CN117734689A - 车辆巡航控制方法、装置、系统、存储介质、产品及车辆 - Google Patents
车辆巡航控制方法、装置、系统、存储介质、产品及车辆 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117734689A CN117734689A CN202410183393.8A CN202410183393A CN117734689A CN 117734689 A CN117734689 A CN 117734689A CN 202410183393 A CN202410183393 A CN 202410183393A CN 117734689 A CN117734689 A CN 117734689A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- cruise control
- distance
- mode
- road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 43
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 13
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims description 69
- 230000035484 reaction time Effects 0.000 claims description 23
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 10
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 16
- 230000006870 function Effects 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 10
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 4
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 102100034112 Alkyldihydroxyacetonephosphate synthase, peroxisomal Human genes 0.000 description 1
- 101000799143 Homo sapiens Alkyldihydroxyacetonephosphate synthase, peroxisomal Proteins 0.000 description 1
- 238000000848 angular dependent Auger electron spectroscopy Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000009849 deactivation Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
本公开涉及一种车辆巡航控制方法、装置、系统、存储介质、产品及车辆，涉及巡航控制技术领域。该车辆巡航控制方法包括：确定车辆的最大制动距离，最大制动距离是在车辆的行驶速度为预设的最大行驶速度且车辆的制动反应时间为预设的最长制动反应时间的情况下，车辆减速至停止状态所行驶的距离；确定车辆的最小制动距离，最小制动距离是在车辆的行驶速度为预设的最小行驶速度且车辆的制动反应时间为预设的最短制动反应时间的情况下，车辆减速至停止状态所行驶的距离；根据车辆的最大制动距离、最小制动距离以及车辆与车辆的前方障碍物之间的实际间隔距离，确定车辆的巡航控制模式；根据车辆的巡航控制模式，对车辆进行变速巡航控制。
Description
技术领域
本公开涉及巡航控制技术领域，特别涉及一种车辆巡航控制方法、车辆巡航控制装置、车辆巡航控制系统、计算机可读存储介质、计算机程序产品及工程车辆。
背景技术
随着人们生活水平的提高，车辆的购买量越来越多，车辆的消费者也越来越年轻化。同时，对车辆的性能的需求也越来越高，需要具有一定程度的舒适性和操作简便性。
目前，车辆常用的巡航控制为恒定车速控制，在道路出现障碍物（例如车辆）时，需要人为反复进入和退出巡航模式，如果操作的不及时容易产生行驶的危险，人为反复地操作也会降低驾驶员的体验感。
发明内容
本公开所要解决的一个技术问题是：如何提高巡航控制的安全性以及驾驶员的体验感。
根据本公开的第一方面的一些实施例，提供了一种车辆巡航控制方法，包括：确定车辆的最大制动距离，最大制动距离是在车辆的行驶速度为预设的最大行驶速度且车辆的制动反应时间为预设的最长制动反应时间的情况下，车辆减速至停止状态所行驶的距离；确定车辆的最小制动距离，最小制动距离是在车辆的行驶速度为预设的最小行驶速度且车辆的制动反应时间为预设的最短制动反应时间的情况下，车辆减速至停止状态所行驶的距离；根据车辆的最大制动距离、最小制动距离以及车辆与车辆的前方障碍物之间的实际间隔距离，确定车辆的巡航控制模式；根据车辆的巡航控制模式，对车辆进行变速巡航控制。
在一些实施例中， 根据车辆的最大制动距离、最小制动距离以及车辆与车辆的前方障碍物之间的实际间隔距离，确定车辆的巡航控制模式包括：在实际间隔距离大于最大制动距离的情况下，确定巡航控制模式为对车辆的行驶方式进行控制的第一模式；在实际间隔距离大于最小制动距离且实际间隔距离小于或等于最大制动距离的情况下，确定巡航控制模式为对实际间隔距离进行控制的第二模式，其中，前方障碍物包括车辆前方的处于行驶状态的第二车辆；在实际间隔距离小于或等于最小制动距离的情况下，确定巡航控制模式为对车辆的行驶速度进行减速控制的第三模式。
在一些实施例中，根据车辆的巡航控制模式，对车辆进行变速巡航控制包括：在巡航控制模式为第一模式的情况下，根据车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息和车辆前方第二指定距离内的道路的车道线信息，对车辆的行驶方式进行控制，其中，车辆的行驶方式包括行驶速度、行驶方向或行驶档位中的至少一项，第二指定距离小于第一指定距离；在巡航控制模式为第二模式的情况下，通过控制车辆的行驶速度，以保持车辆与车辆前方的处于行驶状态的第二车辆之间的实际间隔距离恒定；在巡航控制模式为第三模式的情况下，根据实际间隔距离，确定制动减速度，对车辆的行驶速度进行减速控制。
在一些实施例中，状况信息包括道路坡度、道路曲率或道路上是否存在障碍物中的至少一项，根据车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息和车辆前方第二指定距离内的道路的车道线信息，对车辆的行驶方式进行控制包括：根据车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息中的道路坡度和道路曲率，对车辆的行驶速度和行驶档位进行控制；根据车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息中的道路上是否存在障碍物和车辆前方第二指定距离内的道路的车道线信息，对车辆的行驶方向进行控制。
在一些实施例中，通过驾驶辅助系统实时获取车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息。
在一些实施例中，通过摄像头实时获取车辆前方第二指定距离内的道路的车道线信息。
在一些实施例中，通过雷达实时获取车辆与车辆的前方障碍物之间的实际间隔距离。
在一些实施例中，通过雷达和摄像头中的一个或多个实时获取车辆的前方障碍物的类型。
在一些实施例中，确定车辆的最大制动距离包括：根据车辆的预设的最大行驶速度、预设的最长制动反应时间以及预设的最小制动减速度，计算车辆的最大制动距离；确定车辆的最小制动距离包括：根据车辆的预设的最小行驶速度以及预设的最短反应制动时间，计算车辆的最小制动距离。
根据本公开的第二方面的一些实施例，提供了一种车辆巡航控制装置，包括：第一确定模块，被配置为确定车辆的最大制动距离，最大制动距离是在车辆的行驶速度为预设的最大行驶速度且车辆的制动反应时间为预设的最长制动反应时间的情况下，车辆减速至停止状态所行驶的距离；第二确定模块，被配置为确定车辆的最小制动距离，最小制动距离是在车辆的行驶速度为预设的最小行驶速度且车辆的制动反应时间为预设的最短制动反应时间的情况下，车辆减速至停止状态所行驶的距离；第三确定模块，被配置为根据车辆的最大制动距离、最小制动距离以及车辆与车辆的前方障碍物之间的实际间隔距离，确定车辆的巡航控制模式；控制模块，被配置为根据车辆的巡航控制模式，对车辆进行变速巡航控制。
在一些实施例中，第三确定模块还被配置为在实际间隔距离大于最大制动距离的情况下，确定巡航控制模式为对车辆的行驶方式进行控制的第一模式；在实际间隔距离大于最小制动距离且实际间隔距离小于或等于最大制动距离的情况下，确定巡航控制模式为对实际间隔距离进行控制的第二模式，其中，前方障碍物包括车辆前方的处于行驶状态的第二车辆；在实际间隔距离小于或等于最小制动距离的情况下，确定巡航控制模式为对车辆的行驶速度进行减速控制的第三模式。
在一些实施例中，控制模块还被配置为在巡航控制模式为第一模式的情况下，根据车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息和车辆前方第二指定距离内的道路的车道线信息，对车辆的行驶方式进行控制，其中，车辆的行驶方式包括行驶速度、行驶方向或行驶档位中的至少一项，第二指定距离小于第一指定距离；在巡航控制模式为第二模式的情况下，通过控制车辆的行驶速度，以保持车辆与车辆前方的处于行驶状态的第二车辆之间的实际间隔距离恒定；在巡航控制模式为第三模式的情况下，根据实际间隔距离，确定制动减速度，对车辆的行驶速度进行减速控制。
在一些实施例中，控制模块还被配置为根据车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息中的道路坡度和道路曲率，对车辆的行驶速度和行驶档位进行控制；根据车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息中的道路上是否存在障碍物和车辆前方第二指定距离内的道路的车道线信息，对车辆的行驶方向进行控制，其中，状况信息包括道路坡度、道路曲率或道路上是否存在障碍物中的至少一项。
在一些实施例中，巡航控制装置还被配置为通过驾驶辅助系统实时获取车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息。
在一些实施例中，巡航控制装置还被配置为通过摄像头实时获取车辆前方第二指定距离内的道路的车道线信息。
在一些实施例中，巡航控制装置还被配置为通过雷达实时获取车辆与车辆的前方障碍物之间的实际间隔距离。
在一些实施例中，巡航控制装置还被配置为通过雷达和摄像头中的一个或多个实时获取车辆的前方障碍物的类型。
在一些实施例中，第一确定模块还被配置为根据车辆的预设的最大行驶速度、预设的最长制动反应时间以及预设的最小制动减速度，计算车辆的最大制动距离，第二确定模块还被配置为根据车辆的预设的最小行驶速度以及预设的最短反应制动时间，计算车辆的最小制动距离。
根据本公开的第三方面的一些实施例，提供了一种车辆巡航控制装置，包括：存储器；和耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器装置中的指令，执行上述任一个实施例中的车辆巡航控制方法。
根据本公开的第四方面的一些实施例，提供了一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一个实施例中的车辆巡航控制方法。
根据本公开的第五方面的一些实施例，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一个实施例中的车辆巡航控制方法。
根据本公开的第六方面的一些实施例，提供了一种车辆巡航控制系统，包括前述任一个实施例中的车辆巡航控制装置。
在一些实施例中，车辆巡航控制系统还包括以下一项或多项：驾驶辅助系统，被配置为实时获取车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息；摄像头，被配置为实时获取车辆前方第二指定距离内的道路的车道线信息；雷达，被配置为实时获取车辆与车辆的前方障碍物之间的实际间隔距离。
在一些实施例中，车辆巡航系统还被配置为通过雷达和摄像头中的一个或多个实时获取车辆的前方障碍物的类型。
根据本公开的第七方面的一些实施例，提供了一种工程车辆，包括前述任一个实施例中的车辆巡航控制系统。
在上述实施例中，通过确定车辆的最大制动距离和最小制动距离，然后再根据车辆的最大制动距离、最小制动距离以及车辆与车辆前方障碍物之间的实际间隔距离，确定车辆的巡航控制模式，再根据车辆的巡航控制模式，对车辆进行变速巡航控制，实现了根据实际间隔距离的不同，自适应地切换巡航控制模式，提高了巡航控制的安全性以及驾驶员的体验感，避免了驾驶员反复进入和退出巡航控制，实现了变速巡航控制，降低了车辆的油耗。
附图说明
构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。
参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开。
图1示出本公开的车辆巡航控制方法的一些实施例的流程图。
图2示出本公开的车辆巡航控制方法的最大制动距离、最小制动距离以及实际间隔距离的一些实施例的示意图。
图3示出本公开的车辆巡航控制方法的另一些实施例的示意流程图。
图4示出本公开的车辆巡航控制装置的一些实施例的示意图。
图5示出本公开的车辆巡航控制装置的另一些实施例的示意图。
图6示出本公开的车辆巡航控制系统的一些实施例的示意图。
图7示出本公开的车辆巡航控制系统的另一些实施例的示意图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
图1示出本公开的车辆巡航控制方法的一些实施例的流程图。
如图1所示，车辆巡航控制方法包括步骤110-140，由车辆巡航控制装置执行。
在步骤110中，确定车辆的最大制动距离。
其中，最大制动距离是在车辆的行驶速度为预设的最大行驶速度且车辆的制动反应时间为预设的最长制动反应时间的情况下，车辆减速至停止状态所行驶的距离。
通过确定车辆的最大制动距离，用于衡定实际间隔距离所处的状态（例如，安全状态或较安全状态）。
在一些实施例中，根据车辆的预设的最大行驶速度、预设的最长制动反应时间以及预设的最小制动减速度，计算车辆的最大制动距离。
其中，假设最大制动距离为d max，最大行驶速度为V max，最长制动反应时间为t max，最小制动减速度为a，最大制动距离的表达式如下：。
其中，最大行驶速度例如可以是100km/h，最长制动反应时间例如可以是1.5s，最小制动减速度例如可以是3.6m/s2。
在步骤120中，确定车辆的最小制动距离。
其中，最小制动距离是在车辆的行驶速度为预设的最小行驶速度且车辆的制动反应时间为预设的最短制动反应时间的情况下，车辆减速至停止状态所行驶的距离。
通过确定车辆的最小制动距离，用于衡定实际间隔距离所处的状态（例如，较安全状态或不安全状态）。
在一些实施例中，根据车辆的预设的最小行驶速度以及预设的最短反应制动时间，计算车辆的最小制动距离。
其中，假设最小制动距离为d min，最小行驶速度为V min，最短制动反应时间为t min，最小制动距离的表达式如下：。
通过确定最大制动距离和最小制动距离，根据实际间隔距离与最大制动距离和最小制动距离之间的关系，为车辆确定车辆的巡航控制模式。
在步骤130中，根据车辆的最大制动距离、最小制动距离以及车辆与车辆的前方障碍物之间的实际间隔距离，确定车辆的巡航控制模式。
其中，巡航控制指的是在进入巡航控制后，不再需要驾驶员的额外操作，车辆本身可以利用电子技术，根据路况对行驶速度、行驶方向等进行自主控制。
其中，车辆的前方障碍物包括车辆、行人、建筑物等。
在一些实施例中，通过雷达实时获取车辆与车辆的前方障碍物之间的实际间隔距离。
其中，雷达例如可以通过过渡支架与车辆的前保险杠机械连接。
通过雷达实时获取实际间隔距离，实现了对实际间隔距离的实时监控，实现了当实际间隔距离与最大制动距离和最小制动距离之间的关系发生变化时，能够及时对巡航控制模式进行切换。
在一些实施例中，在实际间隔距离大于最大制动距离的情况下，确定巡航控制模式为对车辆的行驶方式进行控制的第一模式。
当实际间隔距离大于最大制动距离时，表示当前的实际间隔距离处于安全状态，车辆的行驶速度和行驶方向等可以以降低油耗为目的，根据道路的状况信息进行控制。
例如，根据道路的状况信息，发现前方道路存在上坡的情况，则提前进行加速，避免了到达上坡跟前时才紧急加速的情况，降低了车辆的油耗，此外，紧急加速一般还会伴随换挡，也就是说提前进行加速也减少了车辆换挡的次数，进而降低了车辆的油耗。
在一些实施例中，在实际间隔距离大于最小制动距离且实际间隔距离小于或等于最大制动距离的情况下，确定巡航控制模式为对实际间隔距离进行控制的第二模式，其中，前方障碍物包括车辆前方的处于行驶状态的第二车辆。
当实际间隔距离大于最小制动距离且实际间隔距离小于或等于最大制动距离时，表示当前的实际间隔距离处于较安全状态，车辆的行驶速度可以根据该车辆前方的处于行驶状态的第二车辆的行驶速度进行控制，避免了紧急加速或紧急减速的情况，降低了车辆的油耗。
在一些实施例中，通过雷达和摄像头中的一个或多个实时获取车辆的前方障碍物的类型。
在一些实施例中，利用通过雷达获取的第一结果和通过摄像头获取的第二结果，得到车辆前方障碍物的类型。也就是说，根据预设的权重，对第一结果个第二结果进行融合，得到车辆前方障碍物的类型。
通过利用雷达和摄像头一起来确定车辆前方障碍物的类型，提高了判断车辆前方障碍物类型的准确性，提高了巡航控制的安全性。
在一些实施例中，在实际间隔距离小于或等于最小制动距离的情况下，确定巡航控制模式为对车辆的行驶速度进行减速控制的第三模式。
当实际间隔距离小于或等于最小制动距离时，表示当前的实际间隔距离处于不安全状态，车辆的行驶速度需要根据实际间隔距离进行减速控制。
图2示出本公开的车辆巡航控制方法的最大制动距离、最小制动距离以及实际间隔距离的一些实施例的示意图。
如图2所示，当实际间隔距离在最大制动距离和最小制动距离之间时，即在实际间隔距离大于最小制动距离，且实际间隔距离小于或等于最大制动距离的情况下，巡航控制模式为第二模式；当实际间隔距离在最大制动距离左侧时，即在实际间隔距离大于最大制动距离的情况下，巡航控制模式为第一模式；当实际间隔距离在最小制动距离右侧时，即在实际间隔距离小于或等于最小制动距离的情况下，巡航控制模式为第三模式。
在一些实施例中，假设M表示巡航控制模式，实际间隔距离为d res。其中，M=1表示巡航控制模式为第一模式，M=2表示巡航控制模式为第二模式，M=3表示巡航控制模式为第三模式，具体表达式如下：。
在步骤140中，根据车辆的巡航控制模式，对车辆进行变速巡航控制。
在一些实施例中，通过功能激活开关进入巡航控制。
其中，功能激活开关为自复位式按键开关，安装在车辆的驾驶室的仪表板上，功能激活开关与巡航控制装置电连接。功能激活开关可以通过驾驶员的操作进行功能激活和关闭，即进入巡航控制和退出巡航控制。
在一些实施例中，在巡航控制模式为第一模式的情况下，根据车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息和车辆前方第二指定距离内的道路的车道线信息，对车辆的行驶方式进行控制，其中，车辆的行驶方式包括行驶速度、行驶方向或行驶档位中的至少一项，第二指定距离小于第一指定距离。
其中，状况信息包括道路坡度、道路曲率或道路上是否存在障碍物中的至少一项。
其中，当巡航模式为第一模式时，表示车辆与该车辆的前方障碍物之间的实际间隔距离处于安全的范围，可以以降低油耗为目的，根据该车辆前方的道路的状况信息对车辆进行控制。
在一些实施例中，在以第一模式为巡航控制模式进行巡航控制的情况下，计算当前模式下的车辆的扭矩，再通过动力装置和传动装置控制车辆的扭矩。
此外，车辆的显示装置还可以对第一模式进行显示，例如，可以使显示装置显示第一模式的控制图标，或者显示安全等字样。
在一些实施例中，通过驾驶辅助系统（例如，高级驾驶辅助系统（AdvancedDriving Assistance System，ADAS）地图）实时获取车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息。
通过驾驶辅助系统（例如，高级驾驶辅助系统地图）实时获取道路的状况信息，可以及时地对车辆的行驶方式进行调整和控制，降低了车辆的油耗。
在一些实施例中，驾驶辅助系统（例如，高级驾驶辅助系统地图）安装在车辆的驾驶室仪表板内。
在一些实施例中，通过摄像头实时获取车辆前方第二指定距离内的道路的车道线信息。
在一些实施例中，摄像头安装在车辆的挡风玻璃中心处。
在一些实施例中，驾驶辅助系统（例如，高级驾驶辅助系统地图）、摄像头以及雷达分别与巡航控制装置进行CAN（Controller Area Network，控制器局域网）通讯。
在一些实施例中，根据车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息中的道路坡度和道路曲率，对车辆的行驶速度和行驶档位进行控制。
例如，通过车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息，发现车辆前方有上坡的道路，则可以提前进行加速，避免了到达上坡的道路跟前，再进行换挡加速，减少了换挡的次数，降低了车辆的油耗。
在一些实施例中，根据车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息中的道路上是否存在障碍物和车辆前方第二指定距离内的道路的车道线信息，对车辆的行驶方向进行控制。
通过判断车辆当前行驶车道是否存在障碍物，来判断车辆是否需要变换行驶车道，如果车辆当前行驶车道存在障碍物，则结合车道线信息，来变换车辆的行驶车道，提高了巡航控制的安全性和实用性，避免了当车辆当前行驶车道存在障碍物时，人为退出巡航控制的情况，提高了驾驶员的体验。
在一些实施例中，第一指定距离例如可以是2000米，第二指定距离例如可以是200米。
在一些实施例中，在巡航控制模式为第二模式的情况下，通过控制车辆的行驶速度，以保持车辆与车辆前方的处于行驶状态的第二车辆之间的实际间隔距离恒定。
其中，当巡航控制模式为第二模式时，表示车辆与该车辆的前方第二车辆之间的实际间隔距离处于较安全的范围，可以对本车辆进行与第二车辆距离跟随的控制，避免了快速加速和快速减速的情况，降低了车辆的油耗。
使车辆与车辆前方的处于行驶状态的第二车辆之间的实际间隔距离恒定指的是本车辆距离跟随第二车辆，当第二车辆加速行驶时，本车辆也加速行驶，当第二车辆减速行驶时，本车辆也减速行驶。
在一些实施例中，在以第二模式为巡航控制模式进行巡航控制的情况下，计算当前模式下的车辆的扭矩，再通过动力装置、传动装置和制动装置控制车辆的扭矩。
此外，车辆的显示装置还可以对第二模式进行显示，例如，可以使显示装置显示第二模式的控制图标，或者显示较安全等字样。
在一些实施例中，在巡航控制模式为第三模式的情况下，根据实际间隔距离，确定制动减速度，对车辆的行驶速度进行减速控制。
其中，当巡航控制模式为第三模式时，表示车辆与该车辆的前方障碍物之间的实际间隔距离已经处于不安全的范围了，为了安全考虑，此时车辆需要进行减速。具体的制动减速度需要根据实际间隔距离来设定，也就是说，当实际间隔距离越大时，制动减速度越小，此时车辆可以较慢地减速；当实际间隔距离越小时，制动减速度越大，此时车辆需要快速地减速。
在一些实施例中，在以第二模式为巡航控制模式进行巡航控制的情况下，计算当前模式下的车辆的扭矩，再通过动力装置、传动装置和制动装置控制车辆的扭矩。
此外，车辆的显示装置还可以对第三模式进行显示，例如，可以使显示装置显示第三模式的控制图标，或者显示不安全等字样。
在上述实施例中，通过确定车辆的最大制动距离和最小制动距离，然后再根据车辆的最大制动距离、最小制动距离以及车辆与车辆前方障碍物之间的实际间隔距离，确定车辆的巡航控制模式，再根据车辆的巡航控制模式，对车辆进行变速巡航控制，实现了根据实际间隔距离的不同，自适应地切换巡航控制模式，提高了巡航控制的安全性以及驾驶员的体验感，避免了驾驶员反复进入和退出巡航控制，实现了变速巡航控制，降低了车辆的油耗。通过驾驶辅助系统（例如，高级驾驶辅助系统地图）实时获取车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息，提前预测车辆前方道路的状况信息，实现了预见性变速巡航控制，再次降低了车辆的油耗。此外，实时获取实际间隔距离，实时监控实际间隔距离，能够及时地根据实际间隔距离对巡航控制模式进行切换或控制，提高了巡航控制的安全性。
图3示出本公开的车辆巡航控制方法的另一些实施例的示意流程图。
如图3所示，车辆巡航控制方法包括步骤310-380，由车辆巡航控制装置执行。
在步骤310中，系统待机。
在一些实施例中，车辆巡航控制系统处于待机状态，在接收到功能激活开关的激活信号时，车辆巡航控制系统才可以处于开机状态。
在步骤320中，通过功能激活开关进入巡航控制。
在步骤330中，检测实际间隔距离。
在步骤340中，根据实际间隔距离，进行巡航控制模式切换。
在一些实施例中，判断实际间隔距离与最大制动距离和最小制动距离之间的关系。
在步骤350-1中， 如果实际间隔距离大于最大制动距离，则执行步骤360-1、步骤370-1以及步骤380-1。
在步骤360-1中，以第一模式为巡航控制模式，对车辆进行巡航控制。
在步骤370-1中，通过动力装置以及传动装置控制车辆的扭矩。
在步骤380-1中，通过显示装置显示第一模式控制图标。
在步骤350-2中，如果实际间隔距离小于或等于最大制动距离且实际间隔距离大于最小制动距离，则执行步骤360-2、步骤370-2以及步骤380-2。
在步骤360-2中，以第二模式为巡航控制模式，对车辆进行巡航控制。
在步骤370-2中，通过动力装置、传动装置以及制动装置控制车辆的扭矩。
在步骤380-2中，通过显示装置显示第二模式控制图标。
在步骤350-3中，如果实际间隔距离小于或等于最小制动距离，则执行步骤360-3、步骤370-3以及步骤380-3。
在步骤360-3中，以第三模式为巡航控制模式，对车辆进行巡航控制。
在步骤370-3中，通过动力装置、传动装置以及制动装置控制车辆的扭矩。
在步骤380-3中，通过显示装置显示第三模式控制图标。
在上述实施例中，通过确定车辆的最大制动距离和最小制动距离，然后再根据车辆的最大制动距离、最小制动距离以及车辆与车辆前方障碍物之间的实际间隔距离，确定车辆的巡航控制模式，再根据车辆的巡航控制模式，对车辆进行变速巡航控制，实现了根据实际间隔距离的不同，自适应地切换巡航控制模式，提高了巡航控制的安全性以及驾驶员的体验感，避免了驾驶员反复进入和退出巡航控制，实现了变速巡航控制，降低了车辆的油耗。通过驾驶辅助系统（例如，高级驾驶辅助系统地图）实时获取车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息，提前预测车辆前方道路的状况信息，实现了预见性变速巡航控制，再次降低了车辆的油耗。此外，实时获取实际间隔距离，实时监控实际间隔距离，能够及时地根据实际间隔距离对巡航控制模式进行切换或控制，提高了巡航控制的安全性。
图4示出本公开的车辆巡航控制装置的一些实施例的示意图。
如图4所示，车辆巡航控制装置40包括第一确定模块41、第二确定模块42、第三确定模块43以及控制模块44。
第一确定模块41，被配置为确定车辆的最大制动距离，最大制动距离是在车辆的行驶速度为预设的最大行驶速度且车辆的制动反应时间为预设的最长制动反应时间的情况下，车辆减速至停止状态所行驶的距离。
在一些实施例中，第一确定模块41还被配置为根据车辆的预设的最大行驶速度、预设的最长制动反应时间以及预设的最小制动减速度，计算车辆的最大制动距离。
第二确定模块42，被配置为确定车辆的最小制动距离，最小制动距离是在车辆的行驶速度为预设的最小行驶速度且车辆的制动反应时间为预设的最短制动反应时间的情况下，车辆减速至停止状态所行驶的距离。
在一些实施例中，第二确定模块42还被配置为根据车辆的预设的最小行驶速度以及预设的最短反应制动时间，计算车辆的最小制动距离。
第三确定模块43，被配置为根据车辆的最大制动距离、最小制动距离以及车辆与车辆的前方障碍物之间的实际间隔距离，确定车辆的巡航控制模式。
在一些实施例中，第三确定模块43还被配置为在实际间隔距离大于最大制动距离的情况下，确定巡航控制模式为对车辆的行驶方式进行控制的第一模式；在实际间隔距离大于最小制动距离且实际间隔距离小于或等于最大制动距离的情况下，确定巡航控制模式为对实际间隔距离进行控制的第二模式，其中，前方障碍物包括车辆前方的处于行驶状态的第二车辆；在实际间隔距离小于或等于最小制动距离的情况下，确定巡航控制模式为对车辆的行驶速度进行减速控制的第三模式。
控制模块44，被配置为根据车辆的巡航控制模式，对车辆进行变速巡航控制。
在一些实施例中，控制模块44还被配置为在巡航控制模式为第一模式的情况下，根据车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息和车辆前方第二指定距离内的道路的车道线信息，对车辆的行驶方式进行控制，其中，车辆的行驶方式包括行驶速度、行驶方向或行驶档位中的至少一项，第二指定距离小于第一指定距离；在巡航控制模式为第二模式的情况下，通过控制车辆的行驶速度，以保持车辆与车辆前方的处于行驶状态的第二车辆之间的实际间隔距离恒定；在巡航控制模式为第三模式的情况下，根据实际间隔距离，确定制动减速度，对车辆的行驶速度进行减速控制。
在一些实施例中，控制模块44还被配置为根据车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息中的道路坡度和道路曲率，对车辆的行驶速度和行驶档位进行控制；根据车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息中的道路上是否存在障碍物和车辆前方第二指定距离内的道路的车道线信息，对车辆的行驶方向进行控制，其中，状况信息包括道路坡度、道路曲率或道路上是否存在障碍物中的至少一项。
在一些实施例中，巡航控制装置40还被配置为通过驾驶辅助系统（例如，高级驾驶辅助系统地图）实时获取车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息。
在一些实施例中，巡航控制装置40还被配置为通过摄像头实时获取车辆前方第二指定距离内的道路的车道线信息。
在一些实施例中，巡航控制装置40还被配置为通过雷达实时获取车辆与车辆的前方障碍物之间的实际间隔距离。
在一些实施例中，巡航控制装置40还被配置为通过雷达和摄像头中的一个或多个实时获取车辆的前方障碍物的类型。
在上述实施例中，通过确定车辆的最大制动距离和最小制动距离，然后再根据车辆的最大制动距离、最小制动距离以及车辆与车辆前方障碍物之间的实际间隔距离，确定车辆的巡航控制模式，再根据车辆的巡航控制模式，对车辆进行变速巡航控制，实现了根据实际间隔距离的不同，自适应地切换巡航控制模式，提高了巡航控制的安全性以及驾驶员的体验感，避免了驾驶员反复进入和退出巡航控制，实现了变速巡航控制，降低了车辆的油耗。通过驾驶辅助系统（例如，高级驾驶辅助系统地图）实时获取车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息，提前预测车辆前方道路的状况信息，实现了预见性变速巡航控制，再次降低了车辆的油耗。此外，实时获取实际间隔距离，实时监控实际间隔距离，能够及时地根据实际间隔距离对巡航控制模式进行切换或控制，提高了巡航控制的安全性。
图5示出本公开的车辆巡航控制装置的另一些实施例的示意图。
如图5所示，该实施例的车辆巡航控制装置50包括：存储器51以及耦接至该存储器51的处理器52，处理器52被配置为基于存储在存储器51中的指令，执行前述任意一个实施例中的车辆巡航控制方法。
存储器51例如可以包括系统存储器、固定非易失性存储介质等。系统存储器例如存储有操作系统、应用程序、引导装载程序（Boot Loader）以及其他程序等。
车辆巡航控制装置50还可以包括输入输出接口53、网络接口54、存储接口55等。这些接口53、54、55以及存储器51和处理器52之间例如可以通过总线56连接。其中，输入输出接口53为显示器、鼠标、键盘、触摸屏、麦克、音箱等输入输出设备提供连接接口。网络接口54为各种联网设备提供连接接口。存储接口55为SD卡、U盘等外置存储设备提供连接接口。
图6示出本公开的车辆巡航控制系统的一些实施例的示意图。
如图6所示，车辆巡航控制系统60包括车辆巡航控制装置61。
车辆巡航控制装置61是前述任一实施例中的车辆巡航控制装置。
在一些实施例中，车辆巡航控制系统60还包括驾驶辅助系统、摄像头或雷达中的一项或多项。
驾驶辅助系统，被配置为实时获取车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息。
在一些实施例中，驾驶辅助系统例如可以是高级驾驶辅助系统地图。
雷达，被配置为实时获取车辆与车辆的前方障碍物之间的实际间隔距离。
摄像头，被配置为实时获取车辆前方第二指定距离内的道路的车道线信息。
在一些实施例中，雷达和摄像头还被配置为分别实时获取车辆的前方障碍物的类型。
在一些实施例中，雷达和摄像头还被配置为一起实时获取车辆的前方障碍物的类型。
在一些实施例中，驾驶辅助系统、雷达、以及摄像头分别与车辆巡航控制装置CAN通讯。
在上述实施例中，通过确定车辆的最大制动距离和最小制动距离，然后再根据车辆的最大制动距离、最小制动距离以及车辆与车辆前方障碍物之间的实际间隔距离，确定车辆的巡航控制模式，再根据车辆的巡航控制模式，对车辆进行变速巡航控制，实现了根据实际间隔距离的不同，自适应地切换巡航控制模式，提高了巡航控制的安全性以及驾驶员的体验感，避免了驾驶员反复进入和退出巡航控制，实现了变速巡航控制，降低了车辆的油耗。通过驾驶辅助系统实时获取车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息，提前预测车辆前方道路的状况信息，实现了预见性变速巡航控制，再次降低了车辆的油耗。此外，实时获取实际间隔距离，实时监控实际间隔距离，能够及时地根据实际间隔距离对巡航控制模式进行切换或控制，提高了巡航控制的安全性。
图7示出本公开的车辆巡航控制系统的另一些实施例的示意图。
如图7所示，车辆巡航控制系统包括车辆巡航控制装置71、驾驶辅助系统72、雷达73、摄像头74、功能激活开关75、动力装置76、传动装置77、制动装置78以及显示装置79。
车辆巡航控制装置71是前述任一实施例中的车辆巡航控制装置。
在一些实施例中，车辆巡航控制装置71包括车速控制模块71-1、模式切换逻辑模块71-2以及距离控制模块71-3。
其中，模式切换逻辑模块71-2被配置为根据车辆的最大制动距离、最小制动距离以及车辆与车辆的前方障碍物之间的实际间隔距离，确定车辆的巡航控制模式。
车速控制模块71-1被配置为在巡航控制模式为第一模式的情况下，根据车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息和车辆前方第二指定距离内的道路的车道线信息，对车辆的行驶方式进行控制，其中，车辆的行驶方式包括行驶速度、行驶方向或行驶档位中的至少一项，第二指定距离小于第一指定距离。
车速控制模块71-1还被配置为在巡航控制模式为第三模式的情况下，根据实际间隔距离，确定制动减速度，对车辆的行驶速度进行减速控制。
距离控制模块71-3被配置为在巡航控制模式为第二模式的情况下，通过控制车辆的行驶速度，以保持车辆与车辆前方的处于行驶状态的第二车辆之间的实际间隔距离恒定。
也就是说，车速控制模块71-1和距离控制模块71-3相当于前述任一实施例中的车辆巡航控制装置中的控制模块。
此外，车辆巡航控制装置71被配置为接收并处理驾驶辅助系统72、雷达73、摄像头74以及功能激活开关75的信号，根据不同的巡航控制模式计算车辆不同的扭矩。
驾驶辅助系统72被配置为实时获取车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息。
在一些实施例中，驾驶辅助系统例如可以是高级驾驶辅助系统地图。
雷达73被配置为实时获取车辆与车辆的前方障碍物之间的实际间隔距离。
摄像头74被配置为实时获取车辆前方第二指定距离内的道路的车道线信息。
在一些实施例中，雷达73和摄像头74还被配置为分别实时获取车辆的前方障碍物的类型。
在一些实施例中，雷达73和摄像头74还被配置为一起实时获取车辆的前方障碍物的类型。
功能激活开关75被配置为通过驾驶员操作可以进行巡航控制功能激活或巡航控制功能关闭。
动力装置76、传动装置77以及制动装置78被配置为根据车辆巡航控制装置72的计算出的扭矩，对车辆的速度进行控制。
显示装置79被配置为显示当前的巡航控制模式（例如，第一模式、第二模式以及第三模式）或者当前实际间隔距离的安装状态（例如，安全、较安全以及不安全）。
在一些实施例中，驾驶辅助系统72、雷达73、以及摄像头74分别与车辆巡航控制装置71CAN通讯，功能激活开关75与车辆巡航控制装置71电连接，动力装置76、传动装置77、制动装置78以及显示装置79分别与车辆巡航控制装置71CAN通讯。
在一些实施例中，驾驶辅助系统72安装在车辆的驾驶室仪表板内，雷达73通过过渡支架与车辆的前保险杠机械连接，摄像头74安装在车辆的挡风玻璃中心处，功能激活开关75安装在车辆的驾驶室仪表板上，车辆巡航控制装置71安装在车辆的驾驶室仪表板内，动力装置76、传动装置77以及制动装置78布置于车辆的底盘车架处，显示装置79安装在车辆的驾驶室中控台内。
在上述实施例中，通过确定车辆的最大制动距离和最小制动距离，然后再根据车辆的最大制动距离、最小制动距离以及车辆与车辆前方障碍物之间的实际间隔距离，确定车辆的巡航控制模式，再根据车辆的巡航控制模式，对车辆进行变速巡航控制，实现了根据实际间隔距离的不同，自适应地切换巡航控制模式，提高了巡航控制的安全性以及驾驶员的体验感，避免了驾驶员反复进入和退出巡航控制，实现了变速巡航控制，降低了车辆的油耗。通过驾驶辅助系统实时获取车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息，提前预测车辆前方道路的状况信息，实现了预见性变速巡航控制，再次降低了车辆的油耗。此外，实时获取实际间隔距离，实时监控实际间隔距离，能够及时地根据实际间隔距离对巡航控制模式进行切换或控制，提高了巡航控制的安全性。
在一些实施例中，本公开提供了一种工程车辆，包括前述任一实施例中的车辆巡航控制系统。
本领域内的技术人员应当明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
至此，已经详细描述了根据本公开的车辆巡航控制方法、装置、系统、存储介质、产品及车辆。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
可能以许多方式来实现本公开的方法和系统。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和系统。用于方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。
虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本公开的范围由所附权利要求来限定。
Claims (16)
1.一种车辆巡航控制方法，其特征在于，包括：
确定所述车辆的最大制动距离，所述最大制动距离是在所述车辆的行驶速度为预设的最大行驶速度且所述车辆的制动反应时间为预设的最长制动反应时间的情况下，所述车辆减速至停止状态所行驶的距离；
确定所述车辆的最小制动距离，所述最小制动距离是在所述车辆的行驶速度为预设的最小行驶速度且所述车辆的制动反应时间为预设的最短制动反应时间的情况下，所述车辆减速至停止状态所行驶的距离；
根据所述车辆的最大制动距离、最小制动距离以及所述车辆与所述车辆的前方障碍物之间的实际间隔距离，确定所述车辆的巡航控制模式；
根据所述车辆的巡航控制模式，对所述车辆进行变速巡航控制。
2.根据权利要求1所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，其中，所述根据所述车辆的最大制动距离、最小制动距离以及所述车辆与所述车辆的前方障碍物之间的实际间隔距离，确定所述车辆的巡航控制模式包括：
在所述实际间隔距离大于所述最大制动距离的情况下，确定所述巡航控制模式为对所述车辆的行驶方式进行控制的第一模式；
在所述实际间隔距离大于所述最小制动距离且所述实际间隔距离小于或等于所述最大制动距离的情况下，确定所述巡航控制模式为对所述实际间隔距离进行控制的第二模式，其中，所述前方障碍物包括所述车辆前方的处于行驶状态的第二车辆；
在所述实际间隔距离小于或等于所述最小制动距离的情况下，确定所述巡航控制模式为对所述车辆的行驶速度进行减速控制的第三模式。
3.根据权利要求2所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，其中，所述根据所述车辆的巡航控制模式，对所述车辆进行变速巡航控制包括：
在所述巡航控制模式为所述第一模式的情况下，根据所述车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息和所述车辆前方第二指定距离内的道路的车道线信息，对所述车辆的行驶方式进行控制，其中，所述车辆的行驶方式包括行驶速度、行驶方向或行驶档位中的至少一项，所述第二指定距离小于所述第一指定距离；
在所述巡航控制模式为所述第二模式的情况下，通过控制所述车辆的行驶速度，以保持所述车辆与所述车辆前方的处于行驶状态的第二车辆之间的实际间隔距离恒定；
在所述巡航控制模式为所述第三模式的情况下，根据所述实际间隔距离，确定制动减速度，对所述车辆的行驶速度进行减速控制。
4.根据权利要求3所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，其中，所述状况信息包括道路坡度、道路曲率或所述道路上是否存在障碍物中的至少一项，
所述根据所述车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息和所述车辆前方第二指定距离内的道路的车道线信息，对所述车辆的行驶方式进行控制包括：
根据所述车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息中的所述道路坡度和所述道路曲率，对所述车辆的行驶速度和行驶档位进行控制；
根据所述车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息中的所述道路上是否存在障碍物和所述车辆前方第二指定距离内的道路的车道线信息，对所述车辆的行驶方向进行控制。
5.根据权利要求4所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，还包括：
通过驾驶辅助系统实时获取所述车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息。
6.根据权利要求4所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，还包括：
通过摄像头实时获取所述车辆前方第二指定距离内的道路的车道线信息。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，还包括：
通过雷达实时获取所述车辆与所述车辆的前方障碍物之间的实际间隔距离。
8.根据权利要求3-6中任一项所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，还包括：
通过雷达和摄像头中的一个或多个实时获取所述车辆的前方障碍物的类型。
9.根据权利要求1-6中任一项所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，
确定所述车辆的最大制动距离包括：根据所述车辆的预设的最大行驶速度、预设的最长制动反应时间以及预设的最小制动减速度，计算所述车辆的最大制动距离；
确定所述车辆的最小制动距离包括：根据所述车辆的预设的最小行驶速度以及预设的最短反应制动时间，计算所述车辆的最小制动距离。
10.一种车辆巡航控制装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，被配置为确定所述车辆的最大制动距离，所述最大制动距离是在所述车辆的行驶速度为预设的最大行驶速度且所述车辆的制动反应时间为预设的最长制动反应时间的情况下，所述车辆减速至停止状态所行驶的距离；
第二确定模块，被配置为确定所述车辆的最小制动距离，所述最小制动距离是在所述车辆的行驶速度为预设的最小行驶速度且所述车辆的制动反应时间为预设的最短制动反应时间的情况下，所述车辆减速至停止状态所行驶的距离；
第三确定模块，被配置为根据所述车辆的最大制动距离、最小制动距离以及所述车辆与所述车辆的前方障碍物之间的实际间隔距离，确定所述车辆的巡航控制模式；
控制模块，被配置为根据所述车辆的巡航控制模式，对所述车辆进行变速巡航控制。
11.一种车辆巡航控制装置，其特征在于，包括：
存储器；和
耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行权利要求1-9中任一项所述的车辆巡航控制方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的车辆巡航控制方法。
13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的车辆巡航控制方法的步骤。
14.一种车辆巡航控制系统，其特征在于，包括：
如权利要求10-11中任一项所述的车辆巡航控制装置。
15.根据权利要求14所述的车辆巡航控制系统，其特征在于，还包括以下一项或多项：
驾驶辅助系统，被配置为实时获取所述车辆前方第一指定距离内的道路的状况信息；
摄像头，被配置为实时获取所述车辆前方第二指定距离内的道路的车道线信息；
雷达，被配置为实时获取所述车辆与所述车辆的前方障碍物之间的实际间隔距离。
16.一种工程车辆，其特征在于，包括：
如权利要求14-15中任一项所述的车辆巡航控制系统。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202410183393.8A CN117734689B (zh) | 2024-02-18 | 2024-02-18 | 车辆巡航控制方法、装置、系统、存储介质、产品及车辆 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202410183393.8A CN117734689B (zh) | 2024-02-18 | 2024-02-18 | 车辆巡航控制方法、装置、系统、存储介质、产品及车辆 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117734689A true CN117734689A (zh) | 2024-03-22 |
| CN117734689B CN117734689B (zh) | 2024-06-07 |
Family
ID=90279902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202410183393.8A Active CN117734689B (zh) | 2024-02-18 | 2024-02-18 | 车辆巡航控制方法、装置、系统、存储介质、产品及车辆 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117734689B (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1118573A1 (de) * | 2000-01-20 | 2001-07-25 | Inventio Ag | Verfahren zur Gewährleistung der Kollisionssicherheit eines Transportsystems mit Fahrzeugen auf gemeinsamen Fahrbahnen |
| WO2015110670A1 (fr) * | 2014-10-03 | 2015-07-30 | Metrolab | Véhicule ferroviaire, véhicules ferroviaires amont et aval, procédé de régulation de distance entre un véhicule ferroviaire aval et un véhicule ferroviaire amont |
| CN108407810A (zh) * | 2018-04-13 | 2018-08-17 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 跟车状态调整方法、装置及系统 |
| CN113650612A (zh) * | 2021-09-27 | 2021-11-16 | 扬州亚星客车股份有限公司 | 一种纯电动客车自适应巡航纵向控制方法、装置及电子设备 |
| CN114162121A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-03-11 | 上海洛轲智能科技有限公司 | 车辆自主制动的提示方法、装置、汽车及介质 |
| CN114355906A (zh) * | 2021-12-21 | 2022-04-15 | 北京三快在线科技有限公司 | 一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置 |
-
2024
- 2024-02-18 CN CN202410183393.8A patent/CN117734689B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1118573A1 (de) * | 2000-01-20 | 2001-07-25 | Inventio Ag | Verfahren zur Gewährleistung der Kollisionssicherheit eines Transportsystems mit Fahrzeugen auf gemeinsamen Fahrbahnen |
| WO2015110670A1 (fr) * | 2014-10-03 | 2015-07-30 | Metrolab | Véhicule ferroviaire, véhicules ferroviaires amont et aval, procédé de régulation de distance entre un véhicule ferroviaire aval et un véhicule ferroviaire amont |
| CN108407810A (zh) * | 2018-04-13 | 2018-08-17 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 跟车状态调整方法、装置及系统 |
| CN113650612A (zh) * | 2021-09-27 | 2021-11-16 | 扬州亚星客车股份有限公司 | 一种纯电动客车自适应巡航纵向控制方法、装置及电子设备 |
| CN114355906A (zh) * | 2021-12-21 | 2022-04-15 | 北京三快在线科技有限公司 | 一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置 |
| CN114162121A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-03-11 | 上海洛轲智能科技有限公司 | 车辆自主制动的提示方法、装置、汽车及介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN117734689B (zh) | 2024-06-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6683178B2 (ja) | 自動運転システム | |
| CN109795487B (zh) | 用于控制车辆队列行驶的装置和方法 | |
| CN106696927B (zh) | 车辆自动紧急制动的控制方法和装置、车辆 | |
| JP4648175B2 (ja) | 自動車の走行制御装置及び方法 | |
| CN111516692A (zh) | 一种车辆在坑洼路面上行驶的控制系统及方法 | |
| CN114274783A (zh) | 单踏板驾驶 | |
| US11703875B2 (en) | Braking control behaviors for autonomous vehicles | |
| CN104321237A (zh) | 控制系统和方法 | |
| JP4893771B2 (ja) | 車両操作診断装置、車両操作診断方法及びコンピュータプログラム | |
| CN113692372B (zh) | 用于自主车辆的异常处理 | |
| CN113727898B (zh) | 基于驾驶员驾驶行为的自动机动车辆行驶速度控制 | |
| CN113401144A (zh) | 自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备和介质 | |
| US11994854B2 (en) | Exploitation of automotive automated driving systems to cause motor vehicles to perform follow-me low-speed manoeuvres controllable from the outside of the motor vehicles by user terminals | |
| WO2018173966A1 (ja) | 走行制御装置、車両および走行制御方法 | |
| CN112424047B (zh) | 将不适感用于自主车辆的速度规划 | |
| CN112061106A (zh) | 自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质 | |
| US20200223441A1 (en) | Vehicle, apparatus for controlling same, and control method therefor | |
| CN105492289A (zh) | 用于运行车辆的方法和设备 | |
| CN114802251A (zh) | 自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备以及存储介质 | |
| CN117734689B (zh) | 车辆巡航控制方法、装置、系统、存储介质、产品及车辆 | |
| CN111516687B (zh) | 一种跟车距离的确定方法及装置 | |
| US11958478B2 (en) | Method for automatically avoiding or mitigating collision, and control system, storage medium and motor vehicle | |
| JP2021030836A (ja) | 車両並びにその制御装置及び制御方法 | |
| CN114312762B (zh) | 一种车辆的制动控制方法、装置、车辆及存储介质 | |
| US20240109546A1 (en) | Information processing device, vehicle, information processing system, information processing method, and non-temporary storage medium |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant |