CN117645104A - 全域穿梭机器人行走切换结构、切换方法及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全域穿梭机器人行走切换结构，包括输送机构以及机器人，所述机器人顶部的连接器与所述输送机构连接并由所述输送机构驱动，所述输送机构包括若干首尾相连的输送段，所述输送段之间包括重叠的切换区，在切换区中所述输送段上的驱动链条平行布置，所述连接器包括两个连接齿轮，所述连接齿轮用于分别连接切换区的两个驱动链条；所述连接器还包括驱动机构以及锁定机构，所述驱动机构用于驱动所述连接齿轮旋转以使机器人的速度平顺过度，所述锁定机构用于切换完毕后锁定所述连接齿轮。能够消除机器人行走过程中速度切换时的震动，大大降低机器人的故障率以及减小运输中物品的损伤。

Description

全域穿梭机器人行走切换结构、切换方法及机器人

技术领域

本发明涉及智能制造领域，更具体地，涉及一种全域穿梭机器人行走切换结构、切换方法及机器人。

背景技术

随着自动化生产向智能制造的逐步转变，尤其是在精密产品的生产制造中，例如芯片生产等领域，智能工厂中的人工已越来越少，对于智能工厂的监控和巡检已经愈发重要，而且对于加工过程中的芯片运输，也需要进行自动化的转运。

现有的工厂巡检机器人为全域穿梭机器人，也可以进行轻便物料的运输，例如芯片半成品等。现有的全域穿梭机器人采用吊挂式轨道，能够不受地面设备的影响而使机器人运行至任意位置进行巡检。由于在巡检过程中需要对机器人的运行速度进行控制，例如需要机器人在无需巡检处快速移动，在需要巡检的设备处缓慢移动甚至停止，以全程监控设备在一个节拍下的运行状态。为了实现该种功能，只能将机器人的动力设备安装至机器人上，以便于机器人自主进行控制行走的快慢，从而无法在轨道上布置驱动链条来同时驱动所有机器人的移动。

搭载该种行走机构的机器人存在的问题也较为凸出，如需要将行走电机和电源设备全部集成至机器人上，为了提高机器人的行程，电池的容量较大，因此重量也大大增加；机器人在运行一段时间后需要进行充电或换电，使用及其不便，若发生中途断电事故，则会导致若干机器人的积压堆积，严重影响了巡检的正常运行。对智能工厂的安全生产造成严重影响。

如果采用链条加电机的分段式输送，不同输送段采用不同的速度进行输送，虽然可以解决对机器人的速度控制以及机器人的供能问题，但是在输送段之间切换过程中，会产生较大的震动，对精密的巡检设备以及运输中的精密芯片半成品造成损伤，严重影响设备安全性或者产品的质量。

因此，需要一种新型的全域穿梭机器人行走机构的技术，能够解决上述问题。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种全域穿梭机器人行走机构的新技术方案，能够消除机器人行走过程中速度切换时的震动，大大降低机器人的故障率以及减小运输中物品的损伤。

根据本发明的第一方面，提供了一种全域穿梭机器人行走切换结构，包括输送机构以及机器人，所述机器人顶部的连接器与所述输送机构连接并由所述输送机构驱动，所述输送机构包括若干首尾相连的输送段，所述输送段之间包括重叠的切换区，在切换区中所述输送段上的驱动链条平行布置，所述连接器包括两个连接齿轮，所述连接齿轮用于分别连接切换区的两个驱动链条；所述连接器还包括驱动机构以及锁定机构，所述驱动机构用于驱动所述连接齿轮旋转以使机器人的速度平顺过度，所述锁定机构用于切换完毕后锁定所述连接齿轮。

通过本方案，两个连接齿轮分别在切换区接触两个驱动链条，驱动机构能够驱动连接齿轮旋转，使其转速与目前机器人的移动速度相匹配，保持机器人匀速进入切换区，在驱动机构的驱动下改变连接齿轮的转速，从而使机器人平稳加速或减速，最终达到与下一输送段的速度相当，最后锁定机构锁定连接齿轮后，使下一输送段的驱动链条作为唯一动力驱动机器人移动，完成机器人的动力源的平顺切换。

优选地，所述输送段的两侧设置有滑槽，所述连接器两侧设置有与所述滑槽相匹配的滑轮，所述驱动链条布置于所述输送段的底部，所述连接齿轮布置于所述连接器的顶部。

通过本方案，使机器人能够保持与输送段的连接，确保连接齿轮与驱动链条的可靠配合。

优选地，所述驱动机构包括伺服电机以及离合机构，所述离合机构用于将所述连接齿轮切换连接所述伺服电机或锁定机构。

通过本方案，伺服电机能够根据被控制以达到不同的转速，提高速度切换过程中连接齿轮的转速精度，进一步降低切换过程中的震动发生。

优选地，所述离合机构包括切换缸以及离合器，所述锁定机构为固定至所述离合器上的外齿圈，所述切换缸驱动所述离合器移动使所述连接齿轮分别与所述伺服电机或所述外齿圈连接。

通过本方案，外齿圈锁定连接齿轮后，连接齿轮固定不旋转，使驱动链条拖动机器人行走；当离合器使连接齿轮与伺服电机连接后，伺服电机带动连接齿轮旋转，以完成动力切换动作。

优选地，所述伺服电机上连接有驱动轴，所述连接齿轮套设至所述驱动轴外部，所述驱动轴上设置有与所述连接齿轮相配合的花键部，所述离合器为离合套，所述离合套上设置有与所述花键部配合的内齿部以及与所述连接齿轮的内齿相配合的外齿部。

通过本方案，离合套插入花键部与内齿之间，连接花键部与内齿，从而实现伺服电机与连接齿轮的驱动连接，离合套拔出后，实现连接齿轮的空转，外齿圈插入内齿后，实现对连接齿轮的锁定。

优选地，两个所述连接齿轮分别通过旋转支架转动连接至所述机器人上，所述驱动轴贯穿两个所述连接齿轮布置；与所述连接齿轮配合的两个所述离合器均固定至离合架上，所述离合架与所述切换缸连接。

通过本方案，旋转支架对连接齿轮起到支撑作用，保证连接齿轮与驱动链条的有效连接；还能够提高连接齿轮转动过程中的稳定性；离合架能够同时带动两个离合器移动实现离合作用，使一个驱动缸即可完成两套离合器的驱动，而且能够使一个伺服电机完成驱动两个连接齿轮的工作，降低设备成本以及本装置的重量。

优选地，所述内齿部以及所述外齿部均设置于所述离合套的离合部上，所述外齿圈设置于所述离合套的固定部上，所述固定部与所述离合部转动连接，所述驱动轴贯穿所述离合套并于所述离合套滑动连接。

通过本方案，使离合套能够沿驱动轴滑动且转动连接，完成离合作用的同时，保证各部件的同轴度，提高切换过程中的平顺性和可靠性。

优选地，所述内齿的长度不小于所述花键部长度的两倍，所述内齿部的长度与所述花键部的长度一致。

通过本方案，实现连接齿轮与花键部的连接与脱离，实现连接齿轮的空转。

根据本申请的第二方面，提供一种采用上述全域穿梭机器人行走切换结构的切换方法，包括如下步骤：

步骤1：机器人运动至距离切换区阈值之内后，伺服电机启动，对另一未与驱动链条接触的连接齿轮提供动力，使其线速度等于上一输送段的速度与下一输送段的速度之差；

步骤2：机器人运动至切换区，使两个连接齿轮分别与两个驱动链条连接；

步骤3：驶出切换区后，与下一输送段连接的连接齿轮逐步减速至线速度为零；

步骤4：离合机构动作，与上一输送段连接的连接齿轮脱离与锁定机构的连接并空转；与下一输送段连接的连接齿轮与锁定机构连接，完成机器人的动力切换。

根据本申请的第三方面，提供一种机器人，采用上述全域穿梭机器人行走切换结构。

根据本公开的一个实施例，采用本全域穿梭机器人行走切换结构，能够使全域穿梭机器人在不同速度的输送段之间切换时，保持平顺的过渡，避免突然的速度变化造成的震动对机器人造成不可逆的损伤，提高机器人的使用寿命和使用可靠性；而且能够减小对运输过程中的物料造成损伤，保证生产的合格率。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1是本申请一实施例中的全域穿梭机器人行走切换结构示意图。

图2是图1中输送段之间的切换区的仰视结构示意图。

图3是图1中连接器的侧视结构示意图。

图4是图3中连接器的截面结构示意图。

图5是图4中离合器处的结构示意图。

图6是图5中离合器动作后的结构示意图。

图7a是输送段切换前的离合器位置结构示意图。

图7b是输送段切换中的离合器位置结构示意图。

图7c是输送段切换后的离合器位置结构示意图。

图8是图6中离合套的截面结构示意图。

图9是图6中连接齿轮与离合套的位置结构示意图。

图10是图9中离合套的结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

如图1至图6所示，本申请一实施例中的全域穿梭机器人行走切换结构，包括输送机构以及机器人300，机器人300顶部的连接器200与输送机构连接并由输送机构驱动，输送机构包括若干首尾相连的输送段100，输送段100之间包括重叠的切换区110，在切换区110中输送段100上的驱动链条130平行布置，连接器200包括两个连接齿轮210，连接齿轮210用于分别连接切换区110的两个驱动链条130；连接器200还包括驱动机构以及锁定机构240，驱动机构用于驱动连接齿轮210旋转以使机器人300的速度平顺过度，锁定机构240用于切换完毕后锁定连接齿轮210。

通过本实施例该方案，两个连接齿轮210分别在切换区110接触两个驱动链条130，驱动机构能够驱动连接齿轮210旋转，使其转速与目前机器人300的移动速度相匹配，保持机器人300匀速进入切换区110，在驱动机构的驱动下改变连接齿轮210的转速，从而使机器人300平稳加速或减速，最终达到与下一输送段100的速度相当，最后锁定机构240锁定连接齿轮210后，使下一输送段100的驱动链条130作为唯一动力驱动机器人300移动，完成机器人300的动力源的平顺切换。

该实施例中，驱动链条130沿输送段100的外壳滑动移动，输送段100的外壳两端为圆弧状，即两端向上翘起，使驱动链条130在端部具有一个圆弧状的过渡，连接齿轮210能够顺利运行进入并与驱动链条130连接，避免发生碰撞卡顿，提高在切换区110中的平顺性；每个输送段100的电机均布置于输送段100的外壳顶部，输送段100的驱动链条130的速度根据所在区域的运行需要而设定，例如在无需巡检处或走廊等长距离处，速度较快，而在设备密集的生产车间速度较慢。

在本申请一实施例中，输送段100的两侧设置有滑槽120，连接器200两侧设置有与滑槽120相匹配的滑轮201，驱动链条130布置于输送段100的底部，连接齿轮210布置于连接器200的顶部。使机器人300能够保持与输送段100的挤压连接，确保连接齿轮210与驱动链条130的可靠配合。

在本申请一实施例中，驱动机构包括伺服电机220以及离合机构，离合机构用于将连接齿轮210切换连接伺服电机220或锁定机构240。伺服电机220能够根据被控制以达到不同的转速，提高速度切换过程中连接齿轮210的转速精度，进一步降低切换过程中的震动发生。

锁定机构240有两套，能够分别锁定两个连接齿轮210，离合机构例如是拨动装置，能够移动锁定机构240将之连接至连接齿轮210处。

在本申请一实施例中，离合机构包括切换缸236以及离合器，锁定机构240为固定至离合器上的外齿圈241，切换缸236驱动离合器移动使连接齿轮210分别与伺服电机220或外齿圈241连接。外齿圈241锁定连接齿轮210后，连接齿轮210固定不旋转，使驱动链条130拖动机器人300行走；当离合器使连接齿轮210与伺服电机220连接后，伺服电机220带动连接齿轮210旋转，以完成动力切换动作。

如图8所示，该实施例中的连接齿轮210包括外圈与驱动链条130连接的齿轮以及内圈的内齿211，外齿圈241能够移动插入连接齿轮210的内齿211中，从而使连接齿轮210的角度卡死固定。

在本申请一实施例中，伺服电机220上连接有驱动轴221，连接齿轮210套设至驱动轴221外部，驱动轴221上设置有与连接齿轮210相配合的花键部222，离合器为离合套230，离合套230上设置有与花键部222配合的内齿部232以及与连接齿轮210的内齿211相配合的外齿部231。离合套230插入花键部222与内齿211之间，连接花键部222与内齿211，从而实现伺服电机220与连接齿轮210的驱动连接，离合套230拔出后，实现连接齿轮210的空转，外齿圈241插入内齿211后，实现对连接齿轮210的锁定。

如图9所示，为了提高连接齿轮210旋转的稳定性，在连接齿轮210的一侧与驱动轴221通过轴承连接，以起到支撑的作用。

在本申请一实施例中，两个连接齿轮210分别通过旋转支架212转动连接至机器人300上，驱动轴221贯穿两个连接齿轮210布置；与连接齿轮210配合的两个离合器均固定至离合架233上，离合架233与切换缸236连接。旋转支架212对连接齿轮210起到支撑作用，保证连接齿轮210与驱动链条130的有效连接；还能够提高连接齿轮210转动过程中的稳定性；离合架233能够同时带动两个离合器移动实现离合作用，使一个驱动缸即可完成两套离合器的驱动，而且能够使一个伺服电机220完成驱动两个连接齿轮210的工作，降低设备成本以及本装置的重量。

切换缸236为伺服电缸，能够根据需要改变伸缩长度以及伸缩的速度，保证单个切换缸236即可完成离合器的所有位置的定位；为了保证离合架233移动时的精确度，在机器人300顶部的连接器200上设置有光杆，离合架233与光杆滑动连接，保证离合架233移动时的稳定性，保证其进能够沿切换缸236的前后方向移动。

如图10所示，在本申请一实施例中，内齿部232以及外齿部231均设置于离合套230的离合部234上，外齿圈241设置于离合套230的固定部233上，固定部233与离合部234转动连接，驱动轴221贯穿离合套230并于离合套230滑动连接。使离合套230能够沿驱动轴221滑动且转动连接，完成离合作用的同时，保证各部件的同轴度，提高切换过程中的平顺性和可靠性。

在本申请一实施例中，内齿211的长度不小于花键部222长度的两倍，内齿部232的长度与花键部222的长度一致。实现连接齿轮210与花键部222的连接与脱离，实现连接齿轮210的空转。离合部234为中空结构，内齿部232仅设置于离合部234的一端，花键部222能够伸入离合部234的中空结构中实现空转，从而实现连接齿轮210仅与外齿部231啮合，实现空转，当离合套230继续朝向连接齿轮210旋转，则实现外齿圈241与连接齿轮210啮合。

上述各个实施例中的内齿部232、外齿部231、外齿圈241、内齿211以及花键部222的两端均设置有倒角等导向设计，保证能够顺利插入或拔出，保证平顺性。

在本申请一实施例中，如图7a至7c所示，采用上述全域穿梭机器人300行走切换结构的切换方法，包括如下步骤：

步骤1：机器人300运动至距离切换区110阈值之内后，伺服电机220启动，对另一未与驱动链条130接触的连接齿轮210提供动力，使其线速度等于上一输送段100的速度与下一输送段100的速度之差；

在该步骤中，如图7a所示的，初始状态为：右侧连接齿轮210的内齿211与固定部233的外齿圈241啮合，左侧的连接齿轮210处于空转状态；

运动至距离切换区110的阈值之内后，切换缸236动作将离合套230向左推动，此时右侧的连接齿轮210还是与外齿圈241啮合保持输送状态，而左侧的连接齿轮210的内齿211与花键部222连接，伺服电机220启动驱动左侧的连接齿轮210旋转。

步骤2：机器人300运动至切换区110，使两个连接齿轮210分别与两个驱动链条130连接；

在该步骤中，进入切换区110中后，由于左侧连接齿轮210的旋转速度(机器人300的运行速度加左侧连接齿轮210的旋转线速度等于下一输送段100的输送速度)，能够在机器人300运动速度不变的前提下进去切换区110，并在切换区110中完成动力源的切换。

步骤3：驶出切换区110后，与下一输送段100连接的连接齿轮210逐步减速至线速度为零；

在该步骤中，如图7b所示，左侧连接齿轮210的速度在伺服电机220的控制下逐步降低，此时由于缺少了连接齿轮210的速度补偿，机器人300的速度逐步加快，直至伺服电机220的转速为0，机器人300的速度与驱动链条130的速度一致；伺服电机220上可以设置有电磁刹车等自锁机构，保证速度为0时的扭矩。

步骤4：离合机构动作，与上一输送段100连接的连接齿轮210脱离与锁定机构240的连接并空转；切换缸236继续向左移动推动离合筒左移，右侧的连接齿轮210的内齿211脱离与外齿圈241的连接，由于右侧的连接齿轮210上方并未设置输送段100，因此其旋转与否并不重要；

由于离合机构带动离合架233向左移动，使左侧的外齿圈241插入连接齿轮210的内齿211中，从而完成左侧的连接齿轮210与锁定机构240的锁定连接，下一输送段100的驱动链条130直接拉拽左侧的连接齿轮210，完成机器人300的动力切换。

机器人300在下一输送段100移动过程中，离合机构的动作带动外齿圈241进入连接齿轮210的过程中，会使连接齿轮210处于短暂的空转状态，此时由于机器人300的惯性作用，加之提高切换缸236的推动速度，保证在0.5s之内完成切换，可保证机器人300的振动幅度处于允许范围之内。

在本申请一实施例中，公开一种机器人，该机器人采用上述全域穿梭机器人行走切换结构以及切换方法。

根据本公开的一个实施例，采用本全域穿梭机器人行走切换结构，能够使全域穿梭机器人在不同速度的输送段之间切换时，保持平顺的过渡，避免突然的速度变化造成的震动对机器人造成不可逆的损伤，提高机器人的使用寿命和使用可靠性；而且能够减小对运输过程中的物料造成损伤，保证生产的合格率。

应该指出，上述详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语均具有与本申请所属技术领域的普通技术人员的通常理解所相同的含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位，如旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

在上面详细的说明中，参考了附图，附图形成本文的一部分。在附图中，类似的符号典型地确定类似的部件，除非上下文以其他方式指明。在详细的说明书、附图及权利要求书中所描述的图示说明的实施方案不意味是限制性的。在不脱离本文所呈现的主题的精神或范围下，其他实施方案可以被使用，并且可以作其他改变。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.全域穿梭机器人行走切换结构，包括输送机构以及机器人，所述机器人顶部的连接器与所述输送机构连接并由所述输送机构驱动，所述输送机构包括若干首尾相连的输送段，其特征在于，所述输送段之间包括重叠的切换区，在切换区中所述输送段上的驱动链条平行布置，所述连接器包括两个连接齿轮，所述连接齿轮用于分别连接切换区的两个驱动链条；所述连接器还包括驱动机构以及锁定机构，所述驱动机构用于驱动所述连接齿轮旋转以使机器人的速度平顺过度，所述锁定机构用于切换完毕后锁定所述连接齿轮。

2.根据权利要求1所述的全域穿梭机器人行走切换结构，其特征在于，所述输送段的两侧设置有滑槽，所述连接器两侧设置有与所述滑槽相匹配的滑轮，所述驱动链条布置于所述输送段的底部，所述连接齿轮布置于所述连接器的顶部。

3.根据权利要求2所述的全域穿梭机器人行走切换结构，其特征在于，所述驱动机构包括伺服电机以及离合机构，所述离合机构用于将所述连接齿轮切换连接所述伺服电机或锁定机构。

4.根据权利要求3所述的全域穿梭机器人行走切换结构，其特征在于，所述离合机构包括切换缸以及离合器，所述锁定机构为固定至所述离合器上的外齿圈，所述切换缸驱动所述离合器移动使所述连接齿轮分别与所述伺服电机或所述外齿圈连接。

5.根据权利要求4所述的全域穿梭机器人行走切换结构，其特征在于，所述伺服电机上连接有驱动轴，所述连接齿轮套设至所述驱动轴外部，所述驱动轴上设置有与所述连接齿轮相配合的花键部，所述离合器为离合套，所述离合套上设置有与所述花键部配合的内齿部以及与所述连接齿轮的内齿相配合的外齿部。

6.根据权利要求5所述的全域穿梭机器人行走切换结构，其特征在于，两个所述连接齿轮分别通过旋转支架转动连接至所述机器人上，所述驱动轴贯穿两个所述连接齿轮布置；与所述连接齿轮配合的两个所述离合器均固定至离合架上，所述离合架与所述切换缸连接。

7.根据权利要求5所述的全域穿梭机器人行走切换结构，其特征在于，所述内齿部以及所述外齿部均设置于所述离合套的离合部上，所述外齿圈设置于所述离合套的固定部上，所述固定部与所述离合部转动连接，所述驱动轴贯穿所述离合套并于所述离合套滑动连接。

8.根据权利要求7所述的全域穿梭机器人行走切换结构，其特征在于，所述内齿的长度不小于所述花键部长度的两倍，所述内齿部的长度与所述花键部的长度一致。

9.一种采用权利要求1至8任一项所述的全域穿梭机器人行走切换结构的切换方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：机器人运动至距离切换区阈值之内后，伺服电机启动，对另一未与驱动链条接触的连接齿轮提供动力，使其线速度等于上一输送段的速度与下一输送段的速度之差；

步骤2：机器人运动至切换区，使两个连接齿轮分别与两个驱动链条连接；

步骤3：驶出切换区后，与下一输送段连接的连接齿轮逐步减速至线速度为零；

步骤4：离合机构动作，与上一输送段连接的连接齿轮脱离与锁定机构的连接并空转；与下一输送段连接的连接齿轮与锁定机构连接，完成机器人的动力切换。

10.一种机器人，其特征在于，采用权利要求1至8任一项所述的全域穿梭机器人行走切换结构。