CN117657958A - 自动化装卸设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化装卸设备，包括：装卸基座，其立设有装卸立柱，装卸立柱上设有吊臂；移动载架，其滑动设于装卸基座上，移动载架的顶部开设有调整口；角度调整机构，其包括：转动驱动器，设于移动载架上，转动驱动器的移动端设有蜗杆，蜗杆上啮合设有蜗轮；车辆转动板，其转动设于调整口内，车辆转动板底部设有连接杆，连接杆穿设于蜗轮内；顶升机构，其包括多个同轴分布于连接杆周侧的伸缩杆，伸缩杆设于移动载架上，伸缩杆的自由端与车辆转动板的底部转动连接。本发明通过由转动驱动器驱动车辆转动板转动，实现对停放在车辆转动板上的车辆进行角度调整，以便于减少吊臂与车辆配合装卸货物的时间。

Description

自动化装卸设备

技术领域

本发明涉及装卸设备技术领域。更具体地说，本发明涉及一种自动化装卸设备。

背景技术

港口是位于海、江、河、湖、水库沿岸，具有水陆联运设备以及条件以供船舶安全进出和停泊的运输枢纽。港口码头一般需要装卸设备来装卸货物，通常是将货物存放在集装箱内，通过吊车对货物进行装卸，现有技术中为了保证装货卡车与吊装臂的配合快速装车的效果，需要卡车司机进行驾驶车辆调整位置，不仅较为繁琐，而且位置准确性也较差。

申请号为202122139415.5的授权专利公开了一种码头自动化装船系统，通过两根气缸工作驱动活塞杆工作从而带动载重板在基座上移动位置，以调节位于载重板上的车辆间距，但此类装置仅是能单向调节载重板与立柱之间的间距，当车辆倾斜停放至载重板上时，并不能多角度的调节车辆至与立柱平行，从而延长了车辆与吊装臂配合装车的时间。

因此，如何设计自动化装卸设备，以解决上述技术缺陷是值得深思的。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种自动化装卸设备，包括：

装卸基座，其上立设有装卸立柱，所述装卸立柱上设有吊臂；

移动载架，其沿水平方向滑动设于所述装卸基座上，所述移动载架的顶部开设有调整口；

角度调整机构，其包括：

转动驱动器，其设于所述移动载架上，所述转动驱动器的移动端设有蜗杆，所述蜗杆水平设置，所述蜗杆上啮合设有蜗轮，所述蜗轮的轴沿竖直方向设置；

车辆转动板，其转动设于所述调整口内，所述车辆转动板底部同轴设有连接杆，所述连接杆穿设于所述蜗轮内；

顶升机构，其包括多个伸缩杆，多个伸缩杆分布于所述移动载架上，多个伸缩杆的自由端与所述车辆转动板的底部滑动连接，所述伸缩杆的滑动轨迹呈与所述连接杆同轴的环形；

其中，所述连接杆为伸缩气杆。

优选的是，所述装卸基座内沿水平方向开设有移动通道；

所述移动载架包括：

架体，其穿过所述移动通道架设于所述装卸基座上；

上载板，其设于所述架体的顶部，所述上载板位于所述装卸基座的上方，其中，所述调整口开设于所述上载板上；

下载板，其设于所述架体的底部，所述下载板位于所述通道内，其中，所述转动驱动器固设于所述下载板的顶面上。

优选的是，所述装卸基座上顶面开设有移动口，其分别与所述移动通道和所述调整口连通，其中，所述连接杆穿过所述移动口与所述车辆转动板的底部固定连接。

优选的是，所述车辆转动板底部设有环形滑轨，所述环形滑轨的中心轴与所述连接杆重合，所述环形滑轨上滑动设有滑块，其中，所述伸缩杆的移动端穿过所述移动口与所述滑块的底部固定连接。

优选的是，所述装卸基座的底部两侧分别设有第一滑轨，所述第一滑轨沿水平方向设置，所述第一滑轨上滑动设有多个滑轮，所述滑轮设于所述移动载架底部。

优选的是，还包括一对滑动驱动机构，一对滑动驱动机构分别设于所述装卸基座的两侧，所述滑动驱动机构包括：

直线驱动器，其固设于所述装卸基座上；

推杆，其设于所述直线驱动器的移动端上，所述推杆的另一端与所述移动载架的一端固定连接。

优选的是，所述装卸基座的顶面上设有一对支撑板，所述支撑板沿所述移动载架滑动的方向设置，所述支撑板与所述装卸基座的内侧壁之间转动设有导辊，其中，所述上载板抵接于所述导辊上，所述移动口位于一对支撑板之间。

优选的是，所述移动载架的侧壁上设有多个第一距离传感器，所述第一距离传感器的检测方向与所述移动载架的滑动方向垂直；

所述装卸立柱上设有第二距离传感器，所述第二距离传感器的检测方向与所述移动载架的滑动方向平行；

还包括控制器，其设于所述装卸立柱上，所述控制器分别与所述第一距离传感器和所述第二距离传感器信号连接，所述控制器还分别与所述转动驱动器、所述直线驱动器和所述吊臂电线连接；

其中，当同一侧的多个第一距离传感器的检测数值相等时，所述控制器控制所述转动驱动器关闭；

当所述第二距离传感器的检测数值达到预设数值时，所述控制器控制所述直线驱动器关闭；

当同一侧的多个第一距离传感器的检测数值相等和所述第二距离传感器的检测数值达到预设数值时，所述控制器控制所述吊臂启动。

优选的是，还包括一对挡板，一对挡板对应设于所述架体的两侧，每个挡板上沿水平方向间隔设有多个所述第一距离传感器。

本发明至少包括以下有益效果：

第一、本发明通过由转动驱动器、蜗杆、蜗轮、车辆转动板组成的角度调整机构，利用转动驱动器驱动车辆转动板转动，实现对停放在车辆转动板上的车辆进行角度调整，便于减少吊臂与车辆配合装卸货物的时间。

第二、本发明通过由直线驱动器和推杆组成的滑动驱动机构，驱动移动载架在装卸基座上沿水平方向滑动，以实现对车辆间距的调整，以便于减少吊臂与车辆配合装卸货物的时间。

第三、本发明通过第一距离传感器和第二距离传感器精确检测车辆的角度与距离，并通过控制器连接转动驱动器、直线驱动器以及吊臂，以精确且快速地调整车辆的位置，进一步减少吊臂与车辆配合装卸货物的时间。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本发明的其中一种技术方案的所述自动化装卸设备的侧面剖视图；

图2为图1中结构A的放大图；

图3为本发明的其中一种技术方案的所述自动化装卸设备的侧视图；

图4为本发明的其中一种技术方案的所述自动化装卸设备的俯视图；

图5为本发明的其中一种技术方案的所述自动化装卸设备的前视图；

图6为本发明的其中一种技术方案的所述移动载架的前视图；

图7为本发明的其中一种技术方案的所述装卸基座的侧视图；

图8为本发明的其中一种技术方案的所述装卸基座的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

需要说明的是，下述实施方案中所述实验方法，如无特殊说明，均为常规方法，所述试剂和材料，如无特殊说明，均可从商业途径获得；在本发明的描述中，术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1～8所示，本发明提供一种自动化装卸设备，包括：

装卸基座1，其上立设有装卸立柱3，所述装卸立柱3上设有吊臂4；其中，所述装卸基座1可由混凝土浇筑形成，所述装卸立柱3可与所述装卸基座1一同浇筑而成，所述装卸基座1为车辆以及所述吊臂4提供支撑力，以便于所述吊臂4与车辆配合使用；

移动载架2，其沿水平方向滑动设于所述装卸基座1上，所述移动载架2的顶部开设有调整口；具体地，所述移动载架2可由架体21、上载板22和下载板23组成，亦可由碳素钢一体制成，所述移动载架2可通滑轨、滑块以及直线驱动器61驱动所述移动载架2滑动，所述调整口优选为圆形；

角度调整机构5，其包括：

转动驱动器51，其设于所述移动载架2上，所述转动驱动器51的移动端设有蜗杆52，所述蜗杆52水平设置，所述蜗杆52上啮合设有蜗轮53，所述蜗轮53的轴沿竖直方向设置；其中，所述转动驱动器51可为旋转电机、旋转油缸或旋转气缸，优选为旋转油缸，所述转动驱动器51驱动所述蜗杆52转动，进而使得与之相啮合的蜗轮53转动；车辆转动板54，其转动设于所述调整口内，所述车辆转动板54底部同轴设有连接杆55，所述连接杆55穿设于所述蜗轮53内；其中，所述车辆转动板54为圆形，所述连接杆55同轴设于所述车辆转动板54底部，所述连接杆55的另一端穿设于所述蜗轮53的轴孔内，所述蜗轮53在所述转动驱动器51以及所述蜗杆52的驱动下转动，带动所述连接杆55以及与所述连接杆55连接的车辆转动板54转动；

顶升机构，其包括多个伸缩杆9，多个伸缩杆9分布于所述移动载架2上，多个伸缩杆9的自由端与所述车辆转动板54的底部滑动连接，所述伸缩杆9的滑动轨迹呈与所述连接杆55同轴的环形；所述伸缩杆9可为电动伸缩杆9或电动推杆62，在车辆停在所述移动载架2上时，使车辆的底盘位于所述车辆转动板54的上方，多个伸缩杆9有助于将所述车辆转动板54顶升起，其中，多个伸缩杆9的自由端与所述车辆转动板54的底部滑动连接，所述伸缩杆9的滑动轨迹呈与所述连接杆55同轴的环形的设置，使得所述顶升机构与所述车辆转动板54滑动连接，不影响所述车辆转动板54转动，不影响车辆调整的效果；

其中，所述连接杆55为伸缩气杆；具体地，所述伸缩气杆为气压伸缩杆9，相较于液压伸缩杆9，具有工作速度快、响应灵敏等优点，所述连接杆55为伸缩气杆的设置，使得所述连接杆55在所述顶升机构将所述车辆转动板54顶升起来时，所述连接杆55不与所述车辆转动板54刚性连接，影响所述顶升机构的顶升效果。

在上述技术方案中，司机将车辆停放在所述装卸基座1上的移动载架2上，其中，车辆的底盘位于所述车辆转动盘上方，多个伸缩杆9共同启动，将所述车辆转动板54顶升起，至与车辆底盘抵接，继续顶升使车辆悬空，再启动所述转动驱动器51，所述转动驱动器51驱动所蜗杆52转动，进而带动与之相啮合的蜗轮53、穿设于所述蜗轮53的轴孔内的连接杆55以及与所述连接杆55连接的车辆转动板54转动，实现对车辆角度的调整，使其快速且准确地调整至适宜位置(车辆与所述装卸立柱3平行、车辆与所述移动载架2侧壁平行)，以便于所述吊臂4与车辆配合装卸，减少车辆与吊装臂配合装车的时间，当调整至适宜位置时，所述顶升机构驱动所述车辆转动板54下降，至与所述移动载架2的顶面平行后，启动所述吊臂4对货物进行装卸，其中，多个伸缩杆9的自由端与所述车辆转动板54的底部滑动连接，所述伸缩杆9的滑动轨迹呈与所述连接杆55同轴的环形的设置，便于所述角度调整机构5和所述顶升机构配合使用，不会相互影响其效果。

在另一种技术方案中，所述装卸基座1内沿水平方向开设有移动通道11；

所述移动载架2包括：

架体21，其穿过所述移动通道11架设于所述装卸基座1上；其中，所述架体21的材质可为不锈钢或碳素钢材质，所述架体21穿过所述移动通道11架设于所述装卸基座1上，以便于实现所述架体21在所述装卸基座1上滑动；

上载板22，其设于所述架体21的顶部，所述上载板22位于所述装卸基座1的上方，其中，所述调整口开设于所述上载板22上；具体地，所述上载板22的材质可为不锈钢、碳素钢或木质，所述上载板22位于所述装卸基座1的上方，以便于承接车辆以及装卸于车辆内的货物，而所述调整口的开设于所述上载板22上，以便于所述车辆转动板54在未被顶升起来时，与所述上载板22处于同一平面上，以便于车辆停放和后续被顶升转动；

下载板23，其设于所述架体21的底部，所述下载板23位于所述通道内，其中，所述转动驱动器51固设于所述下载板23的顶面上；具体地，所述下载板23的材质可为不锈钢、碳素钢或木质，所述下载板23位置的设置，以便固定所述转动驱动器51，有利于所述转动固定器与所述移动载架2一体，并随之滑动。

在上述技术方案中，由所述架体21、所述上载板22以及所述下载板23组成的所述移动载架2，既能承接车辆，又为车辆在所述车辆转动板54上转动提供条件，所述上载板22和所述下载板23位置的设置，有利于所述转动驱动器51与所述移动载架2一同滑动，并随时可驱动所述车辆转动板54转动。

在另一种技术方案中，所述装卸基座1上顶面开设有移动口12，其分别与所述移动通道11和所述调整口连通，其中，所述连接杆55穿过所述移动口12与所述车辆转动板54的底部固定连接；具体地，所述移动口12的长度沿所述移动载架2滑动的方向设置，所述移动口12和所述移动通道11的连通，便于所述连接杆55穿过所述移动口12与所述车辆转动板54连接，以实现所述连接杆55在所述移动载架2的带动下沿水平滑动的有益效果，保证所述转车辆动板的转动驱动器51和所述移动载架2一体滑动，在水平方向的任一位置均能驱动所述车辆转动板54转动。

在另一种技术方案中，所述车辆转动板54底部设有环形滑轨，所述环形滑轨的中心轴与所述连接杆55重合，所述环形滑轨上滑动设有滑块，其中，所述伸缩杆9的移动端穿过所述移动口12与所述滑块的底部固定连接；具体地，所述环形滑轨通过焊接或螺钉固定设于所述车辆转动板54底部，滑动设于所述环形滑轨上的滑块与所述伸缩杆9的移动端通过焊接或螺钉固定连接，所述环形滑轨和所述滑块的设置，使得所述车辆转动板54在转动时，所述伸缩杆9的移动端与所述车辆转动板54实现环形滑动，不会产生扭矩力影响所述车辆转动板54的转动，其中，所述环形滑轨的中心轴位置的设置，便于所述转动板和所述伸缩杆9上的滑块同轴转动，以便于实现所述伸缩杆9和所述车辆转动板54在滑动连接的同时，不影响所述车辆转动板54的转动。

在另一种技术方案中，所述装卸基座1的底部两侧分别设有第一滑轨，所述第一滑轨沿水平方向设置，所述第一滑轨上滑动设有多个滑轮，所述滑轮设于所述移动载架2底部；具体地，所述第一滑轨通过焊接或螺钉固定设于所述装卸基座1上，其中，所述第一滑轨的轨道朝上设置，所述滑轮以常规且现有的技术与所述移动载架2的底部连接，所述第一滑轨和所述滑轮的设置，有助于所述移动载架2在所述装卸基座1上滑动。

在另一种技术方案中，还包括一对滑动驱动机构6，一对滑动驱动机构6分别设于所述装卸基座1的两侧，所述滑动驱动机构6包括：

直线驱动器61，其固设于所述装卸基座1上；其中，所述直线驱动器61可为直线电机、直线气缸或直线液压缸，优选的为直线液压杠，其具有大的驱动力，所述直线驱动器61以螺钉固定的方式设于所述装卸基座1上；

推杆62，其设于所述直线驱动器61的移动端上，所述推杆62的另一端与所述移动载架2的一端固定连接；其中，所述推杆62的材质可为不锈钢或碳素钢材质，以具有一定的强度和硬度，所述直线驱动器61驱动所述推杆62做直线往复运动，以实现所述移动载架2在所述装卸基座1上沿水平方向滑动。

在上述技术方案中，当汽车停放在所述上载板22上时，所述直线驱动器61启动，驱动所述推杆62沿水平方向直线运动，当所述上载板22距离所述立柱较近，不利于所述吊臂4往车辆上装卸货物时，所述直线驱动器61驱动所述推杆62将所述移动载架2向前推，使其远离所述立柱至预设位置(便于所述吊臂4与车辆配合装卸)；当所述上载板22距离所述立柱较远时，所述直线驱动器61驱动所述推杆62将所述移动载架2往里拉，使其靠近所述立柱至预设位置；其中，由所述直线驱动器61和所述推杆62组成的所述滑动驱动机构6为所述移动载架2在所述第一滑轨上滑动提供稳定的驱动力。在另一种技术方案中，所述装卸基座1的顶面上设有一对支撑板7，所述支撑板7沿所述移动载架2滑动的方向设置，所述支撑板7与所述装卸基座1的内侧壁之间转动设有导辊8，其中，所述上载板22抵接于所述导辊8上，所述移动口12位于一对支撑板7之间；具体地，所述支撑板7的材质可为混凝土、不锈钢或碳素钢材质，所述导辊8通过轴承实现转动设于所述支撑板7和所述装卸基座1之间，所述导辊8在为所述上载板22上的汽车以及货物提供支撑力的同时，还不会影响所述移动载架2的滑动，其中，所述移动口12和一对支撑板7位置的设置，使得所述导辊8不影响所述移动载架2沿水平方向在所述装卸基座1上滑动。

在另一种技术方案中，所述移动载架2的侧壁上设有多个第一距离传感器101，所述第一距离传感器101的检测方向与所述移动载架2的滑动方向垂直；其中，所述第一距离传感器101通过螺钉固定设于所述移动载架2的侧壁上，所述第一距离传感器101可为光学距离传感器或超声波距离传感器，所述第一距离传感器101的发射器朝向车辆，而所述第一距离传感器101的检测方向与所述移动载架2的滑动方向垂直的设置，便于通过同一侧面上的多个第一距离传感器101检测的距离数值相比较来确定车辆偏移角度和距离，进而通过所述角度调整机构5进行调整；

所述装卸立柱3上设有第二距离传感器10，所述第二距离传感器10的检测方向与所述移动载架2的滑动方向平行；其中，所述第二距离传感器10可为光学距离传感器或超声波距离传感器，所述第二距离传感器10的检测方向与所述移动载架2的滑动方向平行的设置，便于通过所述第二传感器来精确定位车辆距离所述装卸立柱3之间的距离，便于所述滑动驱动机构6驱动所述移动载架2滑动至适宜位置；

还包括控制器，其设于所述装卸立柱3上，所述控制器分别与所述第一距离传感器101和所述第二距离传感器10信号连接，所述控制器还分别与所述转动驱动器51、所述直线驱动器61和所述吊臂4电线连接；所述控制器可为PLC控制器，所述第一距离传感器101和所述第二距离传感器10通过有线或无线信号与所述控制器连接，所述第一距离传感器101和所述第二距离传感器10检测的数据传输给所述控制器，并计算后，所述控制器输出，并分别控制所述转动驱动器51、所述直线驱动器61和所述吊臂4启动与关闭，以便于更好地调整车辆角度与距离，减少车辆与所述吊臂4配合装车的时间；

其中，当同一侧的多个第一距离传感器101的检测数值相等时，所述控制器控制所述转动驱动器51关闭；具体地，同一侧的多个第一距离传感器101对车辆进行横向距离检测，当同一侧的多个第一距离传感器101的检测数值不相等或相差很大时，所述控制器控制所述转动驱动器51启动，驱动所述车辆转动板54转动，直至同一侧的多个第一距离传感器101检测出与车辆之间的距离数值相等或达到设计范围区间，即车辆摆正，所述控制器控制所述转动驱动器51关闭；

当所述第二距离传感器10的检测数值达到预设数值时，所述控制器控制所述直线驱动器61关闭；具体地，所述第二距离传感器10对车辆进行水平距离检测，当所述第二距离传感器10的检测数值未达到预设数值，所述控制器控制所述直线驱动器61驱动所述移动载架2移动，直至当所述第二距离传感器10的检测数值达到预设数值，即车辆距离所述装卸立柱3位置适宜，便于所述吊臂4搭配车辆装卸货物，而所述预设数值根据所述吊臂4距货物之间的距离等情况而设定；

当同一侧的多个第一距离传感器101的检测数值相等和所述第二距离传感器10的检测数值达到预设数值时，所述控制器控制所述吊臂4启动；当车辆经所述角度调整机构5以及所述滑动驱动机构6调整后，到达适宜位置时，所述控制器控制所述吊臂4驱动，实现对货物的装卸。

在另一种技术方案中，还包括一对挡板24，一对挡板24对应设于所述架体21的两侧，每个挡板24上沿水平方向间隔设有多个所述第一距离传感器101；具体地，所述挡板24可为升降挡板24，所述升降挡板24可由电动推杆62推动或由螺孔、螺杆以及开设于挡板24上的螺孔人工移动形成，每个挡板24上的多个第一距离传感器101均匀间隔设置，以便于通过同一侧面上的多个第一距离传感器101检测的距离数值相比较来确定车辆偏移角度和距离，并利用两侧的第一传感器保证了车辆偏移角度数值检测的准确性，以便于调整车辆角度至适宜位置。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (9)

1.自动化装卸设备，其特征在于，包括：

装卸基座，其上立设有装卸立柱，所述装卸立柱上设有吊臂；

移动载架，其沿水平方向滑动设于所述装卸基座上，所述移动载架的顶部开设有调整口；

角度调整机构，其包括：

转动驱动器，其设于所述移动载架上，所述转动驱动器的移动端设有蜗杆，所述蜗杆水平设置，所述蜗杆上啮合设有蜗轮，所述蜗轮的轴沿竖直方向设置；

车辆转动板，其转动设于所述调整口内，所述车辆转动板底部同轴设有连接杆，所述连接杆穿设于所述蜗轮内；

顶升机构，其包括多个伸缩杆，多个伸缩杆分布于所述移动载架上，多个伸缩杆的自由端与所述车辆转动板的底部滑动连接，所述伸缩杆的滑动轨迹呈与所述连接杆同轴的环形；

其中，所述连接杆为伸缩气杆。

2.如权利要求1所述的自动化装卸设备，其特征在于，所述装卸基座内沿水平方向开设有移动通道；

所述移动载架包括：

架体，其穿过所述移动通道架设于所述装卸基座上；

上载板，其设于所述架体的顶部，所述上载板位于所述装卸基座的上方，其中，所述调整口开设于所述上载板上；

下载板，其设于所述架体的底部，所述下载板位于所述通道内，其中，所述转动驱动器固设于所述下载板的顶面上。

3.如权利要求2所述的自动化装卸设备，其特征在于，所述装卸基座上顶面开设有移动口，其分别与所述移动通道和所述调整口连通，其中，所述连接杆穿过所述移动口与所述车辆转动板的底部固定连接。

4.如权利要求3所述的自动化装卸设备，其特征在于，所述车辆转动板底部设有环形滑轨，所述环形滑轨的中心轴与所述连接杆重合，所述环形滑轨上滑动设有滑块，其中，所述伸缩杆的移动端穿过所述移动口与所述滑块的底部固定连接。

5.如权利要求2所述的自动化装卸设备，其特征在于，所述装卸基座的底部两侧分别设有第一滑轨，所述第一滑轨沿水平方向设置，所述第一滑轨上滑动设有多个滑轮，所述滑轮设于所述移动载架底部。

6.如权利要求2所述的自动化装卸设备，其特征在于，还包括一对滑动驱动机构，一对滑动驱动机构分别设于所述装卸基座的两侧，所述滑动驱动机构包括：

直线驱动器，其固设于所述装卸基座上；

推杆，其设于所述直线驱动器的移动端上，所述推杆的另一端与所述移动载架的一端固定连接。

7.如权利要求3所述的自动化装卸设备，其特征在于，所述装卸基座的顶面上设有一对支撑板，所述支撑板沿所述移动载架滑动的方向设置，所述支撑板与所述装卸基座的内侧壁之间转动设有导辊，其中，所述上载板抵接于所述导辊上，所述移动口位于一对支撑板之间。

8.如权利要求1所述的自动化装卸设备，其特征在于，所述移动载架的侧壁上设有多个第一距离传感器，所述第一距离传感器的检测方向与所述移动载架的滑动方向垂直；

所述装卸立柱上设有第二距离传感器，所述第二距离传感器的检测方向与所述移动载架的滑动方向平行；

还包括控制器，其设于所述装卸立柱上，所述控制器分别与所述第一距离传感器和所述第二距离传感器信号连接，所述控制器还分别与所述转动驱动器、所述直线驱动器和所述吊臂电线连接；

其中，当同一侧的多个第一距离传感器的检测数值相等时，所述控制器控制所述转动驱动器关闭；

当所述第二距离传感器的检测数值达到预设数值时，所述控制器控制所述直线驱动器关闭；

当同一侧的多个第一距离传感器的检测数值相等和所述第二距离传感器的检测数值达到预设数值时，所述控制器控制所述吊臂启动。

9.如权利要求8所述的自动化装卸设备，其特征在于，还包括一对挡板，一对挡板对应设于所述架体的两侧，每个挡板上沿水平方向间隔设有多个所述第一距离传感器。