CN117671190A - 模型更新方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种模型更新方法、装置及设备，该方法包括：获取第一模型，所述第一模型包括M个目标块，所述目标块对应有第一函数值，M为正数；计算N个目标块的第二函数值，N为大于0，且小于M的正整数；更新所述N个目标块中的第一目标块包括的网格，以得到第二模型，所述第一目标块的第二函数值与所述第一目标块的第一函数值满足第一预设匹配条件。这样，可以只计算M个目标块中N个目标块的第二函数值，并且只更新N个目标块中的第一目标块包括的网格，从而节约了计算资源，使得节约的计算资源可以用于模型更新，提高了模型更新效率。

Description

模型更新方法、装置及设备

技术领域

本公开实施例涉及计算机与数据处理技术领域，尤其涉及一种模型更新方法、装置及设备。

背景技术

随着三维重建技术的不断发展，三维重建技术在人们的生活中应用也越来越广泛。例如：三维重建技术在电子设备中得到了广泛应用，电子设备通过三维重建技术可以更新模型。

在实际的使用过程中，电子设备在更新模型时，还需要进行渲染以及游戏等功能，导致电子设备的计算资源的消耗较大，进而导致电子设备对模型的更新效率较低。

发明内容

本公开实施例提供一种模型更新方法、装置及设备，以解决电子设备对模型的更新效率较低的问题。

第一方面，本公开实施例提供一种模型更新方法，包括：

获取第一模型，所述第一模型包括M个目标块，所述目标块对应有第一函数值，M为正数；

计算N个目标块的第二函数值，N为大于0，且小于M的正整数；

更新所述N个目标块中的第一目标块包括的网格，以得到第二模型，所述第一目标块的第二函数值与所述第一目标块的第一函数值满足第一预设匹配条件。

第二方面，本公开实施例提供一种模型更新装置，包括：

获取模块，用于获取第一模型，所述第一模型包括M个目标块，所述目标块对应有第一函数值，M为正数；

计算模块，用于计算N个目标块的第二函数值，N为大于0，且小于M的正整数；

更新模块，用于更新所述N个目标块中的第一目标块包括的网格，以得到第二模型，所述第一目标块的第二函数值与所述第一目标块的第一函数值满足第一预设匹配条件。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的所述的模型更新方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的所述的模型更新方法。

第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面以及第一方面各种可能的所述的模型更新方法。

本实施例提供的模型更新方法、装置及设备，该方法可以只计算M个目标块中N个目标块的第二函数值，并且只更新N个目标块中的第一目标块包括的网格，从而节约了计算资源，使得节约的计算资源可以用于模型更新，提高了模型更新效率。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的一种MR设备的结构示意图；

图2为本公开实施例提供的模型更新方法的流程示意图之一；

图3为本公开实施例提供的模型更新方法的流程示意图之二；

图4为本公开实施例提供的一种MR设备的应用场景示意图；

图5为本公开实施例提供的模型更新装置的结构示意图；

图6为本公开实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

为了便于理解，下面，对本公开实施例涉及的概念进行说明。

电子设备：是一种具有无线收发功能的设备。电子设备可以部署在陆地上，包括室内或室外、手持、穿戴或车载；也可以部署在水面上(如轮船等)。电子设备可以是虚拟现实(Virtual Reality，VR)电子设备、增强现实(Augmented Reality，AR)电子设备、混合现实(Mixed Reality，MR)设备等。

第一函数值和第二函数值：可以理解为将每个目标块的相关参数输入电子设备，电子设备通过运行目标函数计算得到上述第一函数值或者第二函数值。

上述相关参数和目标函数的具体内容在此不做限定，例如：相关参数可以包括目标块的位置参数和目标块与相邻目标块之间的角度参数，目标函数可以为截断符号距离函数(Truncated Signed Distance Function，TSDF)。

电子设备为MR设备时，MR设备的计算资源和存储资源(即内存)相比其他电子设备更为紧张，而MR设备在进行模型更新时，还需要进行渲染以及游戏等功能，在进行渲染以及游戏功能时，需要占据较大的计算资源和存储资源，这样，导致MR设备中用于模型更新的计算资源和存储资源更少，从而导致模型的更新效率较低。

为了解决上述技术问题，本公开实施例提供一种模型更新方法，可以只从M个目标块中选择N个目标块，并计算上述N个目标块的第二函数值(当函数为TSDF时，第二函数值可以被称作为TSDF值)，这样，降低了对计算资源的要求，同时，只更新N个目标块中的第一目标块包括的网格，从而进一步节约了计算资源，使得节约的计算资源可以用于模型更新，提高了模型更新效率。

下面对本公开实施例的应用场景进行说明。

本公开实施例可以应用于MR设备中，MR设备也可以被称作为头戴设备，参见图1，MR设备10可以包括相机101和觉惯性里程计(Visual-Inertial Odometry，VIO)系统102。VIO系统102可以实时获取相机101的位置信息和姿态信息，相机101可以获取深度图像和灰度图像，MR设备10可以根据上述位置信息、姿态信息、深度图像和灰度图像中的至少一种构建模型，或者，MR设备10可以根据上述位置信息、姿态信息、深度图像和灰度图像中的至少一种更新已经构建好的模型。

参考图2，图2为本公开实施例提供的模型更新方法的流程示意图之一。本公开实施例可以应用于电子设备上，该模型更新方法包括：

S201、获取第一模型。

可选的，第一模型包括M个目标块，目标块对应有第一函数值。可选的，M为正数。例如，M可以为大于0的整数，M也可以为大于0的非整数，本公开实施例对此不作限定。

其中，第一模型可以为电子设备预先构建的模型，或者，第一模型可以为其他电子设备发送至上述电子设备的模型，或者，第一模型可以为电子设备从服务器上获取得到的模型。

其中，第一模型可以包括M个目标块，而每个目标块的尺寸可以相同，目标块可以被称作为小片或者block。每一个目标块可以均对应有第一函数值。

可以通过电子设备的坐标系，将第一模型划分为M个目标块，而上述坐标系可以为电子设备的相机自带的坐标系，例如：上述坐标系可以为视觉slam坐标系，或者，也可以为电子设备预先构建的坐标系。

S202、计算N个目标块的第二函数值。

可选的，N为大于0，且小于M的正整数。第一函数值和第二函数值对应的函数可以均相同，例如：第一函数值和第二函数值均对应目标函数，即第一函数值和第二函数值均为电子设备运行目标函数计算得到的数值。

需要说明的是，当电子设备的位置等参数改变时，则每个目标块的函数值也会相应变化，也就是说：当电子设备的位置等参数改变时，部分目标块的函数值需要重新计算。

S203、更新N个目标块中的第一目标块包括的网格，以得到第二模型，第一目标块的第二函数值与第一目标块的第一函数值满足第一预设匹配条件。

本公开实施例中，通过步骤S201至S203，可以只计算M个目标块中N个目标块的第二函数值，并且只更新N个目标块中的第一目标块包括的网格，从而节约了计算资源，使得节约的计算资源可以用于模型更新，提高了模型更新效率。

其中，更新第一目标块包括的网格，以得到第二模型，可以参见以下表述：可以通过预设算法提取第一目标块包括的网格，并更新上述网格，而预设算法的具体类型在此不做限定，例如：预设算法可以为移动立方体法(march cubes)算法。

其中，若第一环境和第二环境是对电子设备所处环境进行三维重建得到的环境，则第一模型和第二模型可以均被称作为环境模型。

其中，每个目标块中可以包括多个网格，在更新第一目标块中包括的网格时，可以更新第一目标块中包括的所有网格。

计算N个目标块的第二函数值的方式可以参见以下表述：确定电子设备的位置信息；根据电子设备的位置信息确定N个目标块；计算N个目标块的第二函数值。

其中，确定电子设备的位置信息的具体方式可以参见以下表述：通过电子设备的相机获取图像，根据图像包括的信息(例如：图像中包括了目标对象，或者图像包括深度信息)确定电子设备的位置信息；或者，根据电子设备的位置传感器确定电子设备的位置信息。

本公开实施方式中，可以根据电子设备的位置信息确定部分目标块(即上述N个目标块)，计算上述部分目标块的第二函数值，无需计算所有的目标块(即上述M个目标块)的第二函数值，从而节约了计算资源，提高了第二函数值的计算效率。

确定N个目标块的方式可以参见以下表述：可以将M个目标块中距离电子设备最近的部分目标块确定为N个目标块。或者，可以将M个目标块中位置信息与电子设备的位置信息依次连接构成预设形状的目标块确定为N个目标块。

确定N个目标块的方式还可以参见以下表述：以电子设备的位置信息为中心确定预设范围；确定M个目标块中位于预设范围内的N个目标块。

其中，预设范围的具体范围在此不做限定，上述预设范围可以根据电子设备的深度相机的精度来确定。

本公开实施方式中，由于N个目标块位于以电子设备的位置信息为中心的预设范围内，因而电子设备的位置信息改变，对上述N个目标块的函数值的影响最深，这样，可以提高N个目标块的确定结果的准确度，同时，需要更新上述N个目标块的函数值，以得到第二函数值，从而提高上述N个目标块的函数值的准确度。

计算N个目标块的第二函数值的方式还可以参见以下表述：获取目标图像；将目标图像上的像素投影成目标点；在目标点位于N个目标块中的情况下，根据目标点计算N个目标块的第二函数值。

根据目标点计算N个目标块的第二函数值可以参见以下表述：可以根据目标点占据的目标块的网格信息来计算第二函数值。

本公开实施方式中，可以通过电子设备的相机获取目标图像，而相机获取的目标图像中包括的内容可以被认为是电子设备的周围的内容，只有当目标图像上的像素投影成的目标点位于N个目标块中时，表明N个目标块中位于电子设备的周围，因而才需要计算N个目标块的第二函数值，这样，进一步提高了N个目标块的确定结果的准确度和确定方式的多样性。

需要说明的是，目标点不位于N个目标块中时，可以将目标点的信息丢弃，即不计算上述目标点，这样，可以进一步节约计算资源。

将目标图像上的像素投影成目标点的方式可以参见以下表述：电子设备包括相机，目标图像包括深度图，根据目标公式将目标图像上的像素投影成目标点；目标公式为：P_W＝T_wcD_c(p)π^-1(p)；其中，P_W表示目标点(可以理解为目标点的坐标等参数信息)，T_wc表示相机的姿态，D_c(p)表示目标点对应的深度图，π^-1(p)表示目标点对应的相机的投影函数的逆映射。

本公开实施方式中，通过目标公式可以提高将目标图像上的像素投影成目标点的准确度和效率。

第一预设匹配条件的具体内容在此不做限定。

第一预设匹配条件可以参见以下表述：第一预设匹配条件为：第一目标块的第二函数值与第一目标块的第一函数值的差值，与预设函数的乘积大于预设阈值。

其中，预设函数可以参见以下表述：预设函数可以为sdf_trunc，而sdf_trunc可以根据函数值的更新次数、第一函数值和第二函数值进行计算得到。预设阈值的取值在此不做具体限定。

本公开实施方式，由于第一预设匹配条件的内容比较明确，这样，可以提高第一目标块的确定结果的准确度和确定效率。

第一预设匹配条件还可以参见以下表述：第一目标块的第二函数值与第一目标块的第一函数值的差值，大于预设差值。这样，增加了第一预设匹配条件的多样性和灵活性。

更新第一目标块包括的网格，以得到第二模型的具体方式可以参见以下表述：更新N个目标块中的第一目标块包括的网格，且控制N个目标块中的第二目标块包括的网格维持不变，以得到第二模型；其中，第二目标块的第二函数值与第二目标块的第一函数值不满足第二预设匹配条件。

本公开实施方式中，只更新第一目标块包括的网格，而控制第二目标块包括的网格维持不变，这样，可以进一步减小计算资源的消耗，从而进一步提高模型更新的效率。

需要说明的是，第二预设匹配条件可以参见上述第一预设匹配条件的相应表述，具体在此不再赘述。

参见图3，图3为本公开实施例提供的模型更新方法的具体实施例，本公开实施例应用于MR设备，MR设备可以包括相机和VIO系统，可以通过相机可以获取深度图像D_c和灰度图像I_c，VIO系统可以获取相机的位置信息和姿态信息T_wc，如图3所示，包括以下步骤：

步骤S301、目标点投影；

其中，相机投影函数为π，可以用于表示将空间中的三维点投影到图像上，π的逆映射为π^-1，可以表示将图像上的像素投影到归一化平面上(即z＝1的平面上)；当获取到每帧图像(即目标图像)时，可以基于深度图将像素p投影成三维空间中的点P_w，计算公式如下：

P_W＝T_wcD_c(p)π^-1(p)；

其中，P_W表示目标点，T_wc表示相机的姿态，D_c(p)表示目标点对应的深度图，π^-1(p)表示目标点对应的相机的投影函数的逆映射。

然后判断P_W是否位于以相机为中心的3x3的9个空间块中(即是否位于以相机为中心的N个目标块中，而上述N个目标块位于预设范围内)，如果不在，则丢弃该点，如果在，则执行步骤S302。

步骤S302、函数值更新；

计算P_W占据的目标块中网格的下界min和上界max；

计算公式如下：

min＝P_W-(sdf_trunc，sdf_trunc，sdf_trunc)^T

max＝P_W+(sdf_trunc，sdf_trunc，sdf_trunc)^T

其中，sdf_trunc可以指的是预设函数。

根据上述min、max的值，以及根据tsdf算法更新得到P_W占据的目标块的第二函数值；

需要说明的是，当第二函数值与该目标块的第一函数值的差值，与sdf_trunc的乘积可以确定为深度改变量，当深度改变量小于预设阈值(例如可以为1厘米)时，可以将该目标块的函数值固定，并维持不变；当深度改变量大于预设阈值时，执行步骤S303。

需要说明的是，在更新目标块的第二函数值时，可以将该目标块的第一函数值加载到内存中，而其他不用更新函数值的目标块的第一函数值可以存储在磁盘上。

步骤S303、网格更新；

将深度改变量大于预设阈值的目标块包括的网格通过march cubes算法提取得到，并更新上述提取得到的网格，以得到更新后的模型(即第二模型)。

本公开实施方式，同样可以提高模型的更新效率。

参见图4，图4为本公开实施例提供的电子设备的应用场景示意图。如图4所示，电子设备为MR设备10，MR设备10包括相机101和VIO系统102，第一模型20可以包括16个目标块201，且上述16个目标块201可以呈现4x4格式分布，而MR设备10可以通过获取目标图像，并将目标图像上的像素投影成目标点P_W，并判断P_W是否位于以相机101为中心的3x3的9个空间块201中(即图中虚线框202包括的9个空间块201中)，当P_W位于以相机101为中心的3x3的9个空间块201中时，可以更新上述9个空间块201中的网格，以得到第二模型。

对应于上文实施例的模型更新方法，图5为本公开实施例提供的模型更新装置的结构框图。为了便于说明，仅示出了与本公开实施例相关的部分。参照图5，模型更新装置500包括：获取模块501、计算模块502和更新模块503。

其中，获取模块501，用于获取第一模型，第一模型包括M个目标块，目标块对应有第一函数值，M为正数；

计算模块502，用于计算N个目标块的第二函数值，N为大于0，且小于M的正整数；

更新模块503，用于更新N个目标块中的第一目标块包括的网格，以得到第二模型，第一目标块的第二函数值与第一目标块的第一函数值满足第一预设匹配条件。

在本公开的一个实施例中，计算模块502，具体用于确定电子设备的位置信息；根据电子设备的位置信息确定N个目标块；计算N个目标块的第二函数值。

在本公开的一个实施例中，计算模块502，具体用于以电子设备的位置信息为中心确定预设范围；确定M个目标块中位于预设范围内的N个目标块。

在本公开的一个实施例中，计算模块502，具体用于获取目标图像；将目标图像上的像素投影成目标点；在目标点位于N个目标块中的情况下，根据目标点计算N个目标块的第二函数值。

在本公开的一个实施例中，上述方法应用于电子设备上，电子设备包括相机，目标图像包括深度图，计算模块502，具体用于根据目标公式将目标图像上的像素投影成目标点；目标公式为：P_W＝T_wcD_c(p)π^-1(p)；其中，P_W表示目标点，T_wc表示相机的姿态，D_c(p)表示目标点对应的深度图，π^-1(p)表示目标点对应的相机的投影函数的逆映射。

在本公开的一个实施例中，更新模块503，具体用于更新N个目标块中的第一目标块包括的网格，且控制N个目标块中的第二目标块包括的网格维持不变，以得到第二模型；其中，第二目标块的第二函数值与第二目标块的第一函数值不满足第二预设匹配条件。

在本公开的一个实施例中，第一预设匹配条件为：第一目标块的第二函数值与第一目标块的第一函数值的差值，与预设函数的乘积大于预设阈值。

本实施例提供的设备，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

为了实现上述实施例，本公开实施例还提供了一种电子设备。

参考图6，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备600的结构示意图，该电子设备600可以为终端设备或服务器。其中，终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、个人数字助理(Personal Digital Assistant，简称PDA)、平板电脑(Portable Android Device，简称PAD)、便携式多媒体播放器(Portable MediaPlayer，简称PMP)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(Read Only Memory，简称ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(Random Access Memory，简称RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(Liquid CrystalDisplay，简称LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备执行上述实施例所示的方法。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LocalArea Network，简称LAN)或广域网(Wide Area Network，简称WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取至少两个网际协议地址的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

第一方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种模型更新方法，包括：

获取第一模型，所述第一模型包括M个目标块，所述目标块对应有第一函数值，M为正数；

计算N个目标块的第二函数值，N为大于0，且小于M的正整数；

更新所述N个目标块中的第一目标块包括的网格，以得到第二模型，所述第一目标块的第二函数值与所述第一目标块的第一函数值满足第一预设匹配条件。

根据本公开的一个或多个实施例，所述方法应用于电子设备，所述计算N个目标块的第二函数值，包括：

确定所述电子设备的位置信息；

根据所述电子设备的位置信息确定所述N个目标块；

计算所述N个目标块的第二函数值。

根据本公开的一个或多个实施例，所述根据所述电子设备的位置信息确定所述N个目标块，包括：

以所述电子设备的位置信息为中心确定预设范围；

确定所述M个目标块中位于所述预设范围内的N个目标块。

根据本公开的一个或多个实施例，所述计算N个目标块的第二函数值，包括：

获取目标图像；

将所述目标图像上的像素投影成目标点；

在所述目标点位于所述N个目标块中的情况下，根据所述目标点计算所述N个目标块的第二函数值。

根据本公开的一个或多个实施例，所述方法应用于电子设备上，所述电子设备包括相机，所述目标图像包括深度图，所述将所述目标图像上的像素投影成目标点，包括：

根据目标公式将所述目标图像上的像素投影成目标点；

所述目标公式为：P_W＝T_wcD_c(p)π^-1(p)；

其中，P_W表示所述目标点，T_wc表示所述相机的姿态，D_c(p)表示所述目标点对应的深度图，π^-1(p)表示所述目标点对应的所述相机的投影函数的逆映射。

根据本公开的一个或多个实施例，所述更新所述N个目标块中的第一目标块包括的网格，以得到第二模型，包括：

更新所述N个目标块中的第一目标块包括的网格，且控制所述N个目标块中的第二目标块包括的网格维持不变，以得到所述第二模型；

其中，所述第二目标块的第二函数值与所述第二目标块的第一函数值不满足第二预设匹配条件。

根据本公开的一个或多个实施例，所述第一预设匹配条件为：所述第一目标块的第二函数值与所述第一目标块的第一函数值的差值，与预设函数的乘积大于预设阈值。

第二方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种模型更新装置，包括：

获取模块，用于获取第一模型，所述第一模型包括M个目标块，所述目标块对应有第一函数值，M为正数；

计算模块，用于计算N个目标块的第二函数值，N为大于0，且小于M的正整数；

更新模块，用于更新所述N个目标块中的第一目标块包括的网格，以得到第二模型，所述第一目标块的第二函数值与所述第一目标块的第一函数值满足第一预设匹配条件。

根据本公开的一个或多个实施例，所述计算模块，具体用于确定所述电子设备的位置信息；根据所述电子设备的位置信息确定所述N个目标块；计算所述N个目标块的第二函数值。

根据本公开的一个或多个实施例，所述计算模块，具体用于以所述电子设备的位置信息为中心确定预设范围；确定所述M个目标块中位于所述预设范围内的N个目标块。

根据本公开的一个或多个实施例，所述计算模块，具体用于获取目标图像；将所述目标图像上的像素投影成目标点；在所述目标点位于所述N个目标块中的情况下，根据所述目标点计算所述N个目标块的第二函数值。

根据本公开的一个或多个实施例，所述方法应用于电子设备上，所述电子设备包括相机，所述目标图像包括深度图，所述计算模块，具体用于根据目标公式将所述目标图像上的像素投影成目标点；所述目标公式为：P_W＝T_wcD_c(p)π^-1(p)；其中，P_W表示所述目标点，T_wc表示所述相机的姿态，D_c(p)表示所述目标点对应的深度图，π^-1(p)表示所述目标点对应的所述相机的投影函数的逆映射。

根据本公开的一个或多个实施例，所述更新模块，具体用于更新所述N个目标块中的第一目标块包括的网格，且控制所述N个目标块中的第二目标块包括的网格维持不变，以得到所述第二模型；其中，所述第二目标块的第二函数值与所述第二目标块的第一函数值不满足第二预设匹配条件。

根据本公开的一个或多个实施例，所述第一预设匹配条件为：所述第一目标块的第二函数值与所述第一目标块的第一函数值的差值，与预设函数的乘积大于预设阈值。

第三方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的所述的模型更新方法。

第四方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的所述的模型更新方法。

第五方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的模型更新方法

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (11)

1.一种模型更新方法，其特征在于，包括：

获取第一模型，所述第一模型包括M个目标块，所述目标块对应有第一函数值，M为正数；

计算N个目标块的第二函数值，N为大于0，且小于M的正整数；

更新所述N个目标块中的第一目标块包括的网格，以得到第二模型，所述第一目标块的第二函数值与所述第一目标块的第一函数值满足第一预设匹配条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备，所述计算N个目标块的第二函数值，包括：

确定所述电子设备的位置信息；

根据所述电子设备的位置信息确定所述N个目标块；

计算所述N个目标块的第二函数值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述电子设备的位置信息确定所述N个目标块，包括：

以所述电子设备的位置信息为中心确定预设范围；

确定所述M个目标块中位于所述预设范围内的N个目标块。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算N个目标块的第二函数值，包括：

获取目标图像；

将所述目标图像上的像素投影成目标点；

在所述目标点位于所述N个目标块中的情况下，根据所述目标点计算所述N个目标块的第二函数值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备上，所述电子设备包括相机，所述目标图像包括深度图，所述将所述目标图像上的像素投影成目标点，包括：

根据目标公式将所述目标图像上的像素投影成目标点；

所述目标公式为：P_W＝T_wcD_c(p)π^-1(p)；

其中，P_W表示所述目标点，T_wc表示所述相机的姿态，D_c(p)表示所述目标点对应的深度图，π^-1(p)表示所述目标点对应的所述相机的投影函数的逆映射。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述更新所述N个目标块中的第一目标块包括的网格，以得到第二模型，包括：

更新所述N个目标块中的第一目标块包括的网格，且控制所述N个目标块中的第二目标块包括的网格维持不变，以得到所述第二模型；

其中，所述第二目标块的第二函数值与所述第二目标块的第一函数值不满足第二预设匹配条件。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一预设匹配条件为：所述第一目标块的第二函数值与所述第一目标块的第一函数值的差值，与预设函数的乘积大于预设阈值。

8.一种模型更新装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取第一模型，所述第一模型包括M个目标块，所述目标块对应有第一函数值，M为正数；

计算模块，用于计算N个目标块的第二函数值，N为大于0，且小于M的正整数；

更新模块，用于更新所述N个目标块中的第一目标块包括的网格，以得到第二模型，所述第一目标块的第二函数值与所述第一目标块的第一函数值满足第一预设匹配条件。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如权利要求1至7任一项所述的模型更新方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至7任一项所述的模型更新方法。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的模型更新的方法。