CN117639597A - 多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步方法及装置，本发明方法包括：采集指定相的电流；根据采集得到的指定相的电流提取电流特征谐波；根据电流特征谐波计算载波移相比例；基于载波移相比例调节控制器的载波周期直至载波相位差为0或以使得多三相永磁电机的各个三相绕组模块的控制器之间的载波相位一致。本发明旨在无互联线或其他附加同步装置的前提下，利用电机绕组单元的磁耦合获取载波不一致信息，进而低频调整载波周期，实现各控制器载波相位一致，实现载波自同步调节，减小电流谐波和转矩脉动，降低电机高频噪声。
Description
技术领域
本发明涉及永磁电机的控制技术领域，具体涉及一种多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步方法及装置。
背景技术
大功率场合需要多三相电机，相数增多后利用分布式控制更具优势，但由于本地控制器晶振时钟偏差，上电开机时间不一致的问题，不同控制器PWM载波相位可能不一致，从而引起电流谐波增大，转矩脉动。为了实现多三相电机的分布式控制，传统方法在控制器之间使用了互联线进行通信。但是，这种方式通信成本高，而且有通信故障的风险，尤其是通信延迟也使得该方法并不适合于高频的载波同步。
发明内容
本发明要解决的技术问题：针对现有技术的上述问题，提供一种多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步方法及装置，本发明旨在无互联线或其他附加同步装置的前提下，利用电机绕组单元的磁耦合获取载波不一致信息，进而低频调整载波周期，实现各控制器载波相位一致，实现载波自同步调节，减小电流谐波和转矩脉动，降低电机高频噪声。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
一种多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步方法，包括：
S101，采集指定相的电流；
S102，根据采集得到的指定相的电流提取电流特征谐波；
S103，根据电流特征谐波计算载波移相比例；
S104，基于载波移相比例调节控制器的载波周期直至载波相位差为0或以使得多三相永磁电机的各个三相绕组模块的控制器之间的载波相位一致。
可选地，步骤S102中提取的电流特征谐波包括：频率为的电流谐波以及频率为/>的电流谐波，其中/>为载波角频率，/>为调制信号角频率，/>和/>为电流幅值，/>为时间，/>和/>为相位。
可选地，步骤S103包括：
S201，针对频率为的电流谐波/>做下述处理：
，
针对频率为的电流谐波/>做下述处理：
，
S202，针对处理后的信号通过使用低通滤波器处理得到直流分量、、/>和/>；
S203，根据直流分量和/>计算频率为/>的电流谐波的幅值/>，根据直流分量/>和/>计算频率为/>的电流谐波的幅值/>；
S204，计算、/>之间的差值，并以差值作为自变量，载波移相比例作为因变量计算得到载波移相比例。
可选地，步骤S203中的计算函数表达式为：
，
的计算函数表达式为：
，
上式中，、/>、/>和/>分别为低通滤波器处理得到的直流分量，/>和/>为电流幅值，/>和/>为相位。
可选地，步骤S204中计算得到载波移相比例的函数表达式为：
，
上式中，为载波移相比例，/>为系数。
可选地，步骤S104中基于载波移相比例调节控制器的载波周期的函数表达式为：
Ts(i+1)= Ts(1+η)
上式中，Ts(i+1)为调节后的控制器的第i+1个载波周期，Ts为预设的载波周期，计算载波移相比例时所处的载波周期为第i个载波周期，除第i+1个载波周期用于调节载波相位外，其他时间的载波周期均为Ts；η为载波移相比例。
可选地，步骤S101中指定相的电流为多三相永磁电机的A相、B相或C相的电流。
本发明还提供一种多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步装置，包括与多三相永磁电机中各个三相绕组模块独立的逆变器一一对应的控制器， 所述控制器被编程或配置以执行所述多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步方法。
本发明还提供一种多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步装置，包括相互连接的微处理器和存储器，所述微处理器被编程或配置以执行所述多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步方法。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序用于被微处理器编程或配置以执行所述多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步方法。
和现有技术相比，本发明主要具有下述优点：
1、本发明包括根据采集得到的指定相的电流提取电流特征谐波，根据电流特征谐波计算载波移相比例，基于载波移相比例调节控制器的载波周期直至载波相位差为0或以使得多三相永磁电机的各个三相绕组模块的控制器之间的载波相位一致，能够实现分布式控制架构下3×N相的多三相永磁电机的控制器载波相位一致，以降低电机电流谐波，且控制器之间无需互连线通信，完全发挥该拓扑冗余度高的优势，从而提高了系统的可靠性。
2、本发明包括基于载波移相比例调节控制器的载波周期直至载波相位差为0或以使得多三相永磁电机的各个三相绕组模块的控制器之间的载波相位一致，控制收敛方向为使载波相位差为0，虽然在载波相位差为/>时，两种电流特征谐波也基本相同，但该状态并不稳定，经过若干次调整，仍然会收敛于所期望的状态。另一方面，双三相电机两套绕组的控制器载波相位差为/>时，电流谐波畸变率也很小，故也可以使得双三相电机收敛于控制器载波相位差为/>。
附图说明
图1为本发明实施例方法的基本流程示意图。
图2为本发明实施例一中多三相永磁电机的控制原理示意图。
图3为本发明实施例一中双三相永磁同步电机的控制原理示意图。
图4为本发明实施例一中计算载波移相比例的控制原理示意图。
图5为本发明实施例一中控制器载波自同步过程仿真结果。
图6为本发明实施例一中载波一致前后绕组a相电流仿真结果。
图7为本发明实施例一中载波相位角差为0 时某套绕组a相电流傅里叶分析结果。
图8为本发明实施例一中载波相位角差为时某套绕组a相电流傅里叶分析结果。
图9为本发明实施例一中载波相位角差为时某套绕组a相电流傅里叶分析结果。
图10为本发明实施例一中载波相位角差为时某套绕组a相电流傅里叶分析结果。
图11为本发明实施例二中十二相永磁同步电机的控制原理示意图。
图12为本发明实施例二中控制器上电和载波自同步仿真过程的片段。
图13为本发明实施例二中第2、3、4套绕组控制器载波相位分别滞后于第1套绕组、/>和/>时，第1套绕组a相电流傅里叶分析结果。
图14为本发明实施例二中第2、3、4套绕组控制器载波相位分别滞后于第1套绕组、/>和/>时，第2套绕组a相电流傅里叶分析结果。
图15为本发明实施例二中第2、3、4套绕组控制器载波相位分别滞后于第1套绕组、/>和/>时，第3套绕组a相电流傅里叶分析结果。
图16为本发明实施例二中第2、3、4套绕组控制器载波相位分别滞后于第1套绕组、/>和/>时，第4套绕组a相电流傅里叶分析结果。
图17为本发明实施例二中载波相位同步后第1套绕组a相电流傅里叶分析结果。
图18为本发明实施例二中载波相位同步后第2套绕组a相电流傅里叶分析结果。
图19为本发明实施例二中载波相位同步后第3套绕组a相电流傅里叶分析结果。
图20为本发明实施例二中载波相位同步后第4套绕组a相电流傅里叶分析结果。
具体实施方式
实施例一：
下文将以双三相永磁同步电机为例，对本发明多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步方法进行进一步的详细说明。
如图1所示，本实施例多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步方法包括：
S101，采集指定相的电流；
S102，根据采集得到的指定相的电流提取电流特征谐波；
S103，根据电流特征谐波计算载波移相比例；
S104，基于载波移相比例调节控制器的载波周期直至载波相位差为0或以使得多三相永磁电机的各个三相绕组模块的控制器之间的载波相位一致。
如图2所示，本实施例的多三相永磁电机包括N个三相永磁电机模块，对应N个逆变器和N个控制器，每个控制器输出控制信号接入一个逆变器，逆变器输出接入三相永磁电机模块，每套控制器和逆变器连接一套三相绕组。多三相永磁电机的每套绕组相移，逆变器均采用两电平三相逆变电路。每套控制器和逆变器相对独立，并接入电机的一套三相绕组。本实施例多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步方法下，各个控制器之间无需互联线通信，采用电机绕组之间的磁耦合得到载波相位差的关系并实现载波自同步，其中通过提取采样电流谐波获得所需电流特征谐波，通过电流特征谐波计算载波移相比例，并调节一次本控制器载波周期，多次调节后实现各控制单元间载波一致，通过实现分布式控制架构下3×N相永磁电机的控制器载波相位一致，以降低电机电流谐波；控制器之间无需互连线通信，完全发挥该拓扑冗余度高的优势，从而提高了系统的可靠性。本实施例中双三相永磁同步电机中有N=2，则对应的控制器分别记为控制器1和控制器2，如图3所示。
本实施例步骤S101中指定相的电流为多三相永磁电机的A相、B相或C相的电流，例如作为一种可选的实施方式，本实施例中指定相的电流为多三相永磁电机的A相的电流。
本实施例步骤S102中电流特征谐波的特征频率选择，其中/>为载波角频率，/>为调制信号角频率，其原因分析如下：
多三相永磁电机的逆变器的输出电压可表示为：
，
上式中，为载波相位，且有/>；/>为调制信号相位，且有；/>为直流分量，/>为基波分量和基带谐波分量，/>为基带的索引变量，/>为载波谐波，/>为载波的索引变量，为边带谐波，/>为载波角频率，/>为调制信号角频率，且有：
，
，
，
上式中，和/>为基波分量幅值系数，/>为虚数单位，/>为调制比，/>为直流母线电压的一半，/>，/>为、/>和/>为贝塞尔函数。计算频率为/>的电压谐波只需代入/>。该公式包含有无穷项，实际上当k取到10，所得结果已经可以满足精度要求。贝塞尔函数可以采用其级数展开式：
，
上式中，为伽马函数。当k取到10时，该展开式所求结果已经可以满足精度都要求。当n为自然数时，k+n+1也为自然数，此时：
，
当n为负整数时，可利用贝塞尔函数性质计算贝塞尔函数。
本实施例中，双三相永磁同步电机数学模型为：
，
上式中，和/>分别为电机定子电压和电流矢量，/>为定子电阻矩阵，/>是定子磁链矢量。在双dq坐标系下，/>和/>的关系可以表示为：
，
，
其中、/>、/>和/>为两套三相绕组在双dq坐标系下的磁链，/>、/>、/>和为双dq坐标系下的电流，/>为转子磁链，/>为双dq坐标系下的电感矩阵，/>、/>、/>和为每套三相绕组在双dq坐标系下的自感，/>和/>分别是两套三相绕组在双dq坐标系下的d轴互感，/>和/>分别为两套三相绕组在双dq坐标系下的q轴互感。双三相永磁同步电机从同步旋转/>坐标系变换到静止/>坐标系的变换矩阵/>可表示为：
，
其中为转子位置角。结合变换矩阵/>，从同步旋转/>坐标系变换到静止/>坐标系，/>和/>的关系可以表示为：
，
整理可得：
，
其中、/>、/>，/>是静止/>坐标系下的磁链；/>为静止坐标系下的电感矩阵；/>、/>、/>和/>为静止/>坐标系下的定子电流，/>为转子磁链矢量，且有：
，
其中
，
，
，
，
其中：
，
上式中，，/>为/>轴电感，/>和/>为主磁通电感，/>为漏感；
。
因此，双三相永磁同步电机数学模型可以表示为：
，
忽略定子电阻的影响，定子电流矢量的函数表达式为：
，
上式中，为/>的逆矩阵，/>中的元素比较复杂，取其中的电感参数，作以下简化：
，
由于漏感很小，简化电感参数可得：
，
的逆矩阵/>可近似为：
，
频率为的电流谐波与/>无关，以a相电流为例，电流特征谐波为：
，
上式中，和/>表示频率为/>的电流谐波，/>为第一套绕组在/>轴上频率为/>的电压谐波，/>为第二套绕组在/>轴上频率为的电压谐波，/>为第二套绕组在/>轴上频率为/>的电压谐波。此外，/>为二套绕组在/>轴上频率为/>的电压谐波，由于上述公式中该成分与0相乘，故不会影响到电流特征谐波。可知，计算特征电流谐波只需要相对应的特征电压谐波即可。
设双三相电机特征电压谐波为：
，
上式中，z为变频器直流母线中性点，为第一套绕组a相输出对z点的特征电压谐波，/>为第一套绕组b相输出对z点的特征电压谐波，/>为第一套绕组c相输出对z点的特征电压谐波，/>为第二套绕组a相输出对z点的特征电压谐波，为第二套绕组b相输出对z点的特征电压谐波，/>为第二套绕组c相输出对z点的特征电压谐波，/>为频率为/>的特征电压谐波的幅值，/>为载波信号初相/>为调制信号初相，/>为基带的索引变量，/>为载波的索引变量，/>为时间。从自然坐标系变换到静止/>坐标系，双三相永磁电机特征电压为：
，
上式中，为第一套绕组a相输出的特征电压谐波的/>轴分量，/>为第一套绕组a相输出的特征电压谐波的/>轴分量，/>为，/>为，/>，，/>为控制单元间载波相位差。代入电流特征谐波公式得：
，
代入得：
，
其中：
，/>
上式中，为频率为/>的电流谐波/>对应的谐波电压的幅值，为频率为/>的电流谐波/>对应的谐波电压的幅值。由于开关频率较高，且两种特征电压谐波幅值基本一致，/>。故当载波相位差/>或/>时，两种特征电流一致，而在其他区域，两种特征电流不一致，通过这种特征电流谐波得不一致信息可以实现载波一致控制。
参见图2，本实施例步骤S102中提取的电流特征谐波包括：频率为的电流谐波/>以及频率为/>的电流谐波，其中/>为载波角频率，/>为调制信号角频率，/>和/>为电流幅值，/>为时间，/>和/>为相位。本实施例步骤S101中采集指定相的电流时，根据采样定理，为获得频率为/>次的谐波电流，采样频率需要为开关频率两倍以上，本实施例中具体采用的开关频率为1kHz，采样频率为5kHz。
如图4所示，本实施例步骤S103包括：
S201，针对频率为的电流谐波/>做下述处理：
，
针对频率为的电流谐波/>做下述处理：
，
S202，针对处理后的信号通过使用低通滤波器（LPF）处理得到直流分量、/>、/>和/>，（图4中分别记为/>～/>）；
S203，根据直流分量和/>计算频率为/>的电流谐波的幅值/>，根据直流分量/>和/>计算频率为/>的电流谐波的幅值/>；
S204，计算、/>之间的差值，并以差值作为自变量，载波移相比例作为因变量计算得到载波移相比例。
本实施例步骤S203中的计算函数表达式为：
，
的计算函数表达式为：
，
上式中，、/>、/>和/>分别为低通滤波器处理得到的直流分量，/>和/>为电流幅值，/>和/>为相位。
本实施例步骤S204中计算得到载波移相比例的函数表达式为：
上式中，/>为载波移相比例，/>为系数。
本实施例步骤S104中基于载波移相比例调节控制器的载波周期的函数表达式为：
Ts(i+1)= Ts(1+η)
上式中，Ts(i+1)为调节后的控制器的第i+1个载波周期，Ts为预设的载波周期，计算载波移相比例时所处的载波周期为第i个载波周期，除第i+1个载波周期用于调节载波相位外，其他时间的载波周期均为Ts；η为载波移相比例。最终，基于载波移相比例调节控制器的载波周期直至载波相位差为0或以使得多三相永磁电机的各个三相永磁电机模块的控制器之间的载波相位一致。本实施例中具体控制收敛方向为使载波相位差为0，虽然在载波相位差为/>时，两种电流特征谐波也基本相同，但该状态并不稳定，经过若干次调整，仍然会收敛于我们所期望的状态。实际上双三相电机两套绕组的控制器载波相位差为/>时，电流谐波畸变率也很小。
图5为本实施例中控制器载波自同步过程仿真结果。参见图5可知，第2套绕组控制器载波滞后于第一套绕组，0.3s开始载波自同步调节，经过调节后，控制器载波基本同步。图6为本实施例中载波一致前后第一套绕组a相电流仿真结果。参见图6可知，载波自同步前后a相电流谐波明显减小。图7为本实施例中载波相位角差为0 时某套绕组a相电流傅里叶分析结果，图8为本实施例中载波相位角差为时某套绕组a相电流傅里叶分析结果，图9为本实施例中载波相位角差为/>时某套绕组a相电流傅里叶分析结果，图10为本实施例中载波相位角差为/>时某套绕组a相电流傅里叶分析结果。参见图7～图10可知，当控制单元载波相位差为0或/>时，其特征电流基本相等，其总谐波畸变率较低。当控制单元载波相位差为/>或/>时，其特征电流存在较大差异，且总谐波畸变率较大。
综上所述，本实施例方法包括根据采集得到的指定相的电流提取电流特征谐波，根据电流特征谐波计算载波移相比例，基于载波移相比例调节控制器的载波周期直至载波相位差为0或以使得多三相永磁电机的各个三相永磁电机模块的控制器之间的载波相位一致，能够实现分布式控制架构下3×N相的多三相永磁电机的控制器载波相位一致，以降低电机电流谐波，且控制器之间无需互连线通信，完全发挥该拓扑冗余度高的优势，从而提高了系统的可靠性。
此外，本实施例还提供一种多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步装置，包括与多三相永磁电机中各个三相永磁电机模块独立的逆变器一一对应的控制器， 所述控制器被编程或配置以执行所述多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步方法。此外，本实施例还提供一种多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步装置，包括相互连接的微处理器和存储器，所述微处理器被编程或配置以执行所述多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步方法。此外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序用于被微处理器编程或配置以执行所述多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步方法。
实施例二：
本实施例与实施例一基本相同，其主要区别为：如图11所示，本实施例中的多三相永磁电机为十二相永磁同步电机，十二相永磁同步电机包括四个逆变器和四个控制器，每个控制器输出控制信号接入一个逆变器，逆变器输出接入十二相永磁电机，每套控制器和逆变器连接一套三相绕组。十二相永磁同步电机每套绕组相移15°，逆变器均采用两电平三相逆变电路。每套控制器和逆变器相对独立，并接入电机的一套三相绕组，所述各个控制器之间无互联线通信。与实施例一不同的是，十二相永磁电机电感矩阵的逆矩阵可以近似表示为：/>
，
其中为对称矩阵
，
，
，
，
其它元素可以由对称矩阵的性质计算。
设十二相电机电压在坐标系的特征电压谐波为：
，
，/>，/>，
其中，分别为第2，3，4套绕组控制单元载波滞后于第1套绕组的相位。
将电压代入特征电流计算公式则第一套绕组a相电流为：/>
，
其中。
将代入上式，并代入中间变量/>，整理得：
，
上式中，为第1套绕组的频率为/>的电流谐波，/>为第1套绕组的频率为/>的电流谐波，其中：
，
。
同样的，可以推导出其他绕组的a相电流：
，
上式中，为第2套绕组的频率为/>的电流谐波，/>为第2套绕组的频率为/>的电流谐波，/>为第3套绕组的频率为/>的电流谐波，为第3套绕组的频率为/>的电流谐波，/>为第4套绕组的频率为的电流谐波，/>为第4套绕组的频率为/>的电流谐波。
图12为本发明实施例二中控制器上电和载波自同步仿真过程的片段，参见图12可知，十二相永磁电机各控制单元经过多次载波自同步后，各载波相位基本一致，从而验证了本发明中控制单元载波自同步方法在多三相永磁电机的适用性。图13～图16为本发明实施例二中第2-4套绕组分别滞后第1套绕组、/>和/>时四套绕组a相电流傅里叶分析结果。参见图13～图15可知，四套绕组a相电流谐波畸变率均在84%左右。图17～图20为本发明实施例二中第2-4套绕组与第1套绕组同步时四套绕组a相电流傅里叶分析结果。参见图17～图20可知，四套绕组a相电流谐波畸变率分别为48.27%、27.57%、27.63%和48.22%，均处于较低水平。因此，多三相电机载波同步能有效减小谐波电流。
综上所述，两个实施例公开了一种分布式控制架构下的多三相永磁同步电机载波自同步方法，分布式控制架构包括多个逆变器和多个控制器，实施例中的3×N相永磁同步电机为相移为的多三相永磁电机，逆变器采用两电平三相逆变电路，每套控制器以及逆变器接入电机的一套三相绕组，每逆变器一个独立的控制器控制，控制器之间无互联线通信，利用电机绕组之间的磁耦合得到载波相位关系并实现载波自同步。其中通过提取采样电流谐波获得电流特征谐波，通过电流特征谐波计算逆变器载波移相参数，通过载波移相参数调节一次变频器载波周期，多次调节后实现多个变频器载波一致。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可读存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步方法，其特征在于，包括：
S101，采集指定相的电流；
S102，根据采集得到的指定相的电流提取电流特征谐波；
S103，根据电流特征谐波计算载波移相比例；
S104，基于载波移相比例调节控制器的载波周期直至载波相位差为0或以使得多三相永磁电机的各个三相绕组模块的控制器之间的载波相位一致。
2.根据权利要求1所述的多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步方法，其特征在于，步骤S102中提取的电流特征谐波包括：频率为的电流谐波以及频率为/>的电流谐波，其中/>为载波角频率，/>为调制信号角频率，/>和/>为电流幅值，/>为时间，/>和/>为相位。
3.根据权利要求2所述的多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步方法，其特征在于，步骤S103包括：
S201，针对频率为的电流谐波/>做下述处理：
，
针对频率为的电流谐波/>做下述处理：
，
S202，针对处理后的信号通过使用低通滤波器处理得到直流分量、、/>和/>；
S203，根据直流分量和/>计算频率为/>的电流谐波/>的幅值/>，根据直流分量/>和/> 计算频率为/>的电流谐波 的幅值/>；
S204，计算、/>之间的差值，并以差值作为自变量，载波移相比例作为因变量计算得到载波移相比例。
4.根据权利要求3所述的多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步方法，其特征在于，步骤S203中的计算函数表达式为：
，
的计算函数表达式为：
，
上式中，、/>、/>和/>分别为低通滤波器处理得到的直流分量，/>和/>为电流幅值，/>和/>为相位。
5.根据权利要求3所述的多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步方法，其特征在于，步骤S204中计算得到载波移相比例的函数表达式为：
，
上式中，为载波移相比例，/>为系数。
6. 根据权利要求1所述的多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步方法，其特征在于，步骤S104中基于载波移相比例调节控制器的载波周期的函数表达式为：
Ts(i+1)= Ts (1+ η)
上式中，Ts(i+1)为调节后的控制器的第i+1个载波周期，Ts为预设的载波周期，计算载波移相比例时所处的载波周期为第i个载波周期，除第i+1个载波周期用于调节载波相位外，其他时间的载波周期均为Ts；η为载波移相比例。
7.根据权利要求1所述的多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步方法，其特征在于，步骤S101中指定相的电流为多三相永磁电机的A相、B相或C相的电流。
8. 一种多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步装置，其特征在于，包括与多三相永磁电机中各个三相绕组模块独立的逆变器一一对应的控制器， 所述控制器被编程或配置以执行权利要求1～7中任意一项所述多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步方法。
9.一种多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步装置，包括相互连接的微处理器和存储器，其特征在于，所述微处理器被编程或配置以执行权利要求1～7中任意一项所述多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序用于被微处理器编程或配置以执行权利要求1～7中任意一项所述多三相永磁电机分布式控制器间载波自同步方法。
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|---|---|
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