CN117685509A - 一种发电厂集控巡检用管道检测机器人及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种发电厂集控巡检用管道检测机器人及使用方法，涉及发电厂管道巡检设备技术领域，包括机台，机台的内部设置有气动机构；机台内壁的上下两侧均对称设置有滑动夹持机构；所述机台内壁中部设置有巡检机构；所述巡检机构的侧端又分布有清洁机构。本发明公开的检测机器人，通过设置有C型的机台配合两组独立运行的夹持板，致使机台可以从法兰件的表面越过，从而提高设备的适用范围，且通过设置有由齿轮齿槽驱动的弧形板，带着摄像头进行360度的公转，保证设备检测无死角，再配合设置的出气排和出气孔，对弧形板外侧和弧形板内侧的摄像头进行清理，进一步保证设备运行的完善，提高了设备的工作效率。

Description

一种发电厂集控巡检用管道检测机器人及使用方法

技术领域

本发明涉及发电厂管道巡检设备技术领域，尤其涉及一种发电厂集控巡检用管道检测机器人及使用方法。

背景技术

火力发电是利用燃烧燃料（煤、石油及其制品、天然气等）所得到的热能发电，其中锅炉是火电厂中重要的组成设备，而连接于锅炉外部的若干长管道则是其核心构件，管道的破裂和变形都会对电厂的正常运行和工人的人身安全造成影响，因此，火电厂需要定期对连接于锅炉外部的长管道进行检测。

在对一些长度大的竖直管道进行检测时，一般采用人工巡检的方式，但受管道自身长度以及安装位置的影响，当需要检测的管道离锅炉或其他大型设备贴合的较近时，人工巡检的方式则无法有效的对管道和其他大型设备夹缝位置处进行勘察检测，且存在较大的安全隐患，综合来看，当前的巡检方式工作效率有待提升。

发明内容

本发明公开一种发电厂集控巡检用管道检测机器人及使用方法，旨在解决现有对一些长度大、且离其他大型设备贴合较近的管道进行巡检时，人工巡检的方法具有一定的局限性、且工作效率低的技术问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种发电厂集控巡检用管道检测机器人，包括机台，所述机台的内部设置有以气压提供动力的气动机构；

所述机台内壁的上下两侧均对称设置有滑动夹持机构；

所述机台内壁中部设置有巡检机构；

所述巡检机构的侧端又分布有清洁机构；

所述气动机构给所述滑动夹持机构和所述清洁机构提供动力，所述滑动夹持机构被驱动夹持住管道，并带动所述机台沿着管道上竖直移动，同时所述巡检机构环形转动全方位检测管道，再配合所述清洁机构对所述巡检机构的清理。

通过设置有机台配合滑动夹持机构，带动机台沿着管道上发生移动，两组独立的滑动夹持机构又可带动机台从法兰件的表面越过去，从而提高设备的适用范围，又通过呈环形转动的巡检机构，随着机台移动的同时，对管道全方位的检测，从而大幅度的提高设备的工作效率。

在一个优选的方案中，所述气动机构包括开设于所述机台内部的气缸，所述气缸的数量为四个，且以两两为一组对称分布于所述气动机构内部两侧，其中一组所述气缸之间分布有一个气仓，所述气仓开设于所述机台的内部侧端，该组的两个所述气缸和所述气仓之间又分别贯通开设有主气道，所述气仓的内部滑动分布有滑动板，所述滑动板为中空结构，所述滑动板的侧端从所述气仓的内部贯通出，所述机台的外侧固定有气泵和电动推杆，所述电动推杆的输出端竖直固定于所述滑动板的侧端底部，所述气泵的输出端和所述滑动板的顶部间贯通连接有主气管。

通过设置有两组单独存在的气缸结构，使用者通过控制电动推杆延伸至不同的位置，致使滑动板沿着气仓内发生滑动，控制两组气缸内部的气压流量，从而实现对滑动夹持机构的自由调节，保证设备运行的完善性。

在一个优选的方案中，所述滑动夹持机构包括与所述气动机构滑动连接的夹持板，所述夹持板的数量为四个，且两两为一组对称分布于所述机台的内侧，每个所述夹持板的内部转动安装有两个转动辊，且两个所述转动辊沿竖直方向上均匀分布，两个所述转动辊的一端外侧共同套接有一个履带，沿竖直方向上处于同一侧的两个所述夹持板的外侧均水平固定有第一电机，所述第一电机的输出端水平贯穿至所述夹持板的内部，并和一个所述转动辊的侧端间连接有锥形齿轮组，通过所述锥形齿轮组实现传动。

通过设置有两组滑动分布于对应气缸内部的夹持板结构，随着使用者对两组气缸内部的气压流量进行控制，会致使两组夹持板结构进行单独的开合与闭合，同时夹持板上设置有电机驱动的转动辊结构，从而致使整个设备可沿着带法兰件结构的管道上自由移动，并越过法兰件，致使设备的适用范围更加广泛。

在一个优选的方案中，所述巡检机构包括开设于所述机台内侧中部的弧形槽，所述弧形槽的内部滑动分布有弧形板，所述弧形板的内壁中部安装有摄像头，所述弧形板的外壁中部开设有弧形齿槽，所述机台的两侧下方均竖直固定有第二电机，所述第二电机的顶部固定有齿轮，所述齿轮与所述弧形齿槽啮合连接。

通过设置有由齿轮齿槽结构驱动的弧形板结构，弧形板配合电机的驱动会沿着弧形槽的内部发生转动，从而带着摄像头进行360度的公转，保证设备的工作效率。

在一个优选的方案中，所述清洁机构包括水平固定于所述机台侧端的出气排，所述出气排和所述主气管之间贯通连接有第一分气管，所述出气排和所述弧形齿槽处于同一水平线上，所述弧形槽的侧端顶部均匀开设有若干个出气孔，所述出气孔和所述主气管之间贯通连接有第二分气管，且所述出气孔的开口朝向为倾斜向下。

通过设置有受气压同步驱动的出气排和出气孔结构，出气排可对弧形板外侧的弧形齿槽进行拂气清理，而出气孔可对位于弧形板内侧的摄像头进行拂气清理，从而进一步保证设备运行的完善性。

由上可知，本发明提供的利用一种发电厂集控巡检用管道检测机器人及使用方法，与现有技术相比，具有如下改进和优点：

其一：通过设置受气压驱动的夹持板，带动机台沿着管道上发生移动，而两组独立的夹持板结构又可通过单独实现开合动作，并带动机台从法兰件的表面越过去，从而大幅度的提高设备的适用范围，使设备的工作环境更加广泛。

其二：区别于现有设备对检测装置固定点位的方式，通过设置有由齿轮齿槽结构驱动的弧形板结构，弧形板配合电机的驱动会沿着弧形槽的内部发生转动，从而带着摄像头进行360度的公转，保证设备检测无死角，再配合额外设置的出气排和出气孔结构，分别对弧形板外侧的弧形齿槽和弧形板内侧的摄像头进行拂气清理，从而进一步保证设备运行的完善性，提高了设备的工作效率。

附图说明

图1为本发明提出的一种发电厂集控巡检用管道检测机器人的整体结构示意图。

图2为本发明提出的一种发电厂集控巡检用管道检测机器人顶部接触到法兰件时工作状态示意图。

图3为本发明提出的一种发电厂集控巡检用管道检测机器人底部越过法兰件时工作状态示意图。

图4为本发明提出的一种发电厂集控巡检用管道检测机器人的弧形板运行时工作状态示意图。

图5为本发明提出的一种发电厂集控巡检用管道检测机器人的机台侧端结构剖视图。

图6为本发明提出的一种发电厂集控巡检用管道检测机器人的机台顶部结构剖视图。

图7为本发明提出的一种发电厂集控巡检用管道检测机器人的滑动板及其连接件结构示意图。

图8为本发明提出的一种发电厂集控巡检用管道检测机器人的夹持板侧端结构剖视图。

图9为本发明提出的一种发电厂集控巡检用管道检测机器人的巡检机构结构示意图。

图10为本发明提出的一种发电厂集控巡检用管道检测机器人的图9中A处的结构放大图。

图11为本发明提出的一种发电厂集控巡检用管道检测机器人的弧形板结构示意图。

图12为本发明提出的一种发电厂集控巡检用管道检测机器人的滑动板移动后机台内部结构剖视图。

图中：1、机台；2、气动机构；201、气缸；202、气仓；203、主气道；204、滑动板；205、流通槽；206、气泵；207、主气管；208、电动推杆；209、分流气道；3、滑动夹持机构；301、夹持板；302、转动辊；303、履带；304、锥形齿轮组；305、第一电机；306、弹簧；4、巡检机构；401、弧形槽；402、弧形板；403、弧形齿槽；404、第二电机；405、齿轮；406、摄像头；5、清洁机构；501、出气排；502、第一分气管；503、出气孔；504、第二分气管。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

本发明公开的一种发电厂集控巡检用管道检测机器人及使用方法，主要应用于火电厂锅炉管道巡检的场景。

参照图1至图12，一种发电厂集控巡检用管道检测机器人，包括机台1，机台1的内部设置有以气压提供动力的气动机构2；机台1内壁的上下两侧均对称设置有滑动夹持机构3；机台1内部中部设置有巡检机构4；巡检机构4的侧端又分布有清洁机构5；气动机构2提供给滑动夹持机构3和清洁机构5提供动力，滑动夹持机构3被驱动夹持住管道，并带动机台1沿着管道上竖直移动，同时巡检机构4环形转动全方位检测管道，再配合清洁机构5对巡检机构4的清理。

在本实施例中：使用者手持机台1，并将位于机台1内侧的滑动夹持机构3卡合到待检测的管道的外侧，期间气动机构2启动，驱动滑动夹持机构3夹持抱紧管道，滑动夹持机构3夹持住管道的同时，会沿着管道向上滑动并带动机台1和巡检机构4同步抬升，在此过程中，巡检机构4启动，沿着管道的外侧发生环形转动，从而对管道的每一面进行检测，当机台1上移并遇到管道间的法兰件连接处时，气动机构2驱动两对单独存在的滑动夹持机构3依次开合闭合，从而从法兰件上越过并继续巡检，在巡检机构4工作的同时，清洁机构5也开始工作，并通过拂气的方式对巡检机构4的内外两侧进行清理。

在上述方案中，考虑到为对整个机器人的运行提供动力，具体操作如下。

参照图1至图7、图9至图11，在一个优选的实施方式中，气动机构2包括开设于机台1内部的气缸201，气缸201的数量为四个，且以两两为一组对称分布于气动机构2内部两侧，其中一组气缸201之间分布有一个气仓202，气仓202开设于机台1的内部侧端，该组的两个气缸201和气仓202之间又分别贯通开设有主气道203，气仓202的内部滑动分布有滑动板204，滑动板204为中空结构，滑动板204的侧端从气仓202的内部贯通出，机台1的外侧固定有气泵206和电动推杆208，电动推杆208的输出端竖直固定于滑动板204的侧端底部，气泵206的输出端和滑动板204的顶部间贯通连接有主气管207。

在本实施例中：使用者手持机台1，并将位于机台1内侧的滑动夹持机构3卡合到待检测的管道的外侧，期间气泵206启动，并通过主气管207和滑动板204持续往气仓202内部注入气压，进入气仓202内部的气压又会通过主气道203进入到气缸201的内部，从而加压气缸201，致使位于气缸201内部的两组滑动夹持机构3被气压驱动，从而夹持抱紧管道，随着滑动夹持机构3的运行，带动整个机台1沿着管道的外侧发生竖直移动，当机台1移动至设置于管道外侧的法兰件处时，此时使用者控制电动推杆208，致使电动推杆208伸长，带动滑动板204沿着气仓202的内部发生竖直滑动，并将位于上方的那个主气道203遮挡住，位于上方的气缸201失压，会导致位于上方的那一组滑动夹持机构3因失去加压而复位开合并解除和管道的夹持，此时位于下方的那一组滑动夹持机构3继续运行，并带动机台1和上方开合的那一组滑动夹持机构3上移，并从管道法兰件上越过，当位于上方开合的那一组滑动夹持机构3从法兰件上越过时，此时使用者先控制电动推杆208，致使电动推杆208的输出端收缩，带动滑动板204沿着气仓202的内部发生竖直滑动，并将位于上方的那个主气道203重新暴露出来，致使位于上方的气缸201被重新加压，从而导致位于上方的那一组滑动夹持机构3因加压而重新和管道夹持住，此时使用者控制电动推杆208，致使电动推杆208输出端继续收缩，带动滑动板204沿着气仓202的内部发生竖直滑动，并将位于下方的那个主气道203遮挡住，位于下方的气缸201失压，会导致位于下方的那一组滑动夹持机构3因失去加压而复位开合并解除和管道的夹持，此时位于上方的那一组滑动夹持机构3继续运行，并带动机台1和下方开合的那一组滑动夹持机构3上移，直至整个机器人完全从管道法兰件上越过。

其中，需要补充说明的是：滑动板204的底部侧端贯通开设有流通槽205，流通槽205和主气道203沿水平方向上为错开分布，流通槽205为气流的流通提供空间，滑动板204为中空结构，气泵206启动时，产生的气体通过主气管207进入滑动板204内部，又从滑动板204侧端的流通槽205进入到气仓202内部，而进入气仓202内部的气压又会通过主气道203进入到气缸201的内部，上述流程中的控制方式可以为人员手持遥控器进行远程操作。

进一步，补充说明的是：沿水平方向上对称分布的两个气缸201之间贯通连接有分流气道209，分流气道209开设于机台1的内部，通过分流气道209为同一组滑动夹持机构3中另一个夹持板301提供动力。

在上述方案中，考虑到为了使固定于管道外侧的机台1能够发生竖直运行，具体操作如下。

参照图1至图6、图8，在一个优选的实施方式中，滑动夹持机构3包括与气动机构2滑动连接的夹持板301，夹持板301的数量为四个，且两两为一组对称分布于机台1的内侧，每个夹持板301的内部转动安装有两个转动辊302，且两个转动辊302沿竖直方向上均匀分布，两个转动辊302的一端外侧共同套接有一个履带303，沿竖直方向上处于同一侧的两个夹持板301的外侧均水平固定有第一电机305，第一电机305的输出端水平贯穿至夹持板301的内部，并和一个转动辊302的侧端间连接有锥形齿轮组304，通过锥形齿轮组304实现传动。

在本实施例中：当一组滑动夹持机构3中对称的两个夹持板301夹持住管道后，此时使用者启动第一电机305，转动的第一电机305通过锥形齿轮组304带动一个转动辊302转动，该转动辊302又会通过履带303传动另外一个转动辊302运行，贴合于管道外侧运行的转动辊302会带动整个机台1发生竖直移动。

其中，需要补充说明的是：每个夹持板301均和机台1两侧的端面间固定连接有弹簧306，具体参照图1至图5，我们通过设置的弹簧306带动夹持板301复位移动，气缸201并非完全密封状态，通过气泵206的持续工作来维持气缸201内部气压的稳定性，当气缸201内部失去气泵206的加压后，位于气缸201内部的夹持板301能够被弹簧306拉扯复位。

进一步，补充说明的是：转动辊302为两端横截面直径大、中部横截面直径小的异形辊结构，将转动辊302设置为此种形状，能够使转动辊302更好的贴附于管道的外表。

在上述方案中，考虑到为了更全面的对整个管道进行巡检，具体操作如下。

参照图1至图5、图9至图11，在一个优选的实施方式中，巡检机构4包括开设于机台1内侧中部的弧形槽401，弧形槽401的内部滑动分布有弧形板402，弧形板402的内壁中部安装有摄像头406，弧形板402的外壁中部开设有弧形齿槽403，机台1的两侧下方均竖直固定有第二电机404，第二电机404的顶部固定有齿轮405，齿轮405与弧形齿槽403啮合连接。

在本实施例中：在机台1竖直移动的同时，使用者可启动两个第二电机404，第二电机404带动齿轮405发生转动，转动的两个齿轮405又会依次和弧形板402外侧的弧形齿槽403发生啮合，并通过弧形齿槽403推动弧形板402发生圆周转动，从而带动摄像头406沿着管道的外侧进行360度的公转，对管道的每一个面都可以监测到；摄像头406是以实时拍照的方式进行故障检测工作，在获取到管道图像之后有两种方式可以对管道的故障进行识别，第一种是通过计算机自动进行故障识别的方法，即在获取图像后通过计算机内的相关程序算法来自动识别出管道的相关故障，随后进行记录和报警，另外一种是由人工进行实时监控的方法，由人工对机器人的运动进行控制，并实时监控管道外壁图像，对其进行故障判别。

在上述方案中，考虑到为了保证弧形板402和摄像头406的工作效率，具体操作如下。

参照图9至图10，在一个优选的实施方式中，清洁机构5包括水平固定于机台1侧端的出气排501，出气排501和主气管207之间贯通连接有第一分气管502，出气排501和弧形齿槽403处于同一水平线上，弧形槽401的侧端顶部均匀开设有若干个出气孔503，出气孔503和主气管207之间贯通连接有第二分气管504，且出气孔503的开口朝向为倾斜向下。

在本实施例中：在气泵206持续工作的同时，从主气管207中流通的气体会有一部分通过第一分气管502和第二分气管504进入到出气排501和出气孔503的内部，并从出气排501和出气孔503中喷出，随着弧形板402和摄像头406的转动，出气排501吹出的气体会对弧形板402外侧的弧形齿槽403内部进行吹拂清理，防止弧形齿槽403内部堆积灰尘，影响弧形板402的转动，而出气孔503中吹出的气体会对摄像头406进行吹拂清理，将粘附于摄像头406镜头上的灰尘吹掉，防止灰尘遮挡摄像头406，从而保证机器人的工作效率不受灰尘影响。

其中，补充说明的有，如图3所示，巡检机构4为内嵌在机台1内部，保证机器人在越过法兰的过程中，巡检机构4的摄像头406不会与法兰盘接触，保证设备的正常运行。

工作原理：使用时，使用者手持机台1，并将位于机台1内侧的所有夹持板301卡合到待检测的管道的外侧，期间气泵206启动，并持续通过主气管207和滑动板204往气仓202内部注入气压，进入气仓202内部的气压又会通过主气道203进入到气缸201的内部，从而加压气缸201，致使位于气缸201内部的两组夹持板301被气压驱动，从而夹持抱紧管道，随着夹持板301内部转动辊302的运行，带动整个机台1沿着管道的外侧发生竖直移动，当机台1移动至设置于管道外侧的法兰件处时，此时使用者控制电动推杆208，致使电动推杆208伸长，带动滑动板204沿着气仓202的内部发生竖直滑动，并将位于上方的那个主气道203遮挡住，位于上方的气缸201失压，会导致位于上方的那一组夹持板301因失去加压而复位开合并解除和管道的夹持，此时位于下方的那一组夹持板301继续运行，并带动机台1和上方开合的那一组夹持板301上移，并从管道法兰件上越过，当位于上方开合的那一组夹持板301从法兰件上越过时，此时使用者先控制电动推杆208，致使电动推杆208的输出端收缩，带动滑动板204沿着气仓202的内部发生竖直滑动，并将位于上方的那个主气道203重新暴露出来，致使位于上方的气缸201被重新加压，从而导致位于上方的那一组夹持板301因加压而重新和管道夹持住，此时使用者控制电动推杆208，致使电动推杆208输出端继续收缩，带动滑动板204沿着气仓202的内部发生竖直滑动，并将位于下方的那个主气道203遮挡住，位于下方的气缸201失压，会导致位于下方的那一组夹持板301因失去加压而复位开合并解除和管道的夹持，此时位于上方的那一组夹持板301继续运行，并带动机台1和下方开合的那一组夹持板301上移，直至整个机器人完全从管道法兰件上越过，在机台1竖直移动的同时，使用者可启动两个第二电机404，第二电机404带动齿轮405发生转动，转动的两个齿轮405又会依次和弧形板402外侧的弧形齿槽403发生啮合，并通过弧形齿槽403推动弧形板402发生圆周转动，从而带动摄像头406沿着管道的外侧进行360度的公转，对管道的每一个面都可以监测到，且在气泵206工作的同时，从主气管207中流通的气体会有一部分通过第一分气管502和第二分气管504进入到出气排501和出气孔503的内部，并从出气排501和出气孔503中喷出，随着弧形板402和摄像头406的转动，出气排501吹出的气体会对弧形板402外侧的弧形齿槽403内部进行吹拂清理，而出气孔503中吹出的气体会对摄像头406进行吹拂清理，从而保证机器人的工作效率不受灰尘影响。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种发电厂集控巡检用管道检测机器人，包括机台（1），其特征在于，所述机台（1）的内部设置有以气压提供动力的气动机构（2）；

所述机台（1）内壁的上下两侧均对称设置有滑动夹持机构（3）；

所述机台（1）内壁中部设置有巡检机构（4）；

所述巡检机构（4）的侧端又分布有清洁机构（5）；

所述气动机构（2）向所述滑动夹持机构（3）和所述清洁机构（5）提供动力，所述滑动夹持机构（3）被驱动夹持住管道，并带动所述机台（1）沿着管道上竖直移动，同时所述巡检机构（4）环形转动全方位检测管道，再配合所述清洁机构（5）对所述巡检机构（4）进行清理；

所述滑动夹持机构（3）包括与所述气动机构（2）滑动连接的夹持板（301），所述夹持板（301）的数量为四个，且两两为一组对称分布于所述机台（1）的内侧，每个所述夹持板（301）的内部转动安装有两个转动辊（302），且两个所述转动辊（302）沿竖直方向上均匀分布，两个所述转动辊（302）的一端外侧共同套接有一个履带（303），沿竖直方向上处于同一侧的两个所述夹持板（301）的外侧均水平固定有第一电机（305），所述第一电机（305）的输出端水平贯穿至所述夹持板（301）的内部，并和一个所述转动辊（302）的侧端间连接有锥形齿轮组（304），通过所述锥形齿轮组（304）实现传动；

所述巡检机构（4）包括开设于所述机台（1）内侧中部的弧形槽（401）；

所述清洁机构（5）包括水平固定于所述机台（1）侧端的出气排（501），所述出气排（501）与气动机构（2）相连通，所述弧形槽（401）的侧端顶部均匀开设有若干个出气孔（503），所述出气孔（503）和所述气动机构（2）之间贯通连接有第二分气管（504），且所述出气孔（503）的开口朝向为倾斜向下。

2.根据权利要求1所述的一种发电厂集控巡检用管道检测机器人，其特征在于，所述气动机构（2）包括开设于所述机台（1）内部的气缸（201），所述气缸（201）的数量为四个，且以两两为一组对称分布于所述气动机构（2）内部两侧，其中一组所述气缸（201）之间分布有一个气仓（202），所述气仓（202）开设于所述机台（1）的内部侧端，该组的两个所述气缸（201）和所述气仓（202）之间又分别贯通开设有主气道（203），所述气仓（202）的内部滑动分布有滑动板（204），所述滑动板（204）为中空结构，所述滑动板（204）的侧端从所述气仓（202）的内部贯通出，所述机台（1）的外侧固定有气泵（206）和电动推杆（208），所述电动推杆（208）的输出端竖直固定于所述滑动板（204）的侧端底部，所述气泵（206）的输出端和所述滑动板（204）的顶部间贯通连接有主气管（207）。

3.根据权利要求2所述的一种发电厂集控巡检用管道检测机器人，其特征在于，所述弧形槽（401）的内部滑动分布有弧形板（402），所述弧形板（402）的内壁中部安装有摄像头（406），所述弧形板（402）的外壁中部开设有弧形齿槽（403），所述机台（1）的两侧下方均竖直固定有第二电机（404），所述第二电机（404）的顶部固定有齿轮（405），所述齿轮（405）与所述弧形齿槽（403）啮合连接。

4.根据权利要求3所述的一种发电厂集控巡检用管道检测机器人，其特征在于，所述出气排（501）和所述主气管（207）之间贯通连接有第一分气管（502），所述出气排（501）和所述弧形齿槽（403）处于同一水平线上。

5.根据权利要求1所述的一种发电厂集控巡检用管道检测机器人，其特征在于，每个所述夹持板（301）均和所述机台（1）两侧的端面间固定连接有弹簧（306）。

6.根据权利要求1所述的一种发电厂集控巡检用管道检测机器人，其特征在于，所述转动辊（302）为两端横截面直径大、中部横截面直径小的异形辊结构。

7.根据权利要求2所述的一种发电厂集控巡检用管道检测机器人，其特征在于，所述滑动板（204）的底部侧端贯通开设有流通槽（205），所述流通槽（205）和所述主气道（203）沿水平方向上为错开分布。

8.根据权利要求2所述的一种发电厂集控巡检用管道检测机器人，其特征在于，沿水平方向上对称分布的两个所述气缸（201）之间贯通连接有分流气道（209），所述分流气道（209）开设于所述机台（1）的内部。

9.根据权利要求1所述的一种发电厂集控巡检用管道检测机器人的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：使用者手持所述机台（1），并将位于所述机台（1）内侧的所述滑动夹持机构（3）卡合到待检测的管道的外侧，期间所述气动机构（2）启动，驱动所述滑动夹持机构（3）夹持管道;

步骤2：所述滑动夹持机构（3）夹持住管道的同时，会沿着管道向上滑动并带动所述机台（1）和所述巡检机构（4）同步抬升，在此过程中，所述巡检机构（4）启动，沿着管道的外侧发生环形转动，从而对管道的每一面进行检测;

步骤3：当所述机台（1）上移并遇到管道间的法兰件连接处时，所述气动机构（2）可驱动两对单独存在的所述滑动夹持机构（3）依次开合闭合，从而从法兰件上越过并继续巡检;

步骤4：所述巡检机构（4）是以实时拍照的方式进行故障检测工作。