CN117658024A - 多自由度调节agv姿态高精度夹抱式搬运小车 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬运小车，包括AGV自动行走机构，所述AGV自动行走机构包括底盘结构，还包括设置于AGV自动行走机构上用于前后调节和升降调节的举升机构，设置于举升机构上用于左右调节的侧移机构、设置于侧移机构上用于偏航调节的回转机构、以及受回转机构驱动旋转的抓取机构，所述底盘结构的底部安装有调节其倾斜高度用于俯仰调节和滚转调节的若干舵轮模组，所述抓取机构包括相邻间距可调且开合夹抱设置的若干组夹爪、设置于夹爪端部的防滑夹板、设置于侧移机构上的视觉识别装置、以及设置于各夹爪内侧的若干传感器。本发明实现了多个自由度同步调节AGV姿态，能快速精准的夹抱货物。

Description

多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬运小车

技术领域

本发明属于AGV搬运技术领域，尤其涉及一种多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬运小车。

背景技术

自动导向车(AGV) 是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。人工智能技术如理解与搜索、任务与路径规划、模糊与神经网络控制技术的发展，使AGV向着智能化和自主化方向发展。AGV的研究与开发集人工智能、信息处理、图像处理为一体，涉及计算机、自动控制、信息通讯、机械设计和电子技术等多个学科，成为物流自动化研究的热点之一。

现有专利文献如CN202222660080.6一种免掉头回转夹抱车，公开了包括行走底座，回转车身，举升机构，移动门架，升降架，抱夹机构，回转支承。上述小车可以实现水平、升降、旋转的定位搬运货物，虽然其具备转向功能，小车在万向轮的驱动下仅能完成大致位置的定位，且依赖于地面为绝对水平的状态，在一些高低不平的位置上存在搬运的精度偏差。

现有专利文件如CN201921102869.1一种可多方位抓取物料的行走机器人，夹持机构包括导轨安装板、横移机构组件、摆动机构组件和夹爪，横移机构组件表面安装有摆动组件驱动装置和驱动轮，转轴上端连接有从动轮。上述夹持机构可以实现多方位的抓取物料，对于抓取精度的要求不高，可以拾取小型部件，针对大型重型货物存在夹持力不足的问题。

现有专利文件如CN202222509975.X一种具备棒料翻转功能的吊具及起重机。公开了抱夹式夹具由夹钳臂、夹爪、夹紧油缸以及与滑架二连接的回转机构组成。上述夹具通过回转机构实现夹爪搬运对货物翻转的功能，对于货物的抱夹误差没有充分公开，仍然无法满足大型重型货物高精度定位搬运的需求，降低搬运的安全性。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述技术问题，而提供多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬运小车，从而实现多个自由度同步调节AGV姿态，能快速精准的夹抱货物。为了达到上述目的，本发明技术方案如下：

多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬运小车，包括AGV自动行走机构，所述AGV自动行走机构包括底盘结构，还包括设置于AGV自动行走机构上用于前后调节和升降调节的举升机构，设置于举升机构上用于左右调节的侧移机构、设置于侧移机构上用于偏航调节的回转机构、以及受回转机构驱动旋转的抓取机构，所述底盘结构的底部安装有调节其倾斜高度用于俯仰调节和滚转调节的若干舵轮模组，所述抓取机构包括相邻间距可调且开合夹抱设置的若干组夹爪、设置于夹爪端部的防滑夹板、设置于侧移机构上的视觉识别装置、以及设置于各夹爪内侧的若干传感器。

具体的，所述舵轮模组包括安装板、设置于安装板底部且受驱动平移的斜块、设置于安装板下方的承载框架、设置于承载框架顶部且配合抵靠斜块的若干固定轮、以及设置于承载框架底部且与其弹性连接的卧式舵轮和万向轮；所述安装板与底盘结构可拆卸连接固定，所述斜块的斜面上设置配合至少一固定轮的固定槽，所述固定轮的表面抵靠接触斜块。

具体的，所述安装板的底部两侧设置有水平的第一导轨，所述斜块的两侧匹配安装于第一导轨上。

具体的，所述承载框架的侧边设置有竖直的若干第二导轨，所述第二导轨上的滑块安装于底盘结构内。

具体的，所述举升机构包括受驱动水平移动的横移平台、设置于横移平台上一级门架、与一级门架靠接设置且受驱动升降的二级门架、以及连接横移平台和一级门架之间的斜拉杆。

具体的，所述一级门架上设置有间隔布置的一组升降液压缸，一组升降液压缸的驱动端连接二级门架，所述二级门架的顶端设置有一组间隔布置的链轮和配合链轮的承重链条，所述承重链条的一端连接一级门架的侧边，所述承重链条的另一端连接侧移机构。

具体的，所述侧移机构包括三级门架、安装于三级门架上且受驱动平移的货台；所述三级门架的两侧设置有若干侧导轮，所述二级门架的两侧设置有容置三级门架的导槽，所述侧导轮沿导槽滑动配合。

具体的，所述回转机构包括回转座、设置于回转座与货台之间的回转支承。

具体的，所述回转座的底部设置有直线导轨，各组夹爪的顶端设置有配合直线导轨的安装座，所述安装座与夹爪铰接设置，相邻夹爪之间设置有横推液压缸，所述安装座的两侧分别设置有驱动一组夹爪的夹抱液压缸。

具体的，所述夹爪上设置有用于检测夹抱货物压力的压力传感器、用于检测接触货物位置的接近传感器、以及用于检测一组夹爪之间相对间距的位移传感器。

与现有技术相比，本发明多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬运小车的有益效果主要体现在：

通过在底盘结构上设置多个舵轮模组，配合举升机构、回转机构和抓取机构能够从多个自由度调节抓取机构的抱夹精度，适用于AGV自动行走机构精准定位至货物位置，提高抱夹的准确性，避免货物因抱夹不到位而发生坠落风险；底盘结构内设置多个舵轮模组，通过调节底盘结构的四周位置高度，能够保持底盘结构处于水平状态，进而提高抓取机构的轴线对位至货物中线的准确性，有利于视觉识别装置进行快速识别并计算反馈调节抓取机构的状态，给抓取机构对位货物的抓取点位置带来一定的便捷性，提高对位抓取的效率；举升机构具备横向移动和升降移动的功能，同时，侧移机构还能对AGV自动行走机构确定大致位置后，再次微调移动货台，避免AGV自动行走机构反复移动调节造成的不便，提高货台的定位效率；抓取机构采用视觉定位和传感器定位结合的方式定位抓取货物，视觉定位对货物外包络线的位置和姿态进行准确识别，并反馈小车进行多个自由度位置调节，传感器定位确保夹爪抓取位置始终保持在货物的搬运平衡点位置，提高抓取机构的定位速度和精度。

附图说明

图1为本发明实施例的结构示意图；

图2为本实施例中底盘结构底面结构示意图；

图3为本实施例中舵轮模组结构示意图；

图4为本实施例中舵轮模组剖面结构示意图；

图5为本实施例中举升机构结构示意图；

图6为本实施例中举升机构侧视示意图；

图7为本实施例中抓取机构结构示意图；

图中数字表示：

1AGV自动行走机构、11底盘结构、12舵轮模组、2举升机构、21横移平台、22一级门架、23二级门架、24斜拉杆、25升降液压缸、3安装板、31斜块、32承载框架、33固定轮、34卧式舵轮、35万向轮、36第一导轨、37固定槽、38第二导轨、4侧移机构、41三级门架、42货台、43侧导轮、44侧移液压缸、45限位导轮、5回转机构、51回转座、52回转支承、6抓取机构、61夹爪、62夹抱液压缸、63防滑夹板、64安装座、65横推液压缸、7储运槽、71定位结构。

具体实施方式

下面对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例：

参照图1-7所示，本实施例为多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬运小车，包括AGV自动行走机构1、设置于AGV自动行走机构1上的举升机构2、设置于举升机构2上的侧移机构4、设置于侧移机构4上的回转机构5、以及受回转机构5驱动旋转的抓取机构6。

AGV自动行走机构1包括底盘结构11，设置于底盘结构11上的电控系统、导航系统、供电系统、及液压系统；底盘结构11的底部安装有若干舵轮模组12，若干舵轮模组12分布于底盘结构11的前端两侧、后端两侧，实现底盘结构11的平稳驱动和支撑。

舵轮模组12包括安装板3、设置于安装板3底部且受驱动平移的斜块31、设置于安装板3下方的承载框架32、设置于承载框架32顶部且配合抵靠斜块31的若干固定轮33、以及设置于承载框架32底部且与其弹性连接的卧式舵轮34和万向轮35。卧式舵轮34连接有转向电机。

安装板3与底盘结构11可拆卸连接固定，安装板3的底部两侧设置有水平的第一导轨36，斜块31的两侧匹配安装于第一导轨36上，安装板3的底板设置有梯形丝杆和减速电机，用于驱动斜块31沿第一导轨36移动，斜块31的斜面上设置配合至少两组固定轮33的固定槽37，固定轮33的表面抵靠接触斜块31，固定轮33通过轮座可拆卸连接固定在承载框架32上，当斜块31受驱动平移时，斜块31沿固定轮33表面滑动并将安装板3上抬，斜块31复位时，固定槽37限位在固定轮33上，斜块31停止移动。承载框架32通过若干导向轴和弹簧连接卧式舵轮34，承载框架32的侧边设置有竖直的若干第二导轨38，第二导轨38上的滑块安装于底盘结构11内，当卧式舵轮34弹性起伏时，相应的承载框架32沿第二导轨38升降移动。

安装板3和第一导轨36能有效承载卧式舵轮34受到的正向载荷和侧向载荷，卧式舵轮34在加减速运动时候，卧式舵轮34的驱动力通过若干第二导轨38连接底盘结构11，将驱动力分散至底盘结构11，承载框架32受力均匀，增加整体底盘结构11运行的稳定性。当底盘结构11发生急停时，有效减少车身和货物的晃动，确保货物运输的安全性。

底盘结构11内设置有四个舵轮模组12，每个舵轮模组12包括四个导向轴和四个减震弹簧，当运行路面存在凹凸不平时，通过弹簧有效减缓振动，达到平稳移动的目的；合理设计弹簧的压缩高度，有效增强卧式舵轮34和万向轮35与地面的驱动力，避免底盘结构11行走打滑。将卧式舵轮34浮动连接在承载框架32上，形成高度方向可调的整体结构，卧式舵轮34运行时能将牵引力传导至承载框架32上，AGV自动行走机构1沿指定方向行走。

举升机构2包括受驱动水平移动的横移平台21、设置于横移平台21上一级门架22、与一级门架22靠接设置且受驱动升降的二级门架23、以及连接横移平台21和一级门架22之间的斜拉杆24。横移平台21的底部与底盘结构11的两侧通过滑轨导向配合，横移平台21上设置有驱动其沿底盘结构11上齿条滑动的电机齿轮。横移平台21与一级门架22铰接设置，斜拉杆24的一端铰接一级门架22，斜拉杆24的另一端铰接横移平台21，保持斜拉杆24处于倾斜状态，进而保持一级门架22和横移平台21处于三角稳定，斜拉杆24具备伸缩调节功能，侧移机构4安装于二级门架23上且随其同步升降，当侧移机构4上货物较重时，为了避免一级门架22和二级门架23受力变形，需要对一级门架22的受力情况进行预估，调节斜拉杆24收紧，预先将一级门架22调节为靠后倾斜，侧移机构4微微朝上抬起，当侧移机构4承载重量时，一级门架22和二级门架23受力保持竖直状态，设置斜拉杆24能有效减小一级门架22和二级门架23受力变形问题，确保侧移机构4承载货物的位置准确性。

一级门架22上设置有间隔布置的一组升降液压缸25，一组升降液压缸25的驱动端连接二级门架23，二级门架23滑动卡接于一级门架22的内部，二级门架23的顶端设置有一组间隔布置的链轮和配合链轮的承重链条，承重链条的一端连接一级门架22的侧边，承重链条的另一端连接侧移机构4，当升降液压缸25驱动二级门架23升降时，侧移机构4通过承重链条沿链轮移动，侧移机构4的升降行程是升降液压缸25的行程两倍，实现利用链轮和承重链条倍增行程。

侧移机构4包括三级门架41、安装于三级门架41上且受驱动平移的货台42；三级门架41的两侧设置有若干侧导轮43，三级门架41滑动卡接于二级门架23的内部，二级门架23的两侧设置有容置三级门架41的导槽，侧导轮43沿导槽滑动配合。三级门架41上设置有驱动货台42平移的侧移液压缸44，三级门架41的侧边设置有限位台，货台42的侧边设置有抵靠于限位台内侧的若干限位导轮45。

回转机构5包括回转座51、设置于回转座51与货台42之间的回转支承52。回转支承52的内圈设置有驱动其旋转的电机齿轮，回转支承52与回转座51同步旋转设置。考虑到货物的重要性和安全性，设计时考虑货物在转载运行时尽量平稳安全，抓取机构6从货架/地面抓取货物时，从货物宽度方向取货，货物在AGV自动行走机构1上存放和转载时，其长度方向需与车身长度方向一致，因此需要在AGV自动行走机构1上配置回转机构5，可实现360°自由回转，以保证抓取机构6可实现横向和纵向取货。

抓取机构6包括设于回转座51底部且相邻间距可调的若干组夹爪61、驱动各组夹爪61开合的夹抱液压缸62、设置于夹爪61端部的防滑夹板63、设置于货台42上的视觉识别装置和设置于各夹爪61内侧的若干传感器。若干组夹爪的轴线与货物的轴心位于同一直线方向。

回转座51的底部设置有直线导轨，若干组夹爪61的顶端设置有配合直线导轨的安装座64，安装座64与夹爪61铰接设置，相邻夹爪61之间设置有横推液压缸65，实现相连夹爪61和安装座64沿直线导轨移动调节间距。

安装座64的两侧分别设置有驱动一组夹爪61的夹抱液压缸62，一组夹爪61实现相对开合动作。为提高AGV自动行走机构1对不同直径和不同长度货物的适应性，抓取机构6采用六组夹爪的柔性夹抱设计，其夹紧位置和夹持力通过位移传感器和伺服电机精确控制。正常使用时，通过调整两侧的两组夹爪61的横向位置和夹紧位置，当其中任意一个损坏，其他夹爪61可继续使用，而不影响货物的抓取转运。每个夹爪61采用独立的夹抱液压缸62控制夹紧和张开，夹紧位置和夹持力通过位移传感器反馈夹爪61与货物的接触状态，实现夹爪61位置的精确控制，并通过夹抱液压缸62的自锁功能锁定抓手并固定位置，保证货物转运的绝对安全。中间组的两个夹爪61固定安装，绕铰接座做回转运动，旨在实现对不同直径货物的抓取。两侧的四组夹爪61除绕铰接座回转运动外，还能沿直线导轨方向做横移移动，以实现对不通长度货物的抓取需求。采用六个夹爪61的冗余设计，可保证夹爪61夹持货物的安全性和可靠性。

抓取机构6与货物接触的表面，设计成有一定弧面的防滑夹板63，防滑夹板63可调节安装角度，可减少抓取机构6与货物接触时的磨损。即抓取机构6抓取货物时，通过抓取机构6的托举力将货物举起，相较于市场上通过抓手摩擦力将货物夹起的方式，本方案的托举支撑方式更安全可靠，对货物表面的压强也更小，可有效保护货物的外表面。通过上述托举防滑落设计，可有效保证抓取机构6在存取货物时，货物始终安全稳定固定在夹爪61上。

夹爪61上设置有压力传感器和接近传感器，夹爪61接触到货物并达到一定值时，电感式接近传感器触发，夹抱液压缸伺服电机停止动作，同时液压锁锁定夹爪61的位置，实现夹爪61对货物的精准锁定。当其中某组夹爪61异常时，夹爪61上的压力传感器接受异常信号，立即停止动作，防止因夹爪61或接近传感器异常损坏货物。当AGV系统断电或设备故障时，夹抱液压缸仍可锁定货物，夹爪61的位置和夹持力不会发生变化，货物不会存在掉落现象，保证了货物夹取时的安全性。夹爪61的夹紧力可根据需要灵活设定调整，达到精确控制的目的。

需存取货物时，视觉识别装置精确检测货物的位置和姿态后，抓取机构6运行至货物正上方，并根据视觉识别装置反馈货物与AGV自动行走机构1的相对位置关系，采用视觉图像识别技术，对货物外包络线的位置和姿态进行准确识别，通过控制系统的分析和计算，得到AGV姿态调整的信息，包括回转机构5需转动角度，此时驱动电机通过转动回转支承52，实现抓取机构6相对于货物的精确回转定位。同时，在六个夹爪的内侧，分别安装有一套位移传感器，以确保货物外轮廓始终相对于抓手打开距离最大。

底盘结构11的顶部设置有容置货物的储运槽7，储运槽7与底盘结构11的长度方向相适应，货物为圆柱体结构，经过抓取机构6夹抱货物经过90°转向后放置于储运槽7内，方便跟随AGV自动行走机构1一并移载，降低货物搬运过程的高度，暂放入储运槽7移载更加稳定；储运槽7的槽底设置有用于限位货物的若干定位结构71，定位结构71受驱动伸缩设置于储运槽7的底部，储运槽7的底部设置有安装定位结构71的移动轨道，定位结构71受驱动沿移动轨道滑动，相对的一组定位结构71夹持定位货物。

应用本实施例时，以AGV自动行走机构1需要抓取地面上的货物为例，AGV自动行走机构1沿预设路径接近货物的端部，通过视觉识别装置检测货物直径大小、货物的位置和姿态，经计算后反馈并引导AGV自动行走机构1同时协调六个自由度运动调整车身姿态至与货物位姿齐平，通过抓取机构6上夹爪的开合抓取货物并升至一定高度后，回转机构5旋转90°调整货物方向与底盘结构11车身长度方向一致，货物放入储运槽7，将货物运行至AGV自动行走机构1的载货点。

重载AGV在采用万向轮和舵轮轮系后无法依靠轮系自身运动完成高精度前进，左右侧移，原地回转动作，将回转机5结合抓取机构6，底盘结构11移动至货物附近后，底盘结构11停止动作由舵轮模组12和回转机构5、抓取机构6完成车身姿态的精确调节。

小车的姿态调节是通过底盘结构11的两个自由度和抓取机构6的四个自由度共同完成六个自由度高精度调节。AGV自动行走机构1接近货物过程中，根据视觉识别装置实时检测货物的特征信息，引导底盘结构11完成俯仰、滚转调姿，引导回转机构5的回转和侧移机构4的左右移动，使抓取机构6的轴向中心线与货物轴向中心线齐平，实现小车的左右、偏航调节，并引导举升机构2升降调姿，引导举升机构2前后移动，对准货物轮廓中心。

具体调节方式如下：前后调节（X向移动）：通过控制横移平台21的伺服电机驱动齿轮齿条沿导轨方向运动，完成抓取机构6的前后调节；左右调节（Y向移动）：控制侧移机构4的侧移液压缸44伸缩动作，驱动完成抓取机构6的左右调节；升降调节（Z向移动）：通过驱动举升机构2的升降液压缸25完成抓取机构6的升降调节；俯仰调节（X向回转）：分别控制底盘结构11中前端位置或后端位置的舵轮模组12的升降高度来完成，同端两个舵轮模组12的升降高度和方式相同，实现底盘结构11的俯仰调节；滚转调节（Y向回转）：分别控制左侧位置或右侧位置的舵轮模组12的升降高度来完成，同侧两个舵轮模组12的升降高度和方式相同，实现底盘结构11的滚转调节；偏航调节（Z向回转）：以抓取机构6的中心夹爪所在的中心垂线为回转中心，驱动回转机构5的回转支承52完成高精度的偏航调节。

本实施例通过在底盘结构11上设置多个舵轮模组12，配合举升机构2、回转机构5和抓取机构6能够从多个自由度调节抓取机构6的抱夹精度，适用于AGV自动行走机构1精准定位至货物位置，提高抱夹的准确性，避免货物因抱夹不到位而发生坠落风险；底盘结构11内设置多个舵轮模组12，通过调节底盘结构11的四周位置高度，能够保持底盘结构11处于水平状态，进而提高抓取机构6的轴线对位至货物中线的准确性，有利于视觉识别装置进行快速识别并计算反馈调节抓取机构6的状态，给抓取机构6对位货物的抓取点位置带来一定的便捷性，提高对位抓取的效率；举升机构2具备横向移动和升降移动的功能，同时，侧移机构4还能对AGV自动行走机构1确定大致位置后，再次微调移动货台42，避免AGV自动行走机构1反复移动调节造成的不便，提高货台42的定位效率；抓取机构6采用视觉定位和传感器定位结合的方式定位抓取货物，视觉定位对货物外包络线的位置和姿态进行准确识别，并反馈小车进行多个自由度位置调节，传感器定位确保夹爪61抓取位置始终保持在货物的搬运平衡点位置，提高抓取机构6的定位速度和精度。

在本说明书的描述中，术语“具体实施例”的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (10)

1.多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬运小车，包括AGV自动行走机构，所述AGV自动行走机构包括底盘结构，其特征在于：还包括设置于AGV自动行走机构上用于前后调节和升降调节的举升机构，设置于举升机构上用于左右调节的侧移机构、设置于侧移机构上用于偏航调节的回转机构、以及受回转机构驱动旋转的抓取机构，所述底盘结构的底部安装有调节其倾斜高度用于俯仰调节和滚转调节的若干舵轮模组，所述抓取机构包括相邻间距可调且开合夹抱设置的若干组夹爪、设置于夹爪端部的防滑夹板、设置于侧移机构上的视觉识别装置、以及设置于各夹爪内侧的若干传感器。

2.根据权利要求1所述的多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬运小车，其特征在于：所述舵轮模组包括安装板、设置于安装板底部且受驱动平移的斜块、设置于安装板下方的承载框架、设置于承载框架顶部且配合抵靠斜块的若干固定轮、以及设置于承载框架底部且与其弹性连接的卧式舵轮和万向轮；所述安装板与底盘结构可拆卸连接固定，所述斜块的斜面上设置配合至少一固定轮的固定槽，所述固定轮的表面抵靠接触斜块。

3.根据权利要求2所述的多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬运小车，其特征在于：所述安装板的底部两侧设置有水平的第一导轨，所述斜块的两侧匹配安装于第一导轨上。

4.根据权利要求2所述的多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬运小车，其特征在于：所述承载框架的侧边设置有竖直的若干第二导轨，所述第二导轨上的滑块安装于底盘结构内。

5.根据权利要求1所述的多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬运小车，其特征在于：所述举升机构包括受驱动水平移动的横移平台、设置于横移平台上一级门架、与一级门架靠接设置且受驱动升降的二级门架、以及连接横移平台和一级门架之间的斜拉杆。

6.根据权利要求5所述的多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬运小车，其特征在于：所述一级门架上设置有间隔布置的一组升降液压缸，一组升降液压缸的驱动端连接二级门架，所述二级门架的顶端设置有一组间隔布置的链轮和配合链轮的承重链条，所述承重链条的一端连接一级门架的侧边，所述承重链条的另一端连接侧移机构。

7.根据权利要求6所述的多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬运小车，其特征在于：所述侧移机构包括三级门架、安装于三级门架上且受驱动平移的货台；所述三级门架的两侧设置有若干侧导轮，所述二级门架的两侧设置有容置三级门架的导槽，所述侧导轮沿导槽滑动配合。

8.根据权利要求7所述的多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬运小车，其特征在于：所述回转机构包括回转座、设置于回转座与货台之间的回转支承。

9.根据权利要求8所述的多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬运小车，其特征在于：所述回转座的底部设置有直线导轨，各组夹爪的顶端设置有配合直线导轨的安装座，所述安装座与夹爪铰接设置，相邻夹爪之间设置有横推液压缸，所述安装座的两侧分别设置有驱动一组夹爪的夹抱液压缸。

10.根据权利要求1所述的多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬运小车，其特征在于：所述夹爪上设置有用于检测夹抱货物压力的压力传感器、用于检测接触货物位置的接近传感器、以及用于检测一组夹爪之间相对间距的位移传感器。