CN117681979A - 一种横担辅助高空作业施工车 - Google Patents

Abstract

一种横担辅助高空作业施工车，包括履带底盘、回转机构、伸缩臂、飞臂、快换装置、工作平台和横担辅助工装，履带底盘上安装有回转机构，伸缩臂的固定端安装在回转机构上，飞臂安装在伸缩臂的伸缩端上，工作平台通过快换装置可拆卸连接在飞臂上，横担辅助工装安装在工作平台上，横担辅助工装包括直线移动机构和滑轨，直线移动机构活动端设置在工作平台的外侧且沿竖直方向移动，直线移动机构的活动端上安装有两个水平布设的滑轨，两个滑轨相互平行布设，两个滑轨之间的间距大于电杆的外径，每根滑轨上滑动安装有用于支撑横担的滑动件。本发明降低了工人的作业强度，同时还提高了横担安装的稳定性，最大限度的减小了意外事故的发生。

Description

一种横担辅助高空作业施工车

技术领域

本发明涉及高空作业施工车技术领域，特别是涉及一种横担辅助高空作业施工车。

背景技术

横担是安装在电杆的杆塔上部，用来支撑架空线路，是杆塔中的重要组成部分，它的作用是用来安装绝缘子及金具，以支承导线、避雷线，并使之按规定保持一定的安全距离；

目前将横担安装在杆塔的主要作业方式是通过人力登杆或采用吊车、高空作业平台作为举升机构，将横担举升到安装高度进行安装，而人力登杆作业劳动强度大，危险性高，而吊车、现有高空作业平台并非专为安装横担而设置，一方面，高空作业平台需要额外配置吊装设备对横担进行吊装，工作效率低且成本高，另一方面，现有电杆的应用环境一般都是在农村或位置比较偏远的位置，而对于南方的这些位置，一般多山地丘陵，这些地方的地面情况大多为泥泞、土质松软、陡坡、田埂台阶等，现有的常规蜘蛛式高空作业平台行驶速度低，通过性差，其要到达这些地方就非常困难，很多地方无法到达。

发明内容

本发明解决现有技术的不足而提供一种方便横担的安装、降低工人作业强度及风险的横担辅助高空作业施工车。

为实现上述目的，本发明首先提出了一种横担辅助高空作业施工车，包括履带底盘、回转机构、伸缩臂、飞臂、快换装置、工作平台和横担辅助工装，所述履带底盘上安装有回转机构，伸缩臂的固定端安装在回转机构上，所述飞臂安装在伸缩臂的伸缩端上，所述工作平台通过快换装置可拆卸连接在飞臂上，所述横担辅助工装安装在工作平台上，横担辅助工装包括直线移动机构和滑轨，所述直线移动机构沿竖直方向安装在工作平台上，所述直线移动机构活动端设置在工作平台的外侧且沿竖直方向移动，所述直线移动机构的活动端上安装有两个水平布设的滑轨，两个滑轨相互平行布设，两个滑轨之间的间距大于电杆的外径，每根滑轨上滑动安装有用于支撑横担的滑动件。

采用上述结构，本发明整车配置了履带底盘，从而大大提高了整车的越障性能，保证了其在泥泞、土质松软、陡坡、田埂台阶等山区丘陵地形行驶的通过率，工作平台通过快换装置可以快速安装在飞臂上或者与飞臂快速分离，从而可以根据实际的施工情况，选择是先将工作平台与整车连接，再行驶到施工区域，或是先不连接工作平台，这样整车的越障性能会更高，后续达到施工区域后，再利用伸缩臂、飞臂来与工作平台连接，这样提高整个施工的可控性，提高施工效率；在施工过程时，伸缩臂用于实现工作平台的举升，实现工作平台可以达到高处；飞臂可以在举升和工作过程维持工作平台的水平，而工作平台上的横担辅助工装，可以用于将横担套装到电杆上的动作，而在横担安装整个安装过程中，施工人员只需站立在工作平台内操作即可，大大提高了施工的安全性；在横担安装过程中，横担可以平放在滑轨的滑动件上，然后利用直线移动机构与滑轨的配合，依次完成将横担举过电杆顶部、推向电杆以及下放到电杆安装位置的动作，完成这些动作均是通过机械完成，无需人工抬举，降低了工人作业强度，同时还提高了横担安装的稳定性，最大限度的减小了意外事故的发生。

上述实施方式中，所述滑动件包括两个限位块，两个限位块的间距与横担上两根横梁的间距相匹配，限位块的顶部沿竖直方向伸出滑轨形成用于与横担连接的卡接端，所述限位块的卡接端上设置有卡槽，所述卡槽的宽度与横担横梁底部的翼板厚度相匹配。

由于横担的横梁一般都是采用L型钢或工字钢制作而成，当横担置于限位块上后，横担的两根横梁底部的翼板分别卡装在四个限位块的卡槽内，从而将横担稳定的水平支撑在滑轨上，这样横担通过直线移动机构可以沿竖直方向移动，实现横担从电杆顶部往下放到电杆安装位置，而横担通过限位块实现沿滑轨的水平移动，从而方便对横担与电杆间距进行调整，进一步方便横担的安装。

作为直线移动机构的第一种实施方式，所述直线移动机构包括上滑块组、连接架、导轨、下滑块组、连杆和涡轮蜗杆升降机，所述工作平台的前端栏杆上设置有一个用于安装横担辅助工装的镂空区域形成安装区，两根导轨沿竖直方向固定在工作平台安装区的两侧，涡轮蜗杆升降机安装在安装区的底部，导轨上滑动安装有上滑块组和下滑块组，上滑块组设置在下滑块组的上方，两根导轨之间设置有连接架和止动杆，两个上滑块组通过连接架连接实现联动，两个下滑块组通过止动杆连接实现联动，所述涡轮蜗杆升降机设置有两个运动方向相反的活动端，涡轮蜗杆升降机的两个活动端分别与连接架和止动杆固定连接，两个上滑块组上分别铰接有两个横担座，两个横担座之间的间距大于电杆的外径，滑轨固定在横担座上，所述连杆的一端铰接在下滑块组上、另一端铰接在横担座的下方。

采用上述结构，通过涡轮蜗杆升降机的运转实现上滑块组和下滑块组同步靠近和相互远离的动作，从而实现横担座在展开状态时和在收纳状态之间的转换，在展开状态时，两根连接架相互远离且间距最大，此时横担座为水平布置，在收纳状态时，两根连接架相互靠近且间距最小，横担座为竖直布置，这样在飞臂举升工作平台时，可以将滑轨折叠收纳，防止升降过程中与其它设备干涉，在安装时，再将滑轨展开，进一步提高了施工的可靠性。

作为直线移动机构的第二种实施方式，所述直线移动机构包括上滑块组、连接架、导轨、下滑块组、连杆和涡轮蜗杆升降机，所述工作平台的前端栏杆上设置有一个用于安装横担辅助工装的镂空区域形成安装区，两根导轨沿竖直方向固定在工作平台安装区的两侧，涡轮蜗杆升降机安装在安装区的底部，导轨上滑动安装有上滑块组和下滑块组，上滑块组设置在下滑块组的上方，两根导轨之间设置有连接架和止动杆，两个上滑块组通过连接架连接实现联动，两个下滑块组通过止动杆连接实现联动，两个上滑块组上分别铰接有两个横担座，两个横担座之间的间距大于电杆的外径，滑轨固定在横担座上，所述连杆的一端铰接在下滑块组上、另一端铰接在横担座的下方，所述涡轮蜗杆升降机包括涡轮蜗杆传动机构和丝杆，所述丝杆沿竖直方向布设在两导轨之间，所述涡轮蜗杆传动机构固定在安装区的底部，所述丝杆通过涡轮蜗杆传动机构带动旋转，所述涡轮蜗杆传动机构通过电机驱动或通过旋转把手驱动，所述丝杆上螺纹连接有第一螺母和第二螺母形成两个活动端，第二螺母固定在连接架上，第一螺母与止动杆为可拆卸连接，所述安装区的两侧上、沿导轨长度方向布设有多个第二限位孔，下滑块组上设有与限位孔相匹配的第二销孔，所述下滑块组通过插装在第二限位孔和第二销孔内的分度销实现下滑块组在导轨上位置的锁定。

上述实施方式中，所述第一螺母上设有第一销孔，所述止动杆上设有与第一螺母相匹配的第一限位孔，所述第一螺母通过插装在第一销孔和第一限位孔内的插销实现第一螺母与止动杆的联动。

采用上述结构，当需要对滑轨的高度进行整体移动时，将限位分度销拔出，并且将第一螺母通过插销与止动杆连接固定，此时驱动涡轮蜗杆传动机构，连接架和止动杆同向上或向下移动，这样相较于前面一种实施方式，使得滑轨的整体高度可调节，这样进一步提高横担在安装时高度方向调节的范围，提高安装的适应性和精度；

同时，这种实施方式也可以实现对滑轨进行展开或收纳，只需，将下滑块组通过限位分度销固定在安装区的两侧上，并且拔出第一螺母与止动杆之间的插销，在涡轮蜗杆升降机驱动下，此时仅仅连接架向上或向下运动，而止动杆不动作，也可实现滑轨的展开或收纳。

本实施方式中，所述履带底盘包括液压支腿和底盘下装，四个液压支腿对称安装在底盘下装的前后两侧上，所述底盘下装包括履带、车架、驱动轮、多个履带轮、摇臂悬挂、托轮、张紧油缸、张紧轮和缓冲器，所述车架两外侧、靠近中部的位置分别对称铰接有两组摇臂悬挂，同侧的两组摇臂悬挂处于同一水平高度并且以车架长度中心为对称轴对称布设，所述车架上、在同侧的两组摇臂悬挂之间还安装有托轮，每组摇臂悬挂上安装有两个履带轮，所述车架两外侧的前后两端、分别对称安装有驱动轮和张紧轮，张紧轮的转轴通过摆臂铰接在车架上，张紧油缸的缸筒端固定在车架上、活塞杆端与张紧轮摆臂铰接，通过张紧油缸伸缩使张紧轮摆臂摆动实现对履带进行张紧；处于同一侧的驱动轮、履带轮、托轮和张紧轮上安装有履带，履带通过驱动轮驱动旋转，所述驱动轮通过液压系统驱动，所述张紧油缸通过缓冲器与液压系统连接，液压系统通过动力系统提供动力。

本实施方式中，所述摇臂悬挂的中部通过旋转轴铰接在车架上，摇臂悬挂以旋转轴为中心对称安装有两个履带轮，两个履带轮与旋转轴形成三角架结构，履带轮通过摇臂悬挂绕旋转轴实现摆动。

采用上述结构，所述摇臂悬挂的中部通过旋转轴铰接在车架两外侧上，并且摇臂悬挂以旋转轴为中心对称安装有两个履带轮，使得两个履带轮与旋转轴形成三角架结构，履带轮通过摇臂悬挂绕旋转轴摆动，一方面，由于安装在摇臂悬挂上的履带轮置于车架的两外侧，这样最终形成的履带也位于车架的外侧，使得车架不会限制履带轮的大小，通过装配大直径的履带轮，以及采用摇臂悬挂的形式，达到自适应高低起伏等复杂路况，增加通过性的目的，另一方面，车架置于履带内则作为承重车架，再与副车架连接，副车架用于安装机组设备，这样也方便后续的拆卸和维护，另外，通过配备液压支腿，当整机到达施工位置后，整机就位，通过液压支腿的展开，可以将整个行走底盘撑起，保持整车的水平，从而提高整车在施工过程中的稳定性，

缓冲器用于储存张紧油缸所受到的冲击能量，起到缓冲作用，以增加底盘使用寿命，履带通过驱动轮驱动旋转，所述驱动轮通过液压系统驱动，液压系统通过动力系统提供动力，

当整机到达施工位置后，整机就位，将液压支腿展开，将整个履带底盘撑起，保持整车的水平，从而提高整车在施工过程中的稳定性。

本实施方式中，所述车架上方固定有副车架，副车架上安装有第二倾角传感器和支腿铰接座，所述副车架的四个角上均设置有一个支腿铰接座，所述液压支腿包括转座、行程开关、支腿、支腿油缸、支撑座和压力传感器，转座通过竖向安装在副车架上的销轴与副车架转动连接，所述支腿的一端通过水平布设的第十轴铰接在转座的下端，支腿的另一端通过第十一轴与支撑座铰接，支腿油缸的一端铰接在转座的上端，另一端可转动安装在第十一轴上，支腿通过转座铰接在副车架的支腿铰接座上，所述转座上还安装有检测支腿在支撑状态下旋转到极限角度的行程开关，所述支腿油缸上还安装有用于检测支腿油缸内压力的压力传感器，所述第二倾角传感器、压力传感器和行程开关均与控制系统连接。

使用的时候，施工人员先推动液压支腿，液压支腿在支腿铰接座上沿水平面旋转到工作位置，然后锁定液压支腿的水平位置，然后启动支腿油缸动作，带动支腿和支撑座向下翻转，四个液压支腿通过液压系统和自动调平系统统一控制，控制系统根据第二倾角传感器反馈的倾角信号及支腿油缸的压力传感器的反馈信号，控制各支腿油缸的伸缩量来调平副车架，此时各支腿的压力传感器反馈压差信号，同时将底盘顶升脱离地面，具体而言：当支腿随着支腿油缸向下翻转至与行程开关碰撞，此时为底盘在调平状态能顶升的最大高度。第二倾角传感器为双轴型，可检测车体在X和Y轴方向的倾斜角度，根据反馈数值调整相对应支腿油缸伸缩量，带动该侧车体液压支腿顶升，直至车体处于水平状态，这个过程中每个支腿的压力传感器反馈正常信号则整车调平完成；在调平过程中如果有支腿反馈压差信号异常则表示该支腿未着地或者该支腿所处的地面有沉降，直至支腿油缸至最大行程，则调平失败，需要人为将该支腿所处地面进行平整夯实。

当整机调平后，伸缩臂举升变幅回转至所需位置，然后伸缩臂负角度变幅并伸缩，同时操作飞臂变幅至工作平台着地时停止动作，然后再将横担放置在横担辅助工装上，同时将安装金具等放置在工作平台上，准备就绪后伸缩臂变幅举升，飞臂变幅进行微调，使得横担辅助工装处于工作位置，然后整机闭锁，开始横担上电杆的作业。

本实施方式中，所述副车架上还安装有回转机构，所述回转机构包括转台、回转支承和变幅油缸臂架，所述回转支承的固定端固定在副车架上，回转支承的活动端上安装有转台，所述伸缩臂的固定端铰接在转台上，变幅油缸臂架的一端铰接在转台上，另一端铰接在伸缩臂的中部。

本实施方式中，所述副车架上还安装有液压系统、动力系统和电控系统，所述动力系统外安装有保护动力系统的机罩。

上述实施方式中，所述工作平台包括操作盒、脚轮、第一倾角传感器、工作斗和雷达，操作盒内设有控制器，控制器用于控制飞臂的动作，脚轮安装在工作斗的底部用于支撑和在路面上移动工作斗，工作斗四周设有栏杆，所述工作斗的一侧为与横担辅助工装连接的安装区，另一侧为与快换装置连接的连接区，第一倾角传感器安装在工作斗上用于检测工作平台倾角值，工作斗四周安装有多个用于平台避障的雷达，所述雷达和第一倾角传感器均与控制器连接，所述控制器接收雷达和第一倾角传感器的反馈信号控制飞臂实现工作平台的自动调平。

采用上述结构，工作平台上的操作盒可以作为一个控制中心，施工人员可以在工作平台上对飞臂进行下降或举升的控制，同时，利用工作平台上的雷达和第一倾角传感器，利用现有的技术，可以实现对工作平台的自动调平，而通过雷达的监测、报警，也可以减小工作平台在升降过程中与其它设备碰撞的情况。

上述实施方式中，所述快换装置包括快换架、摆动缸、快换固定架、第四轴、快换连杆和连接轴，摆动缸的固定端安装在快换架上、活动端与快换固定架固定连接，摆动缸驱动快换固定架水平摆动，所述工作平台的连接区上设置有竖直设置的安装柱，快换固定架安装在工作平台的安装柱上，所述快换架包括两平行布设的支撑板，两支撑板之间、在其顶部固定有水平布设的用于与飞臂连接的传力轴，飞臂通过连接装置与传力轴连接。

采用上述结构，快换装置内的摆动缸可以实现工作平台的水平摆动，这样增加了工作平台动作的维度，对环境适应性更好，可以实现的避障角度更多。

所述快换装置与工作平台之间还安装有称重装置，称重装置包括顶杆、力传感器和快换连杆，快换固定架的两侧通过第四轴分别铰接有两个快换连杆，快换固定架的两侧分别通过两根快换连杆与工作平台安装柱的两侧铰接，所述快换固定架与工作平台的安装柱之间设有一定间距，所述快换固定架、两根快换连杆以及工作平台的安装柱形成平行四边形机构，所述快换固定架的一侧固定有力传感器，所述工作平台的安装柱上、在力传感器的正上方对应固定有水平布设的顶板，所述力传感器的检测端上设置有竖直布设的顶杆，工作状态时，所述顶杆顶部与顶板底部抵接。

采用上述结构，在初始状态时，工作平台置于地面上，快换固定架在自重的作用下绕快换连杆相对安装柱向下移动，所述顶杆不与顶板接触，无需称重，工作状态时，抬升快换装置，快换固定架相对安装柱向上移动，此时顶杆与顶板接触，开始称重；利用平行四边形机构，使得工作平台及其上的负载通过顶板施加在顶杆上的载荷始终为竖直方向的力，为工作平台真实载荷，实现平台精确称重，所述力传感器与控制器连接，通过控制器控制飞臂动作，通过称重装置计算工作平台的总重量，保证总负载在限定范围内，当过载时，则停止起重，防止过载造成的事故发生。

上述实施方式中，所述连接装置包括连接架、导向轴、止动销和保险插销，所述连接架的一端设有两块平行布设的、用于与飞臂连接的第一连接板，连接架的另一端设有两块平行布设的、用于与快换架连接的第二连接板，所述第二连接板的顶部设有与传力轴大小相匹配的卡钩，所述第二连接板的外侧上还固定有水平布设的导向轴，所述支撑板在导向轴对应位置上设置有导槽，所述第二连接板和支撑板上还设有位置相匹配的保险销孔，连接状态时，第二连接板顶部的卡钩卡装在传力轴上，第二连接板以传力轴为旋转轴旋转，使得两块第二连接板插装在两块支撑板之间，第二连接板上的导向轴进入支撑板的导槽内，第二连接板和支撑板上保险销孔连通，所述保险插销插装在第二连接板和支撑板的保险销孔内，使得第二连接板和支撑板的相对位置固定。

连接装置是与快换装置配合使用实现快速连接的一个设备，通过保险插销的安装和拆除即可完成连接装置与快换装置的快速连接和拆卸，实现飞臂与工作平台的快速连接和拆卸。

上述实施方式中，所述第二连接板的外侧上固定有L型板，所述导向轴固定在L型板与第二连接板之间，L型板与第二连接板上对应设置有与导向轴大小相匹配的轴孔，导向轴的两端穿过轴孔并且通过止动销限位导向轴的两端。

上述实施方式中，所述飞臂包括连接支架、调平油缸、变幅臂、飞臂变幅油缸、连杆机构和连接装置，

所述连接支架用于与伸缩臂的伸缩端连接，所述连接支架的上端铰接有变幅臂、下端铰接有飞臂变幅油缸，所述飞臂变幅油缸的另一端与变幅臂的另一端铰接；变幅臂通过飞臂变幅油缸伸缩实现变幅运动，

连杆机构包括内连杆和外连杆，内连杆和外连杆的一端通过第七轴铰接，内连杆的另一端与变幅臂铰接，外连杆的另一端与连接装置连接架的第一连接板的中部铰接，所述第一连接板的端部铰接在变幅臂上，所述调平油缸的一端铰接在变幅臂上、另一端转动连接在连杆机构的第七轴上，调平油缸的伸缩带动连杆机构的内连杆移动，内连杆通过外连杆带动连接装置绕其与变幅臂的铰接轴旋转，实现连接装置的上下摆动。

采用上述结构，通过飞臂一方面，可以控制连接装置的上下摆动，当工作平台置于地面上时，通过连接装置的上下摆动可以实现与快换装置快速对接，另一方面，飞臂上的飞臂变幅油缸的伸缩还可以实现飞臂的变幅运动，进一步提高了工作平台的控制精度。

采用上述结构，本装置具有如下优点：

(1)本发明整车配置了履带底盘，从而大大提高了整车的越障性能，保证了其在泥泞、土质松软、陡坡、田埂台阶等山区丘陵地形行驶的通过率，工作平台通过快换装置可以快速安装在飞臂上或者与飞臂快速分离，从而可以根据实际的施工情况，选择是先将工作平台与整车连接，再行驶到施工区域，或是先不连接工作平台，这样整车的越障性能会更高，后续达到施工区域后，再利用伸缩臂、飞臂来与工作平台连接，这样提高整个施工的可控性，提高施工效率；在施工过程时，伸缩臂用于实现工作平台的举升，实现工作平台可以达到高处；飞臂可以在举升和工作过程维持工作平台的水平，而工作平台上的横担辅助工装，可以用于将横担套装到电杆上的动作，而在横担安装整个安装过程中，施工人员只需站立在工作平台内操作即可，大大提高了施工的安全性；在横担安装过程中，横担可以平放在滑轨的滑动件上，然后利用直线移动机构与滑轨的配合，依次完成将横担举过电杆顶部、推向电杆以及下放到电杆安装位置的动作，完成这些动作均是通过机械完成，无需人工抬举，降低了工人作业强度，同时还提高了横担安装的稳定性，最大限度的减小了意外事故的发生。

(2)工作平台上的操作盒可以作为一个控制中心，施工人员可以在工作平台上对飞臂进行下降或举升的控制，同时，利用工作平台上的雷达和第一倾角传感器，利用现有的技术，可以实现对工作平台的自动调平，而通过雷达的监测、报警，也可以减小工作平台在升降过程中与其它设备碰撞的情况。

(3)快换装置内的摆动缸可以实现工作平台的水平摆动，这样增加了工作平台动作的维度，对环境适应性更好，可以实现的避障角度更多。

(4)连接装置是与快换装置配合使用实现快速连接的一个设备，通过保险插销的安装和拆除即可完成连接装置与快换装置的快速连接和拆卸，实现飞臂与工作平台的快速连接和拆卸。

(5)通过飞臂一方面，可以控制连接装置的上下摆动，当工作平台置于地面上时，通过连接装置的上下摆动可以实现与快换装置快速对接，另一方面，飞臂上的飞臂变幅油缸的伸缩还可以实现飞臂的变幅运动，进一步提高了工作平台的控制精度。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明履带底盘的结构示意图。

图3为本发明底盘下装的内部结构示意图。

图4为本发明副车架的结构示意图。

图5为本发明摇臂悬挂的结构示意图。

图6为本发明缓冲器的结构示意图。

图7为本发明液压支腿的结构示意图。

图8为本发明液压支腿的立体图。

图9为本发明伸缩臂的结构示意图。

图10为本发明飞臂的结构示意图。

图11为本发明飞臂与工作平台连接状态的结构示意图。

图12为本发明连杆机构的结构示意图。

图13为本发明连接装置的结构示意图。

图14为本发明快换装置的结构示意图。

图15为本发明连接装置与快换装置在准备连接时的状态图。

图16为本发明连接架与快换架连接时的爆炸图。

图17为本发明工作平台的结构示意图。

图18为本发明横担辅助工装的结构示意图。

图19为本发明涡轮蜗杆升降机的结构示意图。

图20为本发明横担辅助工装收纳状态和展开状态的状态图。

图21为本发明工作平台在工作状态的示意图。

图22为发明从初始状态到工作状态的动作调整示意图。

附图中，1、飞臂；11、连接支架；12、第一轴；13、第二轴；14、调平油缸；15、变幅臂；16、飞臂变幅油缸；17、第三轴；18、连杆机构；181、内连杆；182、第七轴；183、外连杆；184、第八轴；185、第九轴；19、连接装置；191、连接架；192、导向轴；193、止动销；194、保险插销；195、第一连接板；196、第二连接板；197、L型板；2、快换装置；21、快换架；211、传力轴；212、支撑板；213、导槽；22、摆动缸；23、快换固定架；24、第四轴；25、快换连杆；26、顶杆；27、力传感器；28、连接轴；29、顶板；3、工作平台；31、操作盒；32、脚轮；33、第一倾角传感器；34、工作斗；35、雷达；36、安装区；37、第二限位孔；4、横担辅助工装；41、上滑块组；42、连接杆；43、导轨；44、下滑块组；45、止动杆；46、插销；47、涡轮蜗杆升降机；471、涡轮蜗杆传动机构；472、第一螺母；473、丝杆；474、第二螺母；48、分度销；49、第五轴；410、连杆；411、第六轴；412、限位块；413、滑轨；414、横担座；415、卡槽；6、履带底盘；61、液压支腿；611、转座；612、行程开关；613、第十轴；614、支腿；615、支腿油缸；616、第十一轴；617、支撑座；618、压力传感器；62、第二倾角传感器；63、液压系统；64、机罩；65、副车架；651、支腿铰接座；6511、支腿限位轴；6512、支腿转轴；6513、传感元件；652、发动机连接座；653、货箱；66、动力系统；67、电控系统；68、底盘下装；681、履带；682、车架；683、驱动轮；684、履带轮；685、摇臂悬挂；6851、摇臂旋转轴；686、托轮；687、张紧油缸；688、张紧轮；689、缓冲器；6891、蓄能器；6892、节流阀；6893、阀块；6894、接头；6895、压力表；7、回转机构；71、转台；72、第十二轴；73、第十三轴；74、回转支承；75、变幅油缸臂架；8、伸缩臂；9、横担；10、电杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1至22所示：一种横担辅助高空作业施工车，包括履带底盘6、回转机构7、伸缩臂8、飞臂1、快换装置2、工作平台3和横担辅助工装4。

如图1所示，所述履带底盘6上安装有回转机构7，伸缩臂8的固定端铰接在回转机构7上，所述飞臂1安装在伸缩臂8的伸缩端上，所述横担辅助工装4安装在工作平台3上，所述工作平台3通过快换装置2可拆卸连接在飞臂1上，快换装置2通过沿水平方向摆动的摆动缸22与工作平台3连接，摆动缸22可带动工作平台3摆动；

如图2至9所示，所述履带底盘6包括液压支腿61和底盘下装68，所述底盘下装68包括履带681、车架682、驱动轮683、多个履带轮684、摇臂悬挂685、托轮686、张紧油缸687、张紧轮688和缓冲器689，所述车架682上方固定有副车架65，副车架65上安装有回转机构7、液压系统63、动力系统66和电控系统67，所述动力系统66外安装有保护动力系统66的机罩64，所述履带681采用橡胶履带；

所述车架682两外侧、靠近中部的位置分别对称铰接有两组摇臂悬挂685，所述摇臂悬挂685的中部通过摇臂旋转轴6851铰接在车架682上，摇臂悬挂685以摇臂旋转轴6851为中心对称安装有两个履带轮684，两个履带轮684与摇臂旋转轴6851形成三角架结构，两个履带轮684通过摇臂悬挂685绕摇臂旋转轴6851实现摆动，车架682同侧的两组摇臂悬挂685处于同一水平高度并且两组摇臂悬挂685以车架长度中心为对称轴对称布设，所述车架682上、在同侧的两组摇臂悬挂685之间还安装有托轮686。

所述车架682两外侧的前后两端、分别安装有驱动轮683和张紧轮688，所述张紧轮688通过张紧油缸687与车架682连接，具体而言：张紧轮688的转轴通过摆臂铰接在车架682上，张紧油缸687的缸筒端固定在车架682上、活塞杆端与张紧轮688摆臂铰接，通过张紧油缸687伸缩使张紧轮688摆臂摆动实现对履带681进行张紧；车架682同一侧的驱动轮683、履带轮684、托轮686和张紧轮688上安装有履带681，履带681通过驱动轮683驱动旋转，所述驱动轮683通过液压系统63驱动，所述张紧油缸687通过缓冲器689与液压系统63连接，液压系统63通过动力系统66提供动力。

如图6所示，缓冲器689包括阀块6893，阀块6893上连接有蓄能器6891、节流阀6892、接头6893和压力表6895，张紧油缸687通过液压胶管与接头6893相连，节流阀6892通过液压胶管与液压系统63连通，当履带需要张紧时，节流阀6892打开，液压系统63的液压油推动张紧油缸687动作使履带张紧。当行驶时履带遇到障碍物产生的冲击能量，通过张紧油缸687回缩，以液压油回流的形式使蓄能器689压缩，使冲击能转换为压缩能，减少对车体的冲击。

如图8所示，所述副车架65包括支腿铰接座651、发动机连接座652和货箱653，所述支腿铰接座用于安装液压支腿，所述货箱用于储运横担、金具等货物，所述动力系统66通过发动机连接座652安装在副车架65上，所述副车架65的四个角上均设置有一个支腿铰接座651，所述支腿铰接座651上设置有铰接孔，支腿铰接座651上、以铰接孔为中心设置有两个限位孔，所述铰接孔内插装有支腿转轴6512，支腿转轴6512用于铰接液压支腿61使其可在支腿铰接座651内旋转，限位孔内插装有支腿限位轴6511，支腿限位轴6511用来限制液压支腿61水平面旋转的角度，支腿铰接座651上、在两个限位孔内还设置有检测支腿限位轴6511是插入的传感元件6513，通过传感元件6513与控制系统连接，作为液压支腿61是否伸缩的一个判断，防止在非工作状态下，液压支腿61意外伸缩的情况发生。

副车架65上安装有第二倾角传感器62，所述液压支腿61包括转座611、行程开关612、支腿614、支腿油缸615、支撑座617和压力传感器618，所述支腿614的一端通过水平布设的第十轴613铰接在转座611的下端，支腿614的另一端通过水平布设第十一轴616与支撑座617铰接，支腿油缸615的一端铰接在转座611的上端，另一端可转动安装在第十一轴616上，转座611上设置有与支腿转轴6512相匹配的轴孔以及与支腿限位轴6511相匹配的插销孔，转座611安装在支腿铰接座651内，通过竖向插装在铰接孔和轴孔内的支腿转轴6512实现转座611与支腿铰接座651的铰接，而液压支腿61在绕支腿转轴6512旋转时，在工作位置和非工作位置，通过插装在限位孔和插销孔内的支腿限位轴6511，来锁定液压支腿61的位置，保证液压支腿61在工作和非工作状态下的稳定。

所述转座611上还安装有检测支腿614在工作状态下旋转极限角度的行程开关612，所述支腿油缸615上还安装有用于检测支腿油缸615内压力的压力传感器618，所述第二倾角传感器62、压力传感器618和行程开关612均与控制系统连接。

如图9所示，所述回转机构7包括转台71、回转支承74和变幅油缸臂架75，所述回转支承74的固定端固定在副车架65上，回转支承74的活动端上安装有转台71，所述伸缩臂8的固定端通过第十二轴72铰接在转台71上，变幅油缸臂架75的一端通过第十三轴73铰接在转台71上，另一端铰接在伸缩臂8的中部。

如图18所示，横担辅助工装4包括直线移动机构、限位块412、滑轨413和横担座414。所述直线移动机构沿竖直方向安装在工作平台3上，所述直线移动机构活动端设置在工作平台3的外侧且沿竖直方向移动，所述直线移动机构的活动端上安装有两个横担座414，两个横担座414之间的间距大于电杆的外径，横担座414上安装有一个水平布设的滑轨413，两个滑轨413相互平行布设，两个滑轨413之间的间距大于电杆的外径，

每根滑轨413上滑动安装有两个限位块412，两个限位块412的间距与横担上两根横梁的间距相匹配，限位块412的顶部沿竖直方向伸出滑轨413形成用于与横担连接的卡接端，所述限位块412的卡接端上设置有卡槽415，所述卡槽415的宽度与横担横梁底部的翼板厚度相匹配，由于横担的横梁一般都是采用L型钢或工字钢制作而成，当横担置于限位块412上后，横担的两根横梁底部的翼板分别卡装在四个限位块412的卡槽内，从而将横担水平支撑在滑轨413上，这样横担通过直线移动机构可以沿竖直方向移动，实现横担从电杆顶部往下放到电杆安装位置，而横担通过限位块412实现沿滑轨413的水平移动，从而方便对横担与电杆间距进行调整，进一步方便横担的安装。

具体而言：本实施例中，所述直线移动机构包括上滑块组41、连接杆42、导轨43、下滑块组44、连杆410和涡轮蜗杆升降机47。

所述工作平台3的前端栏杆上设置有一个用于安装横担辅助工装4的镂空区域形成安装区，两根导轨43沿竖直方向固定在工作平台3安装区的两侧，涡轮蜗杆升降机47安装在安装区的底部，导轨43上滑动安装有上滑块组41和下滑块组44，上滑块组41设置在下滑块组44的上方，两根导轨43之间设置有连接杆42和止动杆45，两个上滑块组41通过连接杆42连接实现联动，两个下滑块组44通过止动杆45连接实现联动；

作为本装置涡轮蜗杆升降机47的一种实施方式，所述涡轮蜗杆升降机47设置有两个运动方向相反的活动端，涡轮蜗杆升降机47的两个活动端分别与连接杆42和止动杆45连接，所述横担座414通过第六轴411铰接在上滑块组41上，所述连杆410的一端通过第五轴49铰接在下滑块组44上、另一端铰接在横担座414的下方，采用上述结构，通过涡轮蜗杆升降机47的运转实现上滑块组41和下滑块组44同步靠近和相互远离的动作，从而实现横担座414在展开状态时和在收纳状态之间的转换，在展开状态时，两根连接杆42相互远离且间距最大，此时横担座414为水平布置，在收纳状态时，两根连接杆42相互靠近且间距最小，横担座414为竖直布置；

上述实施方式中，进一步的，涡轮蜗杆升降机47包括涡轮蜗杆传动机构和丝杆473，所述丝杆473沿竖直方向布设在两导轨43之间，所述涡轮蜗杆传动机构固定在安装区的底部，所述丝杆473通过涡轮蜗杆传动机构带动旋转，所述涡轮蜗杆传动机构通过电机驱动或通过旋转把手驱动，所述丝杆473设有旋转方向相反的第一段螺纹和第二段螺纹，所述丝杆473的第一段螺纹上连接有第一螺母472、第二段螺纹上连接有第二螺母474形成两个活动端，第一螺母472和第二螺母474分别固定在止动杆45和连接杆42上，所述安装区的两侧上、沿导轨43长度方向布设有多个第二限位孔，下滑块组44上设有与第二限位孔相匹配的第二销孔，所述下滑块组44通过插装在第二限位孔和第二销孔内的分度销48实现下滑块组44在导轨上位置的锁定。

作为本装置涡轮蜗杆升降机47的另一种实施方式，所述涡轮蜗杆升降机47设置有两个活动端，所述涡轮蜗杆升降机47包括涡轮蜗杆传动机构和丝杆473，所述丝杆473沿竖直方向布设在两导轨43之间，所述涡轮蜗杆传动机构固定在安装区的底部，所述丝杆473通过涡轮蜗杆传动机构带动旋转，所述涡轮蜗杆传动机构通过电机驱动或通过旋转把手驱动，所述丝杆473上螺纹连接有第一螺母472和第二螺母474形成两个活动端，第二螺母474固定在连接杆42上，第一螺母472与止动杆45为可拆卸连接，具体而言：第一螺母472上设有第一销孔，所述止动杆45上设有与第一螺母472相匹配的第一限位孔，所述第一螺母472通过插装在第一销孔和第一限位孔内的插销46实现第一螺母472与止动杆45的联动；所述安装区的两侧上、沿导轨43长度方向布设有多个第二限位孔，下滑块组44上设有与限位孔相匹配的第二销孔，所述下滑块组44通过插装在第二限位孔和第二销孔内的分度销48实现下滑块组44在导轨上位置的锁定。

使用时，当需要对滑轨413的高度进行整体移动时，将限位分度销48拔出，并且将第一螺母472通过插销46与止动杆45连接固定，此时驱动涡轮蜗杆传动机构，连接杆42和止动杆45同向上或向下移动，即可实现滑轨413整体的上下调节，进一步提高横担安装的精确；

当需要对滑轨413进行展开或收纳时，将下滑块组44通过限位分度销48固定在安装区的两侧上，拔出第一螺母472与止动杆45之间的插销46，在涡轮蜗杆升降机47驱动下，此时连接杆42向上或向下运动，而止动杆45不动作，从而实现滑轨413的展开或收纳。

如图17所示，所述工作平台3包括操作盒31、脚轮32、第一倾角传感器33、工作斗34和雷达35，操作盒31内设有控制器，可以控制飞臂1的动作，脚轮32安装在工作斗34的底部用于支撑和在路面上移动工作斗34，工作斗34四周设有栏杆，所述工作斗34的一侧为与横担辅助工装4连接的安装区，另一侧为与快换装置2连接的连接区，第一倾角传感器33安装在工作斗34上用于检测工作平台倾角值，为工作平台调平提供数据，在工作斗34四周安装有多个用于平台避障的雷达35，所述雷达35和第一倾角传感器33均与控制器连接。

如图14至16所示，快换装置2包括快换架21、摆动缸22、快换固定架23、第四轴24、快换连杆25和连接轴28。摆动缸22的固定端安装在快换架21上、活动端通过连接轴28与快换固定架23固定连接，摆动缸22驱动快换固定架23水平摆动，所述工作平台3的连接区上设置有竖直设置的安装柱，快换固定架23安装在工作平台3的安装柱上；

如图14所示，所述快换装置2与工作平台3之间还安装有称重装置，称重装置可以计算工作平台3以及工作平台3上所有载重的总重量，这样在飞臂抬升时，通过称重装置计算工作平台3的总重量，保证总负载在限定范围内，防止过载造成的事故发生，所述称重装置包括顶杆26、力传感器27和快换连杆25，快换固定架23的两侧通过第四轴24分别铰接有两个快换连杆25，快换固定架23的两侧分别通过两根快换连杆25与工作平台3安装柱的两侧铰接，所述快换固定架23与工作平台3的安装柱之间设有一定间距，所述快换固定架23、两根快换连杆25以及工作平台3的安装柱形成平行四边形机构，使得快换固定架23可以相对工作平台3的安装柱平行上下移动一端距离，所述快换固定架23的一侧固定有力传感器27，所述工作平台3的安装柱上、在力传感器27的正上方对应固定有水平布设的顶板29，所述力传感器27的检测端上设置有竖直布设的顶杆26，初始状态时，快换固定架23在自重的作用下绕快换连杆25相对安装柱向下移动，所述顶杆26不与顶板29接触，工作状态时，抬升快换装置2，快换固定架23相对安装柱向上移动，此时顶杆26与顶板29接触，开始称重；所述力传感器27与控制器连接，通过控制器控制飞臂动作，利用平行四边形机构，使得工作平台3及其上的负载通过顶板29施加在顶杆26上的载荷始终为竖直方向的力，为工作平台3真实载荷，实现平台精确称重。

进一步的，顶杆26的顶部与顶板29接触一侧为半圆头，所述顶杆26的底部设置有外螺纹，所述顶杆26螺纹连接在力传感器27检测端上的螺纹孔内，通过螺纹配合，可以调节顶杆26高度。

所述快换架21包括两平行布设的支撑板212，两支撑板212之间、在其顶部固定有水平布设的用于与飞臂1连接的传力轴211，飞臂1通过连接装置19与快换架21连接，

如图11至16所示，连接装置19包括连接架191、导向轴192、止动销193和保险插销194，所述连接架191的一端设有两块平行布设的、用于与飞臂连接的第一连接板195，连接架191的另一端设有两块平行布设的、用于与快换架21连接的第二连接板196，所述第二连接板196的顶部设有与传力轴大小相匹配的卡钩，所述第二连接板196的外侧上还固定有水平布设的导向轴192，所述支撑板212在导向轴192对应位置上设置有导槽213，所述第二连接板196和支撑板212上还设有位置相匹配的保险销孔，连接状态时，连接装置19的第二连接板196顶部的卡钩先卡装在传力轴211上，然后第二连接板196以传力轴211为旋转轴旋转，使得两块第二连接板196插装在快换架21的两块支撑板212之间，此时第二连接板196上的导向轴192进入支撑板的导槽213内，通过导向轴192在沿导槽213的移动，从而对第二连接板196和支撑板212的位置进行调整，使得第二连接板196和支撑板上保险销孔连通，然后再将保险插销194从第二连接板196和支撑板的保险销孔插入，实现第二连接板196和支撑板相对位置的固定。这样通过保险插销194的安装和拆除即可完成连接装置19与快换装置2的快速连接和拆卸，实现飞臂与工作平台的快速连接和拆卸。

本实施例中，所述第二连接板196的外侧上固定有L型板197，所述导向轴192固定在L型板197与第二连接板196之间，具体而言，L型板197与第二连接板196上对应设置有与导向轴192大小相匹配的轴孔，导向轴192的两端穿过轴孔并且通过止动销193限位导向轴192的两端，防止导向轴192脱离轴孔。

如图10所示，飞臂1包括连接支架11、调平油缸14、变幅臂15、飞臂变幅油缸16、连杆机构18和连接装置19。

连接支架的一侧与伸缩臂的伸缩端连接，另一侧的上端通过第一轴12铰接有变幅臂15的一端、下端铰接有飞臂变幅油缸16的一端，所述飞臂变幅油缸16的另一端与变幅臂15的另一端通过第三轴17铰接；变幅臂15通过飞臂变幅油缸16伸缩实现变幅运动。

连杆机构18包括内连杆181和外连杆183，内连杆181和外连杆183的一端通过第七轴182铰接，内连杆181的另一端通过第九轴185与变幅臂15铰接，外连杆183的的另一端通过第八轴184与连接装置19连接架191的第一连接板195中部铰接，所述第一连接板195端部铰接在变幅臂15上，所述调平油缸14的一端通过第二轴13铰接在变幅臂15上、另一端转动连接在连杆机构18的第七轴182上；通过调平油缸14的伸缩可带动连杆机构18的内连杆181移动，内连杆181在带动外连杆183，外连杆183再带动连接装置19绕其与变幅臂15的铰接轴旋转，从而实现连接装置19的上下摆动；再通过连接装置19的上下摆动实现与快换装置2的自动对接。快换装置2、工作平台3与飞臂1连成整体后，通过调平油缸14动作，结合第一倾角传感器33反馈信号系统自动控制通过调平油缸14伸缩量来实现工作平台调平。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (16)

1.一种横担辅助高空作业施工车，其特征在于：包括履带底盘(6)、回转机构(7)、伸缩臂(8)、飞臂(1)、快换装置(2)、工作平台(3)和横担辅助工装(4)，所述履带底盘(6)上安装有回转机构(7)，伸缩臂(8)的固定端铰接在回转机构(7)上，所述飞臂(1)安装在伸缩臂(8)的伸缩端上，所述工作平台(3)通过快换装置(2)可拆卸连接在飞臂(1)上，所述横担辅助工装(4)安装在工作平台(3)上，横担辅助工装(4)包括直线移动机构和滑轨(413)，所述直线移动机构沿竖直方向安装在工作平台(3)上，所述直线移动机构的活动端设置在工作平台(3)的外侧且沿竖直方向移动，所述直线移动机构的活动端上安装有两个水平布设的滑轨(413)，两个滑轨(413)相互平行布设，两个滑轨(413)之间的间距大于电杆(10)的外径，每根滑轨(413)上滑动安装有用于支撑横担(9)的滑动件。

2.根据权利要求1所述的横担辅助高空作业施工车，其特征在于：所述滑动件包括两个限位块(412)，两个限位块(412)的间距与横担(5)上两根横梁的间距相匹配，限位块(412)的顶部沿竖直方向伸出滑轨(413)形成用于与横担(5)连接的卡接端，所述限位块(412)的卡接端上设置有卡槽(415)，所述卡槽(415)的宽度与横担(5)横梁底部的翼板厚度相匹配。

3.根据权利要求1所述的横担辅助高空作业施工车，其特征在于：所述直线移动机构包括上滑块组(41)、连接杆(42)、导轨(43)、下滑块组(44)、连杆(410)和涡轮蜗杆升降机(47)，所述工作平台(3)的前端栏杆上设置有一个用于安装横担辅助工装(4)的镂空区域形成安装区(36)，两根导轨(43)沿竖直方向固定在工作平台(3)安装区(36)的两侧，涡轮蜗杆升降机(47)安装在安装区(36)的底部，导轨(43)上滑动安装有上滑块组(41)和下滑块组(44)，上滑块组(41)设置在下滑块组(44)的上方，两根导轨(43)之间设置有连接杆(42)和止动杆(45)，两个上滑块组(41)通过连接杆(42)连接实现联动，两个下滑块组(44)通过止动杆(45)连接实现联动，所述涡轮蜗杆升降机(47)设置有两个运动方向相反的活动端，涡轮蜗杆升降机(47)的两个活动端分别与连接杆(42)和止动杆(45)固定连接，两个上滑块组(41)上分别铰接有两个横担座(414)，两个横担座(414)之间的间距大于电杆(6)的外径，滑轨(413)固定在横担座(414)上，所述连杆(410)的一端铰接在下滑块组(44)上、另一端铰接在横担座(414)的下方。

4.根据权利要求1所述的横担辅助高空作业施工车，其特征在于：所述直线移动机构包括上滑块组(41)、连接杆(42)、导轨(43)、下滑块组(44)、连杆(410)和涡轮蜗杆升降机(47)，所述工作平台(3)的前端栏杆上设置有一个用于安装横担辅助工装(4)的镂空区域形成安装区(36)，两根导轨(43)沿竖直方向固定在工作平台(3)安装区(36)的两侧，涡轮蜗杆升降机(47)安装在安装区(36)的底部，导轨(43)上滑动安装有上滑块组(41)和下滑块组(44)，上滑块组(41)设置在下滑块组(44)的上方，两根导轨(43)之间设置有连接杆(42)和止动杆(45)，两个上滑块组(41)通过连接杆(42)连接实现联动，两个下滑块组(44)通过止动杆(45)连接实现联动，两个上滑块组(41)上分别铰接有两个横担座(414)，两个横担座(414)之间的间距大于电杆(6)的外径，滑轨(413)固定在横担座(414)上，所述连杆(410)的一端铰接在下滑块组(44)上、另一端铰接在横担座(414)的下方，所述涡轮蜗杆升降机(47)包括涡轮蜗杆传动机构和丝杆，所述丝杆沿竖直方向布设在两导轨(43)之间，所述涡轮蜗杆传动机构固定在安装区(36)的底部，所述丝杆通过涡轮蜗杆传动机构带动旋转，所述涡轮蜗杆传动机构通过电机驱动或通过旋转把手驱动，所述丝杆上螺纹连接有第一螺母和第二螺母形成两个活动端，第二螺母固定在连接杆(42)上，第一螺母与止动杆(45)为可拆卸连接，所述安装区(36)的两侧上、沿导轨(43)长度方向布设有多个第二限位孔(37)，下滑块组(44)上设有与限位孔相匹配的第二销孔，所述下滑块组(44)通过插装在第二限位孔(37)和第二销孔内的分度销(48)实现下滑块组(44)在导轨(43)上位置的锁定。

5.根据权利要求4所述的横担辅助高空作业施工车，其特征在于：所述第一螺母上设有第一销孔，所述止动杆(45)上设有与第一螺母相匹配的第一限位孔，所述第一螺母通过插装在第一销孔和第一限位孔内的插销(46)实现第一螺母与止动杆(45)的联动。

6.根据权利要求1所述的横担辅助高空作业施工车，其特征在于：所述履带底盘(6)包括液压支腿(61)和底盘下装(68)，四个液压支腿(61)对称安装在底盘下装(68)的前后两侧上，所述底盘下装(68)包括履带(681)、车架(682)、驱动轮(683)、多个履带轮(684)、摇臂悬挂(685)、托轮(686)、张紧油缸(687)、张紧轮(688)和缓冲器(689)，所述车架(682)两外侧、靠近中部的位置分别对称铰接有两组摇臂悬挂(685)，同侧的两组摇臂悬挂(685)处于同一水平高度并且以车架长度中心为对称轴对称布设，所述车架(682)上、在同侧的两组摇臂悬挂(685)之间还安装有托轮(686)，每组摇臂悬挂(685)上对称安装有两个履带轮(684)，所述车架(682)两外侧的前后两端、分别安装有驱动轮(683)和张紧轮(688)，张紧轮(688)的转轴安装在摆臂上，摆臂的一端铰接在车架(682)上，另一端与张紧油缸(687)的活塞杆端铰接，张紧油缸(687)的缸筒端固定在车架(682)上，通过张紧油缸(687)伸缩使张紧轮(688)摆臂摆动实现对履带(681)进行张紧；处于同一侧的驱动轮(683)、履带轮(684)、托轮(686)和张紧轮(688)上安装有履带(681)，履带(681)通过驱动轮(683)驱动旋转，所述驱动轮(683)通过液压系统(63)驱动，所述张紧油缸(687)通过缓冲器(689)与液压系统(63)连接，液压系统(63)通过动力系统(66)提供动力。

7.根据权利要求6所述的横担辅助高空作业施工车，其特征在于：所述摇臂悬挂(685)的中部通过旋转轴(6851)铰接在车架(682)上，摇臂悬挂(685)以旋转轴(6851)为中心对称安装有两个履带轮(684)，两个履带轮(684)与旋转轴(6851)形成三角架结构，履带轮(684)通过摇臂悬挂(685)绕旋转轴(6851)实现摆动。

8.根据权利要求6所述的横担辅助高空作业施工车，其特征在于：所述车架(682)上方固定有副车架(65)，副车架(65)上安装有第二倾角传感器(62)和支腿铰接座(651)，所述副车架(65)的四个角上均设置有一个支腿铰接座(651)，

所述液压支腿(61)包括转座(611)、行程开关(612)、支腿(614)、支腿油缸(615)、支撑座(617)和压力传感器(618)，所述支腿(614)的一端通过水平布设的第十轴(613)铰接在转座(611)的下端，支腿(614)的另一端通过水平布设第十一轴(616)与支撑座(617)铰接，支腿油缸(615)的一端铰接在转座(611)的上端，另一端可转动安装在第十一轴(616)上，支腿(614)通过转座(611)铰接在副车架(65)的支腿铰接座上(651)，所述转座(611)上还安装有检测支腿(614)在支撑状态下旋转到极限角度的行程开关(612)，所述支腿油缸(615)上还安装有用于检测支腿油缸(615)内压力的压力传感器(618)，所述第二倾角传感器(62)、压力传感器(618)和行程开关(612)均与控制系统连接。

9.根据权利要求6所述的横担辅助高空作业施工车，其特征在于：所述副车架(65)上还安装有回转机构(7)，所述回转机构(7)包括转台(71)、回转支承(74)和变幅油缸臂架(75)，所述回转支承(74)的固定端固定在副车架(65)上，回转支承(74)的活动端上安装有转台(71)，所述伸缩臂(8)的固定端铰接在转台(71)上，变幅油缸臂架(75)的一端铰接在转台(71)上，另一端铰接在伸缩臂(8)的中部。

10.根据权利要求6所述的横担辅助高空作业施工车，其特征在于：所述副车架(65)上还安装有液压系统(63)、动力系统(66)和电控系统(67)，所述动力系统(66)外安装有保护动力系统(66)的机罩(64)。

11.根据权利要求1至10任意一项所述的横担辅助高空作业施工车，其特征在于：所述工作平台(3)包括操作盒(31)、脚轮(32)、第一倾角传感器(33)、工作斗(34)和雷达(35)，操作盒(31)内设有控制器，控制器用于控制飞臂的动作和工作斗的摆动，脚轮(32)安装在工作斗(34)的底部用于支撑和在路面上移动工作斗(34)，工作斗(34)四周设有栏杆，所述工作斗(34)的一侧为与横担辅助工装(4)连接的安装区(36)，另一侧为与快换装置(2)连接的连接区，第一倾角传感器(33)安装在工作斗(34)上用于检测工作平台(3)倾角值，工作斗(34)四周安装有多个用于平台避障的雷达(35)，所述雷达(35)和第一倾角传感器(33)均与控制器连接，所述控制器接收雷达(35)和第一倾角传感器(33)的反馈信号控制飞臂实现工作平台(3)的自动调平。

12.根据权利要求11所述的横担辅助高空作业施工车，其特征在于：快换装置(2)包括快换架(21)、摆动缸(22)和快换固定架(23)，摆动缸(22)的固定端安装在快换架(21)上、活动端(28)与快换固定架(23)固定连接，摆动缸(22)驱动快换固定架(23)水平摆动，所述工作平台(3)的连接区上设置有竖直设置的安装柱，快换固定架(23)安装在工作平台(3)的安装柱上，所述快换架(21)包括两平行布设的支撑板(212)，两支撑板(212)之间、在其顶部固定有水平布设的用于与飞臂连接的传力轴(211)，飞臂通过连接装置(19)与传力轴(211)连接。

13.根据权利要求12所述的横担辅助高空作业施工车，其特征在于：所述快换装置(2)与工作平台(3)之间还安装有称重装置，称重装置包括顶杆(26)、力传感器(27)和快换连杆(25)，快换固定架(23)的两侧分别铰接有两个快换连杆(25)，快换固定架(23)的两侧分别通过两根快换连杆(25)与工作平台(3)安装柱的两侧铰接，所述快换固定架(23)与工作平台(3)的安装柱之间设有间距，所述快换固定架(23)、两根快换连杆(25)以及工作平台(3)的安装柱形成平行四边形机构，所述快换固定架(23)的一侧固定有力传感器(27)，所述工作平台(3)的安装柱上、在力传感器(27)的正上方对应固定有水平布设的顶板(29)，所述力传感器(27)的检测端上设置有竖直布设的顶杆(26)，工作状态时，所述顶杆(26)顶部与顶板(29)底部抵接。

14.根据权利要求12所述的横担辅助高空作业施工车，其特征在于：所述连接装置(19)包括连接架(191)、导向轴(192)、止动销(193)和保险插销(194)，所述连接架(191)的一端设有两块平行布设的、用于与飞臂连接的第一连接板(195)，连接架(191)的另一端设有两块平行布设的、用于与快换架(21)连接的第二连接板(196)，所述第二连接板(196)的顶部设有与传力轴(211)大小相匹配的卡钩，所述第二连接板(196)的外侧上还固定有水平布设的导向轴(192)，所述支撑板(212)在导向轴(192)对应位置上设置有导槽(213)，所述第二连接板(196)和支撑板(212)上还设有位置相匹配通孔形成保险销孔，连接状态时，第二连接板(196)顶部的卡钩卡装在传力轴(211)上，第二连接板(196)以传力轴(211)为旋转轴旋转，使得两块第二连接板(196)插装在两块支撑板(212)之间，第二连接板(196)上的导向轴(192)在支撑板(212)的导槽(213)内滑动到位后，使得第二连接板(196)和支撑板(212)上保险销孔连通，所述保险插销(194)插装在第二连接板(196)和支撑板(212)的保险销孔内，使得第二连接板(196)和支撑板(212)的相对位置固定。

15.根据权利要求14所述的横担辅助高空作业施工车，其特征在于：所述第二连接板(196)的外侧上固定有L型板(197)，所述导向轴(192)固定在L型板(197)与第二连接板(196)之间。

16.根据权利要求14所述的横担辅助高空作业施工车，其特征在于：所述飞臂(1)包括连接支架(11)、调平油缸(14)、变幅臂(15)、飞臂变幅油缸(16)、连杆机构(18)和连接装置(19)，

所述连接支架(11)用于与伸缩臂的伸缩端连接，所述连接支架(11)的上端铰接有变幅臂(15)、下端铰接有飞臂变幅油缸(16)，所述飞臂变幅油缸(16)的另一端与变幅臂(15)的另一端铰接；变幅臂(15)通过飞臂变幅油缸(16)伸缩实现变幅运动，

连杆机构(18)包括内连杆(181)和外连杆(183)，内连杆(181)和外连杆(183)的一端通过第七轴(182)铰接，内连杆(181)的另一端与变幅臂(15)铰接，外连杆(183)的另一端与连接装置(19)连接架(191)的第一连接板的中部铰接，所述第一连接板的端部铰接在变幅臂(15)上，所述调平油缸(14)的一端铰接在变幅臂(15)上、另一端转动连接在连杆机构(18)的第七轴(182)上，调平油缸(14)的伸缩带动连杆机构(18)的内连杆(181)移动，内连杆(181)通过外连杆(183)带动连接装置(19)绕其与变幅臂(15)的铰接轴旋转，实现连接装置(19)的上下摆动。