CN117755314A - 驾驶员接管车辆意图的判断方法、装置、设备及可读介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了驾驶员接管车辆意图的判断方法,涉及智能驾驶技术领域,包括以下步骤:通过前视摄像头获取道路信息,并基于道路信息和自车信息计算自车矩形框的边界与车道线距离;响应于检测到自车矩形框的左边界在左车道线的左侧,与左车道线的距离大于最大偏出距离,且右车道线无效,则确认驾驶员接管车辆左变道意图;以及响应于检测到自车矩形框的左边界在左车道线的左侧,与左车道线的距离大于最大偏出距离,且右车道线有效,则进一步判断前方道路宽度与自车所在道路宽度的差值是否小于最小偏出距离,是则确认驾驶员接管车辆左变道意图。本发明还公开了对应的装置、设备和可读存储介质。本发明提高了驾驶员的驾驶舒适性和车辆的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及智能驾驶技术领域,尤其涉及一种驾驶员接管车辆意图的判断方法、装置、设备及可读介质。
背景技术
随着人们生活水平的不断提高,近年来,人手一车的比例越来越高,人们对汽车功能的需求也随之增长。目前车辆各种智能化,便捷化的功能越来越成为标配,相关只能驾驶辅助功能也应运而生。在当前人工智能大趋势下,汽车也越来越智能化,诞生出许多智能辅助驾功能,并且智能辅助驾驶功能也是由最初的报警类功能逐步发展出横向控制、纵向控制,以及横纵向协调控制。汽车智能辅助驾驶功能逐步由单维度向多维度协调控制发展。但当前各国法律层面不允许自动驾驶车辆大面积上路行驶,因此未来相当一段时间内,智能辅助驾驶功能仍是主流发展方向。
汽车辅助驾驶功能当前主要有ACC/AEB/LKA/LCC/LDW/NOP等横纵向控制方面,对于辅助驾驶横向控制功能来说,当驾驶员接管车辆进行横向控制时,此时就需要辅助驾驶功能安全退出,因此辅助驾驶系统判断驾驶员接管车辆意图,进行变道控制的准确性变得特别重要,系统判断准确性高低一定程度上影响到驾驶员的驾驶舒适性,极端情况下会影响车辆的安全性。
目前市面上配置智能辅助驾驶功能的车辆,在判断驾驶员接管车辆横向控制的系统方案是采用判断驾驶员作用在方向盘上的手力矩大小进行判断驾驶员是否有接管车辆横向控制意图,在驾驶控制车辆变道过程中,尤其是长距离变道的场景下,驾驶员作用于方向盘上手力矩可能会小于一定值,但驾驶员控制车辆长距离慢变道,也属于驾驶员接管车辆的动作。因此,针对此场景,需要设计一种基于车道线横向误差距离的方案,来辅助判断驾驶员接管车辆进行变道的意图,对特殊场景下接管车辆意图判断的技术补偿。
公开于本申请背景技术部分的信息仅旨在加深对本申请的一般背景技术的理解,而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
发明内容
有鉴于此,本发明实施例的目的在于提出一种驾驶员接管车辆意图的判断方法、装置、设备及可读介质,通过前视摄像头获取道路信息和车道线信息,计算自车矩形框的边界与车道线的距离、车道线有效性,以判断驾驶员接管车辆变道意图。对于现有技术无法判断驾驶员控制车辆长距离慢变道情景下的接管车辆意图进行补偿,提高了驾驶员的驾驶舒适性和车辆的安全性。
基于上述目的,本发明实施例的一方面提供了一种驾驶员接管车辆意图的判断方法,包括以下步骤:通过前视摄像头获取道路信息,并基于所述道路信息和自车信息计算自车矩形框的边界与车道线距离;通过所述前视摄像头获取车道线信息,并基于所述车道线信息判断所述车道线是否有效;响应于检测到所述自车矩形框的左边界在左车道线的左侧,与所述左车道线的距离大于最大偏出距离,且右车道线无效,则确认驾驶员接管车辆左变道意图;以及响应于检测到所述自车矩形框的左边界在左车道线的左侧,与所述左车道线的距离大于最大偏出距离,且右车道线有效,则进一步判断前方道路宽度与自车所在道路宽度的差值是否小于最小偏出距离,是则确认驾驶员接管车辆左变道意图。
在一些实施方式中,方法还包括:响应于检测到所述自车矩形框的右边界在右车道线的右侧,与所述右车道线的距离大于最大偏出距离,且左车道线无效,则确认驾驶员接管车辆右变道意图;响应于检测到所述自车矩形框的右边界在右车道线的右侧,与所述右车道线的距离大于最大偏出距离,且左车道线有效,则进一步判断前方道路宽度与自车所在道路宽度的差值是否小于最小偏出距离,是则确认驾驶员接管车辆右变道意图。
在一些实施方式中,所述道路信息至少包括前方道路宽度、自车坐标原点与车道线的距离,所述自车信息至少包括自车宽度,还包括:基于所述自车坐标原点建立右手系。
在一些实施方式中,基于所述道路信息和自车信息计算自车矩形框的边界与车道线距离包括:将自车坐标原点与左车道线的距离与自车宽度的一半相减,以得到自车矩形框的左边界与所述左车道线的距离;将自车坐标原点与右车道线的距离与自车宽度的一半相减,以得到自车矩形框的右边界与所述右车道线的距离。
在一些实施方式中,通过所述前视摄像头获取车道线信息,并基于所述车道线信息判断所述车道线是否有效包括:通过所述前视摄像头是被前方道路左右车道线状态,并通过域控制器感知计算得到对应的有效性标志位,所述有效性标志位为1表示对应的车道线有效,所述有效性标志位为0表示对应的车道线无效。
在一些实施方式中,方法还包括:响应于确认驾驶员接管车辆左变道意图/右变道意图,将对应变道意图标志位设置为1;响应于所述变道意图标志位为1,则发送退出车辆横向控制指令或延迟预设周期退出车辆横向控制指令。
在一些实施方式中,所述最大偏出距离和所述最小偏出距离基于自车的车速信息、道路曲率半径信息和项目要求进行设置。
本发明实施例的另一方面,还提供了一种驾驶员接管车辆意图的判断装置,包括:第一模块,配置用于通过前视摄像头获取道路信息,并基于所述道路信息和自车信息计算自车矩形框的边界与车道线距离;第二模块,配置用于通过所述前视摄像头获取车道线信息,并基于所述车道线信息判断所述车道线是否有效;第三模块,配置用于响应于检测到所述自车矩形框的左边界在左车道线的左侧,与所述左车道线的距离大于最大偏出距离,且右车道线无效,则确认驾驶员接管车辆左变道意图;以及第四模块,配置用于响应于检测到所述自车矩形框的左边界在左车道线的左侧,与所述左车道线的距离大于最大偏出距离,且右车道线有效,则进一步判断前方道路宽度与自车所在道路宽度的差值是否小于最小偏出距离,是则确认驾驶员接管车辆左变道意图。
本发明实施例的再一方面,还提供了一种计算机设备,包括:至少一个处理器;以及存储器,存储器存储有可在处理器上运行的计算机指令,指令由处理器执行时实现上述方法的步骤。
本发明实施例的再一方面,还提供了一种计算机可读存储介质,计算机可读存储介质存储有被处理器执行时实现如上方法步骤的计算机程序。
本发明至少具有以下有益技术效果:对于现有技术无法判断驾驶员控制车辆长距离慢变道情景下的接管车辆意图进行补偿,提高了驾驶员的驾驶舒适性和车辆的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的实施例。
图1为本发明提供的驾驶员接管车辆意图的判断方法的实施例的示意图;
图2为本发明提供的驾驶员接管车辆意图的判断方法的实施例的示意图;
图3为本发明提供的驾驶员接管车辆意图的判断装置的实施例的示意图;
图4为本发明提供的计算机设备的实施例的示意图;
图5为本发明提供的驾驶员接管车辆意图的判断设备的实施例的示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白,以下结合具体实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
本发明实施例中所使用的所有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别相同名称非相同的实体或者非相同的参量,可见“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)仅为了表述的方便,不应理解为用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换,以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
需要说明的是,在本发明的各种实施例中,各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后,各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定,而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
需要说明的是,在本发明中,“包括”和“具有”以及他们的任何变形,意图在于覆盖不排他的包含,例如,包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元,而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是,在本发明中,“多个”是指两个或两个以上。“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系,表示可以存在三种关系,例如,和/或B,可以表示:单独存在A,同时存在A和B,单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“包含A、B和C”、“包含A、B、C”是指A、B、C三者都包含,“包含A、B或C”是指包含A、B、C三者之一,“包含A、B和/或C”是指包含A、B、C三者中任1个或任2个或3个。
需要说明的是,在本发明中,“与A对应的B”、“与A相对应的B”、“A与B相对应”或者“B与A相对应”,表示B与A相关联,根据A可以确定B。根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B,还可以根据A和/或其他信息确定B。A与B的匹配,是A与B的相似度大于或等于预设的阈值。
取决于语境,如在此所使用的“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合,对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
基于上述目的,本发明实施例的第一个方面,提出了驾驶员接管车辆意图的判断方法的实施例。图1示出的是本发明提供的驾驶员接管车辆意图的判断方法的实施例的示意图。如图1所示,本发明实施例的驾驶员接管车辆意图的判断方法包括如下步骤:
001、通过前视摄像头获取道路信息,并基于道路信息和自车信息计算自车矩形框的边界与车道线距离;
002、通过前视摄像头获取车道线信息,并基于车道线信息判断车道线是否有效;
003、响应于检测到自车矩形框的左边界在左车道线的左侧,与左车道线的距离大于最大偏出距离,且右车道线无效,则确认驾驶员接管车辆左变道意图;以及
004、响应于检测到自车矩形框的左边界在左车道线的左侧,与左车道线的距离大于最大偏出距离,且右车道线有效,则进一步判断前方道路宽度与自车所在道路宽度的差值是否小于最小偏出距离,是则确认驾驶员接管车辆左变道意图。
在本发明的一些实施例中,方法还包括:响应于检测到自车矩形框的右边界在右车道线的右侧,与右车道线的距离大于最大偏出距离,且左车道线无效,则确认驾驶员接管车辆右变道意图;响应于检测到自车矩形框的右边界在右车道线的右侧,与右车道线的距离大于最大偏出距离,且左车道线有效,则进一步判断前方道路宽度与自车所在道路宽度的差值是否小于最小偏出距离,是则确认驾驶员接管车辆右变道意图。
在本发明的一些实施例中,道路信息至少包括前方道路宽度、自车坐标原点与车道线的距离,自车信息至少包括自车宽度,还包括:基于自车坐标原点建立右手系。
在本发明的一些实施例中,基于道路信息和自车信息计算自车矩形框的边界与车道线距离包括:将自车坐标原点与左车道线的距离与自车宽度的一半相减,以得到自车矩形框的左边界与左车道线的距离;将自车坐标原点与右车道线的距离与自车宽度的一半相减,以得到自车矩形框的右边界与右车道线的距离。
在本发明的一些实施例中,通过前视摄像头获取车道线信息,并基于车道线信息判断车道线是否有效包括:通过前视摄像头是被前方道路左右车道线状态,并通过域控制器感知计算得到对应的有效性标志位,有效性标志位为1表示对应的车道线有效,有效性标志位为0表示对应的车道线无效。
在本发明的一些实施例中,方法还包括:响应于确认驾驶员接管车辆左变道意图/右变道意图,将对应变道意图标志位设置为1;响应于变道意图标志位为1,则发送退出车辆横向控制指令或延迟预设周期退出车辆横向控制指令。
在本发明的一些实施例中,最大偏出距离和最小偏出距离基于自车的车速信息、道路曲率半径信息和项目要求进行设置。
下面根据具体实施例进一步阐述本发明的具体实施方式。图2示出的是本发明提供的驾驶员接管车辆意图的判断方法的实施例的示意图。如图2所示,Host表示自车,L1表示自车坐标原点与左车道线的距离,L2表示自车坐标原点与右车道线的距离,L3表示自车矩形框的左边界与左车道线的距离,L4表示自车矩形框的右边界与右车道线的距离,L5表示最大偏出距离,L6表示最小偏出距离,LWidth表示前方道路宽度,HostWidth表示自车宽度,LeftBoundary表示左车道线,RightBoundary表示右车道线,PL_Hi_Conf表示左车道线有效性标志位,PR_Hi_Conf表示右车道线有效性标志位。
在本实施例中,自车通过前视摄像头识别前方道路左右边界线多项式参数,依据前方道路左右边界线多项式参数,计算前方道路宽度LWidth,并且通过域控制器内部的感知算法对前视摄像头获取的图像信息进行处理,得到左右车道线有效性标志位PL_Hi_Conf和PR_Hi_Conf。同时感知系统识别的左右车道线参数C0值,即可得到自车坐标原点与左右车道线距离L1和L2。
在本实施例中,车辆坐标系采用的是右手系,即方向为左“+”右“-”。根据获取的L1和L2参数,结合自车宽度HostWidth,可计算得到自车矩阵框左侧边界距离左侧车道线距离L3=L1-0.5*HostWidth,自车矩阵框右侧边界距离右侧车道线距离L4=L2+0.5*HostWidth。
根据车速信息、道路曲率半径信息(1/2C2)以及具体项目要求,标定出车辆矩形框边界距离左右侧车道线最大偏出距离L5和车辆矩形框边界距离左右车道线最小偏出距离L6参数,L5和L6可以为定值,例如L5=0.85m,L6=0.32m。
驾驶员接管车辆左变道意图标志位Left_Lane_Change判断逻辑如下:
① L3 < ﹣L5;
② ﹣L4 > LWidth - HostWidth -L3 - L6;
③ PL_Hi_Conf = 1
④ PR_Hi_Conf = 0;
上述判断条件,当①&&(②||(③&&④))成立时,驾驶员接管车辆左变道意图标志位Left_Lane_Change=1。
驾驶员接管车辆右变道意图标志位Right_Lane_Change判断逻辑如下:
⑤ L4 < L5;
⑥ L3 > LWidth - HostWidth -L4 - L6;
⑦ PL_Hi_Conf = 0
⑧ PR_Hi_Conf = 1;
上述判断条件,当⑤&&(⑥||(⑦&&⑧))成立时,驾驶员接管车辆右变道意图标志位Right_Lane_Change=1。
当驾驶员作用于方向盘上的手力矩小于一定值时(该手力矩阈值根据具体项目设计,一般为1.2~1.5Nm,同时也取决于EPS性能指标),开始上述步骤的检测工作,当驾驶员接管车辆左变道意图标志位Left_Lane_Change=1或者驾驶员接管车辆右变道意图标志位Right_Lane_Change=1时,车辆横向控制功能根据具体项目需求,可立即退出车辆横向控制功能,也可延迟一定时间T在退出横向控制功能,同时也可以执行梯度下降的横向控制方面。
需要特别指出的是,上述驾驶员接管车辆意图的判断方法的各个实施例中的各个步骤均可以相互交叉、替换、增加、删减,因此,这些合理的排列组合变换之于驾驶员接管车辆意图的判断方法也应当属于本发明的保护范围,并且不应将本发明的保护范围局限在实施例之上。
基于上述目的,本发明实施例的第二个方面,提出了一种驾驶员接管车辆意图的判断装置。图3示出的是本发明提供的驾驶员接管车辆意图的判断装置的实施例的示意图。如图3所示,本发明实施例的驾驶员接管车辆意图的判断装置包括如下模块:第一模块011,配置用于通过前视摄像头获取道路信息,并基于道路信息和自车信息计算自车矩形框的边界与车道线距离;第二模块012,配置用于通过前视摄像头获取车道线信息,并基于车道线信息判断车道线是否有效;第三模块013,配置用于响应于检测到自车矩形框的左边界在左车道线的左侧,与左车道线的距离大于最大偏出距离,且右车道线无效,则确认驾驶员接管车辆左变道意图;以及第四模块,配置用于响应于检测到自车矩形框的左边界在左车道线的左侧,与左车道线的距离大于最大偏出距离,且右车道线有效,则进一步判断前方道路宽度与自车所在道路宽度的差值是否小于最小偏出距离,是则确认驾驶员接管车辆左变道意图。
在一些实施例中,本发明实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法,其具体实现可以参照上文方法实施例的描述,为了简洁,这里不再赘述。
基于上述目的,本发明实施例的第三个方面,提出了一种计算机设备。图4示出的是本发明提供的计算机设备的实施例的示意图。如图4所示,本发明实施例的计算机设备包括如下装置:至少一个处理器820;以及存储器804,存储器804存储有可在处理器上运行的计算机指令,指令由处理器执行时实现以上方法的步骤。
在本实施例中,设备800可以是移动电话,计算机,数字广播终端,消息收发设备,游戏控制台,平板设备,医疗设备,健身设备,个人数字助理等终端设备。设备800可以包括以下一个或多个组件:处理组件802,存储器804,电源组件806,多媒体组件808,音频组件810,输入/输出接口812,传感器组件814,以及通信组件816。
处理组件802通常控制设备800的整体操作,诸如与显示,电话呼叫,数据通信,相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令,以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外,处理组件802可以包括一个或多个模块,便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如,处理组件802可以包括多媒体模块,以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在设备800的操作。这些数据的示例包括用于在设备800上操作的任何应用程序或方法的指令,联系人数据,电话簿数据,消息,图片,视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现,如静态随机存取存储器(SRAM),电可擦除可编程只读存储器(EEPROM),可擦除可编程只读存储器(EPROM),可编程只读存储器(PROM),只读存储器(ROM),磁存储器,快闪存储器,磁盘或光盘。
电源组件806为设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统,一个或多个电源,及其他与为设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中,屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板,屏幕可以被实现为触摸屏,以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边缘,而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中,多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备800处于操作模式,如拍摄模式或视频模式时,前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如,音频组件810包括一个麦克风(MIC),当设备800处于操作模式,如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时,麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中,音频组件810还包括一个扬声器,用于输出音频信号。
输入/输出接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口,上述外围接口模块可以是键盘,点击轮,按钮等。这些按钮可包括但不限于:主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器,用于为设备800提供各个方面的状态评估。例如,传感器组件814可以检测到设备800的打开/关闭状态,组件的相对定位,例如所述组件为设备800的显示器和小键盘,传感器组件814还可以检测设备800或设备800一个组件的位置改变,用户与设备800接触的存在或不存在,设备800方位或加速/减速和设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器,被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器,如CMOS或CCD图像传感器,用于在成像应用中使用。在一些实施例中,该传感器组件814还可以包括加速度传感器,陀螺仪传感器,磁传感器,压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。设备800可以接入基于通信标准的无线网络,如WiFi,2G或3G,或它们的组合。在一个示例性实施例中,通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中,所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块,以促进短程通信。例如,在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术,红外数据协会(IrDA)技术,超宽带(UWB)技术,蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中,设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现,用于执行上述方法。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有被处理器执行时执行如上方法的计算机程序。
图5示出根据本公开实施例的一种驾驶员接管车辆意图的判断设备1900的示意图。例如,电子设备1900可以被提供为一服务器或终端。参照图5,电子设备1900包括处理单元1922,其进一步包括一个或多个处理器,以及由存储单元1932所代表的存储器资源,用于存储可由处理单元1922的执行的指令,例如应用程序。存储单元1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外,处理单元1922被配置为执行指令,以执行上述方法。
电子设备1900还可以包括一个电源单元1926被配置为执行电子设备1900的电源管理,一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络,和一个输入输出接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储单元1932的操作系统,例如WindowsServerTM,Mac OS XTM,UnixTM,LinuxTM,FreeBSDTM或类似。
在示例性实施例中,还提供了一种非易失性计算机可读存储介质,例如包括计算机程序指令的存储单元1932,上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理单元1922执行以完成上述方法。
最后需要说明的是,本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程,可以通过计算机程序来指令相关硬件来完成,驾驶员接管车辆意图的判断方法的程序可存储于一计算机可读取存储介质中,该程序在执行时,可包括如上述各方法的实施例的流程。其中,程序的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(ROM)或随机存储记忆体(RAM)等。上述计算机程序的实施例,可以达到与之对应的前述任意方法实施例相同或者相类似的效果。
此外,根据本发明实施例公开的方法还可以被实现为由处理器执行的计算机程序,该计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中。在该计算机程序被处理器执行时,执行本发明实施例公开的方法中限定的上述功能。
此外,上述方法步骤以及系统单元也可以利用控制器以及用于存储使得控制器实现上述步骤或单元功能的计算机程序的计算机可读存储介质实现。
本领域技术人员还将明白的是,结合这里的公开所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。为了清楚地说明硬件和软件的这种可互换性,已经就各种示意性组件、方块、模块、电路和步骤的功能对其进行了一般性的描述。这种功能是被实现为软件还是被实现为硬件取决于具体应用以及施加给整个系统的设计约束。本领域技术人员可以针对每种具体应用以各种方式来实现的功能,但是这种实现决定不应被解释为导致脱离本发明实施例公开的范围。
在一个或多个示例性设计中,功能可以在硬件、软件、固件或其任意组合中实现。如果在软件中实现,则可以将功能作为一个或多个指令或代码存储在计算机可读介质上或通过计算机可读介质来传送。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质,该通信介质包括有助于将计算机程序从一个位置传送到另一个位置的任何介质。存储介质可以是能够被通用或专用计算机访问的任何可用介质。作为例子而非限制性的,该计算机可读介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储设备、磁盘存储设备或其它磁性存储设备,或者是可以用于携带或存储形式为指令或数据结构的所需程序代码并且能够被通用或专用计算机或者通用或专用处理器访问的任何其它介质。此外,任何连接都可以适当地称为计算机可读介质。例如,如果使用同轴线缆、光纤线缆、双绞线、数字用户线路(DSL)或诸如红外线、无线电和微波的无线技术来从网站、服务器或其它远程源发送软件,则上述同轴线缆、光纤线缆、双绞线、DSL或诸如红外线、无线电和微波的无线技术均包括在介质的定义。如这里所使用的,磁盘和光盘包括压缩盘(CD)、激光盘、光盘、数字多功能盘(DVD)、软盘、蓝光盘,其中磁盘通常磁性地再现数据,而光盘利用激光光学地再现数据。上述内容的组合也应当包括在计算机可读介质的范围内。
以上是本发明公开的示例性实施例,但是应当注意,在不背离权利要求限定的本发明实施例公开的范围的前提下,可以进行多种改变和修改。根据这里描述的公开实施例的方法权利要求的功能、步骤和/或动作不需以任何特定顺序执行。此外,尽管本发明实施例公开的元素可以以个体形式描述或要求,但除非明确限制为单数,也可以理解为多个。
应当理解的是,在本文中使用的,除非上下文清楚地支持例外情况,单数形式“一个”旨在也包括复数形式。还应当理解的是,在本文中使用的“和/或”是指包括一个或者一个以上相关联地列出的项目的任意和所有可能组合。
上述本发明实施例公开实施例序号仅仅为了描述,不代表实施例的优劣。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成,也可以通过程序来指令相关的硬件完成,程序可以存储于一种计算机可读存储介质中,上述提到的存储介质可以是只读存储器,磁盘或光盘等。
所属领域的普通技术人员应当理解:以上任何实施例的讨论仅为示例性的,并非旨在暗示本发明实施例公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子;在本发明实施例的思路下,以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合,并存在如上的本发明实施例的不同方面的许多其它变化,为了简明它们没有在细节中提供。因此,凡在本发明实施例的精神和原则之内,所做的任何省略、修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明实施例的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种驾驶员接管车辆意图的判断方法,其特征在于,包括以下步骤:
通过前视摄像头获取道路信息,并基于所述道路信息和自车信息计算自车矩形框的边界与车道线距离;
通过所述前视摄像头获取车道线信息,并基于所述车道线信息判断所述车道线是否有效;
响应于检测到所述自车矩形框的左边界在左车道线的左侧,与所述左车道线的距离大于最大偏出距离,且右车道线无效,则确认驾驶员接管车辆左变道意图;以及
响应于检测到所述自车矩形框的左边界在左车道线的左侧,与所述左车道线的距离大于最大偏出距离,且右车道线有效,则进一步判断前方道路宽度与自车所在道路宽度的差值是否小于最小偏出距离,是则确认驾驶员接管车辆左变道意图。
2.根据权利要求1所述的驾驶员接管车辆意图的判断方法,其特征在于,还包括:
响应于检测到所述自车矩形框的右边界在右车道线的右侧,与所述右车道线的距离大于最大偏出距离,且左车道线无效,则确认驾驶员接管车辆右变道意图;
响应于检测到所述自车矩形框的右边界在右车道线的右侧,与所述右车道线的距离大于最大偏出距离,且左车道线有效,则进一步判断前方道路宽度与自车所在道路宽度的差值是否小于最小偏出距离,是则确认驾驶员接管车辆右变道意图。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶员接管车辆意图的判断方法,其特征在于,所述道路信息至少包括前方道路宽度、自车坐标原点与车道线的距离,所述自车信息至少包括自车宽度,还包括:基于所述自车坐标原点建立右手系。
4.根据权利要求1或2所述的驾驶员接管车辆意图的判断方法,其特征在于,基于所述道路信息和自车信息计算自车矩形框的边界与车道线距离包括:
将自车坐标原点与左车道线的距离与自车宽度的一半相减,以得到自车矩形框的左边界与所述左车道线的距离;
将自车坐标原点与右车道线的距离与自车宽度的一半相减,以得到自车矩形框的右边界与所述右车道线的距离。
5.根据权利要求1所述的驾驶员接管车辆意图的判断方法,其特征在于,通过所述前视摄像头获取车道线信息,并基于所述车道线信息判断所述车道线是否有效包括:
通过所述前视摄像头是被前方道路左右车道线状态,并通过域控制器感知计算得到对应的有效性标志位,所述有效性标志位为1表示对应的车道线有效,所述有效性标志位为0表示对应的车道线无效。
6.根据权利要求1或2所述的驾驶员接管车辆意图的判断方法,其特征在于,还包括:
响应于确认驾驶员接管车辆左变道意图/右变道意图,将对应变道意图标志位设置为1;
响应于所述变道意图标志位为1,则发送退出车辆横向控制指令或延迟预设周期退出车辆横向控制指令。
7.根据权利要求1或2所述的驾驶员接管车辆意图的判断方法,其特征在于,所述最大偏出距离和所述最小偏出距离基于自车的车速信息、道路曲率半径信息和项目要求进行设置。
8.一种驾驶员接管车辆意图的判断装置,其特征在于,包括:
第一模块,配置用于通过前视摄像头获取道路信息,并基于所述道路信息和自车信息计算自车矩形框的边界与车道线距离;
第二模块,配置用于通过所述前视摄像头获取车道线信息,并基于所述车道线信息判断所述车道线是否有效;
第三模块,配置用于响应于检测到所述自车矩形框的左边界在左车道线的左侧,与所述左车道线的距离大于最大偏出距离,且右车道线无效,则确认驾驶员接管车辆左变道意图;以及
第四模块,配置用于响应于检测到所述自车矩形框的左边界在左车道线的左侧,与所述左车道线的距离大于最大偏出距离,且右车道线有效,则进一步判断前方道路宽度与自车所在道路宽度的差值是否小于最小偏出距离,是则确认驾驶员接管车辆左变道意图。
9.一种计算机设备,其特征在于,包括:
至少一个处理器;以及
存储器,所述存储器存储有可在所述处理器上运行的计算机指令,所述指令由所述处理器执行时实现权利要求1-7任意一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任意一项所述方法的步骤。
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