CN117360490A - 自动泊车控制参数调节方法、装置、设备及可读介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动泊车控制参数调节方法，包括：通过整车传感器获取车辆在行驶过程中和驾驶员泊车过程中的综合参数，所述综合参数包括制动参数、转向参数和加速参数；基于所述综合参数深度学习训练所述驾驶员的行车习惯和自主泊车习惯，以得到不同阶段车速下所述驾驶员的泊车驾驶习惯模型；响应于接收到自动泊车请求，调用所述泊车驾驶习惯模型基于当前泊车场景输出泊车控制参数；以及基于所述泊车控制参数进行自动泊车。本发明还公开了一种自动泊车控制参数调节装置、计算机设备和可读存储介质。本发明对制动参数、转向参数和加速参数进行深度学习训练，使自动泊车系统驾驶体验感更好，同时通过适应驾驶员平时驾驶习惯可以更好的保护驾驶员。

Description

自动泊车控制参数调节方法、装置、设备及可读介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种自动泊车控制参数调节方法、装置、设备及可读介质。

背景技术

当前，全球新一轮科技革命和产业革命蓬勃发展，汽车与能源、交通、信息通信等领域加速融合，汽车电动化、网联化、智能化成为汽车产业的发展潮流和趋势。新能源汽车融合新能源、新材料和互联网、大数据、人工智能等多变革性技术，推动了汽车从单纯交通工具向移动智能终端、存储单元和数字空间转变，带动了能源、交通、信息通信基础设施改造升级，促进新能源消费结构优化、交通体系和城市运行智能化水平提升。近年来，世界主要汽车大国纷纷加强战略谋划、强化政策支持，跨国汽车企业加大研发投入、完善产业布局。智能化、电动化汽车已成为全球汽车产业转型发展的主要方向。其中具有代表性的是汽车自动泊车系统，该系统融合了上述所有产业的集合，为驾驶员提供了更多便利性。随着城市智能化、网联化不断发展，自动泊车系统也会迎来更全面的发展。为人民大众带来更新颖的体验。

当前市面上配备自动泊车系统的车辆在功能开启后，确定目标车位进行自动泊车过程中，是采用系统内部标定好的算法对车辆的方向盘进行转动调节，以使车辆能按设定的路线泊入目标车位。但是在车辆自动泊车的过程中方向盘的转动速率是固定的，甚至为了追求更快转向，方向盘机械性的高速转动以快速到达目标方向盘转角。这个过程会给驾驶员带来危机感和不安情绪，严重的时候会由于方向盘转动过快，导致误伤驾驶员的事故发生。其现状在当前市面上车型是普遍存在的。

公开于本申请背景技术部分的信息仅旨在加深对本申请的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提出一种自动泊车控制参数调节方法、装置、设备及可读介质，解决了当前市面上自动泊车系统机械式采用固定方向盘转角速率来使车辆方向盘转角更快达到目标角度而带来的风险和不适感，对制动参数、转向参数和加速参数进行深度学习训练，使车辆在自动泊车过程中更接近于当前驾驶员真实驾驶车辆时的实际情况，使自动泊车系统驾驶体验感更好，同时通过适应驾驶员平时驾驶习惯可以更好的保护驾驶员，减少驾驶员触碰高速转动的方向盘时的危险发生。

基于上述目的，本发明实施例的一方面提供了一种自动泊车控制参数调节方法，包括以下步骤：通过整车传感器获取车辆在行驶过程中和驾驶员泊车过程中的综合参数，所述综合参数包括制动参数、转向参数和加速参数；基于所述综合参数深度学习训练所述驾驶员的行车习惯和自主泊车习惯，以得到不同阶段车速下所述驾驶员的泊车驾驶习惯模型；响应于接收到自动泊车请求，调用所述泊车驾驶习惯模型基于当前泊车场景输出泊车控制参数；以及基于所述泊车控制参数进行自动泊车。

在一些实施方式中，方法还包括：通过整车传感器持续获取车辆在行驶过程中和驾驶员泊车过程中更新的综合参数，并基于更新的所述综合参数对所述泊车驾驶习惯模型进行优化。

在一些实施方式中，方法还包括：通过驾驶员面部信息生成唯一对应的驾驶员ID，并基于所述驾驶员ID创建库文件，将所述驾驶员相关的面部信息、综合参数、泊车驾驶习惯模型存储到所述驾驶员ID对应的库文件中，以便基于所述驾驶员ID进行调用。

在一些实施方式中，响应于接收到自动泊车请求，调用所述泊车驾驶习惯模型，基于当前泊车场景输出泊车控制参数包括：响应于接收到自动泊车请求，向驾驶员提供驾驶员ID的选项；响应于驾驶员选择本人的驾驶员ID，则通过座舱内摄像头获取驾驶员面部信息，基于所述驾驶远面部信息识别对应的驾驶员ID，并基于所述驾驶员ID调用对应的泊车驾驶习惯模型；响应于驾驶员选择非本人的驾驶员ID，则通过驾驶员选择的驾驶员ID调用对应的泊车驾驶习惯模型。

在一些实施方式中，基于所述泊车控制参数进行自动泊车包括：将制动参数发送给制动器，并通过制动器基于所述制动参数对车辆进行制动控制，所述制动参数包括制动踏板开度和制动踏板开度速率；将转向参数发送给转向器，并通过转向器基于所述转向参数对车辆进行转向控制，所述转向参数包括方向盘转角和方向盘转角速率；将加速参数发送给发送机，并通过发动机基于所述加速参数对车辆进行加速控制，所述加速参数包括油门踏板开度和油门踏板开度速率。

在一些实施方式中，方法还包括：通过主机控制自动泊车开关，并在自动泊车过程中显示目标车位、车辆停车边界；通过泊车传感器识别自动泊车过程中目标物和目标车位；通过车身控制器控制自动泊车过程中指示灯。

在一些实施方式中，所述泊车传感器至少包括：8个短距离超声波雷达、4个长距离超声波雷达和4个高清环视摄像头。

本发明实施例的另一方面，还提供了一种自动泊车控制参数调节装置，包括：监测模块，配置用于通过整车传感器获取车辆在行驶过程中和驾驶员泊车过程中的综合参数，所述综合参数包括制动参数、转向参数和加速参数；建模模块，配置用于基于所述综合参数深度学习训练所述驾驶员的行车习惯和自主泊车习惯，以得到不同阶段车速下所述驾驶员的泊车驾驶习惯模型；调节模块，配置用于响应于接收到自动泊车请求，调用所述泊车驾驶习惯模型基于当前泊车场景输出泊车控制参数；以及泊车模块，配置用于基于所述泊车控制参数进行自动泊车。

本发明实施例的再一方面，还提供了一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及存储器，存储器存储有可在处理器上运行的计算机指令，指令由处理器执行时实现上述方法的步骤。

本发明实施例的再一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有被处理器执行时实现如上方法步骤的计算机程序。

本发明至少具有以下有益技术效果：解决了当前市面上自动泊车系统机械式采用固定方向盘转角速率来使车辆方向盘转角更快达到目标角度而带来的风险和不适感，对制动参数、转向参数和加速参数进行深度学习训练，使车辆在自动泊车过程中更接近于当前驾驶员真实驾驶车辆时的实际情况，使自动泊车系统驾驶体验感更好，同时通过适应驾驶员平时驾驶习惯可以更好的保护驾驶员，减少驾驶员触碰高速转动的方向盘时的危险发生。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的实施例。

图1为本发明提供的自动泊车控制参数调节方法的实施例的示意图；

图2为本发明提供的自动泊车控制参数调节系统的实施例的示意图；

图3为本发明提供的自动泊车控制参数调节算法的实施例的示意图；

图4为本发明提供的自动泊车控制参数调节装置的实施例的示意图；

图5为本发明提供的计算机设备的实施例的示意图；

图6为本发明提供的自动泊车控制参数调节设备的实施例的示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例中所使用的所有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别相同名称非相同的实体或者非相同的参量，可见“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)仅为了表述的方便，不应理解为用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

需要说明的是，在本发明的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

需要说明的是，在本发明中，“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在本发明中，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“包含A、B和C”、“包含A、B、C”是指A、B、C三者都包含，“包含A、B或C”是指包含A、B、C三者之一，“包含A、B和/或C”是指包含A、B、C三者中任1个或任2个或3个。

需要说明的是，在本发明中，“与A对应的B”、“与A相对应的B”、“A与B相对应”或者“B与A相对应”，表示B与A相关联，根据A可以确定B。根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。A与B的匹配，是A与B的相似度大于或等于预设的阈值。

取决于语境，如在此所使用的“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

基于上述目的，本发明实施例的第一个方面，提出了自动泊车控制参数调节方法的实施例。图1示出的是本发明提供的自动泊车控制参数调节方法的实施例的示意图。如图1所示，本发明实施例的自动泊车控制参数调节方法包括如下步骤：

001、通过整车传感器获取车辆在行驶过程中和驾驶员泊车过程中的综合参数，综合参数包括制动参数、转向参数和加速参数；

002、基于综合参数深度学习训练驾驶员的行车习惯和自主泊车习惯，以得到不同阶段车速下驾驶员的泊车驾驶习惯模型；

003、响应于接收到自动泊车请求，调用泊车驾驶习惯模型基于当前泊车场景输出泊车控制参数；以及

004、基于泊车控制参数进行自动泊车。

在本实施例中，智能座舱域控制器通过整车稳态相关的控制器获取车辆行驶过程中和泊车过程中油门踏板开度、油门踏板开度速率、制动踏板开度、制动踏板开度速率、方向盘转角、方向盘转角速率、横摆角速度以及横纵向加速度等参数，通过智能座舱域控制器内部循环计算体，结合上述参数信号，深度学习训练当前驾驶员的行车习惯和驾驶员自主泊车习惯。通过深度学习训练，得到驾驶员行车过程中和泊车过程中对油门踏板、制动踏板、方向盘转角的开度和速率的大小，结合不同阶段的车速，即可得到驾驶员泊车驾驶习惯的数学模型。响应于接收到自动泊车请求，调取相应的驾驶员泊车驾驶习惯模型，输出更贴近于真实泊车过程中的车速、油门、制动、方向盘转角的数值和变化率。使自动泊车驾驶体验更接近于真实驾驶员的驾驶习惯。解决了当前自动泊车系统为了更快的达到目标方向盘转角，机械式的高转速转动方向盘，给驾驶员带来自动泊车驾驶体验的损失。通过本专利可以在自动泊车过程中，输出更接近于司机本人泊车时的方向盘转角速率、油门踏板变化速率和制动踏板变化速率的效果。

在本发明的一些实施例中，方法还包括：通过整车传感器持续获取车辆在行驶过程中和驾驶员泊车过程中更新的综合参数，并基于更新的综合参数对泊车驾驶习惯模型进行优化。

在本实施例中，经过长时间大量综合参数数据的回灌，重复对驾驶员的泊车驾驶习惯模型进行修复，使驾驶员的泊车驾驶习惯模型更贴近真实驾驶员泊车动作，提升自动泊车系统功能的体验感。

在本发明的一些实施例中，方法还包括：通过驾驶员面部信息生成唯一对应的驾驶员ID，并基于驾驶员ID创建库文件，将驾驶员相关的面部信息、综合参数、泊车驾驶习惯模型存储到驾驶员ID对应的库文件中，以便基于驾驶员ID进行调用。

在本实施例中，通过车辆智能座舱摄像头人脸识别驾驶员的面部信息，对于不同驾驶员建立不用的驾驶员信息ID。通过驾驶员面部信息生成唯一对应的驾驶员ID，驾驶员进入座舱时对驾驶员进行面部识别，如有对应的驾驶员ID，则基于驾驶员ID调用库文件，获取历史数据，如无对应的驾驶员ID，则建立唯一对应的驾驶员ID，并基于驾驶员ID创建库文件，将驾驶员相关的面部信息、综合参数、泊车驾驶习惯模型存储到驾驶员ID对应的库文件中，以便基于驾驶员ID进行调用，便于智能座舱域控制器内部算法训练使用。

在本发明的一些实施例中，响应于接收到自动泊车请求，调用泊车驾驶习惯模型基于当前泊车场景输出泊车控制参数包括：响应于接收到自动泊车请求，向驾驶员提供驾驶员ID的选项；响应于驾驶员选择本人的驾驶员ID，则通过座舱内摄像头获取驾驶员面部信息，基于驾驶远面部信息识别对应的驾驶员ID，并基于驾驶员ID调用对应的泊车驾驶习惯模型；响应于驾驶员选择非本人的驾驶员ID，则通过驾驶员选择的驾驶员ID调用对应的泊车驾驶习惯模型。

在本实施例中，可通过主机进行选择驾驶员ID以调用对应的泊车驾驶习惯模型，可以选择驾驶员自己的泊车驾驶习惯模型，也可以在保证自身安全的情况下，选择其他驾驶员ID的泊车驾驶习惯模型。在自动泊车过程中，通过训练的模型，可以得出一个更贴近于真实驾驶员泊车的效果。解决了当前自动泊车系统为了更快的达到目标方向盘转角，机械式的高转速转动方向盘，给驾驶员带来自动泊车驾驶体验的损失。在自动泊车过程中，输出更接近于熟悉的泊车时的方向盘转角速率、油门踏板变化速率和制动踏板变化速率的效果。

在本发明的一些实施例中，基于泊车控制参数进行自动泊车包括：将制动参数发送给制动器，并通过制动器基于制动参数对车辆进行制动控制，制动参数包括制动踏板开度和制动踏板开度速率；将转向参数发送给转向器，并通过转向器基于转向参数对车辆进行转向控制，转向参数包括方向盘转角和方向盘转角速率；将加速参数发送给发送机，并通过发动机基于加速参数对车辆进行加速控制，加速参数包括油门踏板开度和油门踏板开度速率。

在本发明的一些实施例中，方法还包括：通过主机控制自动泊车开关，并在自动泊车过程中显示目标车位、车辆停车边界；通过泊车传感器识别自动泊车过程中目标物和目标车位；通过车身控制器控制自动泊车过程中指示灯。

图2示出的是本发明提供的自动泊车控制参数调节系统的实施例的示意图，如图2所示，在本实施例中，舱内摄像头用于人脸识别驾驶员的面部表情和特征，建立不同驾驶员的ID信息；泊车传感器用于泊车传感器包括8颗短距离超声波雷达+4颗长距离超声波雷达+4颗高清环视摄像头，可实现自动泊车过程中远近目标物的识别和目标泊车车位的识别；制动器(ESP)用于提供车辆行驶过程中和驾驶员泊车过程中的车速和制动踏板开度、制动踏板开度速率等信息，同时响应车辆自动泊车过程中智能座舱域控制器发出的制动开度请求和制动开度速率请求信号；转向器(EPS)用于提供车辆行驶过程中和驾驶员泊车过程中的横摆角速度、方向盘转角、方向盘转角速率等信息，同时响应车辆自动泊车过程中智能座舱域控制器发出的方向盘转角和方向盘转角速率请求信号；主机(IVI)用于自动泊车方向盘速率自适应控制系统开关和泊车过程中目标车位显示、车辆停车边界显示；发动机(EMS)用于车辆在自动泊车过程中，响应车辆自动泊车过程中智能座舱域控制器发出的油门踏板开度和油门踏板开度速率请求信号，对泊车进行加速控制，结合制动器ESP的制动控制，综合对自动泊车系统进行纵向控制；车身控制器(BCM)用于车辆在自动泊车过程中，智能座舱域控制器控制自车泊车指示灯点亮，提示周围交通参与者；智能座舱域控制器用于获取舱内摄像头识别的驾驶员面部表情及特征信息，创建不同驾驶员ID的库文件，同时通过整车传感器获取制动踏板开度、制动踏板开度速率、方向盘转角、方向盘转角速率、横摆角速度等数据，经过座舱域控制器深度学习训练，可得到更符合驾驶员泊车的方向盘转角速率，使自动泊车系统针对不同驾驶员的驾驶习惯进行特性自适应调节。提升驾驶感受。

在本发明的一些实施例中，泊车传感器至少包括：8个短距离超声波雷达、4个长距离超声波雷达和4个高清环视摄像头。

在本实施例中，使用整车8个短距离超声波雷达、4个长距离超声波雷达和4个高清环视摄像头，可以准确得到目标车位的尺寸和目标车位相邻车位内车辆的停放状态。响应于接收到泊车请求，通过多个短距离超声波雷达、多个长距离超声波雷达和多个高清环视摄像头的组合，可以准确的得到目标车位的尺寸和目标车位相邻车位内车辆的停放状态，比如相邻车辆正常停放、斜向停放、压线停放等。

下面根据具体实施例进一步阐述本发明的具体实施方式。图3示出的是本发明提供的自动泊车控制参数调节算法的实施例的示意图，如图3所示，调节算法包括以下步骤：

(1)智能座舱域控制器通过整车稳态相关的控制器获取车辆行驶过程中和泊车过程中油门踏板开度、油门踏板开度速率、制动踏板开度、制动踏板开度速率、方向盘转角、方向盘转角速率、横摆角速度以及横纵向加速度等参数，通过智能座舱域控制器内部循环计算体，结合上述参数信号，深度学习训练当前驾驶员的行车习惯和驾驶员自主泊车习惯。

(2)通过第一步的深度学习训练，可以得到驾驶员行车过程中和泊车过程中对油门踏板、制动踏板、方向盘转角的开度和速率的大小，结合不同阶段的车速，即可得到驾驶员泊车驾驶习惯的数学模型。其次，经过长时间大量数据的回灌，重复对相同ID驾驶员驾驶习惯模型进行修复，使驾驶员泊车驾驶习惯数学模型更贴近真实驾驶员泊车动作；

(3)将上述经过深度学习训练出来的驾驶员泊车驾驶习惯模型储存到库文件中相应的驾驶员ID地址下，便于在自动泊车过程中，通过舱内摄像头识别驾驶员ID,调取相应的驾驶员泊车驾驶习惯模型，输出更贴近于真实泊车过程中的车速、油门、制动、方向盘转角的数值和变化率。使自动泊车驾驶体验更接近于真实驾驶员的驾驶习惯。

需要特别指出的是，上述自动泊车控制参数调节方法的各个实施例中的各个步骤均可以相互交叉、替换、增加、删减，因此，这些合理的排列组合变换之于自动泊车控制参数调节方法也应当属于本发明的保护范围，并且不应将本发明的保护范围局限在实施例之上。

基于上述目的，本发明实施例的第二个方面，提出了一种自动泊车控制参数调节装置。图4示出的是本发明提供的自动泊车控制参数调节装置的实施例的示意图。如图4所示，本发明实施例的自动泊车控制参数调节装置包括如下模块：监测模块011，配置用于通过整车传感器获取车辆在行驶过程中和驾驶员泊车过程中的综合参数，综合参数包括制动参数、转向参数和加速参数；建模模块012，配置用于基于综合参数深度学习训练驾驶员的行车习惯和自主泊车习惯，以得到不同阶段车速下驾驶员的泊车驾驶习惯模型；调节模块013，配置用于响应于接收到自动泊车请求，调用泊车驾驶习惯模型基于当前泊车场景输出泊车控制参数；以及泊车模块014，配置用于基于泊车控制参数进行自动泊车。

在一些实施例中，本发明实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。

基于上述目的，本发明实施例的第三个方面，提出了一种计算机设备。图5示出的是本发明提供的计算机设备的实施例的示意图。如图5所示，本发明实施例的计算机设备包括如下装置：至少一个处理器820；以及存储器804，存储器804存储有可在处理器上运行的计算机指令，指令由处理器执行时实现以上方法的步骤。

在本实施例中，设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端设备。设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在设备800的操作。这些数据的示例包括用于在设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在所述设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边缘，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

输入/输出接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测设备800或设备800一个组件的位置改变，用户与设备800接触的存在或不存在，设备800方位或加速/减速和设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有被处理器执行时执行如上方法的计算机程序。

图6示出根据本公开实施例的一种自动泊车控制参数调节设备1900的示意图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器或终端。参照图6，电子设备1900包括处理单元1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储单元1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理单元1922的执行的指令，例如应用程序。存储单元1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理单元1922被配置为执行指令，以执行上述方法。

电子设备1900还可以包括一个电源单元1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储单元1932的操作系统，例如WindowsServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储单元1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理单元1922执行以完成上述方法。

最后需要说明的是，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关硬件来完成，自动泊车控制参数调节方法的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，程序的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(ROM)或随机存储记忆体(RAM)等。上述计算机程序的实施例，可以达到与之对应的前述任意方法实施例相同或者相类似的效果。

此外，根据本发明实施例公开的方法还可以被实现为由处理器执行的计算机程序，该计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中。在该计算机程序被处理器执行时，执行本发明实施例公开的方法中限定的上述功能。

此外，上述方法步骤以及系统单元也可以利用控制器以及用于存储使得控制器实现上述步骤或单元功能的计算机程序的计算机可读存储介质实现。

本领域技术人员还将明白的是，结合这里的公开所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。为了清楚地说明硬件和软件的这种可互换性，已经就各种示意性组件、方块、模块、电路和步骤的功能对其进行了一般性的描述。这种功能是被实现为软件还是被实现为硬件取决于具体应用以及施加给整个系统的设计约束。本领域技术人员可以针对每种具体应用以各种方式来实现的功能，但是这种实现决定不应被解释为导致脱离本发明实施例公开的范围。

在一个或多个示例性设计中，功能可以在硬件、软件、固件或其任意组合中实现。如果在软件中实现，则可以将功能作为一个或多个指令或代码存储在计算机可读介质上或通过计算机可读介质来传送。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，该通信介质包括有助于将计算机程序从一个位置传送到另一个位置的任何介质。存储介质可以是能够被通用或专用计算机访问的任何可用介质。作为例子而非限制性的，该计算机可读介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储设备、磁盘存储设备或其它磁性存储设备，或者是可以用于携带或存储形式为指令或数据结构的所需程序代码并且能够被通用或专用计算机或者通用或专用处理器访问的任何其它介质。此外，任何连接都可以适当地称为计算机可读介质。例如，如果使用同轴线缆、光纤线缆、双绞线、数字用户线路(DSL)或诸如红外线、无线电和微波的无线技术来从网站、服务器或其它远程源发送软件，则上述同轴线缆、光纤线缆、双绞线、DSL或诸如红外线、无线电和微波的无线技术均包括在介质的定义。如这里所使用的，磁盘和光盘包括压缩盘(CD)、激光盘、光盘、数字多功能盘(DVD)、软盘、蓝光盘，其中磁盘通常磁性地再现数据，而光盘利用激光光学地再现数据。上述内容的组合也应当包括在计算机可读介质的范围内。

以上是本发明公开的示例性实施例，但是应当注意，在不背离权利要求限定的本发明实施例公开的范围的前提下，可以进行多种改变和修改。根据这里描述的公开实施例的方法权利要求的功能、步骤和/或动作不需以任何特定顺序执行。此外，尽管本发明实施例公开的元素可以以个体形式描述或要求，但除非明确限制为单数，也可以理解为多个。

应当理解的是，在本文中使用的，除非上下文清楚地支持例外情况，单数形式“一个”旨在也包括复数形式。还应当理解的是，在本文中使用的“和/或”是指包括一个或者一个以上相关联地列出的项目的任意和所有可能组合。

上述本发明实施例公开实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本发明实施例公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明实施例的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，并存在如上的本发明实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。因此，凡在本发明实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明实施例的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动泊车控制参数调节方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过整车传感器获取车辆在行驶过程中和驾驶员泊车过程中的综合参数，所述综合参数包括制动参数、转向参数和加速参数；

基于所述综合参数深度学习训练所述驾驶员的行车习惯和自主泊车习惯，以得到不同阶段车速下所述驾驶员的泊车驾驶习惯模型；

响应于接收到自动泊车请求，调用所述泊车驾驶习惯模型基于当前泊车场景输出泊车控制参数；以及

基于所述泊车控制参数进行自动泊车。

2.根据权利要求1所述的自动泊车控制参数调节方法，其特征在于，还包括：

通过整车传感器持续获取车辆在行驶过程中和驾驶员泊车过程中更新的综合参数，并基于更新的所述综合参数对所述泊车驾驶习惯模型进行优化。

3.根据权利要求1所述的自动泊车控制参数调节方法，其特征在于，还包括：

通过驾驶员面部信息生成唯一对应的驾驶员ID，并基于所述驾驶员ID创建库文件，将所述驾驶员相关的面部信息、综合参数、泊车驾驶习惯模型存储到所述驾驶员ID对应的库文件中，以便基于所述驾驶员ID进行调用。

4.根据权利要求3所述的自动泊车控制参数调节方法，其特征在于，响应于接收到自动泊车请求，调用所述泊车驾驶习惯模型基于当前泊车场景输出泊车控制参数包括：

响应于接收到自动泊车请求，向驾驶员提供驾驶员ID的选项；

响应于驾驶员选择本人的驾驶员ID，则通过座舱内摄像头获取驾驶员面部信息，基于所述驾驶员面部信息识别对应的驾驶员ID，并基于所述驾驶员ID调用对应的泊车驾驶习惯模型；

响应于驾驶员选择非本人的驾驶员ID，则通过驾驶员选择的驾驶员ID调用对应的泊车驾驶习惯模型。

5.根据权利要求1所述的自动泊车控制参数调节方法，其特征在于，基于所述泊车控制参数进行自动泊车包括：

将制动参数发送给制动器，并通过制动器基于所述制动参数对车辆进行制动控制，所述制动参数包括制动踏板开度和制动踏板开度速率；

将转向参数发送给转向器，并通过转向器基于所述转向参数对车辆进行转向控制，所述转向参数包括方向盘转角和方向盘转角速率；

将加速参数发送给发动机，并通过发动机基于所述加速参数对车辆进行加速控制，所述加速参数包括油门踏板开度和油门踏板开度速率。

6.根据权利要求5所述的自动泊车控制参数调节方法，其特征在于，还包括：

通过主机控制自动泊车开关，并在自动泊车过程中显示目标车位、车辆停车边界；

通过泊车传感器识别自动泊车过程中目标物和目标车位；

通过车身控制器控制自动泊车过程中指示灯。

7.根据权利要求6所述的自动泊车控制参数调节方法，其特征在于，所述泊车传感器至少包括：8个短距离超声波雷达、4个长距离超声波雷达和4个高清环视摄像头。

8.一种自动泊车控制参数调节装置，其特征在于，包括：

监测模块，配置用于通过整车传感器获取车辆在行驶过程中和驾驶员泊车过程中的综合参数，所述综合参数包括制动参数、转向参数和加速参数；

建模模块，配置用于基于所述综合参数深度学习训练所述驾驶员的行车习惯和自主泊车习惯，以得到不同阶段车速下所述驾驶员的泊车驾驶习惯模型；

调节模块，配置用于响应于接收到自动泊车请求，调用所述泊车驾驶习惯模型基于当前泊车场景输出泊车控制参数；以及

泊车模块，配置用于基于所述泊车控制参数进行自动泊车。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

存储器，所述存储器存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，所述指令由所述处理器执行时实现权利要求1-7任意一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任意一项所述方法的步骤。