CN117716159A - 云台调平方法、云台控制装置、云台及存储介质 - Google Patents

云台调平方法、云台控制装置、云台及存储介质 Download PDF

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CN117716159A CN202180100430.9A CN202180100430A CN117716159A CN 117716159 A CN117716159 A CN 117716159A CN 202180100430 A CN202180100430 A CN 202180100430A CN 117716159 A CN117716159 A CN 117716159A
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林荣华
潘立忠
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SZ DJI Technology Co Ltd
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    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
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Abstract

一种云台调平方法、云台控制装置、云台及存储介质，云台用于搭载负载(300)，云台包括至少一个转动轴，方法包括：在转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定负载(300)相对于转动轴在预设调平方向上的偏移信息；根据负载(300)相对于转动轴在预设调平方向上的偏移信息，对云台进行调平操作。

Description

云台调平方法、云台控制装置、云台及存储介质 技术领域
本申请实施例涉及云台调平技术领域，尤其涉及一种云台调平方法、云台控制装置、云台及存储介质。
背景技术
云台上通常搭载有拍摄装置等负载，云台对于受力平衡要求很高，如果整个云台系统没有调平，当使用云台搭载的拍摄装置进行拍摄时，会使得拍摄画面稳定性不好，从而减少电池续航时间，严重不平衡时还会导致云台驱动电机发热，影响电机使用寿命，因此，如何可靠地对云台系统进行调平，显得尤为重要。
发明内容
针对现有技术中的上述缺陷，本申请实施例提供一种云台调平方法、云台控制装置、云台及存储介质。
本申请实施例第一方面提供一种云台调平方法，所述云台用于搭载负载，所述云台包括至少一个转动轴，所述方法包括：
在所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息；
根据所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息，对所述云台进行调平操作。
本申请实施例第二方面提供一种云台控制装置，用于控制云台，所述云台用于搭载负载，所述云台包括至少一个转动轴，所述装置包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现以下方法：
在所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息；
根据所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息，对所述云台进行调平操作。
本申请实施例第三方面提供一种云台，用于搭载负载，所述云台包括至少一个转动轴，以及云台控制装置，所述云台控制装置用于对所述云台进行控制；其中，所述云台控制装置包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现以下方法：
在所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息；
根据所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息，对所述云台进行调平操作。
本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现云台调平方法，所述云台用于搭载负载，所述云台包括至少一个转动轴，所述云台调平方法包括：
在所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息；
根据所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息，对所述云台进行调平操作。
本申请实施例提供的云台调平方法、云台控制装置、云台及存储介质， 通过驱动电机的出力参数来反映负载当前的偏移信息，能够准确地反映负载需要在哪个方向移动，以及移动量，由此能够帮助用户确定云台是否已经调平，从而实现快速调平，提高调平效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一实施例提供的搭载有拍摄装置的手持云台的结构示意图；
图2为本申请一实施例提供的搭载有拍摄装置和调平装置的装配结构示意图；
图3为本申请一实施例提供的云台调平方法的流程示意图一；
图4为本申请一实施例提供的云台调平方法的流程示意图二；
图5为本申请实施例提供的一种云台控制装置的结构示意图；
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包括”为一开放式用语，故应解释成“包括但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。
此外，“连接”一词在此包含任何直接及间接的连接手段。因此，若文中描述一第一装置连接于一第二装置，则代表所述第一装置可直接连接于所述第二装置，或通过其它装置间接地连接至所述第二装置。
应当理解，本文中使用的术语“及/或、和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A1及/或B1，可以表示：单独存在A1，同时存在A1和B1，单独存在B1这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
首先，为了便于理解本申请的技术方案，下面对相关技术进行简要说明：
对于云台而言，当其上搭载拍摄装置时，通过云台能够起到平衡与稳定作用，从而达到稳定的拍摄效果，提高拍摄质量。而拍摄装置在拍摄之前，一般需要对云台进行调平，使得拍摄设备无论转动至任意角度，在对应角度下均能保持或趋于相对静止的状态。如此一来，不仅能够充分发挥云台电机的最大工作效率，以达到稳定影像拍摄的效果，更能够大大减少云台电池的能耗，使得拍摄工作更持久有效。
而当更换使用场景中，可能需要更换云台当前所搭载的负载。或者在使用过程中，云台的负载的重心位置发生改变，例如，拍摄装置在进行拍摄过程中，由于需要进行调焦工作，因此跟焦器的位置的变化会导致拍摄装置整体重心的变化，而一旦拍摄装置的重心变化较大，整个云台又需要重新调平。而平衡调节的基本原则是，当将拍摄装置或其他负载安装至云台上时，云台的转动轴转动至任意角度，拍摄装置或其他负载均能保持静止。
但现有技术中对云台的调平是用户手动调平，用户无法准确地获知是 否已经调平。因此，用户需要反复进行调平操作，使得整个调平操作过程较为繁琐，且调平的精准度并不能可靠控制，调平效率不高，用户体验较差。
而为了解决现有技术中存在的上述特定技术问题，本申请实施例提供的云台调平方法、云台控制装置、云台及存储介质。通过检测当前调平方向所对应的驱动电机的出力参数，来确定负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息，并根据该偏移信息来对云台进行调平操作。通过驱动电机的出力参数来反映负载当前的偏移信息，能够准确地反映负载需要在哪个方向移动，以及移动量，能够帮助用户确定云台是否已经调平，从而实现快速调平，提高调平效率。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
图1为本申请一实施例提供的搭载有拍摄装置的手持云台的结构示意图；本申请实施例所提供的云台调平方法可以用于实现图1所示的手持云台的调平。当然，在其他一些实施例中，本申请实施例所提供的云台调平方法还可以适应于其他云台产品，本申请并不限定。
下面对本申请实施例提供的云台调平方法进行详细描述：
图3为本申请一实施例提供的云台调平方法的流程示意图一。请参照附图3所示，本实施例提供了一种云台调平方法，其中，上述的云台可以为以下任意之一：机载云台、手持云台等云台控制芯片与云台之间相互独立的所有类型云台，而机载云台可以可拆卸地设于可移动平台上，而可移动平台可以包括以下至少之一：无人机、无人车、无人船、移动机器人等等。
另外，该方法的执行主体可以为云台控制装置，可以理解的是，该云台控制装置可以实现为软件、或者软件和硬件的组合。具体实现时，该云台控制装置可以是具有数据处理能力的电子设备，如电脑、服务器、云端服务器、电子终端等设备，也可以是具有数据处理能力的计算 机芯片或者集成电路，例如中央处理单元(Central Processing Unit，
CPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)或者现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)等。
本申请实施例提供一种云台调平方法，云台用于搭载负载，云台包括至少一个转动轴，该云台调平方法包括：
步骤S101：在转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定负载相对于转动轴在预设调平方向上的偏移信息。
步骤S102：根据负载相对于转动轴在预设调平方向上的偏移信息，对云台进行调平操作。
下面对上述各个步骤的具体实现过程和实现效果进行详细说明：
步骤S101：在转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定负载相对于转动轴在预设调平方向上的偏移信息。
值得注意的是，在上述的预设姿态下，预设调平方向与重力方向基本垂直。
具体的，云台的转动轴可以包括至少一个，每个转动轴可以对应一个驱动电机，每个驱动电机可以分别用于独立驱动对应的轴臂转动。下面以一种三轴云台为例进行说明。
云台可以包括云台支架100、三轴组件、负载支架200和负载300。其中，当云台为手持云台时，云台支架100可以为手持云台的手柄部。而当云台为机载云台时，例如为无人机云台时，云台支架100为用于挂载或安装云台的固定支架，在一些实施例中，该固定支架可以安装于无人机的机身下方，以使得云台在无人机处于飞行状态下时，位于无人机的机身下方。负载支架200用于安装云台的负载，例如用于安装拍摄装置300或终 端设备(例如手机)。
为更清楚地理解云台的调平方向，可以参照图1中所标注的前后左右的方位。
其中，三轴组件可以包括第一转动轴、第二转动轴和第三转动轴，其中，第一转动轴用于与负载支架200连接，第三转动轴用于与云台支架100连接，而第二转动轴连接于第一转动轴与第二转动轴之间，定义负载支架200到云台支架100所在方向为从上至下的方向，因此第一转动轴、第二转动轴和第三转动轴从上至下依次排布。
对云台执行调平操作包括：对第一转动轴执行调平操作，对第二转动轴执行调平操作，对第三转动轴执行调平操作。或者，对第一转动轴执行调平操作，对第三转动轴执行调平操作。
在其他一些实施例中，当云台仅包括第一转动轴和第二转动轴时，对云台执行调平包括对第一转动轴执行调平操作，对第二转动轴执行调平操作。
第一转动轴对应的调平方向至少包括上下调平方向和前后调平方向；在对第一转动轴进行调平时，预设姿态包括：第一预设姿态及/或第二预设姿态；在第一预设姿态下，上下调平方向与重力方向基本垂直；在第二预设姿态下，前后调平方向与重力方向基本垂直。
第二转动轴对应的调平方向包括左右调平方向；在对第二转动轴进行调平时，预设姿态包括第三预设姿态。在第三预设姿态下，左右调平方向与重力方向基本垂直。
第三转动轴对应的调平方向包括前后调平方向；在对第三转动轴进行调平时，预设姿态包括第四预设姿态；在第四预设姿态下，第三转动轴与重力方向呈预设角度，其中，预设角度大于等于50°，且第三转动轴的前后调平方向与重力方向基本垂直。具体的，为使得第三转动轴与重力方向呈预设角度，用户可以操作云台，例如将云台朝左或朝右倾斜，以使得第 三转动轴与重力方向呈预设角度。
另外，需要注意的是，本申请实施例中的基本垂直是指在90°±5°的范围内均可称之为基本垂直。
由于在预设姿态下，转动轴的预设调平方向与重力方向基本垂直，一旦负载的重心偏向转动轴的预设调平方向的一侧，则转动轴所对应的驱动电机需要对负载施加支撑负载的力矩，因此，驱动电机需要额外出力来平衡重力矩，该转动轴所对应的驱动电机只要具有预设方向的出力，则说明负载未处于平衡位置。其中，转动轴所对应的驱动电机的出力参数包括出力方向及/或出力大小，而负载300相对于转动轴在预设调平方向上的偏移信息包括偏移方向及/或偏移量。
其中，步骤S101:在所述预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息包括：在所述预设姿态下，根据所述转动轴所对应的驱动电机的出力方向，以确定所述负载300相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移方向。
步骤S101:在所述预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息包括：在所述预设姿态下，根据所述转动轴所对应的驱动电机的出力大小，以确定所述负载300相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移量。
值得注意的是，对于驱动电机的出力方向即电机的输出轴的转动方向，而电机的出力大小F＝T/R，T是电机输出力矩，R是输出轴的半径(m)，而电机输出力矩T＝9550P/N，其中，P是电机功率(kw)，N是电机转速(r/min)。因此，通过测定驱动电机的电机转速N和电机功率P可以确定电机出力大小。进而确定该转动轴在预设调平方向上是否已经调平，当对该转动轴在预设调平方向上进行调平操作时，出力大小为零时，可以确定该转动轴在预设调平方向上已经调平。
具体的，在一些实施例中，上述的第一转动轴包括俯仰轴，第二转动轴包括横滚轴，第三转动轴包括偏航轴。
在一些具体实施例中，如图1所示，云台可以包括云台支架100、偏航轴组件10、横滚轴组件20、俯仰轴组件30、负载支架200和负载300。
在一些实施例中，请参照附图1，偏航轴组件10可以包括偏航轴轴臂11和偏航轴驱动电机12，偏航轴驱动电机12的定子连接于云台支架100，偏航轴轴臂11与偏航轴驱动电机12的转子滑动连接，以使偏航轴轴臂11相对于云台支架100可滑动。具体的，当云台为手持云台时，云台支架100为手持云台的手柄部，偏航轴驱动电机12设于手柄部的一端，在偏航轴驱动电机12的转子上具有供偏航轴轴臂11穿过的第一穿孔位X1。
横滚轴组件20可以包括横滚轴臂21和横滚轴驱动电机22，横滚轴驱动电机22的定子可以与偏航轴轴臂11连接，横滚轴驱动电机22的转子可以与横滚轴轴臂21滑动连接，以使横滚轴轴臂21能够相对于偏航轴轴臂11滑动。具体的，横滚轴驱动电机22的转子具有供横滚轴轴臂21穿过的第二穿孔位X2。
俯仰轴组件30可以包括俯仰轴轴臂31和俯仰轴驱动电机32，俯仰轴驱动电机32的定子与横滚轴轴臂21连接，俯仰轴驱动电机32的转子与俯仰轴轴臂31连接，俯仰轴轴臂31与负载支架200滑动连接。具体的，在负载支架200上具有供俯仰轴轴臂31穿过的第三穿孔位X3。负载300与负载支架200在俯仰轴的前后方向上可滑动地连接。具体的，本申请实施例的负载支架200包括与俯仰轴轴臂31滑动连接的基座201，以及与基座201滑动连接的滑块202，基座201与俯仰轴轴臂31沿俯仰轴轴臂31的长度方向滑动连接，也就是说，在图1所示状态下，以使得负载支架200整体相对于俯仰轴驱动电机32沿上下方向移动，滑块202能够相对于俯仰轴驱动电机32沿前后方向移动，也就是说，负载300能够相对于俯仰轴驱动电机32沿上下方向和前后方向移动。横滚轴轴臂21能够相对于横 滚轴驱动电机22沿左右方向移动，偏航轴轴臂11能够相对于偏航轴驱动电机12沿前后方向移动。
用户在对云台进行调平时，可以针对每个转动轴分别进行调平。例如，以上述的三轴云台为例，调平顺序可以是俯仰轴(P轴)—横滚轴(R轴)—偏航轴(Y轴)，或者，调平顺序为横滚轴(R轴)—俯仰轴(P轴)—偏航轴(Y轴)。当对对应转动轴进行预设调平方向的调平时，需要先将该转动轴所对应的轴臂处于预设姿态，例如，用户可以手动摆放云台的姿态，或者通过外部控制装置摆放云台的姿态，使得该转动轴所对应的轴臂处于预设姿态。
当对所需调平的转动轴进行预设调平方向的调平时，可以先调整该转动轴对应的轴臂呈预设姿态，以使得转动轴当前所对应的调平方向与重力方向基本垂直时，由于该转动轴需要将负载维持在平衡状态，因此，该转动轴所对应的驱动电机需要通过电机施加力矩来支撑负载，基于此原理，可以根据该转动轴所对应的驱动电机的出力参数来确定负载相对于转动轴的偏移信息。
下面针对图1所示的三轴云台，对本申请的云台调平方法进行具体描述，以更清楚地理解本申请。
当对俯仰轴进行调平时，需要在俯仰轴的上下方向和前后方向进行调平。当对俯仰轴在上下方向调平时，则需要将俯仰轴轴臂31转动90°，使得拍摄装置的镜头朝上，例如按照图1所示状态顺时针转动90°，以使得俯仰轴的上下调平方向与重力方向基本垂直，而当对俯仰轴在前后方向调平时，则可以将云台维持在图1所示状态，在该状态下，俯仰轴的前后调平方向与重力方向基本垂直。
当云台从图1所示状态向背离横滚轴电机22所在方向转动90°后，检测俯仰轴驱动电机32的出力参数，从而确定负载相对于俯仰轴在上下方向上的偏移信息。具体的，当俯仰轴驱动电机32的出力方向为逆时针方 向时，说明负载在俯仰轴的上下方向上位置偏上，而当俯仰轴驱动电机32的出力方向为顺时针方向时，说明负载在俯仰轴的上下方向上位置偏下。
当对云台的俯仰轴进行前后方向的调平时，用户或机器可以操作云台，使得云台处于俯仰轴的前后方向与重力方向基本垂直，也就是图1所示状态，此时可进行俯仰轴前后方向的调平，当检测到俯仰轴驱动电机32的出力方向为顺时针方向时，说明负载在俯仰轴的前后方向上位置靠前；当检测到俯仰轴驱动电机32的出力方向为逆时针方向时，说明负载在俯仰轴的前后方向上位置靠后。
当对云台的横滚轴进行左右方向的调平时，可以保持云台处于图1所示状态，使得横滚轴的左右方向与重力方向基本垂直，当检测到横滚轴驱动电机22的出力方向为顺时针方向时，说明横滚轴轴臂21在横滚轴的左右方向上位置靠左，特别是横滚轴轴臂21在第二穿孔位X2的左右方向上位置靠左；当检测到横滚轴驱动电机22的出力方向为逆时针方向时，说明横滚轴轴臂21在横滚轴的左右方向上位置靠右，特别是横滚轴轴臂21在第二穿孔位X2的左右方向上位置靠右。
当对云台的偏航轴进行前后方向的调平时，可以将云台整体向右倾斜一个角度，例如大于50°的角度。此时，偏航轴的前后方向与重力方向基本垂直，当检测到偏航轴驱动电机12的出力方向为逆时针方向时，说明偏航轴轴臂11在偏航轴的前后方向上位置靠后，特别是偏航轴轴臂11在第一穿孔位X1的前后方向上位置靠后；当检测到偏航轴驱动电机12的出力方向为顺时针方向时，说明偏航轴轴臂11在横滚轴的前后方向上位置靠前，特别是偏航轴轴臂11在第一穿孔位X1的前后方向上位置靠前。
在一个可选的实施例中，负载300与负载支架200可以在俯仰轴的左右方向上可滑动地连接；由此，当进行云台调平时，可以仅通过对俯仰轴实现上下、前后和左右方向的调平，然后对偏航轴实现前后方向的调平，进而实现整个云台的调平。
值得注意的是，当对云台的某个转动轴进行调平之前，可以先将其他转动轴的驱动电机进行锁定，例如，在调平俯仰轴时，通过锁扣将横滚轴驱动电机22和偏航轴驱动电机12锁定，在调平横滚轴时，通过锁扣将俯仰轴驱动电机32和偏航轴驱动电机12锁定，在调平偏航轴时，通过锁扣将俯仰轴驱动电机32和横滚轴驱动电机22锁定。将除对应调平时的转动轴之外的其他未调平的转动轴锁定，由此，能够实现各转动轴的调平分离、独立，相互之间不会耦合，从而提高调平效率和调平可靠性。此外，也可以不通过锁扣，而是通过控制电机输出力矩将转轴保持在某一位置不进行旋转，从而将其他转动轴的驱动电机进行锁定，这样一方面可以节省模具成本，不需要额外设置锁扣，另一方面可以实现自动化调平，减少人工干预。
上述云台的调平顺序为一个优选的调平顺序，以使得调平效率较高，在其他一些实施例中，云台的调平顺序可以是横滚轴—俯仰轴—偏航轴，本领域技术人员可以根据实际情况进行设计和选择。
步骤S102：根据负载相对于转动轴在预设调平方向上的偏移信息，对云台进行调平操作。
基于上述步骤S101，确定了负载相对于转动轴的预设调平方向上的偏移信息后，再根据所确定的偏移信息，对云台进行调平操作。
该调平操作的执行主体可以为云台控制装置，而该云台可以包括调平装置，云台控制装置可以与调平装置连接，以控制调平装置执行调平操作。则对云台进行调平操作具体包括：控制调平装置调节负载在云台上的安装位置，以使调平装置对云台进行调平操作。
具体的，在一些实施例中，调平装置对云台进行调平操作包括：控制调平装置驱动横滚轴轴臂21相对于偏航轴轴臂21滑动。
在一些实施例中，调平装置对云台进行调平操作包括：通过调平装置驱动负载相对于负载支架200在俯仰轴的前后方向滑动，以实现俯仰轴前 后方向调平。
在一些实施例中，调平装置对云台进行调平操作包括：控制调平装置驱动负载支架200相对于俯仰轴轴臂31长度方向滑动，以实现俯仰轴上下方向调平。
在一些可选实施例中，调平装置对云台进行调平操作包括：通过调平装置驱动负载300相对于负载支架200在俯仰轴的左右方向滑动，以实现俯仰轴左右方向调平。
在一些可选实施例中，调平装置对云台进行调平操作包括：控制调平装置驱动偏航轴轴臂11相对于云台支架100滑动，以实现偏航轴前后方向调平。
调平装置和各个转动轴的驱动电机可以均与云台控制装置电连接，以使得当获知当前调平的转动轴的驱动电机的出力参数时，调平装置可以根据驱动电机的出力参数来执行对应的调平指令。例如，当俯仰轴驱动电机32检测到出力方向为逆时针方向时，则说明负载300相对于俯仰轴驱动电机32在上下调平方向上位置偏上，因此，调平装置驱动负载300沿上下调平方向的向下方向移动，具体的，也就是说调平装置驱动负载支架200沿上下调平方向的向下方向移动，以使得负载300向下移动。
需要说明的是，上下调平方向指的是在云台在图1所示初始状态下的上下方向，俯仰轴轴臂31上靠近俯仰轴驱动电机32的一端可以定义为上端，俯仰轴轴臂32上远离俯仰轴驱动电机32的一端可以定义为下端，即使在对俯仰轴进行上下方向的调平，而将俯仰轴轴臂31翻转90°，仍然可以将俯仰轴轴臂31上靠近俯仰轴驱动电机32的一端理解为上端，俯仰轴轴臂32上远离俯仰轴驱动电机32的一端可以理解为下端。
当然，当对云台的其他转动轴，在预设方向上进行调平时，只要通过驱动电机的出力方向判断负载300相对于该转动轴在预设调平方向上的偏移信息，则该转动轴所对应的调平装置可以控制负载300沿负载300的偏 移方向的反方向移动，使得负载300不断调试至平衡位置。
具体的，云台还包括调平装置，调平装置包括以下至少一种：电机、气缸、液压缸、磁力驱动装置。
图2为本申请一实施例提供的搭载有拍摄装置和调平装置的装配结构示意图；在一些实施例中，如图1和图2所示，调平装置包括电机，具体的，电机为旋转电机，调平装置还包括传动组件P，传动组件P用于与旋转电机连接，以将旋转电机的旋转运动转化为驱动负载300沿预设调平方向直线运动。更具体的，传动组件P可以包括丝杠S1，以及滑动套设于丝杠上的螺母S2，丝杠S1与旋转电机的驱动轴连接，螺母S2与负载300直接或间接连接。通过丝杠的传动方式驱动负载300沿预设调平方向运动，传动噪音小，传动精度高，从而可以实现较精密的调平操作。
在其他一些可选实施例中，调平装置可以为直线驱动电机，或者气缸、液压缸等直线驱动装置驱动，使得负载300沿直线方向移动。
在如图1示出了负载300在左右调平方向上的调平装置，负载300在左右调平方向的调平操作通过丝杠实现。负载支架200的基座201设有丝杠S1，在丝杠S1上滑动套设有螺母S2，螺母S2与滑块202滑动连接。通过丝杠S1正反转而实现负载300向左或向右移动。当然，在负载300前后调平方向和上下调平方向也可以设置有丝杠调平装置，以使得负载300能够在前后调平方向和上下调平方向上自动调平，无需手动调平，从而提高调平效率。
另外，在对云台进行调平操作之前，上述的云台调平方法还包括：根据负载300相对于转动轴在预设调平方向上的偏移信息，确定调平装置的调平动作，以使调平装置执行调平动作以进行调平操作。其中，调平装置的调平动作包括调平动作方向和调平动作位移，例如，当调平装置为丝杠S1与螺母S2的组合结构时，丝杠S1被调平电机驱动，而所需确定的调平动作为调平电机的转动方向，以及转动量，调平电机的转动方向决定负 载300的运动方向，调平电机的转动量决定负载300的移动量。根据负载300相对于转动轴在预设调平方向上的偏移信息，确定负载300所需的调平方向和调平量，进而调平电机确定转动方向和转动量。
值得注意的是，由于本申请中调平装置的启动是根据转动轴所对应的驱动电机的出力参数决定的，一旦发现某个或某些驱动电机的出力参数不满足要求，则可快速触发调平装置进行调平操作。因此，可以快速实现调平操作，提高调平效率。
本申请实施例提供的云台调平方法，通过驱动电机的出力参数来反映负载当前的偏移信息，能够准确地反映负载需要在哪个方向移动，以及移动量，由此能够帮助用户确定云台是否已经调平，从而实现快速调平，提高调平效率。
进一步的，图4为本申请一实施例提供的云台调平方法的流程示意图二；请参照附图4，在步骤S101：在转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测转动轴所对应的驱动电机的出力参数之前，还包括：
S100a，获取所述云台的回中指令。
S100b，控制所述云台执行所述回中指令，以控制所述云台回中。
具体的，云台上可以具有启动云台回中的回中按键，当用户需要对云台调平之前，可以先触发云台进行回中，所谓云台回中是指云台开机的时候从任意角度转动到水平朝前的状态(如图1所示的状态)，以能够使得云台较为稳定地放置在水平面上，避免云台在不平衡状态下云台失控，例如直接侧而损坏云台。
在执行回中指令时，云台的各个驱动电机采用弱参数转动，而使得云台缓慢运动至回中状态，以避免云台回中冲击力过大而损坏云台。
在一些实施例中，在步骤S100b：控制所述云台执行所述回中指令，以控制所述云台回中之后，且在步骤S101：在转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测转动轴所对应的驱动电机的出力参数之前，还包括：
S100c，接收调平指令。
具体的，在云台上可以具有预设的输入模块，用户可以基于云台上预设的输入模块，输入对应的调平指令。
在一些实施例中，当用户触发输入模块，云台即进入默认的云台调平模式，在默认的云台调平模式下，确定默认的调平步骤，以使得用户无需介入过多，而仅触发输入模块，即可确定云台的调平步骤。
在其他一些实施例中，在输入模块处具有供用户选择的第一输入模块、第二输入模块和第三输入模块，第一输入模块可以与第一转动轴的调平对应，第二输入模块可以与第二转动轴的调平对应，第三输入模块可以与第三转动轴的调平对应。用户可以选择性地选择触发上述的输入模块，例如，当操作第一输入模块时，触发对于第一转动轴进行调平的调平指令。当操作第二输入模块时，触发对于第二转动轴进行调平的调平指令。当操作第三输入模块时，触发对于第三转动轴进行调平的调平指令。
其中，输入模块可以包括以下任一种：触摸屏、输入键、输入旋钮、拾音麦克风。当输入模块为触摸屏时，第一输入模块为触摸屏中展示的第一虚拟按键，第二输入模块为触摸屏上展示的第二虚拟按键，第三输入模块为触摸屏中展示的第三虚拟按键。当输入模块为输入键时，在云台上分别设有至少三个输入键。当输入模块为输入旋钮时，将旋钮转动不同角度表示触发的不同的输入模块，例如，当旋转至第一角度时，表示触发了第一输入模块，当旋转至第二角度时，表示触发了第二输入模块，当旋转至第三角度时，表示触发了第三输入模块。当输入模块为拾音麦克风时，云台内置好对应触发第一输入模块、第二输入模块和第三输入模块的语音指令，云台根据拾音麦克风拾取到的音频信息确定是否触发对应的模块。用户可以根据实际需要选择合适的调平步骤，从而提高调平的灵活性。
S100d，根据调平指令生成与操作转动轴所对应的轴臂处于预设姿态相关的提示信息。
具体的，提示信息可以包括以下至少一种：声音信息、文字信息、视频信息、图像信息。
在云台上可以具有用于展示或发出提示信息的提示模块，在一些实施例中，该提示模块可以为设于云台上的显示屏，以能够展现文字信息、图像信息或视频信息；或者，提示模块为设于云台上的扬声器，以发出声音信息。
由于在进行调平时，能够发出提示信息，因此提高了人机交互效果，能够帮助用户快速完成云台的调平工作，使得调平更为简单可靠。
更具体的，在一些实施例中，提示信息包括第一提示信息；在对第一转动轴执行调平操作之前，还包括：发出对第一转动轴执行调平操作的第一提示信息；其中，第一提示信息用于提示用户对云台进行姿态调整，以控制第一转动轴所对应的轴臂运动至预设姿态。
在一些实施例中，提示信息包括第二提示信息；在对第一转动轴执行调平操作之后，还包括：发出对第二转动轴执行调平操作的第二提示信息；其中，第二提示信息用于提示用户对云台进行姿态调整，以控制第二转动轴所对应的轴臂运动至预设姿态。
在一些实施例中，提示信息包括第三提示信息；在对第二转动轴执行调平操作之后，还包括：发出对第三转动轴执行调平操作的第三提示信息；其中，第三提示信息用于提示用户对云台进行姿态调整，以控制第三转动轴所对应的轴臂运动至预设姿态。
其中，上述的第一转动轴包括俯仰轴，第二转动轴包括横滚轴，第三转动轴包括偏航轴。
当然，值得注意的是，在一些实施例中，云台可以不执行回中指令，也就是不执行步骤S100a和步骤S100b，而只要用户操作了输入模块输入了调平指令，则直接执行步骤S100c和步骤S100d。
基于上述任一实施例，在执行步骤S102之后，还包括：
当检测到所述驱动电机的出力大小小于预设值时，降低所述调平装置的调平速度。当检测到驱动电机的出力大小基本为零时，控制调平装置停止动作。
由于调平装置与驱动电机电连接，调平装置能够实时获知驱动电机的出力参数，因此，当驱动电机的出力越小，说明负载越接近于该转动轴的预设调平方向上的平衡位置，为了防止负载接近平衡位置时，移动速度较快而导致越过平衡位置，因此，在驱动电机的出力小于预设值时，降低调平速度，使得负载缓慢精准地运动到平衡位置，从而提高云台调平的可靠性。而在驱动电机的出力基本为零时，可以理解为负载在该转动轴的预设调平方向上处于平衡位置，从而停止调平装置的调平动作，使得负载停留在该平衡位置。
图5为本发明实施例提供的一种云台控制装置的结构示意图；参考附图5所示，本实施例提供了一种云台控制装置，用于控制云台，云台用于搭载负载，云台包括至少一个转动轴，云台控制装置包括：
存储器11，用于存储计算机程序；
处理器12，用于运行存储器中存储的计算机程序以实现以下方法：
在转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定负载相对于转动轴在预设调平方向上的偏移信息；
根据负载相对于转动轴在预设调平方向上的偏移信息，对云台进行调平操作。
此外，还可以包括通信接口13，用于实现云台控制装置与其他设备或通信网络通信。
在一些实施例中，在所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数之前，所述处理器用于：
接收调平指令；
根据所述调平指令生成与操作所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿 态相关的提示信息。
在一些实施例中，所述转动轴包括第一转动轴和第二转动轴；所述对所述云台进行调平操作时，所述处理器用于：
对第一转动轴执行调平操作；
以及，对第二转动轴执行调平操作。
在一些实施例中，所述提示信息包括第一提示信息；
在对所述第一转动轴执行调平操作之前，所述处理器用于：
发出对所述第一转动轴执行调平操作的第一提示信息；
其中，所述第一提示信息用于提示用户对云台进行姿态调整，以控制所述第一转动轴所对应的轴臂运动至预设姿态。
在一些实施例中，在对第一转动轴执行调平操作之后，所述处理器用于：
发出对所述第二转动轴执行调平操作的第二提示信息；
其中，第二提示信息用于提示用户对云台进行姿态调整，以控制所述第二转动轴所对应的轴臂运动至预设姿态。
在一些实施例中，所述提示信息包括以下至少一种：声音信息、文字信息、视频信息、图像信息。
在一些实施例中，在所述预设姿态下，所述预设调平方向与重力方向基本垂直。
在一些实施例中，所述云台还包括调平装置，所述处理器在对所述云台进行调平操作时，所述处理器用于：
控制所述调平装置调节所述负载在所述云台上的安装位置，以使所述调平装置对所述云台进行调平操作。
在一些实施例中，在对所述云台进行调平操作之前，所述处理器用于：
根据所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息，确定所述调平装置的调平动作，以使所述调平装置执行所述调平动作以进行调 平操作。
在一些实施例中，所述出力参数包括出力方向和/或出力大小。
在一些实施例中，所述偏移信息包括偏移方向和/或偏移量。
在一些实施例中，所述出力参数包括出力方向；
在所述预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息时，所述处理器12具体用于：
在所述预设姿态下，根据所述转动轴所对应的驱动电机的出力方向，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移方向。
在一些实施例中，所述出力参数包括出力大小；
所述处理器12在所述预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息时，所述处理器12具体用于：
在所述预设姿态下，根据所述转动轴所对应的驱动电机的出力大小，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移量。
在一些实施例中，所述出力参数包括出力大小，所述处理器12还用于：当检测到所述驱动电机的出力大小基本为零时，控制所述调平装置停止动作。
在一些实施例中，所述处理器12还用于：
当检测到所述驱动电机的出力大小小于预设值时，控制所述调平装置降低调平速度。
在一些实施例中，在所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数之前，所述处理器12还用于：
获取所述云台的回中指令；
控制所述云台执行所述回中指令，以控制所述云台回中。
在一些实施例中，所述转动轴包括第一转动轴，所述第一转动轴对应 的调平方向至少包括上下调平方向和前后调平方向；
在对所述第一转动轴进行调平时，所述预设姿态包括：第一预设姿态及/或第二预设姿态；
在所述第一预设姿态下，所述上下调平方向与所述重力方向基本垂直；在所述第二预设姿态下，所述前后调平方向与所述重力方向基本垂直。
在一些实施例中，所述第一转动轴包括俯仰轴。
在一些实施例中，所述转动轴包括第二转动轴，所述第二转动轴对应的调平方向包括左右调平方向；预设调平方向在对所述第二转动轴进行调平时，所述预设姿态包括：第三预设姿态；在所述第三预设姿态下，所述左右调平方向与重力方向基本垂直。
在一些实施例中，所述第二转动轴包括横滚轴。
在一些实施例中，所述转动轴包括第三转动轴，所述第三转动轴对应的调平方向包括前后调平方向；
在对所述第三转动轴进行调平时，所述预设调平方向预设姿态包括：第四预设姿态；
在所述第四预设姿态下，所述第三转动轴与重力方向呈预设角度，其中，所述预设角度大于等于50°，且所述第三转动轴的前后调平方向与重力方向基本垂直。
在一些实施例中，所述第三转动轴包括偏航轴。
在一些实施例中，所述云台包括云台支架和偏航轴组件，所述偏航轴组件包括偏航轴轴臂和偏航轴驱动电机，所述偏航轴驱动电机的定子连接于所述云台支架，所述偏航轴驱动电机的转子与所述偏航轴轴臂滑动连接，以使所述偏航轴轴臂相对于所述云台支架可滑动；
所述处理器12用于控制所述调平装置驱动所述偏航轴轴臂相对于所述云台支架滑动。
在一些实施例中，所述云台包括横滚轴组件；所述横滚轴组件包括横 滚轴臂和横滚轴驱动电机，所述横滚轴驱动电机的定子与所述偏航轴轴臂连接，所述横滚轴驱动电机的转子与所述横滚轴轴臂滑动连接，以使所述横滚轴轴臂相对于所述偏航轴轴臂可滑动；
所述处理器12用于：控制所述调平装置驱动所述横滚轴轴臂相对于所述偏航轴轴臂滑动。
在一些实施例中，所述云台包括负载支架和俯仰轴组件；所述负载支架用于安装所述负载；所述俯仰轴组件包括俯仰轴轴臂和俯仰轴驱动电机，所述俯仰轴驱动电机的定子与所述横滚轴轴臂连接，所述俯仰轴驱动电机的转子与所述俯仰轴轴臂连接，所述俯仰轴轴臂与所述负载支架滑动连接；
所述处理器12用于：控制所述调平装置驱动所述负载支架相对于所述俯仰轴轴臂长度方向滑动，以实现俯仰轴上下方向调平。
在一些实施例中，所述云台包括负载支架，所述负载与所述负载支架在俯仰轴的前后方向上可滑动地连接；
所述处理器12用于：通过所述调平装置驱动所述负载相对于所述负载支架在俯仰轴的前后方向滑动，以实现俯仰轴前后方向调平。
在一些实施例中，所述云台包括负载支架，所述负载与所述负载支架在俯仰轴的左右方向上可滑动地连接；
所述处理器12用于：通过所述调平装置驱动所述负载相对于所述负载支架在俯仰轴的左右方向滑动，以实现俯仰轴左右方向调平。
在一些实施例中，所述云台包括手持云台，所述云台支架包括手持云台的手柄部；或者，所述云台包括无人机云台，所述云台支架包括无人机云台的固定支架。
本申请实施例未详细描述的部分，可参考上述所示方法实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见上述方法实施例中的描述，在此不再赘述。
本申请一些实施例还提供一种云台，用于搭载负载300，所述云台包括至少一个转动轴，以及云台控制装置，所述云台控制装置用于对所述云台进行控制；其中，所述云台控制装置包括：
存储器11，用于存储计算机程序；
处理器12，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现以下方法：
在所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息；
根据所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息，对所述云台进行调平操作。
在一些实施例中，在所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数之前，所述处理器12用于：
接收调平指令；
根据所述调平指令生成与操作所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态相关的提示信息。
在一些实施例中，所述转动轴至少包括第一转动轴和第二转动轴；所述对所述云台进行调平操作时，所述处理器12用于：
对第一转动轴执行调平操作；
以及，对第二转动轴执行调平操作。
在一些实施例中，所述提示信息包括第一提示信息和第二提示信息；
在对所述第一转动轴执行调平操作之前，所述处理器用于：
发出对所述第一转动轴执行调平操作的第一提示信息；
其中，所述第一提示信息用于提示用户对云台进行姿态调整，以控制所述第一转动轴所对应的轴臂运动至预设姿态。
在一些实施例中，在对第一转动轴执行调平操作之后，所述处理器12用于：
发出对所述第二转动轴执行调平操作的第二提示信息；
其中，第二提示信息用于提示用户对云台进行姿态调整，以控制所述第二转动轴所对应的轴臂运动至预设姿态。
在一些实施例中，所述提示信息包括以下至少一种：声音信息、文字信息、视频信息、图像信息。
在一些实施例中，在所述预设姿态下，所述预设调平方向与重力方向基本垂直。
在一些实施例中，所述云台还包括调平装置，所述处理器在对所述云台进行调平操作时，所述处理器12用于：
控制所述调平装置调节所述负载在所述云台上的安装位置，以使所述调平装置对所述云台进行调平操作。
在一些实施例中，在对所述云台进行调平操作之前，所述处理器12用于：
根据所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息，确定所述调平装置的调平动作，以使所述调平装置执行所述调平动作以进行调平操作。
在一些实施例中，所述出力参数包括出力方向和/或出力大小。
在一些实施例中，所述偏移信息包括偏移方向和/或偏移量。
在一些实施例中，所述出力参数包括出力方向；
所述处理器所述在所述预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息时，所述处理器12具体用于：
在所述预设姿态下，根据所述转动轴所对应的驱动电机的出力方向，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移方向。
在一些实施例中，所述出力参数包括出力大小；
所述处理器在所述预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息时，所述处理器12具体用于：
在所述预设姿态下，根据所述转动轴所对应的驱动电机的出力大小，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移量。
在一些实施例中，所述出力参数包括出力大小，所述处理器12还用于：当检测到所述驱动电机的出力大小基本为零时，控制所述调平装置停止动作。
在一些实施例中，所述处理器12还用于：当检测到所述驱动电机的出力大小小于预设值时，降低所述调平装置的调平速度。
在一些实施例中，在所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数之前，所述处理器12还用于：
获取所述云台的回中指令；
控制所述云台执行所述回中指令，以控制所述云台回中。
在一些实施例中，所述转动轴包括第一转动轴，所述第一转动轴对应的调平方向至少包括上下调平方向和前后调平方向；
在对所述第一转动轴进行调平时，所述预设姿态包括：第一预设姿态及/或第二预设姿态；
在所述第一预设姿态下，所述上下调平方向与所述重力方向基本垂直；
在所述第二预设姿态下，所述前后调平方向与所述重力方向基本垂直。
在一些实施例中，所述第一转动轴包括俯仰轴。
在一些实施例中，所述转动轴包括第二转动轴，所述第二转动轴对应的调平方向包括左右调平方向；在对所述第二转动轴进行调平时，所述预 设姿态包括：第三预设姿态；
在所述第三预设姿态下，所述左右调平方向与重力方向基本垂直。
在一些实施例中，所述第二转动轴包括横滚轴。
在一些实施例中，所述转动轴包括第三转动轴，所述第三转动轴对应的调平方向包括前后调平方向；
在对所述第三转动轴进行调平时，所述预设调平方向预设姿态：第四预设姿态；
在所述第四预设姿态下，所述第三转动轴与重力方向呈预设角度，其中，所述预设角度大于等于50°，且所述第三转动轴的前后调平方向与重力方向基本垂直。
在一些实施例中，所述第三转动轴包括偏航轴。
在一些实施例中，所述云台包括云台支架和偏航轴组件，所述偏航轴组件包括偏航轴轴臂和偏航轴驱动电机，所述偏航轴驱动电机的定子连接于所述云台支架，所述偏航轴驱动电机的转子与所述偏航轴轴臂滑动连接，以使所述偏航轴轴臂相对于所述云台支架可滑动；
所述处理器12用于控制所述调平装置驱动所述偏航轴轴臂相对于所述云台支架滑动。
在一些实施例中，所述云台包括横滚轴组件；所述横滚轴组件包括横滚轴臂和横滚轴驱动电机，所述横滚轴驱动电机的定子与所述偏航轴轴臂连接，所述横滚轴驱动电机的转子与所述横滚轴轴臂滑动连接，以使所述横滚轴轴臂相对于所述偏航轴轴臂可滑动；
所述处理器12用于：控制所述调平装置驱动所述横滚轴轴臂相对于所述偏航轴轴臂滑动。
在一些实施例中，所述云台包括负载支架200和俯仰轴组件；所述负载支架用于安装所述负载300；所述俯仰轴组件包括俯仰轴轴臂和俯仰轴驱动电机，所述俯仰轴驱动电机的定子与所述横滚轴轴臂连接，所述俯仰 轴驱动电机的转子与所述俯仰轴轴臂连接，所述俯仰轴轴臂与所述负载支架滑动连接；
所述处理器12用于：控制所述调平装置驱动所述负载支架200相对于所述俯仰轴轴臂长度方向滑动，以实现俯仰轴上下方向调平。
在一些实施例中，所述云台包括负载支架200，所述负载300与所述负载支架200在俯仰轴的前后方向上可滑动地连接；
所述处理器12用于：通过所述调平装置驱动所述负载300相对于所述负载支架在俯仰轴的前后方向滑动，以实现俯仰轴前后方向调平。
在一些实施例中，所述云台包括负载支架200，所述负载300与所述负载支架200在俯仰轴的左右方向上可滑动地连接；
所述处理器12用于：通过所述调平装置驱动所述负载相对于所述负载支架在俯仰轴的左右方向滑动，以实现俯仰轴左右方向调平。
在一些实施例中，所述云台包括手持云台，所述云台支架包括手持云台的手柄部；或者，所述云台包括无人机云台，所述云台支架包括无人机云台的固定支架。
在一些实施例中，所述云台还包括调平装置，所述调平装置包括以下至少一种：电机、气缸、液压缸、磁力驱动装置。
在一些实施例中，所述调平装置包括电机，所述电机为旋转电机，所述调平装置还包括传动组件，所述传动组件用于与所述旋转电机连接，以将所述旋转电机的旋转运动转化为驱动所述负载300沿预设调平方向直线运动。
在一些实施例中，所述传动组件包括丝杠，以及滑动套设于所述丝杠上的螺母，所述丝杠与所述旋转电机的驱动轴连接，所述螺母与所述负载直接或间接连接。
在一些实施例中，所述云台包括非正交云台。
本申请实施例未详细描述的部分，可参考上述所示方法实施例的相关 说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见上述方法实施例中的描述，在此不再赘述。
本申请一些实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现云台调平方法，所述云台用于搭载负载，所述云台包括至少一个转动轴，所述云台调平方法包括：
在所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息；
根据所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息，对所述云台进行调平操作。
在一些实施例中，在所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数之前，还包括：
接收调平指令；
根据所述调平指令生成与操作所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态相关的提示信息。
在一些实施例中，所述转动轴包括第一转动轴和第二转动轴；所述对所述云台进行调平操作，包括：
对第一转动轴执行调平操作；
以及，对第二转动轴执行调平操作。
在一些实施例中，所述提示信息包括第一提示信息和第二提示信息；
在对所述第一转动轴执行调平操作之前，还包括：
发出对所述第一转动轴执行调平操作的第一提示信息；
其中，所述第一提示信息用于提示用户对云台进行姿态调整，以控制所述第一转动轴所对应的轴臂运动至预设姿态。
在一些实施例中，在对第一转动轴执行调平操作之后，还包括：
发出对所述第二转动轴执行调平操作的第二提示信息；
其中，第二提示信息用于提示用户对云台进行姿态调整，以控制所述第二转动轴所对应的轴臂运动至预设姿态。
在一些实施例中，所述提示信息包括以下至少一种：声音信息、文字信息、视频信息、图像信息。
在一些实施例中，在所述预设姿态下，所述预设调平方向与重力方向基本垂直。
在一些实施例中，所述云台还包括调平装置，所述对所述云台进行调平操作包括：
控制所述调平装置调节所述负载在所述云台上的安装位置，以使所述调平装置对所述云台进行调平操作。
在一些实施例中，在对所述云台进行调平操作之前，还包括：
根据所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息，确定所述调平装置的调平动作，以使所述调平装置执行所述调平动作以进行调平操作。
在一些实施例中，所述出力参数包括出力方向和/或出力大小。
在一些实施例中，所述偏移信息包括偏移方向和/或偏移量。
在一些实施例中，所述出力参数包括出力方向；
所述在所述预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息包括：
在所述预设姿态下，根据所述转动轴所对应的驱动电机的出力方向，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移方向。
在一些实施例中，所述出力参数包括出力大小；
所述在所述预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息包 括：
在所述预设姿态下，根据所述转动轴所对应的驱动电机的出力大小，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移量。
在一些实施例中，所述出力参数包括出力大小，所述方法还包括：
当检测到所述驱动电机的出力大小基本为零时，控制所述调平装置停止动作。
在一些实施例中，在控制所述调平装置停止动作之前还包括：当检测到所述驱动电机的出力大小小于预设值时，降低所述调平装置的调平速度。
在一些实施例中，在所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数之前，还包括：
获取所述云台的回中指令；
控制所述云台执行所述回中指令，以控制所述云台回中。
在一些实施例中，所述转动轴包括第一转动轴，所述第一转动轴对应的调平方向至少包括上下调平方向和前后调平方向；
在对所述第一转动轴进行调平时，所述预设姿态包括：第一预设姿态及/或第二预设姿态；
在所述第一预设姿态下，所述上下调平方向与所述重力方向基本垂直；
在所述第二预设姿态下，所述前后调平方向与所述重力方向基本垂直。
在一些实施例中，所述第一转动轴包括俯仰轴。
在一些实施例中，所述转动轴包括第二转动轴，所述第二转动轴对应的调平方向包括左右调平方向；
在对所述第二转动轴进行调平时，所述预设姿态包括：第三预设姿态；
在所述第三预设姿态下，所述左右调平方向与重力方向基本垂直。
在一些实施例中，所述第二转动轴包括横滚轴。
在一些实施例中，所述转动轴包括第三转动轴，所述第三转动轴对应的调平方向包括前后调平方向；
在对所述第三转动轴进行调平时，所述预设调平方向预设姿态包括：第四预设姿态；
在所述第四预设姿态下，所述第三转动轴与重力方向呈预设角度，其中，所述预设角度大于等于50°，且所述第三转动轴的前后调平方向与重力方向基本垂直。
在一些实施例中，所述第三转动轴包括偏航轴。
在一些实施例中，所述云台包括云台支架和偏航轴组件，所述偏航轴组件包括偏航轴轴臂和偏航轴驱动电机，所述偏航轴驱动电机的定子连接于所述云台支架，所述偏航轴驱动电机的转子与所述偏航轴轴臂滑动连接，以使所述偏航轴轴臂相对于所述云台支架可滑动；
所述方法包括：控制所述调平装置驱动所述偏航轴轴臂相对于所述云台支架滑动。
在一些实施例中，所述云台包括横滚轴组件；所述横滚轴组件包括横滚轴臂和横滚轴驱动电机，所述横滚轴驱动电机的定子与所述偏航轴轴臂连接，所述横滚轴驱动电机的转子与所述横滚轴轴臂滑动连接，以使所述横滚轴轴臂相对于所述偏航轴轴臂可滑动；
所述方法包括：控制所述调平装置驱动所述横滚轴轴臂相对于所述偏航轴轴臂滑动。
在一些实施例中，所述云台包括负载支架和俯仰轴组件；所述负载支架用于安装所述负载；所述俯仰轴组件包括俯仰轴轴臂和俯仰轴驱动电机，所述俯仰轴驱动电机的定子与所述横滚轴轴臂连接，所述俯仰轴驱动电机的转子与所述俯仰轴轴臂连接，所述俯仰轴轴臂与所述负载支架滑动连接；
所述方法包括：控制所述调平装置驱动所述负载支架相对于所述俯仰轴轴臂长度方向滑动，以实现俯仰轴上下方向调平。
在一些实施例中，所述云台包括负载支架，所述负载与所述负载支架在俯仰轴的前后方向上可滑动地连接；
所述方法包括：通过所述调平装置驱动所述负载相对于所述负载支架在俯仰轴的前后方向滑动，以实现俯仰轴前后方向调平。
在一些实施例中，所述云台包括负载支架，所述负载与所述负载支架在俯仰轴的左右方向上可滑动地连接；
所述方法包括：通过所述调平装置驱动所述负载相对于所述负载支架在俯仰轴的左右方向滑动，以实现俯仰轴左右方向调平。
在一些实施例中，所述云台包括手持云台，所述云台支架包括手持云台的手柄部；
或者，所述云台包括无人机云台，所述云台支架包括无人机云台的固定支架。
本申请实施例未详细描述的部分，可参考上述所示方法实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见上述方法实施例中的描述，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (116)

  1. 一种云台调平方法，其特征在于，所述云台用于搭载负载，所述云台包括至少一个转动轴，所述方法包括：
    在所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息；
    根据所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息，对所述云台进行调平操作。
  2. 根据权利要求1所述的云台调平方法，其特征在于，在所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数之前，还包括：
    接收调平指令；
    根据所述调平指令生成与操作所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态相关的提示信息。
  3. 根据权利要求2所述的云台调平方法，其特征在于，所述转动轴包括第一转动轴和第二转动轴；所述对所述云台进行调平操作，包括：
    对第一转动轴执行调平操作；
    以及，对第二转动轴执行调平操作。
  4. 根据权利要求3所述的云台调平方法，其特征在于，所述提示信息包括第一提示信息；
    在对所述第一转动轴执行调平操作之前，还包括：
    发出对所述第一转动轴执行调平操作的第一提示信息；
    其中，所述第一提示信息用于提示用户对云台进行姿态调整，以控制所述第一转动轴所对应的轴臂运动至预设姿态。
  5. 根据权利要求4所述的云台调平方法，其特征在于，所述提示信息包括第二提示信息；
    在对第一转动轴执行调平操作之后，还包括：
    发出对所述第二转动轴执行调平操作的第二提示信息；
    其中，第二提示信息用于提示用户对云台进行姿态调整，以控制所述第二转动轴所对应的轴臂运动至预设姿态。
  6. 根据权利要求2所述的云台调平方法，其特征在于，所述提示信息包括以下至少一种：声音信息、文字信息、视频信息、图像信息。
  7. 根据权利要求1所述的云台调平方法，其特征在于，
    在所述预设姿态下，所述预设调平方向与重力方向基本垂直。
  8. 根据权利要求1所述的云台调平方法，其特征在于，所述云台还包括调平装置，所述对所述云台进行调平操作包括：
    控制所述调平装置调节所述负载在所述云台上的安装位置，以使所述调平装置对所述云台进行调平操作。
  9. 根据权利8所述的云台调平方法，其特征在于，在对所述云台进行调平操作之前，还包括：
    根据所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息，确定所述调平装置的调平动作，以使所述调平装置执行所述调平动作以进行调平操作。
  10. 根据权利要求1所述的云台调平方法，其特征在于，所述出力参数包括出力方向和/或出力大小。
  11. 根据权利要求1所述的云台调平方法，其特征在于，所述偏移信息包括偏移方向和/或偏移量。
  12. 根据权利要求11所述的云台调平方法，其特征在于，所述出力参数包括出力方向；
    所述在所述预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息包括：
    在所述预设姿态下，根据所述转动轴所对应的驱动电机的出力方向，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移方向。
  13. 根据权利要求11所述的云台调平方法，其特征在于，所述出力参数包括出力大小；
    所述在所述预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息包括：
    在所述预设姿态下，根据所述转动轴所对应的驱动电机的出力大小，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移量。
  14. 根据权利要求11所述的云台调平方法，其特征在于，所述出力参数包括出力大小，所述方法还包括：
    当检测到所述驱动电机的出力大小基本为零时，控制所述调平装置停止动作。
  15. 根据权利要求14所述的云台调平方法，其特征在于，所述在控制所述调平装置停止动作之前还包括：
    当检测到所述驱动电机的出力大小小于预设值时，控制所述调平装置降低调平速度。
  16. 根据权利要求1所述的云台调平方法，其特征在于，在所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数之前，还包括：
    获取所述云台的回中指令；
    控制所述云台执行所述回中指令，以控制所述云台回中。
  17. 根据权利要求7所述的云台调平方法，其特征在于，所述转动轴包括第一转动轴，所述第一转动轴对应的调平方向至少包括上下调平方向和前后调平方向；
    在对所述第一转动轴进行调平时，所述预设姿态包括：第一预设姿态 及/或第二预设姿态；
    在所述第一预设姿态下，所述上下调平方向与所述重力方向基本垂直；
    在所述第二预设姿态下，所述前后调平方向与所述重力方向基本垂直。
  18. 根据权利要求17所述的云台调平方法，其特征在于，所述第一转动轴包括俯仰轴。
  19. 根据权利要求7所述的云台调平方法，其特征在于，所述转动轴包括第二转动轴，所述第二转动轴对应的调平方向包括左右调平方向；
    在对所述第二转动轴进行调平时，所述预设姿态包括：第三预设姿态；预设调平方向在所述第三预设姿态下，所述左右调平方向与重力方向基本垂直。
  20. 根据权利要求19所述的云台调平方法，其特征在于，所述第二转动轴包括横滚轴。
  21. 根据权利要求7所述的云台调平方法，其特征在于，所述转动轴包括第三转动轴，所述第三转动轴对应的调平方向包括前后调平方向；
    在对所述第三转动轴进行调平时，所述预设调平方向预设姿态包括：第四预设姿态；
    在所述第四预设姿态下，所述第三转动轴与重力方向呈预设角度，其中，所述预设角度大于等于50°，且所述第三转动轴的前后调平方向与重力方向基本垂直。
  22. 根据权利要求21所述的云台调平方法，其特征在于，所述第三转动轴包括偏航轴。
  23. 根据权利要求8所述的云台调平方法，其特征在于，所述云台包括云台支架和偏航轴组件，所述偏航轴组件包括偏航轴轴臂和偏航轴驱动电机，所述偏航轴驱动电机的定子连接于所述云台支架，所述偏航轴驱动 电机的转子与所述偏航轴轴臂滑动连接，以使所述偏航轴轴臂相对于所述云台支架可滑动；
    所述调平装置对所述云台进行调平操作包括：控制所述调平装置驱动所述偏航轴轴臂相对于所述云台支架滑动。
  24. 根据权利要求23所述的云台调平方法，其特征在于，所述云台包括横滚轴组件；所述横滚轴组件包括横滚轴臂和横滚轴驱动电机，所述横滚轴驱动电机的定子与所述偏航轴轴臂连接，所述横滚轴驱动电机的转子与所述横滚轴轴臂滑动连接，以使所述横滚轴轴臂相对于所述偏航轴轴臂可滑动；
    所述调平装置对所述云台进行调平操作包括：控制所述调平装置驱动所述横滚轴轴臂相对于所述偏航轴轴臂滑动。
  25. 根据权利要求24所述的云台调平方法，其特征在于，所述云台包括负载支架和俯仰轴组件；所述负载支架用于安装所述负载；所述俯仰轴组件包括俯仰轴轴臂和俯仰轴驱动电机，所述俯仰轴驱动电机的定子与所述横滚轴轴臂连接，所述俯仰轴驱动电机的转子与所述俯仰轴轴臂连接，所述俯仰轴轴臂与所述负载支架滑动连接；
    所述调平装置对所述云台进行调平操作包括：控制所述调平装置驱动所述负载支架相对于所述俯仰轴轴臂长度方向滑动，以实现俯仰轴上下方向调平。
  26. 根据权利要求23所述的云台调平方法，其特征在于，所述云台包括负载支架，所述负载与所述负载支架在俯仰轴的前后方向上可滑动地连接；
    所述方法包括：通过所述调平装置驱动所述负载相对于所述负载支架在俯仰轴的前后方向滑动，以实现俯仰轴前后方向调平。
  27. 根据权利要求23所述的云台调平方法，其特征在于，所述云台包括负载支架，所述负载与所述负载支架在俯仰轴的左右方向上可滑动地 连接；
    所述方法包括：通过所述调平装置驱动所述负载相对于所述负载支架在俯仰轴的左右方向滑动，以实现俯仰轴左右方向调平。
  28. 根据权利要求23所述的云台调平方法，其特征在于，所述云台包括手持云台，所述云台支架包括手持云台的手柄部；
    或者，所述云台包括无人机云台，所述云台支架包括无人机云台的固定支架。
  29. 一种云台控制装置，用于控制云台，其特征在于，所述云台用于搭载负载，所述云台包括至少一个转动轴，所述装置包括：
    存储器，用于存储计算机程序；
    处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现以下方法：
    在所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息；
    根据所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息，对所述云台进行调平操作。
  30. 根据权利要求29所述的云台控制装置，其特征在于，在所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数之前，所述处理器用于：
    接收调平指令；
    根据所述调平指令生成与操作所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态相关的提示信息。
  31. 根据权利要求30所述的云台控制装置，其特征在于，所述转动轴包括第一转动轴和第二转动轴；所述对所述云台进行调平操作时，所述 处理器用于：
    对第一转动轴执行调平操作；
    以及，对第二转动轴执行调平操作。
  32. 根据权利要求31所述的云台控制装置，其特征在于，所述提示信息包括第一提示信息；
    在对所述第一转动轴执行调平操作之前，所述处理器用于：
    发出对所述第一转动轴执行调平操作的第一提示信息；
    其中，所述第一提示信息用于提示用户对云台进行姿态调整，以控制所述第一转动轴所对应的轴臂运动至预设姿态。
  33. 根据权利要求32所述的云台控制装置，其特征在于，在对第一转动轴执行调平操作之后，所述处理器用于：
    发出对所述第二转动轴执行调平操作的第二提示信息；
    其中，第二提示信息用于提示用户对云台进行姿态调整，以控制所述第二转动轴所对应的轴臂运动至预设姿态。
  34. 根据权利要求30所述的云台控制装置，其特征在于，所述提示信息包括以下至少一种：声音信息、文字信息、视频信息、图像信息。
  35. 根据权利要求29所述的云台控制装置，其特征在于，在所述预设姿态下，所述预设调平方向与重力方向基本垂直。
  36. 根据权利要求35所述的云台控制装置，其特征在于，所述云台还包括调平装置，所述处理器在对所述云台进行调平操作时，所述处理器用于：
    控制所述调平装置调节所述负载在所述云台上的安装位置，以使所述调平装置对所述云台进行调平操作。
  37. 根据权利要求36所述的云台控制装置，其特征在于，在对所述云台进行调平操作之前，所述处理器用于：
    根据所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息，确定 所述调平装置的调平动作，以使所述调平装置执行所述调平动作以进行调平操作。
  38. 根据权利要求29所述的云台控制装置，其特征在于，所述出力参数包括出力方向和/或出力大小。
  39. 根据权利要求29所述的云台控制装置，其特征在于，所述偏移信息包括偏移方向和/或偏移量。
  40. 根据权利要求39所述的云台控制装置，其特征在于，所述出力参数包括出力方向；
    所述处理器所述在所述预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息时，所述处理器具体用于：
    在所述预设姿态下，根据所述转动轴所对应的驱动电机的出力方向，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移方向。
  41. 根据权利要求39所述的云台控制装置，其特征在于，所述出力参数包括出力大小；
    所述处理器在所述预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息时，所述处理器具体用于：
    在所述预设姿态下，根据所述转动轴所对应的驱动电机的出力大小，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移量。
  42. 根据权利要求39所述的云台控制装置，其特征在于，所述出力参数包括出力大小，所述处理器还用于：当检测到所述驱动电机的出力大小基本为零时，控制所述调平装置停止动作。
  43. 根据权利要求42所述的云台控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    当检测到所述驱动电机的出力大小小于预设值时，控制所述调平装置 降低调平速度。
  44. 根据权利要求29所述的云台控制装置，其特征在于，在所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数之前，所述处理器还用于：
    获取所述云台的回中指令；
    控制所述云台执行所述回中指令，以控制所述云台回中。
  45. 根据权利要求29所述的云台控制装置，其特征在于，所述转动轴包括第一转动轴，所述第一转动轴对应的调平方向至少包括上下调平方向和前后调平方向；
    在对所述第一转动轴进行调平时，所述预设姿态包括：第一预设姿态及/或第二预设姿态；
    在所述第一预设姿态下，所述上下调平方向与所述重力方向基本垂直；
    在所述第二预设姿态下，所述前后调平方向与所述重力方向基本垂直。
  46. 根据权利要求45所述的云台调平装置，其特征在于，所述第一转动轴包括俯仰轴。
  47. 根据权利要求29所述的云台调平装置，其特征在于，所述转动轴包括第二转动轴，所述第二转动轴对应的调平方向包括左右调平方向；
    预设调平方向在对所述第二转动轴进行调平时，所述预设姿态包括：第三预设姿态；
    在所述第三预设姿态下，所述左右调平方向与重力方向基本垂直。
  48. 根据权利要求47所述的云台控制装置，其特征在于，所述第二转动轴包括横滚轴。
  49. 根据权利要求29所述的云台控制装置，其特征在于，所述转动轴包括第三转动轴，所述第三转动轴对应的调平方向包括前后调平方向；
    在对所述第三转动轴进行调平时，所述预设调平方向预设姿态包括：第四预设姿态；
    在所述第四预设姿态下，所述第三转动轴与重力方向呈预设角度，其中，所述预设角度大于等于50°，且所述第三转动轴的前后调平方向与重力方向基本垂直。
  50. 根据权利要求49所述的云台控制装置，其特征在于，所述第三转动轴包括偏航轴。
  51. 根据权利要求36所述的云台控制装置，其特征在于，所述云台包括云台支架和偏航轴组件，所述偏航轴组件包括偏航轴轴臂和偏航轴驱动电机，所述偏航轴驱动电机的定子连接于所述云台支架，所述偏航轴驱动电机的转子与所述偏航轴轴臂滑动连接，以使所述偏航轴轴臂相对于所述云台支架可滑动；
    所述处理器用于控制所述调平装置驱动所述偏航轴轴臂相对于所述云台支架滑动。
  52. 根据权利要求51所述的云台控制装置，其特征在于，所述云台包括横滚轴组件；所述横滚轴组件包括横滚轴臂和横滚轴驱动电机，所述横滚轴驱动电机的定子与所述偏航轴轴臂连接，所述横滚轴驱动电机的转子与所述横滚轴轴臂滑动连接，以使所述横滚轴轴臂相对于所述偏航轴轴臂可滑动；
    所述处理器用于：控制所述调平装置驱动所述横滚轴轴臂相对于所述偏航轴轴臂滑动。
  53. 根据权利要求52所述的云台控制装置，其特征在于，所述云台包括负载支架和俯仰轴组件；所述负载支架用于安装所述负载；所述俯仰轴组件包括俯仰轴轴臂和俯仰轴驱动电机，所述俯仰轴驱动电机的定子与所述横滚轴轴臂连接，所述俯仰轴驱动电机的转子与所述俯仰轴轴臂连接，所述俯仰轴轴臂与所述负载支架滑动连接；
    所述处理器用于：控制所述调平装置驱动所述负载支架相对于所述俯仰轴轴臂长度方向滑动，以实现俯仰轴上下方向调平。
  54. 根据权利要求51所述的云台控制装置，其特征在于，所述云台包括负载支架，所述负载与所述负载支架在俯仰轴的前后方向上可滑动地连接；
    所述处理器用于：通过所述调平装置驱动所述负载相对于所述负载支架在俯仰轴的前后方向滑动，以实现俯仰轴前后方向调平。
  55. 根据权利要求51所述的云台控制装置，其特征在于，所述云台包括负载支架，所述负载与所述负载支架在俯仰轴的左右方向上可滑动地连接；
    所述处理器用于：通过所述调平装置驱动所述负载相对于所述负载支架在俯仰轴的左右方向滑动，以实现俯仰轴左右方向调平。
  56. 根据权利要求51所述的云台控制装置，其特征在于，所述云台包括手持云台，所述云台支架包括手持云台的手柄部；
    或者，所述云台包括无人机云台，所述云台支架包括无人机云台的固定支架。
  57. 一种云台，用于搭载负载，其特征在于，所述云台包括至少一个转动轴，以及云台控制装置，所述云台控制装置用于对所述云台进行控制；其中，所述云台控制装置包括：
    存储器，用于存储计算机程序；
    处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现以下方法：
    在所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息；
    根据所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息，对所 述云台进行调平操作。
  58. 根据权利要求57所述的云台，其特征在于，在所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数之前，所述处理器用于：
    接收调平指令；
    根据所述调平指令生成与操作所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态相关的提示信息。
  59. 根据权利要求58所述的云台，其特征在于，所述转动轴至少包括第一转动轴和第二转动轴；所述对所述云台进行调平操作时，所述处理器用于：
    对第一转动轴执行调平操作；
    以及，对第二转动轴执行调平操作。
  60. 根据权利要求59所述的云台，其特征在于，所述提示信息包括第一提示信息和第二提示信息；
    在对所述第一转动轴执行调平操作之前，所述处理器用于：
    发出对所述第一转动轴执行调平操作的第一提示信息；
    其中，所述第一提示信息用于提示用户对云台进行姿态调整，以控制所述第一转动轴所对应的轴臂运动至预设姿态。
  61. 根据权利要求60所述的云台，其特征在于，在对第一转动轴执行调平操作之后，所述处理器用于：
    发出对所述第二转动轴执行调平操作的第二提示信息；
    其中，第二提示信息用于提示用户对云台进行姿态调整，以控制所述第二转动轴所对应的轴臂运动至预设姿态。
  62. 根据权利要求58所述的云台，其特征在于，所述提示信息包括以下至少一种：声音信息、文字信息、视频信息、图像信息。
  63. 根据权利要求57所述的云台，其特征在于，在所述预设姿态下， 所述预设调平方向与重力方向基本垂直。
  64. 根据权利要求63所述的云台，其特征在于，所述云台还包括调平装置，所述处理器在对所述云台进行调平操作时，所述处理器用于：
    控制所述调平装置调节所述负载在所述云台上的安装位置，以使所述调平装置对所述云台进行调平操作。
  65. 根据权利要求64所述的云台，其特征在于，在对所述云台进行调平操作之前，所述处理器用于：
    根据所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息，确定所述调平装置的调平动作，以使所述调平装置执行所述调平动作以进行调平操作。
  66. 根据权利要求57所述的云台，其特征在于，所述出力参数包括出力方向和/或出力大小。
  67. 根据权利要求66所述的云台，其特征在于，所述偏移信息包括偏移方向和/或偏移量。
  68. 根据权利要求67所述的云台，其特征在于，所述出力参数包括出力方向；
    所述处理器所述在所述预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息时，所述处理器具体用于：
    在所述预设姿态下，根据所述转动轴所对应的驱动电机的出力方向，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移方向。
  69. 根据权利要求67所述的云台，其特征在于，所述出力参数包括出力大小；
    所述处理器在所述预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息时，所述处理器具体用于：
    在所述预设姿态下，根据所述转动轴所对应的驱动电机的出力大小，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移量。
  70. 根据权利要求67所述的云台，其特征在于，所述出力参数包括出力大小，所述处理器还用于：当检测到所述驱动电机的出力大小基本为零时，控制所述调平装置停止动作。
  71. 根据权利要求70所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于：当检测到所述驱动电机的出力大小小于预设值时，降低所述调平装置的调平速度。
  72. 根据权利要求57所述的云台，其特征在于，在所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数之前，所述处理器还用于：
    获取所述云台的回中指令；
    控制所述云台执行所述回中指令，以控制所述云台回中。
  73. 根据权利要求63所述的云台，其特征在于，所述转动轴包括第一转动轴，所述第一转动轴对应的调平方向至少包括上下调平方向和前后调平方向；
    在对所述第一转动轴进行调平时，所述预设姿态包括：第一预设姿态及/或第二预设姿态；
    在所述第一预设姿态下，所述上下调平方向与所述重力方向基本垂直；
    在所述第二预设姿态下，所述前后调平方向与所述重力方向基本垂直。
  74. 根据权利要求73所述的云台，其特征在于，所述第一转动轴包括俯仰轴。
  75. 根据权利要求63所述的云台，其特征在于，所述转动轴包括第二转动轴，所述第二转动轴对应的调平方向包括左右调平方向；
    在对所述第二转动轴进行调平时，所述预设姿态包括：第三预设姿态；
    在所述第三预设姿态下，所述左右调平方向与重力方向基本垂直。
  76. 根据权利要求75所述的云台，其特征在于，所述第二转动轴包括横滚轴。
  77. 根据权利要求63所述的云台，其特征在于，所述转动轴包括第三转动轴，所述第三转动轴对应的调平方向包括前后调平方向；
    在对所述第三转动轴进行调平时，所述预设调平方向预设姿态：第四预设姿态；
    在所述第四预设姿态下，所述第三转动轴与重力方向呈预设角度，其中，所述预设角度大于等于50°，且所述第三转动轴的前后调平方向与重力方向基本垂直。
  78. 根据权利要求77所述的云台，其特征在于，所述第三转动轴包括偏航轴。
  79. 根据权利要求64所述的云台，其特征在于，所述云台包括云台支架和偏航轴组件，所述偏航轴组件包括偏航轴轴臂和偏航轴驱动电机，所述偏航轴驱动电机的定子连接于所述云台支架，所述偏航轴驱动电机的转子与所述偏航轴轴臂滑动连接，以使所述偏航轴轴臂相对于所述云台支架可滑动；
    所述处理器用于控制所述调平装置驱动所述偏航轴轴臂相对于所述云台支架滑动。
  80. 根据权利要求79所述的云台，其特征在于，所述云台包括横滚轴组件；所述横滚轴组件包括横滚轴臂和横滚轴驱动电机，所述横滚轴驱动电机的定子与所述偏航轴轴臂连接，所述横滚轴驱动电机的转子与所述横滚轴轴臂滑动连接，以使所述横滚轴轴臂相对于所述偏航轴轴臂可滑动；
    所述处理器用于：控制所述调平装置驱动所述横滚轴轴臂相对于所述 偏航轴轴臂滑动。
  81. 根据权利要求80所述的云台，其特征在于，所述云台包括负载支架和俯仰轴组件；所述负载支架用于安装所述负载；所述俯仰轴组件包括俯仰轴轴臂和俯仰轴驱动电机，所述俯仰轴驱动电机的定子与所述横滚轴轴臂连接，所述俯仰轴驱动电机的转子与所述俯仰轴轴臂连接，所述俯仰轴轴臂与所述负载支架滑动连接；
    所述处理器用于：控制所述调平装置驱动所述负载支架相对于所述俯仰轴轴臂长度方向滑动，以实现俯仰轴上下方向调平。
  82. 根据权利要求80所述的云台，其特征在于，所述云台包括负载支架，所述负载与所述负载支架在俯仰轴的前后方向上可滑动地连接；
    所述处理器用于：通过所述调平装置驱动所述负载相对于所述负载支架在俯仰轴的前后方向滑动，以实现俯仰轴前后方向调平。
  83. 根据权利要求80所述的云台，其特征在于，所述云台包括负载支架，所述负载与所述负载支架在俯仰轴的左右方向上可滑动地连接；
    所述处理器用于：通过所述调平装置驱动所述负载相对于所述负载支架在俯仰轴的左右方向滑动，以实现俯仰轴左右方向调平。
  84. 根据权利要求80所述的云台，其特征在于，所述云台包括手持云台，所述云台支架包括手持云台的手柄部；
    或者，所述云台包括无人机云台，所述云台支架包括无人机云台的固定支架。
  85. 根据权利要求57所述的云台，其特征在于，所述云台还包括调平装置，所述调平装置包括以下至少一种：电机、气缸、液压缸、磁力驱动装置。
  86. 根据权利要求85所述的云台，其特征在于，所述调平装置包括电机，所述电机为旋转电机，所述调平装置还包括传动组件，所述传动组件用于与所述旋转电机连接，以将所述旋转电机的旋转运动转化为驱动所 述负载沿预设调平方向直线运动。
  87. 根据权利要求86所述的云台，其特征在于，所述传动组件包括丝杠，以及滑动套设于所述丝杠上的螺母，所述丝杠与所述旋转电机的驱动轴连接，所述螺母与所述负载直接或间接连接。
  88. 根据权利要求57所述的云台，其特征在于，所述云台包括非正交云台。
  89. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现云台调平方法，所述云台用于搭载负载，所述云台包括至少一个转动轴，所述云台调平方法包括：
    在所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息；
    根据所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息，对所述云台进行调平操作。
  90. 根据权利要求89所述的计算机可读存储介质，其特征在于，在所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数之前，还包括：
    接收调平指令；
    根据所述调平指令生成与操作所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态相关的提示信息。
  91. 根据权利要求90所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述转动轴包括第一转动轴和第二转动轴；所述对所述云台进行调平操作，包括：
    对第一转动轴执行调平操作；
    以及，对第二转动轴执行调平操作。
  92. 根据权利要求91所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述提示信息包括第一提示信息和第二提示信息；
    在对所述第一转动轴执行调平操作之前，还包括：
    发出对所述第一转动轴执行调平操作的第一提示信息；
    其中，所述第一提示信息用于提示用户对云台进行姿态调整，以控制所述第一转动轴所对应的轴臂运动至预设姿态。
  93. 根据权利要求92所述的计算机可读存储介质，其特征在于，在对第一转动轴执行调平操作之后，还包括：
    发出对所述第二转动轴执行调平操作的第二提示信息；
    其中，第二提示信息用于提示用户对云台进行姿态调整，以控制所述第二转动轴所对应的轴臂运动至预设姿态。
  94. 根据权利要求90所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述提示信息包括以下至少一种：声音信息、文字信息、视频信息、图像信息。
  95. 根据权利要求92所述的计算机可读存储介质，其特征在于，在所述预设姿态下，所述预设调平方向与重力方向基本垂直。
  96. 根据权利要求89所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述云台还包括调平装置，所述对所述云台进行调平操作包括：
    控制所述调平装置调节所述负载在所述云台上的安装位置，以使所述调平装置对所述云台进行调平操作。
  97. 根据权利要求96所述的计算机可读存储介质，其特征在于，在对所述云台进行调平操作之前，还包括：
    根据所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息，确定所述调平装置的调平动作，以使所述调平装置执行所述调平动作以进行调平操作。
  98. 根据权利要求89所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述出力参数包括出力方向和/或出力大小。
  99. 根据权利要求98所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述偏移信息包括偏移方向和/或偏移量。
  100. 根据权利要求99所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述出力参数包括出力方向；
    所述在所述预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息包括：
    在所述预设姿态下，根据所述转动轴所对应的驱动电机的出力方向，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移方向。
  101. 根据权利要求99所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述出力参数包括出力大小；
    所述在所述预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移信息包括：
    在所述预设姿态下，根据所述转动轴所对应的驱动电机的出力大小，以确定所述负载相对于所述转动轴在预设调平方向上的偏移量。
  102. 根据权利要求99所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述出力参数包括出力大小，所述方法还包括：
    当检测到所述驱动电机的出力大小基本为零时，控制所述调平装置停止动作。
  103. 根据权利要求102所述的计算机可读存储介质，其特征在于，在控制所述调平装置停止动作之前还包括：当检测到所述驱动电机的出力大小小于预设值时，降低所述调平装置的调平速度。
  104. 根据权利要求89所述的计算机可读存储介质，其特征在于，在 所述转动轴所对应的轴臂处于预设姿态下，检测所述转动轴所对应的驱动电机的出力参数之前，还包括：
    获取所述云台的回中指令；
    控制所述云台执行所述回中指令，以控制所述云台回中。
  105. 根据权利要求95所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述转动轴包括第一转动轴，所述第一转动轴对应的调平方向至少包括上下调平方向和前后调平方向；
    在对所述第一转动轴进行调平时，所述预设姿态包括：第一预设姿态及/或第二预设姿态；
    在所述第一预设姿态下，所述上下调平方向与所述重力方向基本垂直；
    在所述第二预设姿态下，所述前后调平方向与所述重力方向基本垂直。
  106. 根据权利要求105所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述第一转动轴包括俯仰轴。
  107. 根据权利要求95所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述转动轴包括第二转动轴，所述第二转动轴对应的调平方向包括左右调平方向；
    在对所述第二转动轴进行调平时，所述预设姿态包括：第三预设姿态；
    在所述第三预设姿态下，所述左右调平方向与重力方向基本垂直。
  108. 根据权利要求107所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述第二转动轴包括横滚轴。
  109. 根据权利要求95所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述转动轴包括第三转动轴，所述第三转动轴对应的调平方向包括前后调平方向；
    在对所述第三转动轴进行调平时，所述预设调平方向预设姿态包括： 第四预设姿态；
    在所述第四预设姿态下，所述第三转动轴与重力方向呈预设角度，其中，所述预设角度大于等于50°，且所述第三转动轴的前后调平方向与重力方向基本垂直。
  110. 根据权利要求109所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述第三转动轴包括偏航轴。
  111. 根据权利要求96所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述云台包括云台支架和偏航轴组件，所述偏航轴组件包括偏航轴轴臂和偏航轴驱动电机，所述偏航轴驱动电机的定子连接于所述云台支架，所述偏航轴驱动电机的转子与所述偏航轴轴臂滑动连接，以使所述偏航轴轴臂相对于所述云台支架可滑动；
    所述方法包括：控制所述调平装置驱动所述偏航轴轴臂相对于所述云台支架滑动。
  112. 根据权利要求111所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述云台包括横滚轴组件；所述横滚轴组件包括横滚轴臂和横滚轴驱动电机，所述横滚轴驱动电机的定子与所述偏航轴轴臂连接，所述横滚轴驱动电机的转子与所述横滚轴轴臂滑动连接，以使所述横滚轴轴臂相对于所述偏航轴轴臂可滑动；
    所述方法包括：控制所述调平装置驱动所述横滚轴轴臂相对于所述偏航轴轴臂滑动。
  113. 根据权利要求112所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述云台包括负载支架和俯仰轴组件；所述负载支架用于安装所述负载；所述俯仰轴组件包括俯仰轴轴臂和俯仰轴驱动电机，所述俯仰轴驱动电机的定子与所述横滚轴轴臂连接，所述俯仰轴驱动电机的转子与所述俯仰轴轴臂连接，所述俯仰轴轴臂与所述负载支架滑动连接；
    所述方法包括：控制所述调平装置驱动所述负载支架相对于所述俯仰 轴轴臂长度方向滑动，以实现俯仰轴上下方向调平。
  114. 根据权利要求111所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述云台包括负载支架，所述负载与所述负载支架在俯仰轴的前后方向上可滑动地连接；
    所述方法包括：通过所述调平装置驱动所述负载相对于所述负载支架在俯仰轴的前后方向滑动，以实现俯仰轴前后方向调平。
  115. 根据权利要求111所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述云台包括负载支架，所述负载与所述负载支架在俯仰轴的左右方向上可滑动地连接；
    所述方法包括：通过所述调平装置驱动所述负载相对于所述负载支架在俯仰轴的左右方向滑动，以实现俯仰轴左右方向调平。
  116. 根据权利要求111所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述云台包括手持云台，所述云台支架包括手持云台的手柄部；
    或者，所述云台包括无人机云台，所述云台支架包括无人机云台的固定支架。
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