CN117726783A - 物质判断装置、物质判断方法以及自动清扫装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物质判断装置、物质判断方法以及自动清扫装置，该物质判断方法，使用在包括第一图像传感器、第二图像传感器以及光源的物质判断装置上，该物质判断方法包括：(a)通过该第一图像传感器，根据来自该光源的光感测第一图像；(b)通过该第二图像传感器，根据该光感测第二图像；以及(c)根据该第一图像中的物质图像的位置、该第二图像中的物质图像的位置、该第一图像中的该物质图像的形状以及该第二图像中的该物质图像的形状，来判断对应该第一图像中的该物质图像以及该第二图像中的该物质图像的物质为第一类物质或第二类物质。

Description

物质判断装置、物质判断方法以及自动清扫装置

技术领域

本发明有关于物质判断装置、物质判断方法以及自动清扫装置，特别有关于可根据不同图像传感器所感测的图像来判断物质种类的物质判断装置、物质判断方法以及自动清扫装置。

背景技术

自动清扫装置(例如，扫地机器人)近年来变得越来越流行。自动清扫装置可以判断其所在位置并相应地执行清扫动作。然而，传统的自动清扫装置不具备区分液体和具有导光特性的透明物体(例如玻璃)的功能，因此可能会执行不正确的清扫动作。

这样的动作可能会给用户带来一些不便。例如，若自动清扫装置是真空吸尘器，但其仍尝试清扫液体，这样的动作可能会导致其周围的环境更加糟糕或造成自动清扫装置的损坏。相反的，如果自动清扫装置具有拖地功能但错误地判断透明物体是液体，其可能会拖过透明物体。这类动作可能会使透明物体破碎，从而可能对用户造成危险或损坏重要物品。

发明内容

本发明一目的为公开一种物质判断方法，其可根据不同图像传感器所感测的图像判断物质的种类。

本发明另一目的为公开一种物质判断装置，其可根据不同图像传感器所感测的图像判断物质的种类。

本发明又一目的为公开一种自动清扫装置，其可根据不同图像传感器所感测的图像判断物质的种类并相对应的动作。

本发明一实施例公开了一种物质判断方法，使用在包括第一图像传感器、第二图像传感器以及光源的物质判断装置上，其特征在于，该物质判断方法包括：(a)通过该第一图像传感器，根据来自该光源的光感测第一图像；(b)通过该第二图像传感器，根据该光感测第二图像；以及(c)根据该第一图像中的物质图像的位置、该第二图像中的物质图像的位置、该第一图像中的该物质图像的形状以及该第二图像中的该物质图像的形状，来判断对应该第一图像中的该物质图像以及该第二图像中的该物质图像的物质为第一类物质或第二类物质。

本发明又一实施例公开了一种物质判断装置，其特征在于，包括：光源，用以发出光；第一图像传感器，用以根据来自该光源的光感测第一图像；第二图像传感器，用以根据该光感测第二图像；以及处理电路，用以根据该第一图像中的物质图像的位置、该第二图像中的物质图像的位置、该第一图像中的该物质图像的形状以及该第二图像中的该物质图像的形状，来判断对应该第一图像中的该物质图像以及该第二图像中的该物质图像的物质为第一类物质或第二类物质。

本发明再一实施例公开了一种物质判断装置，其特征在于，包括：光源，用以发出光；第一图像传感器，用以根据来自该光源的光感测第一图像；第二图像传感器，用以根据该光感测第二图像；处理电路，用以根据该第一图像以及该第二图像，来判断对应该第一图像中的该物质图像以及该第二图像中的该物质图像的物质的种类；以及电路板，该光源、该第一图像传感器以及该第二图像传感器位在该电路板内或该电路板上。

本发明再一实施例公开了一种自动清扫装置，其特征在于，包括：光源，用以发出光；第一图像传感器，用以根据来自该光源的光感测第一图像；第二图像传感器，用以根据该光感测第二图像；处理电路，用以根据该第一图像中的物质图像的位置、该第二图像中的物质图像的位置、该第一图像中的该物质图像的形状以及该第二图像中的该物质图像的形状，来判断对应该第一图像中的该物质图像以及该第二图像中的该物质图像的物质为第一类物质或第二类物质；其中该控制电路根据该物质是该第一类物质、该第二类物质来控制该自动清扫装置移动、停止、避开该物质或是产生通知信息。

根据前述实施例，可以通过不同图像传感器的图像来判断物质的类型，从而可以根据物质的类型适当地控制自动清扫装置的动作。

附图说明

图1绘示了根据本发明一实施例的自动清扫装置的方块图。

图2、图3以及图4绘示了判断小木屑以及水的动作的示意图。

图5、图6以及图7绘示了判断透明玻璃的动作的示意图。

图8、图9以及图10绘示了根据本发明不同实施例的第一图像传感器、第二图像传感器以及光源的配置的示意图。

其中，附图标记说明如下：

100 自动清扫装置

101 处理电路

200 目标物质

AX_1第一轴

AX_2第二轴

C_1、C_2、C_3、C_4、C_5、C_6配置

C_7、C_8、C_9、C_10、C_11配置

Cr_1(B)、Cr_2(B)、Cr_1(W)、Cr_2(W)、Cr_1(TG)、Cr_2(TG)曲线

CIR电路板

Img_1(B)、Img_1(W)、Img_1(TG)第一图像

Img_2(B)、Img_2(W)、Img_2(TG)第二图像

IS_1第一图像传感器

IS_2第二图像传感器

L 光

LS 光源

MI_1(B)、MI_2(B)、MI_1(W)、MI_2(W)物质图像

MI_1(TG)、MI_2(TG)物质图像

P、P_1、P_2峰值

PL_1、PL_2、PL_3水平面

SR_1、SR_2感测区

TG 透明玻璃

Wr 工作表面

X方向

θ倾斜角

具体实施方式

以下将以多个实施例来描述本发明的内容，还请留意，各实施例中的元件可通过硬体(例如装置或电路)或是固件(例如微处理器中写入至少一程式)来实施。此外，以下描述中的“第一”、“第二”以及类似描述仅用来定义不同的元件、参数、数据、信号或步骤。并非用以限定其次序。举例来说，第一装置和第二装置可为具有相同结构但为不同的装置。

在以下实施例中，将以自动清扫装置为例对本发明公开的物质判断机制进行说明。然而，物质判断方法可以应用于任何其他类型的电子装置。在这种情况下，电子装置可以被视为物质判断装置。此外，在以下实施例中，物质判断机制用于判断固态非导光物质、非固态导光物质和固态导光物质。然而，物质判断机制也可以用于判断其他不同类型的物质。

固态非导光物质可以是能反射光但不具有导光特性的普通物体，例如小木屑、笔或钥匙。此外，非固态导光物质可以是液体或具有导光特性的胶体，例如水或胶水。另外，固态导光物质可以是具有导光特性的固态物质，例如透明玻璃或塑胶瓶。

图1绘示了根据本发明一实施例的自动清扫装置100的方块图。如图1所示，自动清扫装置100包括光源LS、第一图像传感器IS_1、第二图像传感器IS_2以及处理电路101。光源LS用以发出光L。在以下实施例中，光源LS是线光源。第一图像传感器Img_1用以感测根据光L产生的第一图像。第二图像传感器IS_2用以感测根据光L产生的第二图像。在一个实施例中，第一图像和第二图像是同时感测到。处理电路101用以根据物质图像在第一图像和第二图像中的位置和根据第一图像和第二图像中的物质图像的形状，来判断和物质图像对应的物质是第一类物质还是第二类物质。以下将描述判断物质类型步骤的细节。

在一实施例中，第一类物质是固态非导光物质或非固态导光物质。在这样的实施例中，第二类物质是固态导光物质。如前所述，在以下实施例中，是以小木屑作为固态非导光物质，以水作为非固态导光物质，以透明玻璃作为固态导光物质的示范例。

在一实施例中，如果第一图像和第二图像中的物质图像具有不同的位置并且具有相同的形状，则判断物质的步骤会判断物质是第一类型的物质(水或小木屑)，且如果第一图像和第二图像中的物质图像具有不同的位置并且具有不同的形状，则判断该物质是第二种物质(透明玻璃)。

判断物质类型的细节将在以下实施例中描述。请注意，为方便说明，图1中的自动清扫装置100及处理电路101在以下实施例中未绘示。图2、图3以及图4绘示了判断小木屑以及水的动作的示意图。在图2中，若目标物质200为小木屑，其反射光L且不具有导光特性，第一图像传感器IS_1、第二图像传感器IS_2分别具有不同的感测区SR_1、SR_2。因此，如图3所示，第一图像传感器IS_1感测到第一图像Img_1(B)，第二图像传感器IS_2感测到第二图像Img_2(B)。

第一图像Img_1(B)和第二图像Img_2(B)中带有斜线的区域表示图像中的亮区。如上所述，光源LS是线光源。因此，当光L照射到作为小木屑的目标物质200时，光L在第一图像Img_1(B)和第二图像Img_2(B)中形成弯曲的亮区。这种弯曲的亮区可视为前述的物质图像，如图3中的物质图像MI_1(B)和MI_2(B)。

许多方法可用以判断第一图像Img_1(B)和第二图像Img_2(B)的哪些部分是物质图像。例如，可以预先记录仅由光L引起的亮区，而不是由任何其他物质引起的亮区，从而可以根据第一幅图像Img_1(B)和第二幅图像Img_2(B)中的亮区以及预先记录的亮区计算出物质图像MI_1(B)和MI_2(B)。在另一实施例中，由于光源LS为线光源，因此处理电路101可将非直线而弯曲的亮区判断为物质图像。此外，在一实施例中，物质图像是指图像中的整个明亮区。

在得到物质图像后，处理电路101根据物质图像的位置以及物质图像的形状判断物质的类型。如上所述，小木屑反射光L，但没有导光特性。因此，第一图像Img_1(B)和第二图像Img_2(B)中的物质图像MI_1(B)和MI_2(B)具有相同的形状但不同的位置。换言之，第一图像Img_1(B)和第二图像Img_2(B)中的物质图像具有相同的形状但上下偏移。

曲线Cr_1(B)和Cr_2(B)表示在垂直轴上从上到下的第一图像Img_1(B)和第二图像Img_2(B)的亮度值，例如沿着图1所示的第一图像Img_1(B)和第二图像Img_2(B)的箭头方向。如图3所示，曲线Cr_1(B)最初是低的，然后变高，然后又变低。曲线Cr_1(B)的峰值P对应于物质图像MI_1(B)中的亮区。与曲线Cr_1(B)相比，曲线Cr_2(B)具有相同的曲线但向左移动。

在图4的实施例中，图2中的目标物质200是水。与小木屑相比，水的反射率较低，但具有导光特性，因此反射的光较少，且可以通过水来引导光。因此，图4中的物质图像MI_1(W)和MI_2(W)与图3中的物质图像MI_1(B)和MI_2(B)不同。在图4中，物质图像MI_1(W)和MI_2(W)具有较宽的区域并且具有明暗的变化。斜线较密的区域表示亮度值较高的区域，相反的，斜线较稀疏的区域表示亮度值较低的区域。因此，图4中的物质图像MI_1(W)和MI_2(W)分别具有亮度值较高的亮区(斜线较密)、暗区(无斜线)和亮度值较低的区域(斜线较稀疏)。然而，物质图像MI_1(W)和MI_2(W)仍然具有相同的形状但上下偏移。

如前所述，曲线Cr_1(W)和Cr_2(W)分别代表第一图像Img_1(W)和第二图像Img_2(W)在纵轴上从上到下的亮度值，例如沿着第一图像Img_1(W)和第二图像Img_2(W)中所示的箭头方向。如图4所示，曲线Cr_1(W)先是低，然后变高，再变低，再变高，再变低。曲线Cr_1(W)中的第一个峰值P_1对应于物质图像MI_1(W)中亮度值较高的亮区，曲线Cr_1(W)中的第二个峰值P_2对应于物质图像MI_1(W)具有中亮度值较低的亮区。与曲线Cr_1(W)相比，曲线Cr_2(W)具有相同的曲线但向左移动。

图5、图6以及图7绘示了判断透明玻璃TG的动作的示意图。还请留意，图5和图6中的动作可以同时发生，但为了更好地说明，因此绘示在不同的图中。图5中光L被透明玻璃TG反射，然后被第一图像传感器IS_1、第二图像传感器IS_2接收。此外，透明玻璃TG具有更高的反射率并具有导光特性。因此，被透明玻璃TG反射的光可以再次被工作表面Wr(例如，地面)反射，然后被第一图像传感器IS_1、第二图像传感器IS_2接收，如图6所示。

由于图5和图6所示的动作，第一图像Img_1(TG)和第二图像Img_2(TG)中的物质图像MI_1(TG)和MI_2(TG)具有不同的形状和不同的位置。换言之，物质图像MI_1(TG)和MI_2(TG)具有不同的形状且上下偏移。更详细来说，因为透明玻璃TG也具有导光特性，图7中的物质图像MI_1(TG)和MI_2(TG)与图4中的物质图像MI_1(W)和MI_2(W)相似。然而，由于图5和图6所示的动作，物质图像MI_1(TG)的高度会大于物质图像MI_2(TG)。换句话说，高度H_1大于高度H_2。

此外，在图7中，物质图像MI_1(TG)和MI_2(TG)具有明暗的变化。斜线较密的区域表示亮度值较高的区域。相反，斜线稀疏的区域表示亮度值较低的区域。因此，图7中的物质图像MI_1(TG)和MI_2(TG)分别具有亮度值较高的亮区、暗区和亮度值较低的亮区。此外，物质图像MI_1(TG)和MI_2(TG)具有不同的形状并上下偏移。

曲线Cr_1(TG)和Cr_2(TG)表示第一图像Img_1(TG)和第二图像Img_2(TG)在垂直轴上从上到下的亮度值，例如沿着图1中第一图像Img_1(TG)和第二图像Img_2(TG)所示的箭头。如图7所示，曲线Cr_1(TG)先是低，然后变高，再变低，再变高，再变低。曲线Cr_1(TG)中的第一个峰值P_1对应于物质图像MI_1(TG)的亮度值较高的亮区，曲线Cr_1(TG)中的第二个峰值P_2对应物质图像MI_1(TG)中具有较低亮度值的亮区。与曲线Cr_1(TG)相比，曲线Cr_2(TG)具有相似的曲线，但向左移动并且第一峰P_1与第二峰P_2之间的距离变窄。换句话说，距离D_1大于距离D_2。

根据前述实施例，处理电路101可以根据物质图像的位置和形状来判断物质是第一类还是第二类。具体来说，如果第一图像和第二图像中的物质图像具有不同的位置且具有相同的形状，则处理电路101判断物质是固态非导光物质(例如，小木屑)或非固态导光物质(例如水)。如果第一图像和第二图像中的物质图像具有不同的位置并且具有不同形状，则判断该物质是固态导光物质(例如，透明玻璃)。

在判断物质类型后，处理电路101可根据物质类型控制自动清扫装置100移动、停止、避开物质或产生提示信息。例如，如果处理电路101判断小木屑或水存在，而自动清扫装置100具有清洁水和小物体的功能，则自动清扫装置100可以继续前进并尝试清扫小木屑或水。又例如，如果处理电路101判断出透明玻璃存在，则由于透明玻璃是易碎物品，它可以停止并产生提示信息或者避开透明玻璃。

根据上述实施例，可以得到一物质判断方法，使用在包括第一图像传感器、第二图像传感器以及光源的物质判断装置上。这物质判断方法包括：(a)通过第一图像传感器(例如，第一图像传感器IS_1)，根据来自光源的光感测第一图像；(b)通过第二图像传感器(例如，第二图像传感器IS_2)，根据光感测第二图像；以及(c)根据第一图像中的物质图像的位置、第二图像中的物质图像的位置、第一图像中的物质图像的形状以及第二图像中的物质图像的形状，来判断对应第一图像中的物质图像以及第二图像中的物质图像的物质为第一类物质或第二类物质(例如图3、图4和图7所示的实施例)。

第一图像传感器IS_1、第二图像传感器IS_2和光源LS可以具有各种配置。图8、图9和图10是根据本发明不同实施例的第一图像传感器IS_1、第二图像传感器IS_2和光源LS的不同配置。在图8、图9和图10的实施例中，第一图像传感器IS_1、第二图像传感器IS_2和光源LS设置在电路板CIR中或电路板CIR上。换句话说，图像传感器和光源LS可以通过不同的特定角度安装在电路板CIR中或电路板CIR上。例如，光源LS可以垂直于电路板CIR而安装在电路板CIR中或电路板CIR上，且图像传感器可通过跟工作地面具有倾斜角度的不同角度安装在电路板CIR中或电路板CIR上。光源LS亦可以与电路板CIR具有一角度设置在电路板CIR中或电路板CIR上。

图8是沿图1所示的X方向观察的示意图。在图8的实施例中，光源LS、第一图像传感器IS_1和第二图像传感器IS_2沿电路板的第一方向分布在不同的水平面PL_1、PL_2、PL_3中。水平面PL_1、PL_2、PL_3与自动清扫装置100所在的工作表面Wr平行。如果自动清扫装置的底面与工作表面Wr平行，则水平面PL_1、PL_2、PL_3与底面平行。以下与工作表面Wr相关的实施例也可以遵循这样的规则。

换句话说，电路板CIR具有第一轴AX_1和第二轴AX_2。第一轴AX_1与工作表面Wr垂直，第二轴AX_2与工作表面Wr平行。光源LS、第一图像传感器IS_1及第二图像传感器IS_2在第一轴AX_1上的坐标不同。此外，光源LS、第一图像传感器IS_1及第二图像传感器IS_2在第二轴AX_2上的坐标可以相同或不同。例如，在图8的配置C_1中，光源LS、第一图像传感器IS_1和第二图像传感器IS_2在第一轴AX_1上的坐标不同，但它们在第二轴AX_2上的坐标相同。此外，在图8的配置C_2、C_3中，光源LS、第一图像传感器IS_1和第二图像传感器IS_2在第一轴AX_1上的坐标不同，且在第二轴AX_2上的坐标也不同。

在图1和图8的实施例中，光源LS位在第一图像传感器Img_1和第二图像传感器Img_2之间。在另一实施例中，当第一图像传感器Img_1、第二图像传感器Img_2及光源LS位在工作表面Wr上方，光源LS位在第一图像传感器Img_1及第二图像传感器Img_2下方，如图9中的配置C_6和图10中的配置C_10所示。在又一实施例中，若第一图像传感器Img_1、第二图像传感器Img_2及光源LS位在工作表面Wr上方，光源LS位在第一图像传感器Img_1及第二图像传感器Img_2上方，如图9中的配置C_5、C_8和图10中的配置C_11所示。

在一实施例中，电路板CIR不垂直于工作表面Wr，如图9中的配置C_4、C_5、C_6、C_7和C_8所示。也就是说，电路板CIR倾斜使得电路板CIR和工作表面Wr之间存在的最小倾斜角θ小于90°。另外，在另一实施例中，电路板CIR垂直于工作表面Wr，如图10的配置C_9、C_10和C_11所示。还请留意，此处“电路板CIR不垂直于工作表面Wr”的描述可以是指电路板CIR本身或其延长线不垂直于工作表面Wr。类似的，此处“电路板CIR垂直于工作表面Wr”的描述可以指电路板CIR本身或其延长线垂直于工作表面Wr。

此外，在图1的实施例和图10的配置C_7、C_8和配置C_9、C_10和C_11中，光源LS的发光方向不垂直于电路板CIR。也就是说，光源LS是倾斜的。在另一实施例中，例如图9中的配置C_4、C_5和C_6，光源LS发射光的方向垂直于电路板CIR。也就是说，光源LS不倾斜。

电路板CIR和光源LS的倾斜角度可以根据不同的要求进行设置，例如根据组装要求、图像传感器灵敏度或光强度。另外，光源LS的光波长也可以根据不同的需求进行设置，例如对应于电路板CIR或光源LS的倾斜角，根据自动清扫装置的结构，根据图像传感器的灵敏度，或根据光强度。在一实施例中，光源LS的光波长小于940nm。

根据前述实施例，可以通过不同图像传感器的图像来判断物质的类型，从而可以根据物质的类型适当地控制自动清扫装置的动作。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (24)

1.一种物质判断方法，使用在包括第一图像传感器、第二图像传感器以及光源的物质判断装置上，其特征在于，该物质判断方法包括：

(a)通过该第一图像传感器，根据来自该光源的光感测第一图像；

(b)通过该第二图像传感器，根据该光感测第二图像；以及

(c)根据该第一图像中的物质图像的位置、该第二图像中的物质图像的位置、该第一图像中的该物质图像的形状以及该第二图像中的该物质图像的形状，来判断对应该第一图像中的该物质图像以及该第二图像中的该物质图像的物质为第一类物质或第二类物质。

2.如权利要求1所述的物质判断方法，其特征在于，该第一类物质为固态非导光物质且该第二类物质为固态导光物质。

3.如权利要求1所述的物质判断方法，其特征在于，该第一类物质为非固态导光物质且该第二类物质为固态导光物质。

4.如权利要求1所述的物质判断方法，其特征在于：

若该第一图像中的该物质图像的形状以及该第二图像中的该物质图像具有不同的该位置以及相同的该形状，则该步骤(c)判断该物质为该第一类物质；

若该第一图像中的该物质图像的形状以及该第二图像中的该物质图像具有不同的该位置以及不同的该形状，则该步骤(c)判断该物质为该第二类物质。

5.如权利要求1所述的物质判断方法，其特征在于，该物质判断装置为自动清扫装置。

6.一种物质判断装置，其特征在于，包括：

光源，用以发出光；

第一图像传感器，用以根据来自该光源的光感测第一图像；

第二图像传感器，用以根据该光感测第二图像；以及

处理电路，用以根据该第一图像中的物质图像的位置、该第二图像中的物质图像的位置、该第一图像中的该物质图像的形状以及该第二图像中的该物质图像的形状，来判断对应该第一图像中的该物质图像以及该第二图像中的该物质图像的物质为第一类物质或第二类物质。

7.如权利要求6所述的物质判断装置，其特征在于，该第一类物质为固态非导光物质且该第二类物质为固态导光物质。

8.如权利要求6所述的物质判断装置，其特征在于，该第一类物质为非固态导光物质且该第二类物质为固态导光物质。

9.如权利要求6所述的物质判断装置，其特征在于：

若该第一图像中的该物质图像的形状以及该第二图像中的该物质图像具有不同的该位置以及相同的该形状，则判断该物质的步骤判断该物质为该第一类物质；

若该第一图像中的该物质图像的形状以及该第二图像中的该物质图像具有不同的该位置以及不同的该形状，则判断该物质的步骤判断该物质为该第二类物质。

10.如权利要求6所述的物质判断装置，其特征在于，该物质判断装置为自动清扫装置。

11.一种物质判断装置，其特征在于，包括：

光源，用以发出光；

第一图像传感器，用以根据来自该光源的光感测第一图像；

第二图像传感器，用以根据该光感测第二图像；

处理电路，用以根据该第一图像以及该第二图像，来判断对应该第一图像中的该物质图像以及该第二图像中的该物质图像的物质的种类；以及

电路板，该光源、该第一图像传感器以及该第二图像传感器位在该电路板内或该电路板上。

12.如权利要求11所述的物质判断装置，其特征在于，该光源、该第一图像传感器以及该第二图像传感器位在沿着该电路板的第一方向上的不同多个水平面上，该多个水平面平行于工作表面，该物质判断装置位在该工作表面上。

13.如权利要求11所述的物质判断装置，其特征在于，该光源位在该第一图像传感器以及第二图像传感器之间。

14.如权利要求12所述的物质判断装置，其特征在于，该光源、该第一图像传感器以及该第二图像传感器位在该工作表面上方，且该光源位在该该第一图像传感器以及该第二图像传感器的下方。

15.如权利要求12所述的物质判断装置，其特征在于，该光源、该第一图像传感器以及该第二图像传感器位在该工作表面上方，且该光源位在该该第一图像传感器以及该第二图像传感器的上方。

16.如权利要求11所述的物质判断装置，其特征在于，该电路板与工作表面不垂直，该物质判断装置位在该工作表面上。

17.如权利要求11所述的物质判断装置，其特征在于，该电路板与工作表面垂直，该物质判断装置位在该工作表面上。

18.如权利要求11所述的物质判断装置，其特征在于，该光源的射出该光的方向与该电路板不垂直。

19.如权利要求11所述的物质判断装置，其特征在于，该光源的射出该光的方向与该电路板垂直。

20.如权利要求11所述的物质判断装置，其特征在于，该物质判断装置为自动清扫装置。

21.一种自动清扫装置，其特征在于，包括：

光源，用以发出光；

第一图像传感器，用以根据来自该光源的光感测第一图像；

第二图像传感器，用以根据该光感测第二图像；

处理电路，用以根据该第一图像中的物质图像的位置、该第二图像中的物质图像的位置、该第一图像中的该物质图像的形状以及该第二图像中的该物质图像的形状，来判断对应该第一图像中的该物质图像以及该第二图像中的该物质图像的物质为第一类物质或第二类物质；

其中该控制电路根据该物质是该第一类物质、该第二类物质来控制该自动清扫装置移动、停止、避开该物质或是产生通知信息。

22.如权利要求21所述的自动清扫装置，其特征在于，该第一类物质为固态非导光物质且该第二类物质为固态导光物质。

23.如权利要求21所述的自动清扫装置，其特征在于，该第一类物质为非固态导光物质且该第二类物质为固态导光物质。

24.如权利要求21所述的自动清扫装置，其特征在于：

若该第一图像中的该物质图像的形状以及该第二图像中的该物质图像具有不同的该位置以及相同的该形状，则判断该物质的步骤判断该物质为该第一类物质；

若该第一图像中的该物质图像的形状以及该第二图像中的该物质图像具有不同的该位置以及不同的该形状，则判断该物质的步骤判断该物质为该第二类物质。