CN117687422A - 无人机的控制方法、情感状态的确定方法和无人机系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种无人机的控制方法、情感状态的确定方法和无人机系统，该方法包括：获取第一目标速度和第一目标高度；获取当前情感状态；根据当前情感状态，调整第一目标速度，得到第二目标速度，且根据当前情感状态，调整第一目标高度，得到第二目标高度；控制无人机按照第二目标速度和第二目标高度飞行。该方法解决了目前传统无人机的控制方法通常仅依赖于用户通过遥控器下发的速度和高度，不具备对用户情感状态的感知和响应能力的问题。

Description

无人机的控制方法、情感状态的确定方法和无人机系统

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机的控制方法、情感状态的确定方法、无人机的控制装置、情感状态的确定装置和无人机系统。

背景技术

目前传统无人机的控制方法通常仅依赖于用户通过遥控器下发的速度和高度，不具备对用户情感状态的感知和响应能力。

现有技术中的无人机控制方法中无人机的电源设备的输出功率通常是预定的，不具备对用户情感需求的感知和响应能力。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种无人机的控制方法、情感状态的确定方法、无人机的控制装置、情感状态的确定装置和无人机系统，以至少解决目前传统无人机的控制方法通常仅依赖于用户通过遥控器下发的速度和高度，不具备对用户情感状态的感知和响应能力的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种无人机的控制方法，所述方法包括：获取第一目标速度和第一目标高度，所述第一目标速度为当前时刻下遥控器下发的控制指令中无人机的速度，所述第一目标高度为所述当前时刻下所述遥控器下发的所述控制指令中的所述无人机的高度；获取当前情感状态，所述当前情感状态为用户在所述当前时刻的情感状态，所述情感状态为以下之一：积极、偏积极、中性、偏消极、消极；根据所述当前情感状态，调整所述第一目标速度，得到第二目标速度，且根据所述当前情感状态，调整所述第一目标高度，得到第二目标高度，调整规则为：所述情感状态越消极所述无人机的速度越慢，所述情感状态越消极所述无人机的高度越低；控制所述无人机按照所述第二目标速度和所述第二目标高度飞行。

可选地，根据所述当前情感状态，调整所述第一目标速度，得到第二目标速度，且根据所述当前情感状态，调整所述第一目标高度，得到第二目标高度，包括：根据所述当前情感状态和第一映射关系，确定第一目标变化量，且根据所述当前情感状态和第二映射关系，确定第二目标变化量，所述第一映射关系为所述用户的所述情感状态和所述无人机的速度的变化量之间的映射关系，所述第一目标变化量为所述第一映射关系中所述当前情感状态对应的所述无人机的速度的变化量，所述第一映射关系的规则为：所述情感状态越消极所述无人机的速度越慢，所述第二映射关系为所述用户的所述情感状态和所述无人机的高度的变化量之间的映射关系，所述第二目标变化量为所述第二映射关系中所述当前情感状态对应的所述无人机的高度的变化量，所述第二映射关系的规则为：所述情感状态越消极所述无人机的高度越低；计算所述第一目标速度与所述第一目标变化量的和，得到所述第二目标速度，且计算所述第一目标高度与所述第二目标变化量的和，得到所述第二目标高度。

可选地，控制所述无人机按照所述第二目标速度和所述第二目标高度飞行，包括：获取当前速度和当前高度，所述当前速度为所述当前时刻下所述无人机的速度，所述当前高度为所述当前时刻下所述无人机的高度；确定第三目标变化量和第四目标变化量，所述第三目标变化量为所述第二目标速度与所述当前速度的差值，所述第四目标变化量为所述第二目标高度与所述当前高度的和；获取多个当前转速，一个所述当前转速为所述当前时刻下所述无人机的一个电机的转速；根据所述第三目标变化量、所述第四目标变化量和第三映射关系，确定多个第五目标变化量，所述第三映射关系为所述无人机的速度的变化量、所述无人机的高度的变化量和所述无人机的各所述电机的转速的变化量之间的映射关系，一个所述第五目标变化量为所述第三映射关系中一个目标变化量组合对应的一个所述电机的转速，一个所述目标变化量组合包括一个所述第三目标变化量和一个所述第四目标变化量，所述第五目标变化量与所述当前转速一一对应；计算所述当前转速与对应的所述第五目标变化量的和，得到多个目标转速，所述目标转速与所述当前转速一一对应；控制各所述电机按照对应的目标转速转动。

可选地，在获取当前情感状态之后，所述方法还包括：获取当前输出功率，所述当前输出功率为所述当前时刻下所述无人机的电源设备的输出功率；根据所述当前情感状态和第四映射关系，确定第六目标变化量，所述第四映射关系为所述用户的所述情感状态和所述无人机的电源设备的输出功率的变化量之间的映射关系，所述第六目标变化量为所述第四映射关系中所述当前情感状态对应的所述无人机的电源设备的输出功率的变化量，所述第四映射关系的规则为：所述情感状态越消极所述电源设备的所述输出功率越小；计算所述当前输出功率与所述第六目标变化量的和，得到目标功率；将所述电源设备的输出功率调整至所述目标功率。

根据本申请的另一个方面，提供了一种情感状态的确定方法，所述方法包括：在用户操控无人机的过程中，获取当前音频数据和当前图像数据，所述当前音频数据为所述用户在当前时刻的语音的音频数据，所述当前图像数据为所述用户在所述当前时刻的面部的图像数据；将所述当前音频数据和所述当前图像数据输入到情感预测模型，得到当前情感状态，所述情感预测模型通过采用多组历史数据训练神经网络得到的，所述多组历史数据中的每一组所述历史数据均包括历史时段内获取的：所述用户的语音的音频数据、所述用户的面部的图像数据、所述用户的所述情感状态。

可选地，所述情感预测模型包括：语音分析模型、图像分析模型和特征融合模型，所述语音分析模型用于提取所述当前音频数据的特征向量，所述图像分析模型用于提取所述当前图像数据的特征向量，所述特征融合模型用于至少根据所述当前音频数据的特征向量和所述当前图像数据的特征向量确定所述当前情感状态。

可选地，所述情感预测模型还包括：语音识别模型，所述语音识别模型用于提取所述当前音频数据的文本的特征向量，所述特征融合模型用于根据所述当前音频数据的特征向量、所述当前图像数据的特征和所述当前音频数据的文本的特征向量确定所述当前情感状态。

根据本申请的再一个方面，提供了一种无人机的控制装置，所述装置包括：第一获取单元，用于获取第一目标速度和第一目标高度，所述第一目标速度为当前时刻下遥控器下发的控制指令中无人机的速度，所述第一目标高度为所述当前时刻下所述遥控器下发的所述控制指令中的所述无人机的高度；第二获取单元，用于获取当前情感状态，所述当前情感状态为用户在所述当前时刻的情感状态，所述情感状态为以下之一：积极、偏积极、中性、偏消极、消极；调整单元，用于根据所述当前情感状态，调整所述第一目标速度，得到第二目标速度，且根据所述当前情感状态，调整所述第一目标高度，得到第二目标高度，调整规则为：所述情感状态越消极所述无人机的速度越慢，所述情感状态越消极所述无人机的高度越低；控制单元，用于控制所述无人机按照所述第二目标速度和所述第二目标高度飞行。

根据本申请的又一个方面，提供了一种情感状态的确定装置，所述装置包括：第三获取单元，用于在用户操控无人机的过程中，获取当前音频数据和当前图像数据，所述当前音频数据为所述用户在当前时刻的语音的音频数据，所述当前图像数据为所述用户在所述当前时刻的面部的图像数据；确定单元，用于将所述当前音频数据和所述当前图像数据输入到情感预测模型，得到当前情感状态，所述情感预测模型通过采用多组历史数据训练神经网络得到的，所述多组历史数据中的每一组所述历史数据均包括历史时段内获取的：所述用户的语音的音频数据、所述用户的面部的图像数据、所述用户的所述情感状态。

根据本申请的一个方面，提供了一种无人机系统，包括：摄像模块，用于实现任意一种所述的无人机的控制方法；遥控器，所述遥控器与所述摄像模块通信连接；无人机，所述无人机包括：控制模块，所述控制模块与所述遥控器通信连接，所述控制模块用于实现任意一种所述的情感状态的确定方法。

应用本申请的技术方案，通过上述实施例，首先，获取当前时刻遥控器下发的无人机的速度以及当前时刻遥控器下发的无人机的高度，之后，获取用户在当前时刻的情感状态，然后，基于情感状态越消极无人机的速度越慢，情感状态越消极无人机的高度越低的调整规则，根据用户在当前时刻的情感状态调整当前时刻遥控器下发的无人机的速度以及当前时刻遥控器下发的无人机的高度，得到第二目标速度和第二目标高度，最后，控制无人机按照第二目标速度和第二目标高度飞行，即本申请控制无人机按照根据用户的情感状态调整遥控器下发的无人机的速度以及高度得到的第二目标速度和第二目标高度飞行，从而解决了目前传统无人机的控制方法通常依赖于用户通过遥控器下发的速度和高度，不具备对用户情感状态的感知和响应能力，该方法解决了目前传统无人机的控制方法通常仅依赖于用户通过遥控器下发的速度和高度，不具备对用户情感状态的感知和响应能力的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图；

图2示出了根据本申请的实施例提供的一种情感状态的确定方法的流程示意图；

图3示出了根据本申请的实施例提供的一种情感状态的确定方法的流程示意图；

图4示出了根据本申请的实施例提供的一种无人机的控制装置的结构框图；

图5示出了根据本申请的实施例提供的一种情感状态的确定装置的结构框图；

图6示出了根据本申请的实施例提供的一种无人机系统的结构框图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

正如背景技术中所介绍的，目前传统无人机的控制方法通常仅依赖于用户通过遥控器下发的速度和高度，不具备对用户情感状态的感知和响应能力，为解决目前传统无人机的控制方法通常仅依赖于用户通过遥控器下发的速度和高度，不具备对用户情感状态的感知和响应能力的问题，本申请的实施例提供了一种无人机的控制方法、情感状态的确定方法、无人机的控制装置、情感状态的确定装置和无人机系统。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本实施例中提供了一种无人机的控制方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本申请实施例的无人机的控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，获取第一目标速度和第一目标高度；

其中，上述第一目标速度为当前时刻下遥控器下发的控制指令中无人机的速度，上述第一目标高度为上述当前时刻下上述遥控器下发的上述控制指令中的上述无人机的高度；

步骤S102，获取当前情感状态；

其中，上述当前情感状态为用户在上述当前时刻的情感状态，上述情感状态为以下之一：积极、偏积极、中性、偏消极、消极；

步骤S103，根据上述当前情感状态，调整上述第一目标速度，得到第二目标速度，且根据上述当前情感状态，调整上述第一目标高度，得到第二目标高度；

其中，调整规则为：上述情感状态越消极上述无人机的速度越慢，上述情感状态越消极上述无人机的高度越低；

步骤S104，控制上述无人机按照上述第二目标速度和上述第二目标高度飞行。

通过上述实施例，首先，获取当前时刻遥控器下发的无人机的速度以及当前时刻遥控器下发的无人机的高度，之后，获取用户在当前时刻的情感状态，然后，基于情感状态越消极无人机的速度越慢，情感状态越消极无人机的高度越低的调整规则，根据用户在当前时刻的情感状态调整当前时刻遥控器下发的无人机的速度以及当前时刻遥控器下发的无人机的高度，得到第二目标速度和第二目标高度，最后，控制无人机按照第二目标速度和第二目标高度飞行，即本申请控制无人机按照根据用户的情感状态调整遥控器下发的无人机的速度以及高度得到的第二目标速度和第二目标高度飞行，从而解决了目前传统无人机的控制方法通常依赖于用户通过遥控器下发的速度和高度，不具备对用户情感状态的感知和响应能力，该方法解决了目前传统无人机的控制方法通常仅依赖于用户通过遥控器下发的速度和高度，不具备对用户情感状态的感知和响应能力的问题。

在一种可选的实施方式中，上述步骤S103可以实现为：

根据上述当前情感状态和第一映射关系，确定第一目标变化量，且根据上述当前情感状态和第二映射关系，确定第二目标变化量，上述第一映射关系为上述用户的上述情感状态和上述无人机的速度的变化量之间的映射关系，上述第一目标变化量为上述第一映射关系中上述当前情感状态对应的上述无人机的速度的变化量，上述第一映射关系的规则为：上述情感状态越消极上述无人机的速度越慢，上述第二映射关系为上述用户的上述情感状态和上述无人机的高度的变化量之间的映射关系，上述第二目标变化量为上述第二映射关系中上述当前情感状态对应的上述无人机的高度的变化量，上述第二映射关系的规则为：上述情感状态越消极上述无人机的高度越低；

具体地，第一映射关系中，情感状态积极对应的无人机的速度的变化量以及情感状态偏积极对应的无人机的速度的变化量均大于0，情感状态积极对应的无人机的速度的变化量大于情感状态偏积极对应的无人机的速度的变化量，情感状态中性对应的无人机的速度的变化量为0，情感状态消极对应的无人机的速度的变化量以及情感状态偏消极对应的无人机的速度的变化量均小于0，情感状态消极对应的无人机的速度的变化量小于情感状态偏消极对应的无人机的速度的变化量，第二映射关系中，情感状态积极对应的无人机的高度的变化量以及情感状态偏积极对应的无人机的高度的变化量均大于0，情感状态积极对应的无人机的高度的变化量大于情感状态偏积极对应的无人机的高度的变化量，情感状态中性对应的无人机的高度的变化量为0，情感状态消极对应的无人机的高度的变化量以及情感状态偏消极对应的无人机的高度的变化量均小于0，情感状态消极对应的无人机的高度的变化量小于情感状态偏消极对应的无人机的高度的变化量。

计算上述第一目标速度与上述第一目标变化量的和，得到上述第二目标速度，且计算上述第一目标高度与上述第二目标变化量的和，得到上述第二目标高度。

具体地，在当前情感状态为积极和偏积极的情况下，对无人机的速度提出更高要求，将遥控器下发的无人机的速度调高，在当前情感状态为中性的情况下保持遥控器下发的无人机的速度不变，在当前情感状态为消极和偏消极的情况下，要求无人机更加稳定的飞行，将遥控器下发的无人机的速度调低，在当前情感状态为积极和偏积极的情况下，对无人机的高度提出更高要求，将遥控器下发的无人机的高度调高，在当前情感状态为中性的情况下保持遥控器下发的无人机的高度不变，在当前情感状态为消极和偏消极的情况下，要求无人机更加稳定的飞行，将遥控器下发的无人机的高度调低。

上述步骤S104可以实现为：

获取当前速度和当前高度，上述当前速度为上述当前时刻下上述无人机的速度，上述当前高度为上述当前时刻下上述无人机的高度；

确定第三目标变化量和第四目标变化量，上述第三目标变化量为上述第二目标速度与上述当前速度的差值，上述第四目标变化量为上述第二目标高度与上述当前高度的差值；

获取多个当前转速，一个上述当前转速为上述当前时刻下上述无人机的一个电机的转速；

根据上述第三目标变化量、上述第四目标变化量和第三映射关系，确定多个第五目标变化量，上述第三映射关系为上述无人机的速度的变化量、上述无人机的高度的变化量和上述无人机的各上述电机的转速的变化量之间的映射关系，一个上述第五目标变化量为上述第三映射关系中目标变化量组合对应的一个上述电机的转速，上述目标变化量组合包括上述第三目标变化量和上述第四目标变化量，上述第五目标变化量与上述当前转速一一对应；

具体地，第三映射关系中，在无人机的速度的变化量以及无人机的高度的变化量均大于0时，无人机的各电机的转速的变化量均大于0，且此时，无人机的速度的变化量与无人机的各电机的转速的变化量呈正相关，无人机的高度的变化量与无人机的各电机的转速的变化量呈正相关，在无人机的速度的变化量以及无人机的高度的变化量均小于0时，无人机的各电机的转速的变化量均小于0，且此时，无人机的速度的变化量与无人机的各电机的转速的变化量呈正相关，无人机的高度的变化量与无人机的各电机的转速的变化量呈正相关，在无人机的速度的变化量以及无人机的高度的变化量均等于0时，无人机的各电机的转速的变化量均等于0。

计算上述当前转速与对应的上述第五目标变化量的和，得到多个目标转速，上述目标转速与上述当前转速一一对应；

控制各上述电机按照对应的目标转速转动。

具体地，在无人机的速度的变化量以及无人机的高度的变化量均大于0的情况下，将无人机的各电机的转速调高，以提高无人机的速度和无人机的高度，在无人机的速度的变化量以及无人机的高度的变化量均小于0的情况下，将无人机的各电机的转速调低，以降低无人机的速度和无人机的高度，在无人机的速度的变化量以及无人机的高度的变化量均等于0的情况下，保持无人机的各电机的转速不变，以保持无人机的速度和无人机的高度。

在上述步骤S102之后，上述方法还包括：

获取当前输出功率，上述当前输出功率为上述当前时刻下上述无人机的电源设备的输出功率；

根据上述当前情感状态和第四映射关系，确定第六目标变化量，上述第四映射关系为上述用户的上述情感状态和上述无人机的电源设备的输出功率的变化量之间的映射关系，上述第六目标变化量为上述第四映射关系中上述当前情感状态对应的上述无人机的电源设备的输出功率的变化量，上述第四映射关系的规则为：上述情感状态越消极上述电源设备的上述输出功率越小；

计算上述当前输出功率与上述第六目标变化量的和，得到目标功率；

将上述电源设备的输出功率调整至上述目标功率。

具体地，为了解决现有技术中的无人机控制方法中无人机的电源设备的输出功率通常是预定的，不具备对用户情感需求的感知和响应能力的问题，第四映射关系中，情感状态积极对应的电源设备的输出功率的变化量以及情感状态偏积极对应的电源设备的输出功率的变化量均大于0，情感状态积极对应的电源设备的输出功率的变化量大于情感状态偏积极对应的电源设备的输出功率的变化量，情感状态中性对应的电源设备的输出功率的变化量为0，情感状态消极对应的电源设备的输出功率的变化量以及情感状态偏消极对应的电源设备的输出功率的变化量均小于0，情感状态消极对应的电源设备的输出功率的变化量小于情感状态偏消极对应的电源设备的输出功率的变化量，在当前情感状态为积极和偏积极的情况下，对电源设备的输出功率提出更高要求，将遥控器下发的电源设备的输出功率调高，在当前情感状态为中性的情况下保持遥控器下发的电源设备的输出功率不变，在当前情感状态为消极和偏消极的情况下，要求无人机降低功耗，将遥控器下发的电源设备的输出功率调低。

在本实施例中提供了一种情感状态的确定方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图2是根据本申请实施例的情感状态的确定方法的流程图。如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤S201，在用户操控无人机的过程中，获取当前音频数据和当前图像数据；

其中，上述当前音频数据为上述用户在当前时刻的语音的音频数据，上述当前图像数据为上述用户在上述当前时刻的面部的图像数据；

步骤S202，将上述当前音频数据和上述当前图像数据输入到情感预测模型，得到当前情感状态；

其中，上述情感预测模型通过采用多组历史数据训练神经网络得到的，上述多组历史数据中的每一组上述历史数据均包括历史时段内获取的：上述用户的语音的音频数据、上述用户的面部的图像数据、上述用户的上述情感状态。

在一种可选的实施方式中，如图3所示，上述情感预测模型包括：语音分析模型、图像分析模型和特征融合模型，上述语音分析模型用于提取上述当前音频数据的特征向量，上述图像分析模型用于提取上述当前图像数据的特征向量，上述特征融合模型用于至少根据上述当前音频数据的特征向量和上述当前图像数据的特征向量确定上述当前情感状态。

在一种可选的实施方式中，如图3所示，上述情感预测模型还包括：语音识别模型，上述语音识别模型用于提取上述当前音频数据的文本的特征向量，上述特征融合模型用于根据上述当前音频数据的特征向量、上述当前图像数据的特征和上述当前音频数据的文本的特征向量确定上述当前情感状态。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种无人机的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的无人机的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于无人机的控制方法。该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

以下对本申请实施例提供的无人机的控制装置进行介绍。

图4是根据本申请实施例的无人机的控制装置的示意图。如图4所示，该装置包括：

第一获取单元10，用于获取第一目标速度和第一目标高度；

其中，上述第一目标速度为当前时刻下遥控器下发的控制指令中无人机的速度，上述第一目标高度为上述当前时刻下上述遥控器下发的上述控制指令中的上述无人机的高度；

第二获取单元20，用于获取当前情感状态；

其中，上述当前情感状态为用户在上述当前时刻的情感状态，上述情感状态为以下之一：积极、偏积极、中性、偏消极、消极；

调整单元30，用于根据上述当前情感状态，调整上述第一目标速度，得到第二目标速度，且根据上述当前情感状态，调整上述第一目标高度，得到第二目标高度；

其中，调整规则为：上述情感状态越消极上述无人机的速度越慢，上述情感状态越消极上述无人机的高度越低；

控制单元40，用于控制上述无人机按照上述第二目标速度和上述第二目标高度飞行。

本申请实施例还提供了一种情感状态的确定装置，需要说明的是，本申请实施例的情感状态的确定装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于情感状态的确定方法。该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

以下对本申请实施例提供的情感状态的确定装置进行介绍。

图5是根据本申请实施例的情感状态的确定装置的示意图。如图5所示，该装置包括：

第三获取单元50，用于在用户操控无人机的过程中，获取当前音频数据和当前图像数据；

其中，上述当前音频数据为上述用户在当前时刻的语音的音频数据，上述当前图像数据为上述用户在上述当前时刻的面部的图像数据；

确定单元60，用于将上述当前音频数据和上述当前图像数据输入到情感预测模型，得到当前情感状态；

其中，上述情感预测模型通过采用多组历史数据训练神经网络得到的，上述多组历史数据中的每一组上述历史数据均包括历史时段内获取的：上述用户的语音的音频数据、上述用户的面部的图像数据、上述用户的上述情感状态。

本申请实施例还提供了一种无人机系统。

图6是根据本申请实施例的无人机系统的示意图。如图6所示，该系统包括：

摄像模块，用于实现上述的无人机的控制方法；

遥控器，上述遥控器与上述摄像模块通信连接；

无人机，上述无人机包括：控制模块，上述控制模块与上述遥控器通信连接，上述控制模块用于实现上述的情感状态的确定方法。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

本申请的无人机的控制方法中，首先，获取当前时刻遥控器下发的无人机的速度以及当前时刻遥控器下发的无人机的高度，之后，获取用户在当前时刻的情感状态，然后，基于情感状态越消极无人机的速度越慢，情感状态越消极无人机的高度越低的调整规则，根据用户在当前时刻的情感状态调整当前时刻遥控器下发的无人机的速度以及当前时刻遥控器下发的无人机的高度，得到第二目标速度和第二目标高度，最后，控制无人机按照第二目标速度和第二目标高度飞行，即本申请控制无人机按照根据用户的情感状态调整遥控器下发的无人机的速度以及高度得到的第二目标速度和第二目标高度飞行，从而解决了目前传统无人机的控制方法通常依赖于用户通过遥控器下发的速度和高度，不具备对用户情感状态的感知和响应能力，该方法解决了目前传统无人机的控制方法通常仅依赖于用户通过遥控器下发的速度和高度，不具备对用户情感状态的感知和响应能力的问题。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一目标速度和第一目标高度，所述第一目标速度为当前时刻下遥控器下发的控制指令中无人机的速度，所述第一目标高度为所述当前时刻下所述遥控器下发的所述控制指令中的所述无人机的高度；

获取当前情感状态，所述当前情感状态为用户在所述当前时刻的情感状态，所述情感状态为以下之一：积极、偏积极、中性、偏消极、消极；

根据所述当前情感状态，调整所述第一目标速度，得到第二目标速度，且根据所述当前情感状态，调整所述第一目标高度，得到第二目标高度，调整规则为：所述情感状态越消极所述无人机的速度越慢，所述情感状态越消极所述无人机的高度越低；

控制所述无人机按照所述第二目标速度和所述第二目标高度飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前情感状态，调整所述第一目标速度，得到第二目标速度，且根据所述当前情感状态，调整所述第一目标高度，得到第二目标高度，包括：

根据所述当前情感状态和第一映射关系，确定第一目标变化量，且根据所述当前情感状态和第二映射关系，确定第二目标变化量，所述第一映射关系为所述用户的所述情感状态和所述无人机的速度的变化量之间的映射关系，所述第一目标变化量为所述第一映射关系中所述当前情感状态对应的所述无人机的速度的变化量，所述第一映射关系的规则为：所述情感状态越消极所述无人机的速度越慢，所述第二映射关系为所述用户的所述情感状态和所述无人机的高度的变化量之间的映射关系，所述第二目标变化量为所述第二映射关系中所述当前情感状态对应的所述无人机的高度的变化量，所述第二映射关系的规则为：所述情感状态越消极所述无人机的高度越低；

计算所述第一目标速度与所述第一目标变化量的和，得到所述第二目标速度，且计算所述第一目标高度与所述第二目标变化量的和，得到所述第二目标高度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述无人机按照所述第二目标速度和所述第二目标高度飞行，包括：

获取当前速度和当前高度，所述当前速度为所述当前时刻下所述无人机的速度，所述当前高度为所述当前时刻下所述无人机的高度；

确定第三目标变化量和第四目标变化量，所述第三目标变化量为所述第二目标速度与所述当前速度的差值，所述第四目标变化量为所述第二目标高度与所述当前高度的和；

获取多个当前转速，一个所述当前转速为所述当前时刻下所述无人机的一个电机的转速；

根据所述第三目标变化量、所述第四目标变化量和第三映射关系，确定多个第五目标变化量，所述第三映射关系为所述无人机的速度的变化量、所述无人机的高度的变化量和所述无人机的各所述电机的转速的变化量之间的映射关系，一个所述第五目标变化量为所述第三映射关系中一个目标变化量组合对应的一个所述电机的转速，一个所述目标变化量组合包括一个所述第三目标变化量和一个所述第四目标变化量，所述第五目标变化量与所述当前转速一一对应；

计算所述当前转速与对应的所述第五目标变化量的和，得到多个目标转速，所述目标转速与所述当前转速一一对应；

控制各所述电机按照对应的目标转速转动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取当前情感状态之后，所述方法还包括：

获取当前输出功率，所述当前输出功率为所述当前时刻下所述无人机的电源设备的输出功率；

根据所述当前情感状态和第四映射关系，确定第六目标变化量，所述第四映射关系为所述用户的所述情感状态和所述无人机的电源设备的输出功率的变化量之间的映射关系，所述第六目标变化量为所述第四映射关系中所述当前情感状态对应的所述无人机的电源设备的输出功率的变化量，所述第四映射关系的规则为：所述情感状态越消极所述电源设备的所述输出功率越小；

计算所述当前输出功率与所述第六目标变化量的和，得到目标功率；

将所述电源设备的输出功率调整至所述目标功率。

5.一种情感状态的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

在用户操控无人机的过程中，获取当前音频数据和当前图像数据，所述当前音频数据为所述用户在当前时刻的语音的音频数据，所述当前图像数据为所述用户在所述当前时刻的面部的图像数据；

将所述当前音频数据和所述当前图像数据输入到情感预测模型，得到当前情感状态，所述情感预测模型通过采用多组历史数据训练神经网络得到的，所述多组历史数据中的每一组所述历史数据均包括历史时段内获取的：所述用户的语音的音频数据、所述用户的面部的图像数据、所述用户的所述情感状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述情感预测模型包括：语音分析模型、图像分析模型和特征融合模型，所述语音分析模型用于提取所述当前音频数据的特征向量，所述图像分析模型用于提取所述当前图像数据的特征向量，所述特征融合模型用于至少根据所述当前音频数据的特征向量和所述当前图像数据的特征向量确定所述当前情感状态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述情感预测模型还包括：语音识别模型，所述语音识别模型用于提取所述当前音频数据的文本的特征向量，所述特征融合模型用于根据所述当前音频数据的特征向量、所述当前图像数据的特征和所述当前音频数据的文本的特征向量确定所述当前情感状态。

8.一种无人机的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取第一目标速度和第一目标高度，所述第一目标速度为当前时刻下遥控器下发的控制指令中无人机的速度，所述第一目标高度为所述当前时刻下所述遥控器下发的所述控制指令中的所述无人机的高度；

第二获取单元，用于获取当前情感状态，所述当前情感状态为用户在所述当前时刻的情感状态，所述情感状态为以下之一：积极、偏积极、中性、偏消极、消极；

调整单元，用于根据所述当前情感状态，调整所述第一目标速度，得到第二目标速度，且根据所述当前情感状态，调整所述第一目标高度，得到第二目标高度，调整规则为：所述情感状态越消极所述无人机的速度越慢，所述情感状态越消极所述无人机的高度越低；

控制单元，用于控制所述无人机按照所述第二目标速度和所述第二目标高度飞行。

9.一种情感状态的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

第三获取单元，用于在用户操控无人机的过程中，获取当前音频数据和当前图像数据，所述当前音频数据为所述用户在当前时刻的语音的音频数据，所述当前图像数据为所述用户在所述当前时刻的面部的图像数据；

确定单元，用于将所述当前音频数据和所述当前图像数据输入到情感预测模型，得到当前情感状态，所述情感预测模型通过采用多组历史数据训练神经网络得到的，所述多组历史数据中的每一组所述历史数据均包括历史时段内获取的：所述用户的语音的音频数据、所述用户的面部的图像数据、所述用户的所述情感状态。

10.一种无人机系统，其特征在于，包括：

摄像模块，用于实现权利要求1至4中任意一项所述的无人机的控制方法；

遥控器，所述遥控器与所述摄像模块通信连接；

无人机，所述无人机包括：控制模块，所述控制模块与所述遥控器通信连接，所述控制模块用于实现权利要求5至7中任意一项所述的情感状态的确定方法。