CN117717306A - 内窥镜成像模组及具有其的内窥镜、手术器械 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种内窥镜成像模组及具有其的内窥镜、手术器械，其中成像模组包括：第一光学组件，第一光学组件包括：具有第一光圈系数的物镜镜头、分光元件、具有第二光圈系数的中继镜头、反射元件、第一图像采集器和第二图像采集器；物镜镜头、分光元件和第一图像采集器形成第一成像光路；物镜镜头、分光元件、中继镜头、反射元件和第二图像采集器形成第二成像光路；第一光圈系数大于第二光圈系数，分光元件至第一图像采集器的距离小于分光元件至第二图像采集器的距离，第一成像光路中的第一成像光束的波长大于第二成像光路中的第二成像光束的波长。由此，两者成像光路的光圈系数相对独立，互不影响，使得两者最终的分辨率可以比较接近。

Description

内窥镜成像模组及具有其的内窥镜、手术器械

技术领域

本申请涉及光学技术领域，尤其涉及一种内窥镜及其的成像模组、手术器械。

背景技术

随着医疗器械、计算机技术及控制技术的不断发展，微创手术以其手术创伤小、康复时间短、患者痛苦少等优点得到了越来越广泛的应用。而微创手术机器人以其高灵巧性、高控制精度、直观的手术图像等特点能够避免操作局限性，如过滤操作时手部的震颤等，广泛适用于腹腔、盆腔、胸腔等手术区域。

目前，微创手术机器人包括主控制臂和从操纵臂，主控制臂采集到医生的操作信号经控制系统处理后生成从操纵臂的控制信号，由从操纵臂执行手术操作。机器人手术过程中，从操纵臂卡接手术器械和3D内窥镜，手术器械通过插在患者体表切口上的戳卡进入患者体内，3D内窥镜提供患者体内的监控图像。其中从操纵臂包括一个持镜臂，持镜臂上安装有内窥镜转接头，用于夹持和移动3D内窥镜，从而在医生手术时提供合适的视角。由于临床需求的多样性，集成3D、4K、荧光功能的高端内窥镜正成为医疗器械领域的热门研究对象，除了影像平台外，其成像前端的镜头是整个链路上关键也是最具挑战的一环。

当前的内窥镜存在的问题是，内窥镜中白光成像光路和荧光成像光路均共用相同的光圈系数(比如专利CN103889353B中公开了一种外科手术器械中的图像捕获单元)，这样导致荧光成像光路的分辨率受限于白光成像光路，并且两个成像光路的分辨率相差较大，在需要进行像融合时，无法融合出清晰的像。

发明内容

本申请提供了一种内窥镜及其的成像模组、外科手术器械，以解决相关技术中荧光成像光路的分辨率受白光成像光路的分辨率的限制的问题。

为实现上述目的，本申请一方面实施例提出了一种内窥镜的成像模组，包括：第一光学组件，

所述第一光学组件包括：具有第一光圈系数的物镜镜头、分光元件、具有第二光圈系数的中继镜头、反射元件、第一图像采集器和第二图像采集器；

其中，所述物镜镜头、所述分光元件和所述第一图像采集器形成第一成像光路；所述物镜镜头、所述分光元件、所述中继镜头、所述反射元件和所述第二图像采集器形成第二成像光路；

所述第一光圈系数大于所述第二光圈系数，所述分光元件至所述第一图像采集器的距离小于所述分光元件至所述第二图像采集器的距离，所述第一成像光路中的第一成像光束的波长大于所述第二成像光路中的第二成像光束的波长。

可选地，所述第一成像光束为荧光光束，所述第二成像光束为白光光束。

可选地，所述中继镜头包括第一中继镜、光阑和第二中继镜，，所述第一中继镜位于所述分光元件与所述光阑之间的光路中，所述第二中继镜位于所述光阑与所述反射元件之间的光路中。

可选地，所述光阑至所述分光元件的距离与所述光阑至所述反射元件的距离相同，所述分光元件至所述第一图像采集器的距离与所述反射元件至所述第二图像采集器的距离相同。

可选地，所述第一中继镜与所述第二中继镜相对于所述光阑对称设置，所述中继镜头还用于对所述第二成像光束形成的像进行放大。

可选地，还包括中继镜管，所述中继镜管用于固定承载所述第一中继镜、所述光阑和所述第二中继镜。

可选地，所述第一图像采集器的感光尺寸小于所述第二图像采集器的感光尺寸。

可选地，还包括PCB板和第二光学组件；

所述第一光学组件和所述第二光学组件关于所述PCB板的板面对称设置且结构相同，其中，所述第一光学组件和所述第二光学组件中的所述分光元件和所述反射元件均远离所述PCB板的板面设置，所述第一光学组件和所述第二光学组件的所述第一图像采集器和所述第二图像采集器均贴附所述PCB板的板面设置。

为实现上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种内窥镜，包括本申请任一实施例所述的内窥镜的成像模组。

为实现上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种手术器械，包括本申请任一实施例所述的内窥镜。

根据本申请实施例提出的内窥镜成像模组及具有其的内窥镜、手术器械，其中成像模组包括：第一光学组件，第一光学组件包括：具有第一光圈系数的物镜镜头、分光元件、具有第二光圈系数的中继镜头、反射元件、第一图像采集器和第二图像采集器；物镜镜头、分光元件和第一图像采集器形成第一成像光路；物镜镜头、分光元件、中继镜头、反射元件和第二图像采集器形成第二成像光路；第一光圈系数大于第二光圈系数，分光元件至第一图像采集器的距离小于分光元件至第二图像采集器的距离，第一成像光路中的第一成像光束的波长大于第二成像光路中的第二成像光束的波长。由此，两者成像光路的光圈系数相对独立，互不影响。并且通过将第一成像光路的光圈系数和第二成像光路的光圈系数设置不同，并将波长大的光束的光圈系数设置的大于波长小的光束的光圈系数，基于光学极限分辨率来判断，对于同一物镜镜头，焦距相同，波长大的光束的光圈系数大，波长小的光束的光圈系数小，这样，两者最终的分辨率可以比较接近，提升了融合成像的整体分辨率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是相关技术中的内窥镜的成像模组的结构示意图；

图2是本申请实施例提出的内窥镜的成像模组的结构示意图；

图3是图2中A部分局部放大图；

图4是图2中B部分局部放大图；

图5是本申请实施例提出的内窥镜的成像模组的中继镜头的结构示意图；

图6是本申请另一实施例提出的内窥镜的成像模组的结构爆炸图；

图7是本申请另一实施例提出的内窥镜的成像模组的结构示意图；

图8是本申请另一实施例提出的内窥镜的成像模组的C-C剖视图；

图9是本申请另一实施例提出的内窥镜的成像模组的物镜镜头结构示意图；

图10是本申请实施例提出的手术器械的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。相关技术中，内窥镜手术机器人通常包括医生控制平台、患者手术平台和图像平台，外科医生坐在医生控制平台，观看由放置在患者体内的内窥镜传输的手术区域的二维或三维影像，并操控患者手术平台上的机械臂的移动，以及该机械臂上附接的手术器械或内窥镜。机械臂相当于模拟了人类的手臂，手术器械相当于模拟了人类的手部，两者为外科医生提供一系列模拟人体手腕的动作，同时还能过滤人手本身的震颤。

患者手术平台包括底盘、立柱、连接到立柱的机械臂和在每个机械臂的支撑组件的末端处的一个或更多手术器械操纵器。手术器械和/或内窥镜被可拆卸地附接到该手术器械操纵器。每个手术器械操纵器支撑在患者体内的外科手术部位处操作的一个或多个手术器械和/或内窥镜。可以允许每个手术器械操纵器以一个或多个机械自由度(例如，全部六个笛卡尔自由度、五个或更少笛卡尔自由度等)移动的各种形式提供相关的手术器械。通常，通过机械或软件约束来限制每个手术器械操纵器以绕相对于患者保持静止的手术器械上的运动中心转动相关手术器械，该运动中心通常定位在外科手术器械进入身体的位置，且该运动中心称为“远心点”。

图像平台通常包括具有视频图像捕获功能(常见的是内窥镜)和用于显示所捕获的图像中的手术器械的一个或多个视频显示器。在一些内窥镜手术机器人中，内窥镜包括将图像从患者的身体处传递至内窥镜的远端的一个或多个成像传感器(例如，CCD或CMOS传感器)的光学器件，再通过光电转换等步骤，将视频图像传递给图像平台的主机。随后，通过图像处理，将处理后的图像显示在视频显示器上，供助手观察。

医生控制平台可在由内窥镜手术机器人组成的外科手术系统中的单个位置处或它可分布在系统中的两个或更多位置处。遥控主/从操作可依据预设的控制程度完成。在一些实施例中，医生控制平台包括一个或多个手动操作的输入装置，诸如控制杆、外骨架手套、动力和重力补偿操纵器等等。这些输入装置采集到外科医生的操作信号，经控制系统处理后生成机械臂及手术器械操纵器的控制信号，由此控制手术器械操纵器上的遥控电机，该电机进而控制手术器械的运动。

一般的，由遥控电机产生的力经由传动系统传递，将力从遥控电机传输至手术器械的末端执行器。在一些遥控外科手术实施例中，控制操纵器的输入装置可设置在远离患者的位置，在患者所处的房间内或外，甚至是不同的城市。然后将输入装置的输入信号传送到控制系统。熟悉远程操纵、遥控和远程呈现外科手术的人将了解这种系统和及其部件。

图1是相关技术中的内窥镜的成像模组的结构示意图。如图1所示，该成像模组具有物镜镜头1，分光元件2，第一图像采集器3和第二图像采集器4。其中，医生手持内窥镜探测患者患处，通过内窥镜的光源照射患者组织，患者组织反射或散射形成的成像光束通过物镜镜头1，再经过分光元件2分光为第一成像光束和第二成像光束，第一成像光束被第一图像采集器3(白光传感器或荧光传感器)收集，第二成像光束被第二图像采集器4(对应为荧光传感器或白光传感器)收集。由于第一成像光束和第二成像光束传输的光圈系数相同，但波长不同的情况下，两者的分辨率不同，这样，需要其中一成像光束成像分辨率提高时，另一成像光束成像分辨率必然会受影响。并且在需要融合成像时，不同的分辨率会导致融合成像分辨率低。

由此，本申请提出了一种内窥镜的成像模组，使得两束成像光束的分辨率不互相影响，并且两束成像光束的分辨率都能得到提高。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行描述。

图2是本申请实施例提出的内窥镜的成像模组的结构示意图。如图2至图4所示，该内窥镜的成像模组包括：第一光学组件100，

第一光学组件100包括：具有第一光圈系数的物镜镜头101、分光元件102、具有第二光圈系数的中继镜头103、反射元件104、第一图像采集器105和第二图像采集器106；

其中，物镜镜头101、分光元件102和第一图像采集器105形成第一成像光路；物镜镜头101、分光元件102、中继镜头103、反射元件104和第二图像采集器106形成第二成像光路；

第一光圈系数大于第二光圈系数，分光元件102至第一图像采集器105的距离小于分光元件102至第二图像采集器106的距离，第一成像光路中的第一成像光束的波长大于第二成像光路中的第二成像光束的波长。

可以理解的是，通过中继镜头103的设置，改变了第二成像光束的焦距和/或通光孔径，使得第一成像光束(图3中的反射光)和第二成像光束(图3和图4中的透射光)的焦距和/或通光孔径不同。在此使用的术语“或”和“和/或”应当被解释为包容性的或者意味着任何一个或任何组合。因此，“A、B或C”或“A、B和/或C”意味着以下各项的任何一项：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C。这种定义的例外将仅出现在元件、功能、步骤或动作的组合是以某种方式内在地相互排斥时。

另外，基于光学极限分辨率等于1.22λ*f/D，f是焦距，D为通光孔径，λ为波长，光圈系数FNO＝f/D，可知，第一成像光束的波长大于第二成像光束的波长时，需要物镜镜头101的第一光圈系数小于中继镜头103的第二光圈系数。这样，第一成像光束的成像分辨率才能与第二成像光束的成像分辨率接近或者相同。进而，在进行两种成像进行融合时，融合的图像分辨率会有所提升。并且这样，两种成像光路中具有独立的聚焦镜头和光圈系数，两种成像光路之间相互独立，分辨率可以独立调整，不会相互影响。

需要说明的是，设置分光元件102至第一图像采集器105的距离小于分光元件102至第二图像采集器106的距离，是因为第一成像光束的波长大于第二成像光束的波长，这样采集波长长的第一成像光束的第一图像采集器105靠近小的光圈系数的物镜镜头设置，能够使得图像采集器跟成像光束更加适配，更容易将波长不同的成像光束的两者分辨率调整至接近或相同。

可选地，第一成像光束为近红外光束，第二成像光束为可见光光束。其中，第一图像采集器105为荧光CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，即互补金属氧化物半导体)，第二图像采集器106为白光CMOS。近红外光束的波长可以为800nm，可见光光束的波长可以为550nm。当然，也可以从近红外和可见光波长范围内选择其他的具体波长值或波长范围。

由此，可以基于白光和荧光采用不同光圈系数，物镜路通过荧光(即将荧光CMOS设置在靠近镜头的一端)，采用较大的光圈系数，白光路采用较小的光圈系数，从而提升荧光路相对的分辨率。

在一个实施例中，物镜镜头101拥有较大的光圈系数，中继镜头103拥有较小的光圈系数。当然，具体数值的大小要根据实际的设计需求和参数来定，主要取决于采用的荧光和白光的波长、需求的分辨率、焦距等。具体来说，例如针对800nm的荧光，物镜的f/D(焦距/光圈系数，即光圈系数FNO)可设置为4；针对550nm的白光，中继镜的f/D(焦距/光圈系数)可设置为7。由于针对荧光部分单独设计了FNO值，因此其分辨率不再依赖白光，可根据实际需求调整其分辨率。

在本说明书中，有些地方说明了许多具体的技术细节。然而，应当理解的是，本发明的实施例可以在没有这些特定技术细节的情况下实施。此类详细说明不应被视为限制意义，且本发明的保护范围仅由权利要求书限定。在其他地方，则未详细示出公知的结构和其他细节，以免公众对本发明的要点产生误解。

可选地，图5是本申请实施例提出的内窥镜的成像模组的中继镜头的结构示意图。如图1和图5所示，中继镜头103包括第一中继镜1031、光阑1032和第二中继镜1033，其光圈系数为第二光圈系数，第一中继镜1031位于分光元件102与光阑1032之间的光路中，第二中继镜1033位于光阑1032与反射元件104之间的光路中。

可以理解的是，透过分光元件102的第二成像光束经过中继镜头103的中的第一中继镜1031，再经过光阑1032的孔径约束，再经过中继镜头103中的第二中继镜1033后，经过反射元件104反射至第二图像采集器106上，被第二图像采集器106捕捉进行成像。其中，第二成像光束在分光元件102透射时聚焦在分光元件102的出射面上，第一中继镜1031对第二成像光束进行发散调整，第二中继镜1033对第二成像光束进行聚焦调整，其光圈系数可调。在一个实施例中，第二成像光束聚焦在第二图像采集器106上，也就是说，第二图像采集器的焦面与分光元件102的透射面共轭。由此，第二成像光束也就是白光光束的分辨率通过中继镜头103控制，与第一成像光束也就是荧光光束的分辨率之间不会相互影响。

可选地，继续参考图5，中继镜头103还包括中继镜管1034，中继镜管1034用于固定承载第一中继镜1031、光阑1032和第二中继镜1033。其中，中继镜管1034可以为玻璃管，第一中继镜1031、光阑1032和第二中继镜1033与中继镜管1034之间通过垫圈相互承靠，中继镜管1034的设置，使得中继镜头103整体化。

可选地，光阑1032至分光元件102的距离与光阑1032至反射元件104的距离相同，分光元件102至第一图像采集器105的距离与反射元件104至第二图像采集器106的距离相同。

由此，通过上述设置，第一成像光束自物镜镜头至第一图像采集器105的光程，与第二成像光束自物镜镜头至第二图像采集器106的光程实质相同。光阑1032、反射元件104与第二图像采集器106的光路翻转之后，第二图像采集器106的位置与第一图像采集器105的位置相同，反射元件104与分光元件102的位置相同，这样，第一成像光束在第一图像采集器105的成像位置，与第二成像光束在第二图像采集器106的成像位置实质相同，也就是，第一图像采集器105的位置与第二图像采集器106的位置关于光阑对称，避免了光程不同带来的不清晰的问题。

可选地，继续参考图2和图5，第一中继镜1031与第二中继镜1033相对于光阑1032对称设置，中继镜头103还用于对第二成像光束形成的像进行放大。

也就是说，第一中继镜1031和第二中继镜1033相对于光阑1032对称设置，这样中继镜可以对二次成像的像进行光学放大，从而适配更大尺寸的图像传感器以提高白光图像端分辨率(例如成像到尺寸较大的4K图像传感器上，以达到4K分辨率)。

进而，可选地，第一图像采集器105的感光尺寸小于第二图像采集器106的感光尺寸。也就是说，在通过物镜镜头101和中继镜头103的光圈系数的调整下，白光图像分辨率与荧光图像分辨率可以接近或者相同，同时，通过第一中继镜1031和第二中继镜1033的对称设置，使得白光图像可以再次放大，以进一步提高白光图像分辨率，从而可以提高第二图像采集器106的感光尺寸。在单独使用白光进行探测时，通过上述方案可以进一步提高白光图像的分辨率。

在一个实施例中，上述的第一光学组件100可以组成2D内窥镜的成像模组。其中，上述的分光元件102可以为分光棱镜，反射元件104可以为反射棱镜。

在一个实施例中，通过设置两组光学组件，形成3D内窥镜的成像模组。

在本说明书中，附图示出了本发明的若干个实施例的示意图。然而，附图只是示意性的，应当理解的是，也可利用其他实施例或结合，且可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下，进行机械结构、物理组成、电气和步骤的变化。

以下在此使用的术语仅用于描述具体实施例而不旨在限制本发明。空间相对术语，诸如“下方”、“下部”、“上方”、“上部”等等可为了方便说明而用于描述图中所图示的一个元件或特征与另一个元件或特征的关系。应理解，空间相对术语旨在涵盖使用或操作中的装置的除图中描绘的定向外的不同定向。例如，如果图中的装置被翻过来，那么被描述为在其它元件或特征“下方”的元件将变为在其它元件或特征的“上方”。因此，示例性术语“下方”可涵盖上方和下方的定向。而装置可以以其它方式定向(例如，旋转90°或以其它定向)，且相应地解释在此使用的空间相对描述词。

可选地，如图6至图9所示，该内窥镜的成像模组还包括PCB板200、结构与第一光学组件相同的第二光学组件；

第一光学组件和第二光学组件关于PCB板200的板面对称设置，其中，第一光学组件和第二光学组件中的分光元件和反射元件均远离PCB板200的板面设置，第一光学组件和第二光学组件的第一图像采集器和第二图像采集器均贴附PCB板200的板面设置。

其中，两个光学组件中的物镜镜头101设置在镜头座107中，上下两个光学组件的物镜镜头101上下对称设置。在物镜镜头101的入光面设置了玻璃片108。第一光学组件和第二光学组件的结构完全相同。PCB板200可以向光学组件中的图像采集器提供电路，为中继镜头提供安装支撑。第二光学组件的光学原理与第一光学组件的光学原理也相同，此处不再赘述。根据本申请实施例提出的内窥镜，包括本申请任一实施例所述的内窥镜的成像模组。能够达到与本申请任一实施例所述的内窥镜的成像模组一样的效果。基于白光和荧光采用不同光圈系数，物镜路通过荧光(即将荧光CMOS设置在靠近镜头的一端)，采用较大的光圈系数，白光路采用较小的光圈系数，从而提升荧光路分辨率。通过物镜路像方远心方案，中继镜采用二次成像放大从而匹配更大像面的图像传感器(例如4K图像传感器)，提高图像分辨率。

根据本申请实施例提出的手术器械，包括本申请任一实施例所述的内窥镜。如图10所示，该手术器械包括内窥镜的成像模组100，还包括插头301、光纤连接线302和把手303。能够达到与本申请任一实施例所述的内窥镜一样的效果。

术语“器械”、“手术器械”和“外科手术器械”在此用于描述被配置成插入到患者体内并且用于执行外科手术或诊断程序的医疗装置，包括末端执行器。末端执行器可以是与一个或多个外科手术任务相关的外科手术工具，诸如钳子、持针器、剪刀、双极烧灼器、组织稳定器或牵开器、施夹器、吻合装置、成像装置(例如，内窥镜或超声波探头)等等。本发明的实施例使用的一些器械进一步提供了用于外科手术工具的铰接支撑件(有时称为“腕”)，使得可以相对于器械轴以一个或多个机械自由度操纵末端执行器的位置和定向。进一步地，许多末端执行器包括功能性机械自由度，诸如打开或闭合的钳口或沿着路径平移的刀子。器械也可包含永久或可由外科手术系统更新的存储(例如，在器械内的PCBA板上)信息。相应地，该系统可提供器械与一个或多个系统部件之间的单向或双向信息通信。

综上所述，根据本申请实施例提出的内窥镜及其的成像模组、外科手术器械，其中成像模组包括：第一光学组件，第一光学组件包括：具有第一光圈系数的物镜镜头、分光元件、具有第二光圈系数的中继镜头、反射元件、第一图像采集器和第二图像采集器；物镜镜头、分光元件和第一图像采集器形成第一成像光路；物镜镜头、分光元件、中继镜头、反射元件和第二图像采集器形成第二成像光路；第一光圈系数大于第二光圈系数，分光元件至第一图像采集器的距离小于分光元件至第二图像采集器的距离，第一成像光路中的第一成像光束的波长大于第二成像光路中的第二成像光束的波长。由此，两者成像光路的光圈系数相对独立，互不影响。并且通过将第一成像光路的光圈系数和第二成像光路的光圈系数设置不同，并将波长大的光束的光圈系数设置的大于波长小的光束的光圈系数，基于光学极限分辨率来判断，对于同一物镜镜头，焦距相同，波长大的光束的光圈系数大，波长小的光束的光圈系数小，这样，两者最终的分辨率可以比较接近，提升了融合成像的整体分辨率。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (10)

1.一种内窥镜的成像模组，其特征在于，包括：第一光学组件，

所述第一光学组件包括：具有第一光圈系数的物镜镜头、分光元件、具有第二光圈系数的中继镜头、反射元件、第一图像采集器和第二图像采集器；

其中，所述物镜镜头、所述分光元件和所述第一图像采集器形成第一成像光路；所述物镜镜头、所述分光元件、所述中继镜头、所述反射元件和所述第二图像采集器形成第二成像光路；

所述第一光圈系数大于所述第二光圈系数，所述分光元件至所述第一图像采集器的距离小于所述分光元件至所述第二图像采集器的距离，所述第一成像光路中的第一成像光束的波长大于所述第二成像光路中的第二成像光束的波长。

2.根据权利要求1所述的内窥镜的成像模组，其特征在于，所述第一成像光束为近红外光束，所述第二成像光束为可见光光束。

3.根据权利要求1所述的内窥镜的成像模组，其特征在于，所述中继镜头包括第一中继镜、光阑和第二中继镜，所述第一中继镜位于所述分光元件与所述光阑之间的光路中，所述第二中继镜位于所述光阑与所述反射元件之间的光路中。

4.根据权利要求3所述的内窥镜的成像模组，其特征在于，

所述光阑至所述分光元件的距离与所述光阑至所述反射元件的距离相同，所述分光元件至所述第一图像采集器的距离与所述反射元件至所述第二图像采集器的距离相同。

5.根据权利要求3所述的内窥镜的成像模组，其特征在于，所述第一中继镜与所述第二中继镜相对于所述光阑对称设置，所述中继镜头还用于对所述第二成像光束形成的像进行放大。

6.根据权利要求3所述的内窥镜的成像模组，其特征在于，还包括中继镜管，所述中继镜管用于固定承载所述第一中继镜、所述光阑和所述第二中继镜。

7.根据权利要求2或3所述的内窥镜的成像模组，其特征在于，所述第一图像采集器的感光尺寸小于所述第二图像采集器的感光尺寸。

8.根据权利要求1所述的内窥镜的成像模组，其特征在于，还包括PCB板和第二光学组件；

所述第一光学组件和所述第二光学组件关于所述PCB板的板面对称设置且结构相同，其中，所述第一光学组件和所述第二光学组件中的所述分光元件和所述反射元件均远离所述PCB板的板面设置，所述第一光学组件和所述第二光学组件的所述第一图像采集器和所述第二图像采集器均贴附所述PCB板的板面设置。

9.一种内窥镜，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的内窥镜的成像模组。

10.一种手术器械，其特征在于，包括如权利要求9所述的内窥镜。