WO2019000239A1 - 手持云台装置及其控制方法与计算机可读存储介质 - Google Patents

手持云台装置及其控制方法与计算机可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
WO2019000239A1
WO2019000239A1 PCT/CN2017/090393 CN2017090393W WO2019000239A1 WO 2019000239 A1 WO2019000239 A1 WO 2019000239A1 CN 2017090393 W CN2017090393 W CN 2017090393W WO 2019000239 A1 WO2019000239 A1 WO 2019000239A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
pan
tilt
attitude
posture
moment
Prior art date
Application number
PCT/CN2017/090393
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
王岩
凌高源
Original Assignee
深圳市大疆灵眸科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 深圳市大疆灵眸科技有限公司 filed Critical 深圳市大疆灵眸科技有限公司
Priority to PCT/CN2017/090393 priority Critical patent/WO2019000239A1/zh
Priority to CN201780004917.0A priority patent/CN108513651B/zh
Priority to CN202110857587.8A priority patent/CN113485464A/zh
Publication of WO2019000239A1 publication Critical patent/WO2019000239A1/zh

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • F16M11/12—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/18—Heads with mechanism for moving the apparatus relatively to the stand
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M13/00—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles
    • F16M13/04—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles for supporting on, or holding steady relative to, a person, e.g. by chains, e.g. rifle butt or pistol grip supports, supports attached to the chest or head
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/10—Control of position or direction without using feedback

Definitions

  • the invention relates to a cloud platform technology, in particular to a control method of a handheld cloud platform device, a handheld cloud platform device and a computer readable storage medium.
  • the gimbal combines the attitude data with the gyroscope and the accelerometer to perform the pan/tilt control.
  • the accelerometer has many disadvantages, such as large noise and drift, so the merged posture will also have a certain drift, and the reaction will be long-term.
  • the effect of exposure is that the picture is blurred, and the picture will oscillate back and forth during time-lapse photography.
  • Embodiments of the present invention provide a control method of a handheld cloud platform device, a handheld cloud platform device, and a computer readable storage medium.
  • a method for controlling a handheld pan-tilt device includes a handle and a pan/tilt connected to the handle, the control method comprising the steps of:
  • the pan/tilt attitude is adjusted according to the measurement attitude, the reference attitude, and a preset target attitude such that the pan/tilt remains fixed relative to the handle.
  • a handheld pan-tilt device includes a handle and a pan/tilt connected to the handle, and the handheld pan-tilt device further includes:
  • a gyroscope for acquiring a measurement posture of a pan/tilt at a first moment after entering a long-time exposure or a time-lapse photography
  • the PTZ master controller is configured to acquire a reference posture of the PTZ at the first moment
  • a motor that adjusts the pan-tilt attitude according to the measurement attitude, the reference attitude, and a preset target attitude such that the pan-tilt remains fixed relative to the handle.
  • a handheld cloud platform device is characterized in that: the handheld cloud platform device comprises:
  • One or more processors are One or more processors;
  • One or more programs wherein the one or more programs are stored in the memory and configured to be executed by the one or more processors, the program comprising for performing any of the embodiments described above The instruction of the control method.
  • a computer readable storage medium comprising: a computer program for use in conjunction with a handheld cloud platform device, the computer program being executable by a processor to perform the control method of any of the above embodiments .
  • the control method of the handheld pan-tilt device adjusts the pan-tilt attitude according to the measurement posture, the reference attitude, and the preset target posture so that the pan-tilt remains fixed relative to the handle, so that After the handheld PTZ device enters long-term exposure or time-lapse photography, the position of the PTZ relative to the handle remains unchanged, avoiding the drift of the PTZ, resulting in blurred images during long-time exposure or shaking back and forth during time-lapse photography.
  • FIG. 1 is a schematic flow chart of a control method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a handheld pan-tilt device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of the principle of a control method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic flow chart of a control method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic flow chart of a control method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic flow chart of a control method according to an embodiment of the present invention.
  • Hand-held pan-tilt device 10 handle 11, pan/tilt 12, fixture 122, axle arm 124, gyroscope 13, pan-tilt master controller 14, motor 15, encoder 16, accelerometer 17, processor 18, memory 19, Imaging device 20.
  • the first feature "on” or “under” the second feature may be a direct contact of the first and second features, or the first and second features may be indirectly through an intermediate medium, unless otherwise explicitly stated and defined. contact.
  • the first feature The “above”, “above” and “above” features of the second feature may be that the first feature is directly above or above the second feature, or merely that the first feature level is higher than the second feature.
  • the first feature “below”, “below” and “below” the second feature may be that the first feature is directly below or obliquely below the second feature, or merely that the first feature level is less than the second feature.
  • a method for controlling a handheld pan-tilt device 10 includes a handle 11 and a pan-tilt 12 pivotally connected to the handle 11.
  • the control method includes the following steps:
  • the control method of the handheld pan-tilt device 10 of the embodiment of the present invention may be performed by the handheld pan-tilt device 10 of the embodiment of the present invention.
  • the handheld pan-tilt device 10 includes a handle 11, a pan-tilt 12 rotatably coupled to the handle 11, a gyroscope 13, a pan-tilt main controller 14, and a motor 15.
  • step S13 can be implemented by the gyroscope 13
  • step S15 can be implemented by the pan/tilt main controller 14
  • step S17 can be implemented by the motor 15.
  • the gyroscope 13 is used to acquire the measurement posture of the pan/tilt head 12 at the first moment after entering the long-time exposure or the time-lapse photography.
  • the pan/tilt master controller 14 is configured to acquire the reference pose of the pan/tilt head 12 at the first moment.
  • the motor 15 adjusts the attitude of the platform 12 according to the measurement attitude, the reference attitude, and the preset target attitude such that the platform 12 remains fixed relative to the handle 11.
  • the control method of the handheld pan-tilt device 10 and the handheld pan-tilt device 10 adjust the posture of the pan-tilt 12 according to the measurement posture, the reference posture, and the preset target posture so that the pan-tilt 12 is fixed relative to the handle 11 so that the hand-held
  • the position of the pan-tilt 12 relative to the handle 11 remains unchanged, preventing the pan-tilt 12 from drifting, resulting in blurring of the picture during long-term exposure or shaking back and forth during time-lapse photography.
  • the control method of the handheld pan-tilt device 10 and the handheld pan-tilt device 10 of the embodiments of the present invention can be applied to, but not limited to, long exposure, time-lapse photography, or the camera 11 still shooting video and the like.
  • Long exposure refers to prolonging the exposure time during photography.
  • Time-lapse photography refers to long-time time-limited time-lapse photography, also known as low-speed photography or time-limited photography. It is a photography technique that captures images or video at a lower frame rate and then plays the picture at a normal or faster rate. It is a means of recording the scenes slowly and intermittently and reproducing the slowly changing process of the scene with significantly different images. In a time-lapse video, the process of slowly changing objects or scenes is compressed for a short period of time, presenting a strange and beautiful sight that is usually undetectable by the naked eye.
  • the target pose is an artificially set gesture that the user can set himself.
  • the cloud platform 12 is provided with a fixing device 122 for fixing the imaging device 20.
  • steps S13, S15, and S17 are performed cyclically until the pan/tilt 12 attitude is such that the pan/tilt head 12 remains fixed relative to the handle 11.
  • the gyroscope 13 continues to acquire the measurement posture of the second stage cloud platform 12, and the pan-tilt main controller 14 acquires At the second moment, the reference posture of the pan/tilt head 12, the motor 15 adjusts the attitude of the pan/tilt head 12 according to the measurement posture at the second moment, the reference attitude, and the preset target posture.
  • the gyroscope 13 continues to acquire the measurement posture of the pan/tilt head 12 at the nth (n>0) time, the pan-tilt main controller 14 acquires the reference attitude of the pan-tilt head 12 at the nth time, and the motor 15 according to the measurement posture at the nth time,
  • the reference attitude and the preset target attitude adjust the attitude of the platform 12 up to the attitude of the platform 12 so that the platform 12 remains fixed relative to the handle 11, so that the camera 20 fixed to the platform 12 remains fixed relative to the handle 11.
  • control method further includes:
  • S121 Acquire a posture of the handle 11 that enters an initial time of long-term exposure or time-lapse photography
  • step S15 includes sub-step S152 of calculating the reference posture of the first time cloud platform 12 based on the posture of the initial time handle 11 and the joint angle of the first time cloud platform 12.
  • the handheld pan-tilt device 10 also includes an encoder 16.
  • the step S121 can be implemented by the PTZ main controller 14, and the step S122 can be implemented by the encoder 16. That is to say, the encoder 16 is used to acquire the joint angle of the first time cloud platform 12; the pan/tilt main controller 14 is further configured to acquire the posture of the handle 11 entering the initial time of long-term exposure or time-lapse photography, and according to The attitude of the handle 11 at the initial time and the joint angle of the pan/tilt head 12 at the first moment are used to calculate the reference attitude of the pan/tilt head 12 at the first moment.
  • the encoder 16 has the advantage of low noise and no drift, and therefore, stable and accurate pan/tilt head joint angle data can be obtained by the encoder 16, so that the reference attitude of the pan/tilt head 12 at the first moment is more accurate.
  • the reference posture of the pan/tilt 12 at the first time t 1 is based on the posture of the handle 11 at the initial time (t 0 ).
  • the joint angle of the pan/tilt head 12 is obtained at the first time t 1 measured by the encoder 16.
  • the calculation method is:
  • the handheld pan-tilt device 10 further includes an accelerometer 17 and a gyroscope 13.
  • the control method further includes:
  • step S121 includes sub-step S1212 of calculating the posture of the handle 11 that acquires the initial time of entering the long-term exposure or the time-lapse photography based on the measurement posture of the pan-tilt 12 at the initial time and the joint angle of the pan-tilt 12 at the initial time.
  • the handheld pan-tilt device 10 also includes an accelerometer 17.
  • step S10 can be implemented by the encoder 16, and step S11 can be implemented by the pan/tilt main controller 14. That is to say, the encoder 16 is also used to measure the joint angle of the pan/tilt head 12 at the initial time; the pan-tilt main controller 14 is also used to fuse the attitude data of the accelerometer 17 and the gyroscope 13 to obtain the measurement of the gimbal 12 at the initial time.
  • the attitude and the posture of the handle 11 that acquires the initial time of entering the long-term exposure or the time-lapse photography are calculated based on the measurement posture of the pan-tilt 12 at the initial time and the joint angle of the pan-tilt 12 at the initial time.
  • the measurement posture of the pan/tilt head 12 at the initial time t 0 is commonly measured by the accelerometer 17 and the gyroscope 13.
  • the pan/tilt master controller 14 further obtains the attitude of the handle 11 at the initial time t 0 based on the attitude of the pan/tilt head 12 at the initial time t 0 and the joint angle of the pan-tilt head 12.
  • the calculation method is:
  • the measurement attitude of the pan/tilt head 12 for the initial time (t 0 ) is obtained by fusing the accelerometer 17 and the gyroscope 13. with The joint angle data of the pan/tilt head 12 at the initial time (t 0 ) are respectively indicated, and the joint angle data is measured by the encoder 16.
  • the attitude of the handle 11 remains unchanged from the initial moment to the first moment.
  • control method further includes the steps of:
  • step S17 includes sub-step S172: adjusting the attitude of the pan-tilt 12 until the pan-tilt 12 in which the output gesture is consistent with the preset target pose remains stable with respect to the handle 11.
  • step S16 can be implemented by the pan/tilt master controller 14. That is to say, the pan/tilt main controller 14 is further configured to calculate the output posture of the first time cloud platform 12 according to the reference posture of the pan/tilt head 12 at the first time and the measurement posture of the pan/tilt head 12 at the first time.
  • the motor 15 adjusts the attitude of the pan-tilt 12 according to the measurement attitude, the reference attitude, and the preset target attitude such that the pan-tilt 12 remains fixed relative to the handle 11 by adjusting the posture of the pan-tilt 12 until the output attitude is consistent with the preset target posture.
  • the pan/tilt head 12 is a three-axis pan/tilt head 12 that includes three axle arms 124 that are perpendicular to each other.
  • the handheld pan-tilt device 10 includes three motors 15 for driving three axle arms 124 to rotate, and adjusting the attitude of the pan-tilt 12 until the output attitude is consistent with the preset target posture by three motors 15 To perform.
  • the three axial arms 124 are respectively driven by the three motors 15 to better control the rotation of the three axial arms 124, so that the camera device 20 mounted on the platform 12 can realize three-dimensional movement to obtain a better shooting angle. Better results.
  • the three axial arms 124 are vertically oriented to maximize the angular adjustment range of the camera unit 20.
  • the number of the shaft arms 124 is not limited to three, and may be other numbers such as one, two, and four.
  • the three axle arms 124 may also be perpendicular to each other.
  • the reference posture of the pan/tilt 12 at the first time t 1 is based on the posture of the handle 11 at the initial time (t 0 ).
  • the joint angle of the pan/tilt head 12 is obtained at the first time t 1 measured by the encoder 16.
  • the calculation method is:
  • the posture of the handle 11 obtained by the accelerometer 17 and the gyroscope 13 Take the earth as the reference system.
  • the handle 11 starts from a long exposure or a time-lapse photography (starting at the initial time (t 0 )), and the position of the handle 11 remains unchanged.
  • the gyroscope 13 is for measuring the measurement posture of the pan/tilt 12 at the first time t 1 after the initial time t 0 It can be understood that the measurement posture of the pan/tilt 12 at the nth time after the initial time t 0 It is measured separately by the gyroscope 13. Specifically, measuring posture
  • the reference frame is the earth.
  • the handheld pan-tilt device 10 further includes a motor 15 for driving the pan-tilt 12 to rotate.
  • the first time t 1 measured by the encoder 16 is the joint angle of the pan-tilt 12 with the motor 15 as a reference frame.
  • the PTZ master controller 14 can measure the measurement posture of the PTZ 12 at the first time t 1 And reference pose Fusion to obtain the output data of the posture of 1 t.
  • the gyroscope 13 can measure the measurement posture of the pan/tilt 12 at the second time t 2
  • the encoder 16 can measure the joint angle of the pan/tilt head 12 at the second time t 2
  • the pan-tilt main controller 14 is based on the posture of the handle 11 at the initial time t 0 .
  • Joint angle and the second time t 2 of the second head 12 calculates the time t 2 the reference posture of the head 12 Based on the reference posture of the pan/tilt 12 at the second time t 2 And the second moment t 2 the measurement posture of the pan/tilt 12
  • the output attitude of the pan/tilt 12 at the second time t 2 is calculated.
  • the gyroscope 13 can measure the measurement posture of the pan/tilt 12 at the nth (n>0) time t n
  • the encoder 16 can measure the joint angle of the pan/tilt head 12 at the nth time t n , and the pan/tilt main controller 14 is based on the posture of the handle 11 at the initial time t 0 .
  • the nth time t n the joint angle of the pan/tilt 12 calculates the reference posture of the pTZ 12 at the nth time t n Based on the nth time t n the reference posture of the pan/tilt 12 And measuring posture
  • the output attitude of the pan/tilt 12 at the nth time t n is calculated.
  • the calculation method is:
  • x n is the output attitude of the pan/tilt head 1212 at the nth time
  • k is the correction coefficient
  • the pan/tilt head 12 constantly adjusts the attitude of the pan/tilt head 12 according to the output attitude and the target posture of the pan/tilt head 12 at the nth time t n until the output posture coincides with the target posture.
  • the platform 12 is a two-axis head 12 that includes two axle arms 124 that are perpendicular to each other.
  • the handheld pan-tilt device 10 includes two motors 15 for respectively driving the two axle arms 124 to rotate, and adjusting the attitude of the pan-tilt 12 until the output attitude is consistent with the preset target posture by the two motors 15 To perform.
  • the initial moment (t 0 ) of the posture of the handle 11 A first encoder 16 and the time measured joint angle t 1 head 12 is calculated to obtain a first time t 1 of the reference posture of the head 12 is:
  • a handheld cloud platform apparatus 10 of an embodiment of the present invention includes one or more processors 18, a memory 19, and one or more programs, wherein one or more programs are stored in the memory 19 and configured by one or more
  • the processor 18 executes the program comprising instructions for executing the control method of any of the above embodiments.
  • the program includes instructions for performing the following steps:
  • a computer readable storage medium in accordance with an embodiment of the present invention includes a computer program for use with the handheld cloud platform device 10, the computer program being executable by the processor 18 to perform the control method of any of the above embodiments.
  • a computer program can be executed by processor 18 to complete the following instructions:
  • first and second are used for descriptive purposes only and are not to be construed as indicating or implying a relative importance or implicitly indicating the number of technical features indicated.
  • features defining “first” or “second” may include at least one of the features, either explicitly or implicitly.
  • a plurality means at least two, for example two, three, unless specifically defined otherwise.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Accessories Of Cameras (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

一种手持云台装置(10)的控制方法、手持云台装置(10)及计算机可读存储介质。手持云台装置(10)包括手柄(11)、转动连接在手柄(11)上的云台(12)。控制方法包括步骤：获取进入长时曝光或延时摄影后的第一时刻云台(12)的测量姿态(S13)；获取第一时刻云台(12)的参考姿态(S15)；根据测量姿态、参考姿态、及预设目标姿态调整云台(12)的姿态，以使得云台(12)相对手柄(11)保持固定(S17)。

Description

手持云台装置及其控制方法与计算机可读存储介质 技术领域
本发明涉及云台技术，特别涉及一种手持云台装置的控制方法、手持云台装置及计算机可读存储介质。
背景技术
云台通过陀螺仪和加速度计融合出姿态数据来进行云台控制，但加速度计有很多缺点，例如噪声较大，存在漂移等，因此融合出来的姿态也会有一定的漂移，反应在长时曝光上的效果就是画面模糊，在延时摄影时画面会来回晃动。
发明内容
本发明的实施方式提供了一种手持云台装置的控制方法、手持云台装置及计算机可读存储介质。
本发明实施方式的一种手持云台装置的控制方法，所述手持云台装置包括手柄、转动连接在所述手柄上的云台，所述控制方法包括步骤：
获取进入长时曝光或延时摄影后的第一时刻云台的测量姿态；
获取所述第一时刻所述云台的参考姿态；和
根据所述测量姿态、所述参考姿态、及预设目标姿态调整所述云台姿态以使得所述云台相对所述手柄保持固定。
本发明实施方式的一种手持云台装置，所述手持云台装置包括手柄、转动连接在所述手柄上的云台，所述手持云台装置还包括：
陀螺仪，所述陀螺仪用于获取进入长时曝光或延时摄影后的第一时刻云台的测量姿态；
云台主控制器，所述云台主控制器用于获取所述第一时刻所述云台的参考姿态；和
电机，所述电机根据所述测量姿态、所述参考姿态、及预设目标姿态调整所述云台姿态以使得所述云台相对所述手柄保持固定。
本发明实施方式的一种手持云台装置，其特征在于，所述手持云台装置包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行上述任一实施方式所述的控制方法的指令。
本发明实施方式的一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括与手持云台装置结合使用的计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成上述任一实施方式所述的控制方法。
本发明实施方式的手持云台装置的控制方法、手持云台装置及计算机可读存储介质，根据测量姿态、参考姿态、及预设目标姿态调整云台姿态以使得云台相对手柄保持固定，使得手持云台装置进入长时曝光或延时摄影后，云台相对手柄位置保持不变，避免云台漂移而导致长时曝光时画面模糊或者在延时摄影时画面来回晃动。
本发明的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施方式的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明实施方式的控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施方式的手持云台装置的示意图；
图3是本发明实施方式的控制方法的原理示意图；
图4是本发明实施方式的控制方法的流程示意图；
图5是本发明实施方式的控制方法的流程示意图；
图6是本发明实施方式的控制方法的流程示意图。
主要元件符号附图说明：
手持云台装置10，手柄11，云台12，固定装置122，轴臂124，陀螺仪13，云台主控制器14，电机15，编码器16，加速度计17，处理器18，存储器19，摄像装置20。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
另外，下面结合附图描述的本发明的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明的实施方式，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征 在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
请参阅图1及图2，本发明实施方式的一种手持云台装置10的控制方法，手持云台装置10包括手柄11、转动连接在手柄11上的云台12，控制方法包括步骤：
S13：获取进入长时曝光或延时摄影后的第一时刻云台12的测量姿态；
S15：获取第一时刻云台12的参考姿态；和
S17：根据测量姿态、参考姿态、及预设目标姿态调整云台12姿态以使得云台12相对手柄11保持固定。
请参阅图2及图3，在某些实施方式中，本发明实施方式的手持云台装置10的控制方法可以由本发明实施方式的手持云台装置10来执行。具体地，手持云台装置10包括手柄11、转动连接在手柄11上的云台12、陀螺仪13、云台主控制器14和电机15。其中，步骤S13可以由陀螺仪13实现；步骤S15可以由云台主控制器14实现；步骤S17可以由电机15实现。也即是说，陀螺仪13用于获取进入长时曝光或延时摄影后的第一时刻云台12的测量姿态。云台主控制器14用于获取第一时刻云台12的参考姿态。电机15根据测量姿态、参考姿态、及预设目标姿态调整云台12姿态以使得云台12相对手柄11保持固定。
本发明实施方式的手持云台装置10的控制方法及手持云台装置10，根据测量姿态、参考姿态、及预设目标姿态调整云台12姿态以使得云台12相对手柄11保持固定，使得手持云台装置10进入长时曝光或延时摄影后，云台12相对手柄11的位置保持不变，避免云台12漂移而导致长时曝光时画面模糊或者在延时摄影时画面来回晃动。
本发明实施方式的手持云台装置10的控制方法及手持云台装置10，可应用于但不限于长曝光、延时摄影或手柄11静止拍摄视频等类似的场景。长曝光是指在摄影中，延长曝光时间。延时摄影指长时间定时定格延时拍摄，亦称低速摄影或定时定格摄影，是以一种较低的帧率拍下图像或者视频，然后用正常或者较快的速率播放画面的摄影技术，是一种定时、间断记录并以明显变化的影像再现景物缓慢变化过程的手段。在一段延时摄影视频中，物体或者景物缓慢变化的过程被压缩到一个较短的时间内，呈现出平时用肉眼无法察觉的奇异精彩的景象。
目标姿态为人为设定的姿态，用户可自行设置。
云台12上设置有固定装置122，用于固定摄像装置20。
具体地，步骤S13、S15和S17循环执行，直到云台12姿态以使得云台12相对手柄11保持固定。例如，电机15根据第一时刻的测量姿态、参考姿态、及预设目标姿态调整云台12姿态后，陀螺仪13继续获取第二时刻云台12的测量姿态，云台主控制器14获取 第二时刻云台12的参考姿态，电机15根据第二时刻的测量姿态、参考姿态、及预设目标姿态调整云台12姿态。对应地，陀螺仪13继续获取第n(n>0)时刻云台12的测量姿态，云台主控制器14获取第n时刻云台12的参考姿态，电机15根据第n时刻的测量姿态、参考姿态、及预设目标姿态调整云台12姿态直到云台12姿态以使得云台12相对手柄11保持固定，从而使得固定在云台12上的摄像装置20相对于手柄11保持固定。
请参阅图3及图4，在某些实施方式中，控制方法还包括：
S121：获取进入长时曝光或延时摄影的初始时刻的手柄11的姿态；
S122：获取第一时刻云台12的关节角；
其中，获取第一时刻云台12的参考姿态是根据初始时刻手柄11的姿态和第一时刻云台12的关节角计算实现的。换句话说，步骤S15包括子步骤S152：根据初始时刻手柄11的姿态和第一时刻云台12的关节角来计算第一时刻云台12的参考姿态。
在某些实施方式中，手持云台装置10还包括编码器16。其中，步骤S121可以由云台主控制器14实现，步骤S122可以由编码器16实现。也即是说，编码器16用于获取第一时刻云台12的关节角；云台主控制器14还用于获取进入长时曝光或延时摄影的初始时刻的手柄11的姿态、并根据初始时刻手柄11的姿态和第一时刻云台12的关节角来计算第一时刻云台12的参考姿态。
编码器16具有噪声小，且不存在漂移的优点，因此，通过编码器16可获得稳定准确的云台12关节角数据，从而使得第一时刻云台12的参考姿态更加准确。
具体地，第一时刻t1云台12的参考姿态根据初始时刻(t0)手柄11的姿态
Figure PCTCN2017090393-appb-000001
和编码器16测得的第一时刻t1云台12的关节角得到。计算方法为：
Figure PCTCN2017090393-appb-000002
其中，
Figure PCTCN2017090393-appb-000003
为第一时刻t1云台12的参考姿态，
Figure PCTCN2017090393-appb-000004
和
Figure PCTCN2017090393-appb-000005
分别表示第一时刻t1云台12的各个关节角，关节角由编码器16测得。
请参阅图3及图5，在某些实施方式中，手持云台装置10还包括加速度计17和陀螺仪13，控制方法还包括：
S10：测量初始时刻云台12的关节角；
S11：融合加速度计17和陀螺仪13的姿态数据得到初始时刻的云台12的测量姿态；及
其中，获取进入长时曝光或延时摄影的初始时刻的手柄11的姿态是根据初始时刻的云台12的测量姿态与初始时刻的云台12的关节角计算实现的。换句话说，步骤S121包括子步骤S1212：根据初始时刻的云台12的测量姿态与初始时刻的云台12的关节角计算获取进入长时曝光或延时摄影的初始时刻的手柄11的姿态。
在某些实施方式中，手持云台装置10还包括加速度计17。其中，步骤S10可以由编码器16实现，步骤S11可以由云台主控制器14实现。也即是说，编码器16还用于测量初始时刻云台12的关节角；云台主控制器14还用于融合加速度计17和陀螺仪13的姿态数据得到初始时刻的云台12的测量姿态、并根据初始时刻的云台12的测量姿态与初始时刻的云台12的关节角计算获取进入长时曝光或延时摄影的初始时刻的手柄11的姿态。
可以理解，初始时刻t0云台12的测量姿态由加速度计17和陀螺仪13共同测得。云台主控制器14再根据初始时刻t0的云台12的姿态与云台12的关节角得到初始时刻t0手柄11的姿态。
具体地，计算方法为：
Figure PCTCN2017090393-appb-000006
其中，
Figure PCTCN2017090393-appb-000007
为初始时刻(t0)云台12的测量姿态，由加速度计17和陀螺仪13融合得到。
Figure PCTCN2017090393-appb-000008
和
Figure PCTCN2017090393-appb-000009
分别表示初始时刻(t0)云台12的各个关节角数据，关节角数据由编码器16测得。
在某些实施方式中，手柄11的姿态自初始时刻至第一时刻保持不变。
请参阅图6，在某些实施方式中，控制方法还包括步骤：
S16：根据第一时刻云台12的参考姿态和第一时刻的云台12的测量姿态计算第一时刻云台12的输出姿态；
其中，根据测量姿态、参考姿态、及预设目标姿态调整云台12姿态以使得云台12相对手柄11保持固定是通过调整云台12的姿态直到输出姿态与预设目标姿态一致来实现的。换句话说，步骤S17包括子步骤S172：调整云台12的姿态直到输出姿态与预设目标姿态一致意识的云台12相对于手柄11保持稳定。
在某些实施方式中，步骤S16可以由云台主控制器14实现。也即是说，云台主控制器14还用于根据第一时刻云台12的参考姿态和第一时刻的云台12的测量姿态计算第一时刻云台12的输出姿态。电机15根据测量姿态、参考姿态、及预设目标姿态调整云台12姿态以使得云台12相对手柄11保持固定是通过调整云台12的姿态直到输出姿态与预设目标姿态一致来实现的。
在一个例子中，云台12为三轴云台12，云台12包括三个轴臂124，三个轴臂124两两垂直。具体地，手持云台装置10包括三个电机15，三个电机15分别用于驱动三个轴臂124转动，调整云台12的姿态直到输出姿态与预设目标姿态一致是由三个电机15来执行的。
通过三个电机15分别驱动三个轴臂124，可较好地控制三个轴臂124的转动，使搭载在云台12上的摄像装置20可实现三维移动以获得较理想的拍摄角度，拍摄效果更好。
三个轴臂124两两垂直使得摄像装置20的角度调节范围最大化。当然，在其他实施方式中，轴臂124的数量不限于三个，也可以是1个、2个、4个等其他数量。三个轴臂124也可以不两两垂直。
可以理解，第一时刻t1云台12的参考姿态根据初始时刻(t0)手柄11的姿态
Figure PCTCN2017090393-appb-000010
和编码器16测得的第一时刻t1云台12的关节角得到。计算方法为：
Figure PCTCN2017090393-appb-000011
其中，
Figure PCTCN2017090393-appb-000012
为第一时刻t1云台12的参考姿态，
Figure PCTCN2017090393-appb-000013
和
Figure PCTCN2017090393-appb-000014
分别表示第一时刻t1云台12的各个关节角，关节角由编码器16测得。
具体地，加速度计17和陀螺仪13得到的手柄11的姿态
Figure PCTCN2017090393-appb-000015
以大地为参考系。手柄11自进入长曝光或延时摄影开始(初始时刻(t0)开始)，手柄11的位置一直保持不变。
陀螺仪13用于测量初始时刻t0之后的第一时刻t1云台12的测量姿态
Figure PCTCN2017090393-appb-000016
可以理解，在初始时刻t0之后的第n时刻的云台12的测量姿态
Figure PCTCN2017090393-appb-000017
由陀螺仪13单独测得。具体地，测量姿态
Figure PCTCN2017090393-appb-000018
的参考系为大地。手持云台装置10还包括电机15，电机15用于驱动云台12转动，编码器16测得的第一时刻t1云台12的关节角以电机15为参考系。
当云台12处于标准状态下时，即云台12置于手柄11正下方时，测量姿态
Figure PCTCN2017090393-appb-000019
和参考姿态
Figure PCTCN2017090393-appb-000020
可转换为同一参考系，云台主控制器14可以将第一时刻t1云台12的测量姿态
Figure PCTCN2017090393-appb-000021
和参考姿态
Figure PCTCN2017090393-appb-000022
的数据融合得到t1时的输出姿态。
同理，陀螺仪13可测得第二时刻t2云台12的测量姿态
Figure PCTCN2017090393-appb-000023
编码器16可测得第二时刻t2云台12的关节角，云台主控制器14基于初始时刻t0手柄11的姿态
Figure PCTCN2017090393-appb-000024
和第二时刻t2云台12的关节角计算第二时刻t2云台12的参考姿态
Figure PCTCN2017090393-appb-000025
再基于第二时刻t2云台12的参考姿态
Figure PCTCN2017090393-appb-000026
和第二时刻t2云台12的测量姿态
Figure PCTCN2017090393-appb-000027
计算第二时刻t2云台12的输出姿态。
进一步地，陀螺仪13可测得第n(n>0)时刻tn云台12的测量姿态
Figure PCTCN2017090393-appb-000028
编码器16可测得第n时刻tn云台12的关节角，云台主控制器14基于初始时刻t0手柄11的姿态
Figure PCTCN2017090393-appb-000029
和第n时刻tn云台12的关节角计算第n时刻tn云台12的参考姿态
Figure PCTCN2017090393-appb-000030
再基于第n时刻tn云台12的参考姿态
Figure PCTCN2017090393-appb-000031
和测量姿态
Figure PCTCN2017090393-appb-000032
计算第n时刻tn云台12的输出姿态。计算方法为：
Figure PCTCN2017090393-appb-000033
其中，xn为第n时刻云台1212的输出姿态，k为修正系数。
云台12不断的根据第n时刻tn云台12的输出姿态和目标姿态调整云台12的姿态 直到输出姿态与目标姿态一致。
在另一个例子中，云台12为两轴云台12，云台12包括两个轴臂124，两个轴臂124互相垂直。具体地，手持云台装置10包括两个电机15，两个电机15分别用于驱动两个轴臂124转动，调整云台12的姿态直到输出姿态与预设目标姿态一致是由两个电机15来执行的。
对应地，初始时刻(t0)手柄11的姿态
Figure PCTCN2017090393-appb-000034
和编码器16测得的第一时刻t1云台12的关节角得到第一时刻t1云台12的参考姿态的计算方法为：
Figure PCTCN2017090393-appb-000035
其中，
Figure PCTCN2017090393-appb-000036
为第一时刻t1云台12的参考姿态，
Figure PCTCN2017090393-appb-000037
和
Figure PCTCN2017090393-appb-000038
分别表示第一时刻t1云台12的各个关节角，关节角由编码器16测得。
本发明实施方式的一种手持云台装置10包括一个或多个处理器18、存储器19以及一个或多个程序，其中一个或多个程序被存储在存储器19中，并且被配置由一个或多个处理器18执行，程序包括用于执行权利要求上述中任一实施方式的控制方法的指令。
例如，程序包括用于执行以下步骤的指令：
S13：获取进入长时曝光或延时摄影后的第一时刻云台12的测量姿态；
S15：获取第一时刻云台12的参考姿态；和
S17：根据测量姿态、参考姿态、及预设目标姿态调整云台12姿态以使得云台12相对手柄11保持固定。
本发明实施方式的一种计算机可读存储介质，包括与手持云台装置10结合使用的计算机程序，计算机程序可被处理器18执行以完成上述任一实施方式的控制方法。
例如，计算机程序可被处理器18执行以完成以下指令：
S13：获取进入长时曝光或延时摄影后的第一时刻云台12的测量姿态；
S15：获取第一时刻云台12的参考姿态；和
S17：根据测量姿态、参考姿态、及预设目标姿态调整云台12姿态以使得云台12相对手柄11保持固定。
在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (20)

  1. 一种手持云台装置的控制方法，所述手持云台装置包括手柄、转动连接在所述手柄上的云台，其特征在于，所述控制方法包括步骤：
    获取进入长时曝光或延时摄影后的第一时刻云台的测量姿态；
    获取所述第一时刻所述云台的参考姿态；和
    根据所述测量姿态、所述参考姿态、及预设目标姿态调整所述云台姿态以使得所述云台相对所述手柄保持固定。
  2. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
    获取进入长时曝光或延时摄影的初始时刻的所述手柄的姿态；
    获取所述第一时刻所述云台的关节角；
    其中，所述获取所述第一时刻所述云台的参考姿态是根据所述初始时刻所述手柄的姿态和所述第一时刻所述云台的关节角计算实现的。
  3. 根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述手持云台装置还包括加速度计，所述控制方法还包括：
    测量所述初始时刻所述云台的关节角；
    融合所述加速度计和所述陀螺仪的姿态数据得到所述初始时刻的所述云台的测量姿态；及
    其中，所述获取进入长时曝光或延时摄影的初始时刻的所述手柄的姿态是根据所述初始时刻的所述云台的测量姿态与所述初始时刻的所述云台的关节角计算实现的。
  4. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述手柄的姿态自所述初始时刻至所述第一时刻保持不变。
  5. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
    根据所述第一时刻所述云台的所述参考姿态和所述第一时刻的所述云台的测量姿态计算所述第一时刻所述云台的输出姿态；
    其中，所述根据所述测量姿态、所述参考姿态、及预设目标姿态调整所述云台姿态以使得所述云台相对所述手柄保持固定是通过调整所述云台的姿态直到所述输出姿态与所述预设目标姿态一致来实现的。
  6. 根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述云台为三轴云台，所述云台包括三个轴臂，所述三个轴臂两两垂直。
  7. 根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述手持云台装置包括三个电机，所述三个电机分别用于驱动所述三个轴臂转动，所述调整所述云台的姿态直到所述输出姿态与所述预设目标姿态一致是由所述三个电机来执行的。
  8. 根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述云台为两轴云台，所述云台包括两个轴臂，所述两个轴臂互相垂直。
  9. 根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述手持云台装置包括两个电机，所述两个电机分别用于驱动所述两个轴臂转动，所述调整所述云台的姿态直到所述输出姿态与所述预设目标姿态一致是由所述两个电机来执行的。
  10. 一种手持云台装置，所述手持云台装置包括手柄、转动连接在所述手柄上的云台，其特征在于，所述手持云台装置还包括：
    陀螺仪，所述陀螺仪用于获取进入长时曝光或延时摄影后的第一时刻云台的测量姿态；
    云台主控制器，所述云台主控制器用于获取所述第一时刻所述云台的参考姿态；和
    电机，所述电机根据所述测量姿态、所述参考姿态、及预设目标姿态调整所述云台姿态以使得所述云台相对所述手柄保持固定。
  11. 根据权利要求10所述的手持云台装置，其特征在于，所述手持云台装置还包括编码器，所述编码器用于获取所述第一时刻所述云台的关节角；
    所述云台主控制器还用于获取进入长时曝光或延时摄影的初始时刻的所述手柄的姿态、并根据所述初始时刻所述手柄的姿态和所述第一时刻所述云台的关节角来计算所述第一时刻所述云台的参考姿态。
  12. 根据权利要求11所述的手持云台装置，其特征在于，所述手持云台装置还包括加速度计，所述编码器还用于测量所述初始时刻所述云台的关节角；
    所述云台主控制器还用于融合所述加速度计和所述陀螺仪的姿态数据得到所述初始时刻的所述云台的测量姿态、并根据所述初始时刻的所述云台的测量姿态与所述初始时刻的 所述云台的关节角计算所述获取进入长时曝光或延时摄影的初始时刻的所述手柄的姿态。
  13. 根据权利要求10所述的手持云台装置，其特征在于，所述手柄的姿态自所述初始时刻至所述第一时刻保持不变。
  14. 根据权利要求10所述的手持云台装置，其特征在于，所述云台主控制器还用于根据所述第一时刻所述云台的所述参考姿态和所述第一时刻的所述云台的测量姿态计算所述第一时刻所述云台的输出姿态；
    所述电机所述根据所述测量姿态、所述参考姿态、及预设目标姿态调整所述云台姿态以使得所述云台相对所述手柄保持固定是通过调整所述云台的姿态直到所述输出姿态与所述预设目标姿态一致来实现的。
  15. 根据权利要求14所述的手持云台装置法，其特征在于，所述云台为三轴云台，所述云台包括三个轴臂，所述三个轴臂两两垂直。
  16. 根据权利要求15所述的手持云台装置，其特征在于，所述手持云台装置包括三个电机，所述三个电机分别用于驱动所述三个轴臂转动，所述调整所述云台的姿态直到所述输出姿态与所述预设目标姿态一致是由所述三个电机来执行的。
  17. 根据权利要求14所述的手持云台装置，其特征在于，所述云台为两轴云台，所述云台包括两个轴臂，所述两个轴臂互相垂直。
  18. 根据权利要求17所述的手持云台装置，其特征在于，所述手持云台装置包括两个电机，所述两个电机分别用于驱动所述两个轴臂转动，所述调整所述云台的姿态直到所述输出姿态与所述预设目标姿态一致是由所述两个电机来执行的。
  19. 一种手持云台装置，其特征在于，所述手持云台装置包括：
    一个或多个处理器；
    存储器；以及
    一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行权利要求1至9中任一项所述的控制方法的指令。
  20. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括与手持云台装置结合使用的计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成权利要求1至9中任一项所述的控制方法。
PCT/CN2017/090393 2017-06-27 2017-06-27 手持云台装置及其控制方法与计算机可读存储介质 WO2019000239A1 (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2017/090393 WO2019000239A1 (zh) 2017-06-27 2017-06-27 手持云台装置及其控制方法与计算机可读存储介质
CN201780004917.0A CN108513651B (zh) 2017-06-27 2017-06-27 手持云台装置及其控制方法与计算机可读存储介质
CN202110857587.8A CN113485464A (zh) 2017-06-27 2017-06-27 手持云台装置及其控制方法与计算机可读存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2017/090393 WO2019000239A1 (zh) 2017-06-27 2017-06-27 手持云台装置及其控制方法与计算机可读存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019000239A1 true WO2019000239A1 (zh) 2019-01-03

Family

ID=63375232

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2017/090393 WO2019000239A1 (zh) 2017-06-27 2017-06-27 手持云台装置及其控制方法与计算机可读存储介质

Country Status (2)

Country Link
CN (2) CN108513651B (zh)
WO (1) WO2019000239A1 (zh)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020097890A1 (zh) * 2018-11-15 2020-05-22 深圳市大疆创新科技有限公司 手持云台的控制方法和手持云台
WO2020237493A1 (zh) * 2019-05-28 2020-12-03 深圳市大疆创新科技有限公司 云台零位标定方法和云台
CN112105906A (zh) * 2019-07-30 2020-12-18 深圳市大疆创新科技有限公司 一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质
CN112154286A (zh) * 2019-08-13 2020-12-29 深圳市大疆创新科技有限公司 手持云台、云台控制方法及计算机可读存储介质
WO2021026779A1 (zh) * 2019-08-13 2021-02-18 深圳市大疆创新科技有限公司 云台控制方法、装置、云台和存储介质
CN113168193A (zh) * 2020-06-08 2021-07-23 深圳市大疆创新科技有限公司 云台控制方法、手持云台及计算机可读存储介质
WO2023035106A1 (zh) * 2021-09-07 2023-03-16 深圳市大疆创新科技有限公司 云台调平方法、云台控制装置、云台及存储介质
CN116006860B (zh) * 2023-03-24 2023-05-16 程宝数字科技(北京)有限公司 一种摄影测量装置及其使用方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8770539B1 (en) * 2013-02-05 2014-07-08 Kevin Hsu Electronic gadget holder for automobiles and tripods
CN205173424U (zh) * 2015-10-21 2016-04-20 深圳市大疆创新科技有限公司 传动结构、跟焦器、跟焦器执行端及成像装置
CN105676880A (zh) * 2016-01-13 2016-06-15 零度智控（北京）智能科技有限公司 一种云台摄像装置的控制方法及系统
CN205610783U (zh) * 2016-05-03 2016-09-28 深圳火星探索科技有限公司 一种带自动视觉跟踪的自稳定手持拍照摄像云台
CN106155105A (zh) * 2015-04-08 2016-11-23 优利科技有限公司 控制云台的装置及云台系统
CN106534701A (zh) * 2016-12-20 2017-03-22 北京小米移动软件有限公司 手持云台
CN106569512A (zh) * 2016-11-04 2017-04-19 极翼机器人(上海)有限公司 一种云台校准方法

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013225284A (ja) * 2012-04-20 2013-10-31 Linestream Technologies 動作システムのパラメータ推定法、そのパラメータ推定システム、動作プロファイルの生成方法およびその生成システム
CN103426282A (zh) * 2013-07-31 2013-12-04 深圳市大疆创新科技有限公司 遥控方法及终端
WO2016000193A1 (zh) * 2014-06-30 2016-01-07 深圳市大疆创新科技有限公司 一种云台参数调整方法、装置及云台设备
EP3158255B1 (en) * 2014-07-29 2019-03-20 SZ DJI Osmo Technology Co., Ltd. Systems and methods for payload stabilization
WO2017020247A1 (zh) * 2015-08-04 2017-02-09 桂林飞宇电子科技有限公司 一种手持三轴云台
CN105791652A (zh) * 2016-04-20 2016-07-20 桂林飞宇电子科技有限公司 一种稳定可控的拍摄设备
CN106796420B (zh) * 2016-05-31 2019-05-07 深圳市大疆灵眸科技有限公司 图像稳定装置控制方法和图像稳定装置
CN106200692A (zh) * 2016-08-11 2016-12-07 零度智控（北京）智能科技有限公司 地面云台控制方法、装置及地面云台
CN106647818A (zh) * 2016-11-21 2017-05-10 天津中翔腾航科技股份有限公司 一种金属外壳变焦红外成像云台
CN106802566B (zh) * 2017-03-16 2020-05-01 洪应平 一种三轴云台控制装置及其控制方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8770539B1 (en) * 2013-02-05 2014-07-08 Kevin Hsu Electronic gadget holder for automobiles and tripods
CN106155105A (zh) * 2015-04-08 2016-11-23 优利科技有限公司 控制云台的装置及云台系统
CN205173424U (zh) * 2015-10-21 2016-04-20 深圳市大疆创新科技有限公司 传动结构、跟焦器、跟焦器执行端及成像装置
CN105676880A (zh) * 2016-01-13 2016-06-15 零度智控（北京）智能科技有限公司 一种云台摄像装置的控制方法及系统
CN205610783U (zh) * 2016-05-03 2016-09-28 深圳火星探索科技有限公司 一种带自动视觉跟踪的自稳定手持拍照摄像云台
CN106569512A (zh) * 2016-11-04 2017-04-19 极翼机器人(上海)有限公司 一种云台校准方法
CN106534701A (zh) * 2016-12-20 2017-03-22 北京小米移动软件有限公司 手持云台

Also Published As

Publication number Publication date
CN108513651B (zh) 2021-08-20
CN108513651A (zh) 2018-09-07
CN113485464A (zh) 2021-10-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019000239A1 (zh) 手持云台装置及其控制方法与计算机可读存储介质
Karpenko et al. Digital video stabilization and rolling shutter correction using gyroscopes
JP5659305B2 (ja) 画像生成装置および画像生成方法
JP5659304B2 (ja) 画像生成装置および画像生成方法
JP5769813B2 (ja) 画像生成装置および画像生成方法
JP5865388B2 (ja) 画像生成装置および画像生成方法
TW201239807A (en) Image capture device and method for monitoring specified scene using the image capture device
CN106210544A (zh) 一种移动终端及其拍摄视频的防抖处理方法、系统
WO2019119410A1 (zh) 全景拍照方法、拍照设备及机器可读存储介质
WO2020042581A1 (zh) 一种图像获取设备的对焦方法及装置
US20210180743A1 (en) Gimbal control method, gimbal control device, gimbal system, and unmanned aerial vehicle
WO2016201921A1 (zh) 一种保持实时拍摄图像竖直的系统和方法
WO2019195991A1 (zh) 运动轨迹确定、延时摄影方法、设备及机器可读存储介质
CN110291777B (zh) 图像采集方法、设备及机器可读存储介质
JP2021096865A (ja) 情報処理装置、飛行制御指示方法、プログラム、及び記録媒体
JP2019012201A (ja) 画像撮影装置、画像撮影プログラム、画像撮影方法
JP2020020878A (ja) 移動体、合焦制御方法、プログラム、及び記録媒体
JP7343237B2 (ja) 追跡方法
WO2022061534A1 (zh) 拍摄控制方法、装置、云台、跟焦器电机及存储介质
JP6865720B2 (ja) 移動体、撮像制御方法、プログラム、及び記録媒体
WO2021035525A1 (zh) 图像处理方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质
TWI626603B (zh) 圖像獲取方法及圖像獲取裝置
WO2019228337A1 (zh) 移动体、图像生成方法、程序以及记录介质
JP2006115322A (ja) パンニング撮影可能なカメラおよび動画像編集用プログラム
WO2018035690A1 (zh) 成像装置控制方法、系统及设备

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17915352

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17915352

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1