方强光团数量小于等于预设数量，说明车辆后方不存在强光团。远光亮度范围指的是远光灯的亮度范围，若后方亮度值符合远光亮度范围，则说明后方正在使用远光灯，若后方亮度值不符合远光亮度范围，则说明后方并未使用远光灯。其中，数量阈值与远光亮度范围可根据实际情况进行设定，本实施例对此不做限制。

需要说明的是，后方强光团的数量大于预设数量且后方强光团的亮度值符合远光亮度范围，也就是车辆后方存在强光团并且后方使用远光灯，此时认为车辆后方存在使用远光灯的车辆，从而可以根据持续时间，判断出是否存在持续使用远光灯的车辆。目标远光车辆即最确定的在车辆后方持续使用远光灯的车辆，需要对其进行避让。

可以理解的是，若后方强光团的数量大于预设数量，但其亮度值不符合远光亮度范围，即车辆后方存在强光团但后方未使用远光灯，此时不认为车辆后方存在使用远光灯的车辆，相应的，若后方强光团数量小于等于预设数量，此时也不认为车辆后方存在使用远光灯的车辆。

步骤S30：根据前方车辆的行驶数据、所述目标远光车辆的行驶数据以及自车行驶数据，调整自车进行自动驾驶的目标行驶动作，以便对所述目标远光车辆进行避让。

应当理解的是，行驶数据指的是车辆行驶时的相关实时数据，至少包括速度数据、加速度数据以及位置数据，即速度、加速度以及位置。前方车辆即位于前方的车辆，前方车辆的行驶数据至少包括前方车辆的速度数据、前方车辆的加速度数据以及前方车辆的位置数据，即前方车辆的速度、前方车辆的加速度以及前方车辆的位置。目标远光车辆的行驶数据至少包括目标远光车辆的速度数据、目标远光车辆的加速度数据以及目标远光车辆的位置数据，即后方目标远光车辆的速度、后方目标远光车辆的加速度以及后方目标远光车辆的位置。自车行驶数据即车辆自身的实时数据，至少包括自车速度数据、自车加速度数据以及自车位置数据，即自身的速度、自身的加速度以及自身的位置。这些数据可以通过安装在车辆周围的传感器、雷达、摄像头、LIDAR(Light Detection and Ranging，激光探测及测距系统)等来获取。

需要说明的是，目标行驶动作指的是接下来自车在自动行驶时需要采用的行驶动作，对目标行驶动作的调整也就是对当前行驶的调整，调整后的目标行驶动作可以是加速、减速、保持速度以及变道超车中任一项，也就是说接下来避让后方目标远光车辆时可以采用加速的方式、减速的方式、保持速度不变的方式以及变道超车的方式中任一种。每次调整目标行驶动作需要根据实际情况确定，不同的情况可以采用不同的目标行驶动作。按照调整后的目标行驶动作，以完成对目标远光车辆的避让。

在本实施例中，通过检测自车后方强光团的数量及其亮度值，在后方强光团的数量大于预设数量且亮度值符合远光亮度范围时，确定后方存在目标远光车辆，根据前方车辆的行驶数据、目标远光车辆的行驶数据以及自车行驶数据，调整自车进行自动驾驶的目标行驶动作，以便对目标远光车辆进行避让。本实施例在检测到长时间开启远光灯的后方车辆时，能够迅速确定接下来自动驾驶需要采取的行驶动作，避让该后方车辆，减少远光灯对驾驶的干扰，保证驾驶的安全性，并且能够提升驾驶体验。

参照图3，图3为本发明一种针对远光灯避让的行驶调整方法第二实施例的流程示意图。

基于上述实施例，所述针对远光灯避让的行驶调整方法，还包括：

步骤S40：在确定后方存在目标远光车辆之后，输出警示灯光信息以提示后方的目标远光车辆。

需要说明的是，警示灯光信息指的是对后方车辆做出的灯光警示，通常可以通过车辆后尾灯来实现。

可以理解的是，不同的目标行驶动作，可以设计不同的警示灯光信息，从而可以对不同的目标行驶动作进行区分，实现更加清晰的灯光警示。

在本实施例中，在检测到长时间开启远光灯的后方车辆时，能够迅速确定接下来需要采取的行驶动作，快速避让该后方车辆，减少远光灯对驾驶的干扰，保证驾驶的安全性，并且能够提升驾驶体验，同时能够开启后尾灯对后方进行灯光警示，进一步保证了避让的安全性。

参照图4，图4为本发明一种针对远光灯避让的行驶调整方法第三实施例的流程示意图。

基于上述实施例，所述步骤S30包括：

步骤S301：根据避让时的动作规划目标，构建目标函数，所述动作规划目标至少包括路径最短目标、速度最快目标以及加速度最小目标。

需要说明的是，动作规划目标即避让时规划的行驶动作需要达成的目标，例如：路径最短目标、速度最快目标以及加速度最小目标，路径最短目标指的是避让时规划的路径需要最短，速度最快目标指的是避让时行驶的速度需要达到最大，加速度最小目标指的是避让时行驶的加速度需要最小，即避让时需要尽量保持速度不变。

可以理解的是，目标函数即根据具体的需求和动作规划目标定义的用于求解目标值的函数，在本实施例中，目标函数能够衡量规划得到路径的好坏^以及规划得到速度的好坏，例如：f(x_self，v_self，a_self，v_front，_vrear，V_blob，V_kux)，此时的目标函数与x_self、v_self、a_self、v_front、_vrear、V_blob、V_kux有关，其中，x_self表示自车位置数据，v_self表示自车速度数据，a_self表示自车加速度数据，v_front表示前方车辆的速度数据，v_rear表示目标远光车辆的速度数据，V_blob表示实时检测到的后方强光团的数量，V_kux表示实时检测到的后方亮度值。

步骤S302：根据所述前方车辆的行驶数据、所述目标远光车辆的行驶数据以及所述自车行驶数据，在所述动作规划目标与约束条件下，确定所述目标函数达到预设值时对应的目标速度与目标路径。

应当理解的是，目标速度即规划得到的最优速度，目标路径即规划得到的最优路径，接下来需要按照最优速度和最优路径行驶，以完成对后方目标远光车辆的避让。为了求解最优速度和最优路径，目标函数需要达到预设值。

需要说明的是，约束条件即求解得到的目标速度与目标路径需要满足的条件。

进一步地，根据预设影响因素，构建约束条件，所述预设影响因素至少包括安全因素与交通法规因素。

可以理解的是，预设影响因素指的是需要考虑的一些因素，例如：安全因素与交通法规因素，安全因素即行驶需要保证安全性，交通法规因素即行驶需要遵守交通法规，还可以考虑其他合适的因素，本实施例对此不做限制。

应当理解的是，按照预设影响因素，设置相应的约束条件，本实施例中的约束条件至少包括：目标后方强光团数量小于所述预设数量；目标后方亮度值小于等于预设亮度阈值；前方车辆距离大于等于预设安全距离。

需要说明的是，目标后方强光团数量即按照目标速度与目标路径行驶后能够检测得到的后方的强光团的数量，目标后方强光团数量小于预设数量，一般来说，避让后，车辆后方不应该存在强光团。目标后方亮度值即按照目标速度与目标路径行驶后能够检测得到的后方的亮度值，预设亮度阈值为预先设定的一个亮度阈值，避让后车辆后方的亮度值需要小于该亮度阈值。由于本实施例需要避让后方持续打开远光灯的目标远光车辆，经过避让后，车辆后方不应该再存在目标远光车辆或是其他打开远光的车辆，因此，本实施例通过设置目标后方强光团数量与目标后方亮度值的约束条件，以保证避让的有效性。

可以理解的是，前方车辆距离指的是自车与前方车辆之间的距离，预设安全距离为保证安全的情况下两车之间需要保持的距离，不管在避让过程中还是在避让完成后，都需要能够与前方车辆之间至少保持预设安全距离，以保证避让的安全性。此时的约束条件可用如下表达式进行表示：

式中，V′_blob表示目标后方强光团的数量，V′_kux表示目标后方亮度值，V_th表示预设亮度阈值，d_front表示前方车辆距离，d_safe表示预设安全距离。

应当理解的是，根据前方车辆的位置数据与自车位置数据，计算前方车辆距离。前方车辆距离可以根据前方车辆的位置数据与自车位置数据计算得到，计算关系式如下所示：

d_front＝x_front-x_self

式中，d_front表示前方车辆距离，x_front表示前方车辆的位置数据，x_self表示自车位置数据。相应的，还可以根据已经获取到的数据计算后方车辆距离(自车与后方的目标远光车辆之间的距离)，如下所示：

d_rear＝x_rear-x_self

式中，d_rear表示后方车辆距离，x_rear表示目标远光车辆的位置数据，x_self表示自车位置数据。约束条件中还可以设置后方车辆距离大于等于预设安全距离，以保证自车与后方车辆之间的安全性。

需要说明的是，为了规划巡航速度，约束条件中还可以通过自车速度和前后方车辆的速度计算相对速度_vrel，例如：_vrel＝v_self-v_front，其中，v_self表示自车速度数据，v_front表示前方车辆的速度数据，v_rel表示相对速度。

可以理解的是，根据前方车辆的行驶数据、目标远光车辆的行驶数据以及自车行驶数据，在动作规划目标与约束条件下，求解目标函数达到最大值/最小值时对应的最优速度与最优路径。

在具体实现中，首先定义状态空间，将自车在空间中的位置、速度、加速度、是否存在强光团、预设亮度值作为状态的组合，形成一个状态空间；接着定义动作空间，将自车可以选择的行驶动作，如加速、减速、保持当前速度、变道超车等，作为可选的动作空间(即目标行驶动作)；再定义目标函数，根据具体的需求和动作规划目标，如最短路径、最高速度、最小加速度等，定义一个目标函数来衡量路径和速度的好坏；然后定义约束条件，考虑安全性和交通规则的约束条件，如与前后方车辆的保持安全距离、后方是否存在强光团、亮度值是否符合远光灯阈值等；接着进行优化算法求解，在状态空间和动作空间中搜索最优的路径规划方案和速度规划方案，使得目标函数最大化或最小化，并满足约束条件；最后，通过动态规划中的Bellman方程求解值函数，得到最优值，如下所示：

其中，x(t)表示自车在时间t的位置，v(t)表示自车在时间t的速度，a(t)表示自车在时间t的加速度，A表示可选的动作空间，P表示状态转移概率，V表示值函数，x_self，v_self，a_self，v_front，_vrear，V_blob，V_lux为状态空间中的数值。

步骤S303：基于所述目标速度与所述目标路径，调整自车进行自动驾驶的目标行驶动作，调整后的目标行驶动作为加速、减速、保持速度以及变道超车中任一项。

应当理解的是，根据得到的最优速度和最优路径，可以判断出接下来应该采取的目标行驶动作，例如：最优速度大于当前的速度，说明接下来需要加速，若最优路径仍然维持原来的方向，则可以认为目标行驶动作为加速，若最优路径为超越前方车辆，则可以认为目标行驶动作为变道超车(此时的变道超车是需要加速的)；最优速度小于当前的速度，说明接下来需要减速，若最优路径仍然维持原来的方向，则可以认为目标行驶动作为减速；最优速度等于当前的速度，说明接下来需要保持速度不变，则可以认为目标行驶动作为保持速度。表1为确定目标行驶动作的示例。其中，目标远光车辆相对速度指的是目标远光车辆相对于自车的速度情况，可以大于，也可以小于，大于即表示目标远光车辆相对于自车的速度更快，小于即表示目标远光车辆相对于自车的速度更慢。

表1

进一步地，在调整后的目标行驶动作为变道超车时，根据所述目标速度，调整当前行驶速度，并根据所述目标路径，调整当前行驶路径；在调整后的目标行驶动作不为变道超车时，根据所述目标速度，调整当前行驶速度。

需要说明的是，当前行驶速度指的是当前的车辆行驶的速度，当前行驶路径指的是当前的车辆行驶的路径，也就是高速巡航模式规划下的速度与路径。当目标行驶动作为变道超车，说明接下来将改变路径，因此，除了需要根据最优速度调整当前的行驶速度，还需要根据最优路径调整当前的行驶路径；当目标行驶动作不为变道超车，说明接下来不会改变路径，通常只需要根据最优速度调整当前的行驶速度。

在本实施例中，根据避让时的动作规划目标，构建目标函数，动作规划目标至少包括路径最短目标、速度最快目标以及加速度最小目标，根据前方车辆的行驶数据、所述目标远光车辆的行驶数据以及自车行驶数据，在动作规划目标与约束条件下，确定目标函数达到预设值时对应的目标速度与目标路径，基于目标速度与目标路径，调整自车进行自动驾驶的目标行驶动作，调整后的目标行驶动作为加速、减速、保持速度以及变道超车中任一项。本实施例在检测到长时间开启远光灯的后方车辆时，能够调整路径规划与速度规划，得到最优路径与最优速度，从而确定接下来自动驾驶的行驶动作，快速避让该后方车辆，减少远光灯对驾驶的干扰，保证驾驶安全性的同时提升驾驶体验。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有针对远光灯避让的行驶调整程序，所述针对远光灯避让的行驶调整程序被处理器执行时实现如上文所述的针对远光灯避让的行驶调整方法的步骤。

参照图5，图5为本发明针对远光灯避让的行驶调整装置第一实施例的结构框图。

如图5所示，本发明实施例提出的针对远光灯避让的行驶调整装置包括：

检测模块10，用于检测自车后方强光团的数量及其亮度值；

所述检测模块10，还用于在所述后方强光团的数量大于预设数量且亮度值符合远光亮度范围时，确定后方存在目标远光车辆；

避让模块20，用于根据前方车辆的行驶数据、所述目标远光车辆的行驶数据以及自车行驶数据，调整自车进行自动驾驶的目标行驶动作，以便对所述目标远光车辆进行避让。

在本实施例中，通过检测自车后方强光团的数量及其亮度值，在后方强光团的数量大于预设数量且亮度值符合远光亮度范围时，确定后方存在目标远光车辆，根据前方车辆的行驶数据、目标远光车辆的行驶数据以及自车行驶数据，调整自车进行自动驾驶的目标行驶动作，以便对目标远光车辆进行避让。本实施例在检测到长时间开启远光灯的后方车辆时，能够迅速确定接下来的行驶动作，快速避让该后方车辆，减少远光灯对驾驶的干扰，保证驾驶的安全性，并且能够提升驾驶体验。

在一实施例中，所述避让模块20，还用于根据避让时的动作规划目标，构建目标函数，所述动作规划目标至少包括路径最短目标、速度最快目标以及加速度最小目标；

根据所述前方车辆的行驶数据、所述目标远光车辆的行驶数据以及所述自车行驶数据，在所述动作规划目标与约束条件下，确定所述目标函数达到预设值时对应的目标速度与目标路径；

基于所述目标速度与所述目标路径，调整自车进行自动驾驶的目标行驶动作，调整后的目标行驶动作为加速、减速、保持速度以及变道超车中任一项。

在一实施例中，所述避让模块20，还用于根据预设影响因素，构建约束条件，所述预设影响因素至少包括安全因素与交通法规因素；

所述约束条件至少包括：

目标后方强光团数量小于所述预设数量；

目标后方亮度值小于等于预设亮度阈值；

前方车辆距离大于等于预设安全距离。

在一实施例中，所述行驶数据至少包括速度数据、加速度数据以及位置数据，所述自车行驶数据至少包括自车速度数据、自车加速度数据以及自车位置数据，所述避让模块20，还用于根据所述前方车辆的位置数据与所述自车位置数据，计算所述前方车辆距离。

在一实施例中，所述避让模块20，还用于在确定后方存在目标远光车辆之后，输出警示灯光信息以提示后方的目标远光车辆。

在一实施例中，所述检测模块10，还用于获取预设距离范围内的前方车辆数量与后方车辆数量，在所述前方车辆数量与所述后方车辆数量均小于等于预设车辆数量阈值时，确定自车处于车少路况；

在自车处于车少路况且自车处于夜间自动驾驶状态时，执行检测自车后方强光团的数量及其亮度值的步骤。

在一实施例中，所述检测模块10，还用于获取自车前方亮度值与当前时间；

在所述当前时间符合预设时间范围且所述前方亮度值小于等于预设夜间亮度阈值时，确定自车处于夜间行驶状态；

获取当前行驶路段信息；

在所述当前行驶路段信息符合预设高速路段且开启高速巡航模式时，确定自车处于夜间高速巡航状态。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的针对远光灯避让的行驶调整方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、商品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种针对远光灯避让的行驶调整方法，其特征在于，包括：

检测自车后方强光团的数量及其亮度值；

在所述后方强光团的数量大于预设数量且亮度值符合远光亮度范围时，确定后方存在目标远光车辆；

根据前方车辆的行驶数据、所述目标远光车辆的行驶数据以及自车行驶数据，调整自车进行自动驾驶的目标行驶动作，以便对所述目标远光车辆进行避让。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据前方车辆的行驶数据、所述目标远光车辆的行驶数据以及自车行驶数据，调整自车进行自动驾驶的目标行驶动作，以便对所述目标远光车辆进行避让，包括：

根据避让时的动作规划目标，构建目标函数，所述动作规划目标至少包括路径最短目标、速度最快目标以及加速度最小目标；

根据所述前方车辆的行驶数据、所述目标远光车辆的行驶数据以及所述自车行驶数据，在所述动作规划目标与约束条件下，确定所述目标函数达到预设值时对应的目标速度与目标路径；

基于所述目标速度与所述目标路径，调整自车进行自动驾驶的目标行驶动作，调整后的目标行驶动作为加速、减速、保持速度以及变道超车中任一项。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对远光灯避让的行驶调整方法，还包括：

根据预设影响因素，构建约束条件，所述预设影响因素至少包括安全因素与交通法规因素；

所述约束条件至少包括：

目标后方强光团数量小于所述预设数量；

目标后方亮度值小于等于预设亮度阈值；

前方车辆距离大于等于预设安全距离。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行驶数据至少包括速度数据、加速度数据以及位置数据，所述自车行驶数据至少包括自车速度数据、自车加速度数据以及自车位置数据，所述针对远光灯避让的行驶调整方法，还包括：

根据所述前方车辆的位置数据与所述自车位置数据，计算所述前方车辆距离。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对远光灯避让的行驶调整方法，还包括：

在确定后方存在目标远光车辆之后，输出警示灯光信息以提示后方的目标远光车辆。

6.如权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述检测自车后方强光团的数量及其亮度值之前，还包括：

获取预设距离范围内的前方车辆数量与后方车辆数量，在所述前方车辆数量与所述后方车辆数量均小于等于预设车辆数量阈值时，确定自车处于车少路况；

在自车处于车少路况且自车处于夜间自动驾驶状态时，执行检测自车后方强光团的数量及其亮度值的步骤。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述夜间自动驾驶状态至少包括夜间高速巡航状态，所述针对远光灯避让的行驶调整方法，还包括：

获取自车前方亮度值与当前时间；

在所述当前时间符合预设时间范围且所述前方亮度值小于等于预设夜间亮度阈值时，确定自车处于夜间行驶状态；

获取当前行驶路段信息；

在所述当前行驶路段信息符合预设高速路段且开启高速巡航模式时，确定自车处于夜间高速巡航状态。

8.一种针对远光灯避让的行驶调整装置，其特征在于，所述针对远光灯避让的行驶调整装置，包括：

检测模块，用于检测自车后方强光团的数量及其亮度值；

所述检测模块，还用于在所述后方强光团的数量大于预设数量且亮度值符合远光亮度范围时，确定后方存在目标远光车辆；

避让模块，用于根据前方车辆的行驶数据、所述目标远光车辆的行驶数据以及自车行驶数据，调整自车进行自动驾驶的目标行驶动作，以便对所述目标远光车辆进行避让。

9.一种针对远光灯避让的行驶调整设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的针对远光灯避让的行驶调整程序，所述针对远光灯避让的行驶调整程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的针对远光灯避让的行驶调整方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有针对远光灯避让的行驶调整程序，所述针对远光灯避让的行驶调整程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的针对远光灯避让的行驶调整方法的步骤。