CN117698629A - 车辆安全系统的控制方法与装置、存储介质、车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆安全系统的控制方法与装置、存储介质、车辆，其中，安全系统包括安全控制器、至少一个保护子系统、至少一个传感器和至少一个激励装置，安全控制器用于在车辆的结构损伤程度值大于预设点火阈值时触发保护子系统工作，以对驾乘人员进行保护，控制方法包括：每隔预设时间控制激励装置向车辆施加激励信号；通过传感器获取车辆对于激励信号的响应信息；根据响应信息确定车辆的状态信息；根据状态信息对预设点火阈值进行调整，使得安全控制器能够准确及时地触发保护子系统工作，保障驾乘人员的安全，提高用户使用体验。

Description

车辆安全系统的控制方法与装置、存储介质、车辆

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆安全系统的控制方法与装置、存储介质、车辆。

背景技术

随着汽车保有量的逐年提高，交通事故的发生率也受到一定的升高影响。为了降低交通事故的伤亡率，相关技术中一般会对车身的结构进行改进，以提高车身的耐撞度，并且还会在车内配置乘员约束系统，以降低乘员碰撞损伤。

但是，相关技术中乘员约束系统的触发阈值一直是固定的，这样会导致在车辆状态发生改变的时候，乘员约束系统不能及时触发，达不到有效保护乘员的效果。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆安全系统的控制方法，能够根据车辆的实时状态对车辆安全系统中安全控制器的预设点火阈值进行调整，使得车辆安全系统能够及时准确地响应，保障驾乘人员的安全，提高用户使用体验。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆安全系统的控制装置。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆安全系统的控制方法，所述安全系统包括安全控制器、至少一个保护子系统、至少一个传感器和至少一个激励装置，所述安全控制器用于在所述车辆的结构损伤程度值大于预设点火阈值时触发所述保护子系统工作，以对驾乘人员进行保护，所述控制方法包括：每隔预设时间控制所述激励装置向所述车辆施加激励信号；通过所述传感器获取所述车辆对于所述激励信号的响应信息；根据所述响应信息确定所述车辆的状态信息；根据所述状态信息对所述预设点火阈值进行调整，以准确触发所述保护子系统。

本实施例中车辆安全系统的控制方法首先每隔预设时间就控制激励装置向车辆施加激励信号，然后通过传感器获取车辆在激励信号下的响应信息，再根据响应信息确定车辆的状态信息，从而可以确定车辆的状态，进而根据车辆的状态信息对预设点火阈值进行调整，使得安全控制器能够准确及时地触发保护子系统工作，保障驾乘人员的安全，提高用户使用体验。

在本发明的一些实施例中，所述至少一个传感器设置在所述车辆的车身碰撞传递路径结构上，根据所述响应信息确定所述车辆的状态信息，包括：根据所述响应信息确定所述车身碰撞传递路径结构的损伤指数值。

在本发明的一些实施例中，根据所述状态信息对所述预设点火阈值进行调整，包括：在所述损伤指数值大于所述预设指数阈值时，降低所述预设点火阈值；在所述损伤指数值小于或等于所述预设指数阈值时，维持所述预设点火阈值。

在本发明的一些实施例中，所述控制方法还包括：在所述损伤指数值大于所述预设指数阈值时，还向所述车辆发送维修提醒信息。

在本发明的一些实施例中，所述保护子系统包括安全气囊子系统、安全带子系统和/或座椅调节子系统。

在本发明的一些实施例中，所述传感器为压电传感器，且所述响应信息为弹性波信号。

在本发明的一些实施例中，所述传感器设置所述车辆的前横梁、左前纵梁、右前纵梁和/或吸能盒处，所述激励装置设置在所述左前纵梁根部和/或所述右前纵梁根部。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆安全系统的控制程序，该车辆安全系统的控制程序被处理器执行时实现根据上述实施例所述的车辆安全系统的控制方法。

本发明实施例的计算机可读存储介质通过处理器执行存储在其上的车辆安全系统的控制程序，能够根据车辆的实时状态对车辆安全系统中安全控制器的预设点火阈值进行调整，使得车辆安全系统能够及时准确地响应，保障驾乘人员的安全，提高用户使用体验。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆安全系统的控制装置，所述安全系统包括安全控制器、至少一个保护子系统、至少一个传感器和至少一个激励装置，所述安全控制器用于在所述车辆的结构损伤程度值大于预设点火阈值时触发所述保护子系统工作，以对驾乘人员进行保护，所述控制装置包括：控制模块，用于每隔预设时间控制所述激励装置向所述车辆施加激励信号；获取模块，用于通过所述传感器获取所述车辆对于所述激励信号的响应信息；分析模块，用于根据所述响应信息确定所述车辆的状态信息；调整模块，用于根据所述状态信息对所述预设点火阈值进行调整，以准确触发所述保护子系统。

本实施例中车辆安全系统的控制装置首先利用控制模块每隔预设时间就控制激励装置向车辆施加激励信号，再利用后去模块通过传感器获取车辆在激励信号下的响应信息，然后通过分析模块以根据响应信息确定车辆的状态信息，从而可以确定车辆的状态，进而利用调整模块根据车辆的状态信息对预设点火阈值进行调整，使得安全控制器能够准确及时地触发保护子系统工作，保障驾乘人员的安全，提高用户使用体验。

为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆，所述车辆包括车辆安全系统，所述车辆安全系统适于被上述实施例所述的车辆安全系统的控制装置进行控制。

本发明实施例的车辆包括车辆安全系统，通过上述实施例中车辆安全系统的控制装置对其进行控制，能够根据车辆的实时状态对车辆安全系统中安全控制器的预设点火阈值进行调整，使得车辆安全系统能够及时准确地响应，保障驾乘人员的安全，提高用户使用体验。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明一个实施例中安全系统的结构框图；

图2是本发明一个实施例中车辆安全系统的控制方法流程图；

图3是本发明一个实施例中传感器和激励装置的布置示意图；

图4是本发明一个具体实施例中车辆安全系统的控制方法流程图；

图5是本发明实施例中车辆安全系统的控制装置结构框图；

图6是本发明实施例的车辆结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的车辆安全系统的控制方法与装置、存储介质、车辆。

图1是本发明一个实施例中安全系统的结构框图。

如图1所示，本发明提出的车辆安全系统100的控制方法中，安全系统100包括有安全控制器10、至少一个保护子系统20、至少一个传感器30和至少一个激励装置40，其中，安全控制器10可以在车辆的结构损伤程度值大于预设点火阈值的时候就进行点火，并在点火后能够触发保护子系统20工作，进而在车辆如果发生碰撞的时候，能够通过保护子系统20对驾乘人员进行保护。

在一些实施例中，保护子系统20可以包括有安全气囊子系统、安全带子系统和/或座椅调节子系统。

具体可以本实施例的安全气囊子系统、安全带子系统和座椅调节子系统可以是示例性列举，具体还可以包括其他子系统，只要能够对驾乘人员进行安全保护的即可。本实施例中的安全控制器10在点火启动之后，能够向安全气囊子系统、安全带子系统和座椅调节子系统发送最佳控制参数，使得各子系统之间能够发挥出最佳效果，为乘员提供更好更有效地保护。

图2是本发明一个实施例中车辆安全系统的控制方法流程图。

如图2所示，本实施例中车辆安全系统的控制方法包括以下步骤：

S10，每隔预设时间控制激励装置向车辆施加激励信号。

S20，通过传感器获取车辆对于激励信号的响应信息。

具体地，首先参见图3所示，本实施例中的传感器30可以设置车辆的前横梁、左前纵梁、右前纵梁和/或吸能盒处，激励装置40设置在左前纵梁根部和/或右前纵梁根部。更具体地，前横梁设置有第一传感器31、第二传感器32和第三传感器33，左前吸能盒设置有第四传感器34，右前吸能盒设置有第五传感器35，左前纵梁设置有第六传感器36和第七传感器37，右前纵梁设置有第八传感器38和第九传感器39，左前纵梁根部设置有第一激励装置41，右前纵梁根部设置有第二激励装置42。

可以理解的是，将传感器30设置在这些车身位置，是因为车辆在碰撞过程中往往是前横梁、左前纵梁、右前纵梁和/或吸能盒处这些车身位置先发生撞击和形变，那么前横梁、左前纵梁、右前纵梁和/或吸能盒处这些车身位置的损伤情况就十分重要，对其损伤情况的检测能够提高控制精度。当然，在其他实施例中，也可以在车身的后横梁、左后纵梁、右后纵梁等地方设置相应的传感器30，在此不对传感器30的设置位置进行具体限定。本实施例中的激励装置40设置在左前纵梁根部和/或右前纵梁根部，以保证激励装置40发出的激励信号能够作用到传感器30所在位置的车身结构。

在对车身结构进行损伤检测的过程中，首先每隔预设时间便控制激励装置40向车辆施加激励信号，以能够及时检测到车身的损伤，具体地，该实施例中的预设时间可以是12小时、6小时、24小时等，并且该预设时间还可以根据车辆的状态进行确定，例如车辆静止的时候，该预设时间比较长，如两天、三天等，车辆运行的时候，该预设时间比较短，如3小时、6小时等，进一步在车辆运行过程中还可以根据车辆的运行速度细分，如速度越快，预设时间越短，速度越慢，预设时间越长，本实施例在此不对其进行具体限定。

车辆在激励信号的作用下能够做出响应，例如车身可以发出弹性波信号，传感器30能够获取到车身相应位置发出的弹性波信号。在该实施例中，传感器30可以为压电传感器。

S30，根据响应信息确定车辆的状态信息。

具体地，如果车身发生了不同程度的损伤，其在激励信号作用下发出的响应信息是不同的，可以基于此来判定车身结构的损伤程度，进而确定车辆的状态信息。

S40，根据状态信息对预设点火阈值进行调整，以准确触发保护子系统。

具体地，在确定了车辆的状态信息，则可以根据该状态信息对安全控制器10的预设点火阈值进行调整，使得该安全控制器10能够在车辆发生碰撞的时候及时触发保护子系统20工作，准确地对驾乘人员进行保护。

在本发明的一些实施例中，至少一个传感器30设置在车辆的车身碰撞传递路径结构上，根据响应信息确定车辆的状态信息，包括：根据响应信息确定车身碰撞传递路径结构的损伤指数值。

具体地，传感器30的设置可以根据车身的碰撞传递路径进行分析，将传感器30设置在车身碰撞传递路径结构上，能够较为准确地获取到车身的结构变化。举例而言，一种情况是将传感器30设置在前横梁上，另一种情况是将传感器30设置在A柱上，那么如果车辆发生了轻微的碰撞，使得前横梁发生轻微损伤，而A柱由于距离碰撞点较远，并且车辆中还设置有吸能盒对碰撞能量进行吸收，给A柱起到了非常好的缓冲作用，因此A柱并没有发生异常，所以此时将传感器30设置在A柱上的情况则无法正常获取到车辆的车身损伤指数值，而设置在前横梁上的传感器30则由于处于车身碰撞传递路径结构上，因此能够准确确定车身碰撞传递路径结构的损伤指数值。

在该实施例中，根据状态信息对预设点火阈值进行调整，包括：在损伤指数值大于预设指数阈值时，降低预设点火阈值；在损伤指数值小于或等于预设指数阈值时，维持预设点火阈值。

具体地，在准确得到车身碰撞传递路径结构的损伤指数值之后，则可以根据该损伤指数值对预设点火阈值进行具体调节，更具体地，首先将该损伤指数值与预设指数阈值进行比较，如果损伤指数值大于该预设指数阈值，则表示当前车况质量有所降低，所以需要降低预设点火阈值，使得安全控制器10能够及时触发保护子系统20，同时还可以向车辆发送维修提醒信息，具体可以通过图像、动画、声音、灯光等信息进行提醒；而如果损伤指数值小于或者等于预设指数阈值，则表示当前车况质量有所提高或者保持不变，因此不需要降低预设点火阈值，可以维持当前预设点火阈值。

如图4所示，在本发明的一个具体实施例中，首先控制布置在车身的激励装置40向车辆施加激励信号，再通过车身碰撞传递路径结构上的压力传感器30采集车身的响应信息，然后对该响应信息进行分析处理，以确定车身碰撞传递路径结构的损伤指数值，接着对该损伤指数值进行判断，如果该损伤指数值大于预设指数阈值的话，则向车辆发出维修提醒信息，同时调整安全控制器10的预设点火阈值，使得安全控制器10能够正常准确地触发保护子系统20，而如果损伤指数值不大于预设指数阈值的话，则可以重新控制激励装置40向车辆施加激励信号，这个过程还可以自定义设置激励施加周期。

综上，本发明实施例中车辆安全系统的控制方法，能够根据车辆的实时状态对车辆安全系统中安全控制器的预设点火阈值进行调整，使得车辆安全系统能够及时准确地响应，保障驾乘人员的安全，提高用户使用体验。

进一步地，本发明提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆安全系统的控制程序，该车辆安全系统的控制程序被处理器执行时实现根据上述实施例中的车辆安全系统的控制方法。

本发明实施例的计算机可读存储介质通过处理器执行存储在其上的车辆安全系统的控制程序，能够根据车辆的实时状态对车辆安全系统中安全控制器的预设点火阈值进行调整，使得车辆安全系统能够及时准确地响应，保障驾乘人员的安全，提高用户使用体验。

图5是本发明实施例中车辆安全系统的控制装置结构框图。

进一步地，如图5所示，本发明提出了一种车辆安全系统的控制装置200，安全系统100包括安全控制器、至少一个保护子系统、至少一个传感器和至少一个激励装置，安全控制器用于在车辆的结构损伤程度值大于预设点火阈值时触发保护子系统工作，以对驾乘人员进行保护，控制装置200包括控制模块201、获取模块202、分析模块203和调整模块204。

其中，控制模块201用于每隔预设时间控制激励装置向车辆施加激励信号；获取模块202用于通过传感器获取车辆对于激励信号的响应信息；分析模块203用于根据响应信息确定车辆的状态信息；调整模块204用于根据状态信息对预设点火阈值进行调整，以准确触发保护子系统。

在本发明的一些实施例中，至少一个传感器设置在车辆的车身碰撞传递路径结构上，分析模块203具体用于：根据响应信息确定车身碰撞传递路径结构的损伤指数值。

在本发明的一些实施例中，调整模块203具体用于：在损伤指数值大于预设指数阈值时，降低预设点火阈值；在损伤指数值小于或等于预设指数阈值时，维持预设点火阈值。

在本发明的一些实施例中，控制装置200还包括推送模块，推送模块用于在损伤指数值大于预设指数阈值时，还向车辆发送维修提醒信息。

在本发明的一些实施例中，保护子系统20包括安全气囊子系统、安全带子系统和/或座椅调节子系统。

在本发明的一些实施例中，传感器30为压电传感器，且响应信息为弹性波信号。

在本发明的一些实施例中，传感器30设置车辆的前横梁、左前纵梁、右前纵梁和/或吸能盒处，激励装置设置在左前纵梁根部和/或右前纵梁根部。

需要说明的是，本实施例中车辆安全系统的控制装置的具体实施方式，可以参见上述实施例中车辆安全系统的控制方法的具体实施方式，为避免冗余，在此不再进行赘述。

综上，本发明实施例中车辆安全系统的控制装置首先利用控制模块每隔预设时间就控制激励装置向车辆施加激励信号，再利用后去模块通过传感器获取车辆在激励信号下的响应信息，然后通过分析模块以根据响应信息确定车辆的状态信息，从而可以确定车辆的状态，进而利用调整模块根据车辆的状态信息对预设点火阈值进行调整，使得安全控制器能够准确及时地触发保护子系统工作，保障驾乘人员的安全，提高用户使用体验。

图6是本发明实施例的车辆结构框图。

进一步地，如图6所示，本发明提出了一种车辆300，该车辆300包括车辆安全系统100，车辆安全系统100适于被上述实施例的车辆安全系统的控制装置200进行控制。

本发明实施例的车辆包括车辆安全系统，通过上述实施例中车辆安全系统的控制装置对其进行控制，能够根据车辆的实时状态对车辆安全系统中安全控制器的预设点火阈值进行调整，使得车辆安全系统能够及时准确地响应，保障驾乘人员的安全，提高用户使用体验。

另外，本发明实施例中车辆的其他构成及作用对本领域的技术人员来说是已知的，为减少冗余，此处不做赘述。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，本发明实施例中所使用的“第一”、“第二”等术语，仅用于描述目的，而不可以理解为指示或者暗示相对重要性，或者隐含指明本实施例中所指示的技术特征数量。由此，本发明实施例中限定有“第一”、“第二”等术语的特征，可以明确或者隐含地表示该实施例中包括至少一个该特征。在本发明的描述中，词语“多个”的含义是至少两个或者两个及以上，例如两个、三个、四个等，除非实施例中另有明确具体的限定。

在本发明中，除非实施例中另有明确的相关规定或者限定，否则实施例中出现的术语“安装”、“相连”、“连接”和“固定”等应做广义理解，例如，连接可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体，可以理解的，也可以是机械连接、电连接等；当然，还可以是直接相连，或者通过中间媒介进行间接连接，或者可以是两个元件内部的连通，或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，能够根据具体的实施情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆安全系统的控制方法，其特征在于，所述安全系统包括安全控制器、至少一个保护子系统、至少一个传感器和至少一个激励装置，所述安全控制器用于在所述车辆的结构损伤程度值大于预设点火阈值时触发所述保护子系统工作，以对驾乘人员进行保护，所述控制方法包括：

每隔预设时间控制所述激励装置向所述车辆施加激励信号；

通过所述传感器获取所述车辆对于所述激励信号的响应信息；

根据所述响应信息确定所述车辆的状态信息；

根据所述状态信息对所述预设点火阈值进行调整，以准确触发所述保护子系统。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述至少一个传感器设置在所述车辆的车身碰撞传递路径结构上，根据所述响应信息确定所述车辆的状态信息，包括：

根据所述响应信息确定所述车身碰撞传递路径结构的损伤指数值。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述状态信息对所述预设点火阈值进行调整，包括：

在所述损伤指数值大于所述预设指数阈值时，降低所述预设点火阈值；

在所述损伤指数值小于或等于所述预设指数阈值时，维持所述预设点火阈值。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述损伤指数值大于所述预设指数阈值时，还向所述车辆发送维修提醒信息。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述保护子系统包括安全气囊子系统、安全带子系统和/或座椅调节子系统。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述传感器为压电传感器，且所述响应信息为弹性波信号。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述传感器设置所述车辆的前横梁、左前纵梁、右前纵梁和/或吸能盒处，所述激励装置设置在所述左前纵梁根部和/或所述右前纵梁根部。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车辆安全系统的控制程序，该车辆安全系统的控制程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的车辆安全系统的控制方法。

9.一种车辆安全系统的控制装置，其特征在于，所述安全系统包括安全控制器、至少一个保护子系统、至少一个传感器和至少一个激励装置，所述安全控制器用于在所述车辆的结构损伤程度值大于预设点火阈值时触发所述保护子系统工作，以对驾乘人员进行保护，所述控制装置包括：

控制模块，用于每隔预设时间控制所述激励装置向所述车辆施加激励信号；

获取模块，用于通过所述传感器获取所述车辆对于所述激励信号的响应信息；

分析模块，用于根据所述响应信息确定所述车辆的状态信息；

调整模块，用于根据所述状态信息对所述预设点火阈值进行调整，以准确触发所述保护子系统。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车辆安全系统，所述车辆安全系统适于被上述权利要求9所述的车辆安全系统的控制装置进行控制。