CN117655504A - 一种搅拌摩擦焊接设备及其主轴焊缝辅助对中装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种主轴焊缝辅助对中装置，包括可移动地设置于焊接工作台上的成像组件和控制器；成像组件的移动方向垂直于预置焊缝的延伸方向；成像组件用于对预置焊缝及搅拌摩擦焊接设备的焊具成像，并通过图像识别技术分别识别预置焊缝及焊具的中轴线在成像组件的移动方向上的初始位置；控制器与成像组件及搅拌摩擦焊接设备信号连接，用于根据成像组件的图像识别结果计算预置焊缝与焊具的中轴线的间距，并据此控制主轴沿成像组件的移动方向朝预置焊缝移动。本发明能够方便、高效地实现焊具与预置焊缝之间的对中操作，同时提高对中精度，保证焊接质量。本发明还公开一种主轴焊缝辅助对中方法和一种搅拌摩擦焊接设备，其有益效果如上所述。

Description

一种搅拌摩擦焊接设备及其主轴焊缝辅助对中装置和方法

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，特别涉及一种主轴焊缝辅助对中装置。本发明还涉及一种主轴焊缝辅助对中方法和一种搅拌摩擦焊接设备。

背景技术

搅拌摩擦焊是一种新兴的焊接技术，具有无需消耗焊材、环保、焊缝性能好等优点，广泛应用于航空航天、汽车船舶、电子电力行业中。搅拌摩擦焊技术主要利用高速旋转的焊具与工件摩擦产生的热量使被焊材料局部熔化，当焊具沿着两个工件之间的预置焊缝进行直线进给运动时，被塑性化的材料在焊具的转动摩擦力作用下由焊具的前部流向后部，并在焊具的挤压下形成致密的固相焊缝。

在现有技术中，焊具与预置焊缝之间的对中操作，需要焊接操作员目视观察，然后控制主轴移动，再微调主轴的位置，最终实现对中。然而，通过目视观察进行对中的方法，往往需要焊接操作员多次进行主轴位置调整操作，不仅过程繁琐、作业效率低，而且对中精度较低，目视确定的对中结果往往误差较大，导致在焊接过程中，焊具无法均匀地对两个工件施加载荷，进而导致两个工件焊接时受热不平衡，削弱焊接质量。

因此，如何方便、高效地实现焊具与预置焊缝之间的对中操作，同时提高对中精度，保证焊接质量，是本领域技术人员面临的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种主轴焊缝辅助对中装置，能够方便、高效地实现焊具与预置焊缝之间的对中操作，同时提高对中精度，保证焊接质量。本发明的另一目的是提供一种主轴焊缝辅助对中方法和一种搅拌摩擦焊接设备。

为解决上述技术问题，本发明提供一种主轴焊缝辅助对中装置，包括可移动地设置于搅拌摩擦焊接设备的焊接工作台上的成像组件，以及控制器；

所述成像组件的移动方向垂直于所述焊接工作台上装夹的第一工件与第二工件之间的预置焊缝的延伸方向；

所述成像组件用于对所述预置焊缝及搅拌摩擦焊接设备的焊具成像，并通过图像识别技术分别识别所述预置焊缝及所述焊具的中轴线在所述成像组件的移动方向上的初始位置；

所述控制器与所述成像组件及搅拌摩擦焊接设备信号连接，用于根据所述成像组件的图像识别结果计算所述预置焊缝与所述焊具的中轴线的间距，并据此控制搅拌摩擦焊接设备的主轴沿所述成像组件的移动方向朝所述预置焊缝移动。

优选地，还包括设置于所述焊接工作台上的导轨，以及可滑动地设置于所述导轨上的滑块，所述导轨的延伸方向垂直于所述预置焊缝的延伸方向，所述成像组件安装于所述滑块上。

优选地，所述成像组件包括壳体、设置于所述壳体上的镜筒、设置于所述壳体内的成像芯片，所述镜筒设置于所述壳体的朝向所述焊具的侧壁上，所述成像芯片用于对所述镜筒接收的光信号进行成像并对成像结果进行图像识别。

优选地，所述成像组件还包括设置于所述壳体上的操作件，所述操作件用于供用户操作，以触发所述成像芯片的成像功能。

优选地，所述操作件设置有两个，以使所述成像芯片在成像后分别记录所述预置焊缝的初始位置及所述焊具的中轴线的初始位置。

优选地，所述成像组件还包括设置于所述壳体上的显示屏，所述显示屏用于显示所述成像芯片的成像结果和/或图像识别结果。

优选地，还包括设置于所述成像组件上的激光器，所述激光器用于发射呈竖直姿态的线性激光，以辅助用户将所述成像组件与所述预置焊缝目视对齐、将所述成像组件与所述焊具的中轴线的初始位置目视对齐、校核所述焊具的中轴线在移动结束后是否与所述预置焊缝对齐。

本发明还提供一种主轴焊缝辅助对中方法，应用于上述任一项所述的主轴焊缝辅助对中装置，包括：

将成像组件沿预设方向移动至预设位置处，并对第一工件与第二工件之间的预置焊缝和焊具成像；其中，所述预设方向为与所述预置焊缝的延伸方向垂直的方向；

通过图像识别技术分别识别所述预置焊缝及所述焊具的中轴线在所述预设方向上的初始位置，并据此计算两者的间距；

根据所述间距控制主轴沿所述预设方向朝所述预置焊缝移动。

优选地，在所述主轴的移动结束后，还包括：

通过激光器正对所述预设焊缝发射呈竖直姿态的线性激光，并据此判断所述焊具的中轴线是否与所述预置焊缝对齐。

本发明还提供一种搅拌摩擦焊接设备，包括焊接工作台、主轴、与所述主轴相连的焊具，所述焊接工作台用于定位装夹待焊接的第一工件和第二工件，还包括如上述任一项所述的主轴焊缝辅助对中装置。

本发明所提供的主轴焊缝辅助对中装置，主要包括成像组件和控制器。其中，成像组件设置在搅拌摩擦焊接设备的焊接工作台上，并与焊接工作台形成移动连接，具有直线运动自由度，能够在焊接工作台的台面上进行直线运动，且运动方向垂直于焊接工作台上装夹的第一工件与第二工件之间的预置焊缝的延伸方向。成像组件具有成像功能和图像识别功能，主要用于在焊前准备过程中，通过移动调整到合适的位置，并分别对预置焊缝和搅拌摩擦焊接设备的焊具进行成像，再通过图像识别技术对成像结果进行分析，以分别识别出预置焊缝及焊具的中轴线在成像组件的移动方向上的初始位置。控制器与成像组件及搅拌摩擦焊接设备形成信号连接，主要用于根据成像组件的图像识别结果计算预置焊缝与焊具的中轴线的间距——由于成像组件的图像识别结果是预置焊缝及焊具的中轴线在成像组件的移动方向上的初始位置，因此，控制器计算出的间距具体也是预置焊缝与焊具的中轴线在成像组件的移动方向上的间距；在计算出上述间距值后，控制器再根据该间距值控制搅拌摩擦焊接设备的主轴沿着成像组件的移动方向朝向预置焊缝移动，具体的移动距离即为计算出的间距值，使得主轴运动到预置焊缝的正上方，从而确保焊具的中轴线在理论上与预置焊缝保持精确对齐，完成焊前对中作业。

如此，本发明所提供的主轴焊缝辅助对中装置，在焊前准备过程中，只需通过成像组件利用图像识别技术确定预置焊缝及焊具的中轴线在自身移动方向上的初始位置，即可通过控制器根据两者初始位置的间距调整主轴的位置，将焊具的中轴线移动至与预置焊缝对齐，完成焊前对中作业，因此能够方便、高效地实现焊具与预置焊缝之间的对中操作，同时提高对中精度，保证焊接质量。

本发明所提供的主轴焊缝辅助对中方法，应用于上述主轴焊缝辅助对中装置，显然也具有与之相同的有益效果。

本发明所提供的搅拌摩擦焊接设备，由于包括了上述主轴焊缝辅助对中装置，因此显然也具有与之相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为现有技术中的一种搅拌摩擦焊接设备的结构示意图。

图2为本发明所提供的一种具体实施方式中的主轴焊缝辅助对中装置的整体结构示意图。

图3为成像组件对预置焊缝及焊具的中轴线的初始位置识别示意图。

图4为控制器的控制原理示意图。

图5为激光器发射呈竖直姿态的线性激光示意图。

图6为激光器所发射的线性激光的照射效果示意图。

图7为通过线性激光校核焊具的中轴线在移动结束后是否与预置焊缝对齐的示意图。

其中，图1—图7中：

第一工件—a，第二工件—b；

焊接工作台—1，主轴—2，焊具—3，成像组件—4，控制器—5，导轨—6，滑块—7，激光器—8；

壳体—41，镜筒—42，成像芯片—43，操作件—44，显示屏—45。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，常规的搅拌摩擦焊接设备在焊前准备过程中，需要将焊具底部的搅拌针的中轴线与两个工件之间的预置焊缝对齐，此过程称为对中，如图1所示，图1为现有技术中的一种搅拌摩擦焊接设备的结构示意图。其中，待焊接的第一工件a和第二工件b被定位装夹在焊接工作台1上，第一工件a与第二工件b互相贴近，两者的邻边之间的狭缝即为预置焊缝，在理想工况下，焊具3底部的搅拌针的中轴线与预置焊缝在垂向上精确对齐。然后主轴2高速旋转的同时，向焊接工作台1的方向垂直移动，搅拌针钻入预置焊缝中，再通过主轴2带动焊具3沿着预置焊缝的延伸方向进行直线进给运动，逐渐完成第一工件a与第二工件b的搅拌摩擦焊接作业。

请参考图2，图2为本发明所提供的一种具体实施方式中的主轴焊缝辅助对中装置的整体结构示意图。

在本发明所提供的一种具体实施方式中，主轴焊缝辅助对中装置主要包括成像组件4和控制器5。

其中，成像组件4设置在搅拌摩擦焊接设备的焊接工作台1上，并与焊接工作台1形成移动连接，具有直线运动自由度，能够在焊接工作台1的台面上进行直线运动，且运动方向垂直于焊接工作台1上装夹的第一工件a与第二工件b之间的预置焊缝的延伸方向。

同时，成像组件4具有成像功能和图像识别功能，主要用于在焊前准备过程中，通过移动调整到合适的位置，并分别对预置焊缝和搅拌摩擦焊接设备的焊具3进行成像，再通过图像识别技术对成像结果进行分析，以分别识别出预置焊缝及焊具3的中轴线在成像组件4的移动方向上的初始位置。

控制器5与成像组件4及搅拌摩擦焊接设备形成信号连接，主要用于根据成像组件4的图像识别结果计算预置焊缝与焊具3的中轴线的间距——由于成像组件4的图像识别结果是预置焊缝及焊具3的中轴线在成像组件4的移动方向上的初始位置，因此，控制器5计算出的间距具体也是预置焊缝与焊具3的中轴线在成像组件4的移动方向上的间距；在计算出上述间距值后，控制器5再根据该间距值控制搅拌摩擦焊接设备的主轴2沿着成像组件4的移动方向朝向预置焊缝移动，具体的移动距离即为计算出的间距值，使得主轴2运动到预置焊缝的正上方，从而确保焊具3的中轴线(焊具3与主轴2呈同轴分布，焊具3的中轴线即为主轴2的中轴线)在理论上与预置焊缝保持精确对齐，完成焊前对中作业。

如此，本实施例所提供的主轴焊缝辅助对中装置，在焊前准备过程中，只需通过成像组件4利用图像识别技术确定预置焊缝及焊具3的中轴线在自身移动方向上的初始位置，即可通过控制器5根据两者初始位置的间距调整主轴2的位置，将焊具3的中轴线移动至与预置焊缝对齐，完成焊前对中作业，因此能够方便、高效地实现焊具3与预置焊缝之间的对中操作，同时提高对中精度，保证焊接质量。

为便于实现成像组件4在焊接工作台1上的精准定向直线运动，本实施例中增设了导轨6和滑块7。其中，导轨6设置在焊接工作台1的台面上，具有预设长度，且其延伸方向垂直于预置焊缝的延伸方向。滑块7设置在导轨6上，并与导轨6形成滑动连接，能够在导轨6上沿其延伸方向进行直线滑动。相应的，成像组件4具体安装在滑块7上，从而与滑块7进行同步直线运动，并且，焊接操作员能够通过推动滑块7在导轨6上进行滑动的方式，方便、精确地调整成像组件4在导轨6的延伸方向上的位置，以在对预置焊缝或焊具3成像前，将成像组件4移动到合适的位置，比如在目视状态下将成像组件4移动到对准预置焊缝或焊具3的位置，如此能够提高成像组件4对预置焊缝和焊具3的中轴线的位置识别精度。

如图3所示，图3为成像组件4对预置焊缝及焊具3的中轴线的初始位置识别示意图。

为便于后续实施例的描述，考虑到第一工件a与第二工件b通常在焊接工作台1沿其长度方向摆放，使得第一工件a与第二工件b之间的预置焊缝沿着焊接工作台1的长度方向延伸，因此，可设焊接工作台1的长度方向或预置焊缝的延伸方向为Y向，而成像组件4的移动方向或导轨6的延伸方向自然为X向。如此设置，设成像组件4识别到的预置焊缝在X方向上的初始位置为X1，焊具3的中轴线在X方向上的初始位置为X2，则控制器5计算的预置焊缝与焊具3的中轴线的间距即为X1与X2之差，即ΔX。

在关于成像组件4的一种具体实施例中，该成像组件4主要包括壳体41、镜筒42和成像芯片43。其中，壳体41为成像组件4的部件，主要用于安装成像芯片43等其余零部件。镜筒42设置在壳体41上，具体设置在壳体41的朝向焊具3及预置焊缝的侧壁上，以便完整地接收从焊具3和预置焊缝上反射的光线，并将光线汇聚到壳体41内的成像芯片43上。

如图4所示，图4为控制器5的控制原理示意图。

成像芯片43安装于壳体41内，主要用于接收镜筒42汇聚的光线(即光信号)，并据此进行成像，同时还能运用图像识别技术对成像结果进行图像识别，以分别识别出预置焊缝及焊具3的中轴线在X方向上的初始位置。同时，成像芯片43与控制器5保持信号连接，能够将其生成的图像数据实时发送给控制器5，也能够将其识别结果实时发送给控制器5。

进一步的，为使焊接操作员在对中过程中能够清楚地观察到成像组件4的成像结果，本实施例在成像组件4中增设了显示屏45。具体的，该显示屏45设置在壳体41上，为便于观察，具体可设置在壳体41的顶部等位置。同时，该显示屏45与成像芯片43保持信号连接，两者之间能够实现数据通讯，当成像芯片43对预置焊缝或焊具3进行成像后，形成的图像数据能够即时发送至显示屏45进行显示，确保焊接操作员能够及时观察到可视图像。当然，显示屏45不仅可以显示成像芯片43的成像结果，还能够显示成像芯片43的图像识别结果，即能够清楚地标识出预置焊缝和焊具3的中轴线在X方向上的初始位置。若有必要，显示屏45也可以仅显示成像芯片43的图像识别结果，而不显示成像芯片43的成像结果。

一般的，显示屏45具体可采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示)屏、LED(Light Emitting Diode，发光二极管)屏等。

此外，为便于焊接操作员对成像组件4进行操作，以控制成像组件4的成像动作，本实施例还在成像组件4中增设了操作件44。具体的，该操作件44设置在壳体41上，主要用于供用户(如焊接操作员等)进行操作；为便于用户操作，该操作件44具体可设置在壳体41的顶部等位置。同时，操作件44与成像芯片43保持信号连接，当操作件44被触发时，操作件44将对成像芯片43发送对应的控制指令，使得成像芯片43执行成像操作。一般的，操作件44具体可采用操作按键、操作按钮、操作旋钮等部件。如此设置，当焊接操作员将成像组件4移动到合适位置后，只需通过按下操作按键等操作，即可通过成像芯片43完成对预置焊缝或焊具3的成像操作。

进一步的，考虑到成像芯片43可能需要进行两次成像操作，以先后完成对预置焊缝和焊具3的成像，针对此，在本实施例中，操作件44具体设置有两个，且两个操作件44分别对应预置焊缝和焊具3。具体的，当焊接操作员将成像组件4移动到与预置焊缝对应的位置处时，即可对第一个操作件44进行操作，使得成像芯片43对预置焊缝进行成像并识别其在X方向上的初始位置，此时，成像芯片43对本次图像识别结果进行记录和绑定，确保控制器5在计算间距时明确获知该初始位置值与预置焊缝对应。同理，当焊接操作员将成像组件4移动到与焊具3对应的位置处时，即可对第二个操作件44进行操作，使得成像芯片43对焊具3进行成像并识别其中轴线在X方向上的初始位置，此时，成像芯片43对本次图像识别结果进行记录和绑定，确保控制器5在计算间距时明确获知该初始位置值与焊具3的中轴线对应。

如图5、图6所示，图5为激光器8发射呈竖直姿态的线性激光示意图，图6为激光器8所发射的线性激光的照射效果示意图。

在本发明所提供的另一种具体实施方式中，主轴焊缝辅助对中装置除了成像组件4和控制器5以外，还包括激光器8。其中，该激光器8设置在成像组件4上，比如设置在壳体41的朝向焊具3和预置焊缝的侧壁上等，主要用于发射呈竖直姿态的线性激光，即激光器8若将激光发射到光滑墙面上，将在墙面上呈现一道空间竖直的直线。该激光器8主要用于通过发射线性激光辅助用户将成像组件4与预置焊缝目视对齐，或者辅助用户将成像组件4与焊具3的中轴线的初始位置目视对齐，还能够用于校核焊具3的中轴线在移动结束后是否与预置焊缝对齐。

一般的，激光器8本身呈线型形状，并具体位于镜筒42的正下方或正上方，以确保激光器8所发射的线性激光的X向位置即为镜筒42的中轴线的X向位置。

其中，激光器8的上述前两种作用即为辅助定位作用。如前所述，若要提高成像组件4对预置焊缝或焊具3的中轴线的图像识别结果的精确性，则需要使成像组件4中的镜筒42尽量与预置焊缝或焊具3在X方向上保持互相正对，如此，焊接操作员在移动调整成像组件4的X向位置时，即可借助成像组件4上的激光器8所发射的线性激光来判断镜筒42是否与预置焊缝或焊具3保持互相正对。具体的，当激光器8沿Y方向朝预置焊缝或焊具3发射线性激光时，线性激光将照射到焊接工作台1的台面上、第一工件a上、第二工件b上、预置焊缝中或焊具3上，从而使焊接操作员能够通过观察线性激光在X方向上的位置的方式，判断镜筒42的X向位置。

如图7所示，图7为通过线性激光校核焊具3的中轴线在移动结束后是否与预置焊缝对齐的示意图。

接上述，激光器8的第三种作用即为辅助校核作用。当主轴2的移动结束后，焊接操作员可以继续移动成像组件4，使得激光器8所发射的线性激光恰好照射到预置焊缝中，再目视观察照射到焊具3上的线性激光是否基本位于其中轴线位置，从而完成对主轴2的移动位置的简单校核。

本实施例还提供一种主轴焊缝辅助对中方法，主要包括三个步骤，分别为：

S1、将成像组件4沿预设方向移动至预设位置处，并对第一工件a与第二工件b之间的预置焊缝和焊具3成像；其中，预设方向为与预置焊缝的延伸方向垂直的方向；

S2、通过图像识别技术分别识别预置焊缝及焊具3的中轴线在预设方向上的初始位置，并据此计算两者的间距；

S3、根据间距控制主轴2沿预设方向朝预置焊缝移动。

其中，在步骤S1中，具体可以使成像组件4进行两次移动，以分别对预置焊缝和焊具3进行成像，而在预置焊缝与焊具3的距离不远的情况下，也可以使成像组件4进行单次移动，以同时对预置焊缝和焊具3进行成像。

本实施例所提供的主轴焊缝辅助对中方法，由于应用于上述主轴焊缝辅助对中装置，因此也具有与之相同的有益效果，此处不再赘述。

此外，在主轴2的移动结束后，还包括步骤：

S4、通过激光器8正对预设焊缝发射呈竖直姿态的线性激光，并据此判断焊具3的中轴线是否与预置焊缝对齐。

具体的，如前述主轴2焊缝辅助对中装置的实施例中所述，当主轴2的移动结束后，焊接操作员可以继续移动成像组件4，使得激光器8所发射的线性激光恰好照射到预置焊缝中，再目视观察照射到焊具3上的线性激光是否基本位于其中轴线位置，从而完成对主轴2的移动位置的校核。

本实施例还提供一种搅拌摩擦焊接设备，主要包括焊接工作台1、主轴2、与主轴2相连的焊具3，以及主轴2焊缝辅助对中装置，其中，焊接工作台1主要用于定位装夹待焊接的第一工件a和第二工件b，而该主轴焊缝辅助对中装置与上述主轴焊缝辅助对中装置相同，由于该主轴焊缝辅助对中装置采用了上述主轴焊缝辅助对中装置的实施例全部的技术方案，因此，本实施例所提供的搅拌摩擦焊接设备同样具有上述实施例的技术方案所带来全部的技术效果，此处不再赘述。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种主轴焊缝辅助对中装置，其特征在于，包括可移动地设置于搅拌摩擦焊接设备的焊接工作台(1)上的成像组件(4)，以及控制器(5)；

所述成像组件(4)的移动方向垂直于所述焊接工作台(1)上装夹的第一工件(a)与第二工件(b)之间的预置焊缝的延伸方向；

所述成像组件(4)用于对所述预置焊缝及搅拌摩擦焊接设备的焊具(3)成像，并通过图像识别技术分别识别所述预置焊缝及所述焊具(3)的中轴线在所述成像组件(4)的移动方向上的初始位置；

所述控制器(5)与所述成像组件(4)及搅拌摩擦焊接设备信号连接，用于根据所述成像组件(4)的图像识别结果计算所述预置焊缝与所述焊具(3)的中轴线的间距，并据此控制搅拌摩擦焊接设备的主轴(2)沿所述成像组件(4)的移动方向朝所述预置焊缝移动。

2.根据权利要求1所述的主轴焊缝辅助对中装置，其特征在于，还包括设置于所述焊接工作台(1)上的导轨(6)，以及可滑动地设置于所述导轨(6)上的滑块(7)，所述导轨(6)的延伸方向垂直于所述预置焊缝的延伸方向，所述成像组件(4)安装于所述滑块(7)上。

3.根据权利要求1所述的主轴焊缝辅助对中装置，其特征在于，所述成像组件(4)包括壳体(41)、设置于所述壳体(41)上的镜筒(42)、设置于所述壳体(41)内的成像芯片(43)，所述镜筒(42)设置于所述壳体(41)的朝向所述焊具(3)的侧壁上，所述成像芯片(43)用于对所述镜筒(42)接收的光信号进行成像并对成像结果进行图像识别。

4.根据权利要求3所述的主轴焊缝辅助对中装置，其特征在于，所述成像组件(4)还包括设置于所述壳体(41)上的操作件(44)，所述操作件(44)用于供用户操作，以触发所述成像芯片(43)的成像功能。

5.根据权利要求4所述的主轴焊缝辅助对中装置，其特征在于，所述操作件(44)设置有两个，以使所述成像芯片(43)在成像后分别记录所述预置焊缝的初始位置及所述焊具(3)的中轴线的初始位置。

6.根据权利要求3所述的主轴焊缝辅助对中装置，其特征在于，所述成像组件(4)还包括设置于所述壳体(41)上的显示屏(45)，所述显示屏(45)用于显示所述成像芯片(43)的成像结果和/或图像识别结果。

7.根据权利要求1-6任一项所述的主轴焊缝辅助对中装置，其特征在于，还包括设置于所述成像组件(4)上的激光器(8)，所述激光器(8)用于发射呈竖直姿态的线性激光，以辅助用户将所述成像组件(4)与所述预置焊缝目视对齐、将所述成像组件(4)与所述焊具(3)的中轴线的初始位置目视对齐、校核所述焊具(3)的中轴线在移动结束后是否与所述预置焊缝对齐。

8.一种主轴焊缝辅助对中方法，应用于权利要求1-7任一项所述的主轴焊缝辅助对中装置，其特征在于，包括：

将成像组件(4)沿预设方向移动至预设位置处，并对第一工件(a)与第二工件(b)之间的预置焊缝和焊具(3)成像；其中，所述预设方向为与所述预置焊缝的延伸方向垂直的方向；

通过图像识别技术分别识别所述预置焊缝及所述焊具(3)的中轴线在所述预设方向上的初始位置，并据此计算两者的间距；

根据所述间距控制主轴(2)沿所述预设方向朝所述预置焊缝移动。

9.根据权利要求8所述的主轴焊缝辅助对中方法，其特征在于，在所述主轴(2)的移动结束后，还包括：

通过激光器(8)正对所述预设焊缝发射呈竖直姿态的线性激光，并据此判断所述焊具(3)的中轴线是否与所述预置焊缝对齐。

10.一种搅拌摩擦焊接设备，包括焊接工作台(1)、主轴(2)、与所述主轴(2)相连的焊具(3)，所述焊接工作台(1)用于定位装夹待焊接的第一工件(a)和第二工件(b)，其特征在于，还包括如权利要求1-7任一项所述的主轴焊缝辅助对中装置。