CN117622888A - 输送装置及输送线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了输送装置及输送线。该输送装置用于输送托盘，包括：直线输送机构，设置有第一输送端和第二输送端；曲线输送机构，设置有第一接驳端和第二接驳端；其中，直线输送机构和曲线输送机构分别至少设置有一个，直线输送机构和曲线输送机构可任意组合，首尾相连；当直线输送机构与曲线输送机构相对接时，直线输送机构的第一输送端和第二输送端中的一个与曲线输送机构的第一接驳端和第二接驳端中的一个对接；当两个相邻的曲线输送机构相对接时，一个所述曲线输送机构的第一接驳端和第二接驳端中的一个与另一个所述曲线输送机构的第一接驳端和第二接驳端中的一个对接。本发明的输送装置能够优化整体布局，提高托盘的稳定性。

Description

输送装置及输送线

技术领域

本发明涉及运输技术领域，具体涉及一种输送装置及输送线。

背景技术

磁驱输送线主要由动子和定子构成。电流通过定子的线圈产生磁场，与动子上的永磁板的磁场产生相互作用力以引起运动。位置检测装置获得动子的位置、速度等运动状态数据给控制系统，通过控制线圈中的电流，调节磁场的强度和方向，以保持动子的期望位置和速度，从而实现对动子运动的精确控制。

因为磁驱输送线具有灵活设计的特性，在实际生产过程中，根据空间限制、运输需求等因素，设计直线形、环形、曲线形等不同形状的轨道，以最大程度地适应不同的应用场景。对于有特定运动路径需求的区域，可采用曲线形轨道灵活调整布局，绕过障碍物，不受空间约束，最大限度地减少摩擦，实现更平稳、更快的运动，提升磁浮输送线的效率和速度。相比于直角转弯或其他形式的转弯，曲线型转弯可以在相对较短的距离内完成转弯，从而节省了空间、提高效率。

在相关技术中，由于连续的一体式曲线型转弯的结构会导致承载物料的托盘在转弯过程中增加额外的力和力矩，对托盘的运动和稳定性产生影响，且对不同负载和不同尺寸的产品无法灵活运输，使得整体的运输效率下降。并且，由于一体式结构对场地的要求比较严格，需要较大的空间且难以调整托盘的输送方向。

发明内容

为此，本发明旨在至少一定程度上解决已知技术问题之一，本发明提出了一种输送装置，能够优化整体布局，提高托盘的稳定性。

本发明还提出了一种输送线。

根据本发明第一方面的输送装置，用于输送托盘，包括：

直线输送机构，所述直线输送机构设置有第一输送端和第二输送端；

曲线输送机构，所述曲线输送机构设置有第一接驳端和第二接驳端；

其中，所述直线输送机构和所述曲线输送机构分别至少设置有一个，所述直线输送机构和所述曲线输送机构可任意组合，首尾相连，以改变所述托盘的输送方向；

当所述直线输送机构与所述曲线输送机构相对接时，所述直线输送机构的第一输送端和第二输送端中的一个与所述曲线输送机构的第一接驳端和第二接驳端中的一个对接；

当两个相邻的所述曲线输送机构相对接时，一个所述曲线输送机构的第一接驳端和第二接驳端中的一个与另一个所述曲线输送机构的第一接驳端和第二接驳端中的一个对接。

根据本发明第一方面的输送装置，具有如下有益效果：能够优化整体布局，提高托盘的稳定性。

在一些实施方式中，所述直线输送机构包括第一直导轨和第二直导轨，所述曲线输送机构包括第一曲导轨；

所述第一曲导轨连接所述第一直导轨和所述第二直导轨，所述第一曲导轨引导所述托盘从所述第一直导轨移动至所述第二直导轨，或者，所述第一曲导轨引导所述托盘从所述第二直导轨移动至所述第一直导轨。

在一些实施方式中，所述直线输送机构还包括第三直导轨，所述曲线输送机构还包括第二曲导轨；

所述第一曲导轨连接所述第一直导轨和所述第二直导轨，所述第二曲导轨连接所述第二直导轨和所述第三直导轨；

所述第一曲导轨引导所述托盘从所述第一直导轨移动至所述第二直导轨，所述第二曲导轨引导所述托盘从所述第二直导轨移动至所述第三直导轨，

或者，

所述第二曲导轨引导所述托盘从所述第三直导轨移动至所述第二直导轨，所述第一曲导轨引导所述托盘从所述第二直导轨移动至所述第一直导轨。

在一些实施方式中，所述第一曲导轨和所述第二曲导轨的弧度为90度至180度角所对应的弧度。

在一些实施方式中，所述第一曲导轨和所述第二曲导轨的弧度为90度角所对应的弧度；

其中，所述第一直导轨的输送方向与所述第二直导轨的输送方向交叉，所述第一直导轨与所述第三直导轨的输送方向相同。

在一些实施方式中，所述直线输送机构和所述曲线输送机构均设置有线圈，所述托盘的底部设置有磁板，所述磁板与所述线圈配合，驱动所述托盘在所述直线输送机构和所述曲线输送机构运动。

在一些实施方式中，所述直线输送机构和所述曲线输送机构还分别设置有内侧导向件和外侧导向件，所述内侧导向件和所述外侧导向件设置在所述线圈两侧，对所述托盘进行导向。

在一些实施方式中，所述曲线输送机构还设置有内侧辅助件和外侧辅助件，所述内侧辅助件和所述外侧辅助件分别设置在所述线圈两侧，所述内侧辅助件和所述外侧辅助件分别与所述托盘的底面抵接，对所述托盘进行辅助导向。

在一些实施方式中，还包括传感器和监测系统，对所述托盘的位置以及各托盘之间的距离进行实时监测。

根据本发明第二方面的输送线，包括上述任一项所述的输送装置。

根据本发明第二方面的输送线，具有如下有益效果：能够优化整体布局，提高托盘的稳定性。

附图说明

图1是本发明的输送装置的一种实施方式的立体图。

图2是输送装置的一种实施方式的俯视图。

图3是输送装置的另一种实施方式的立体图。

图4是输送装置的另一种实施方式的俯视图。

图5是输送装置的又一种实施方式的俯视图。

图6是输送装置的再一种实施方式的俯视图。

附图说明：

第一直导轨100；第一输送端101；第二输送端102；第二直导轨200；第一曲导轨300；内侧导向件310；外侧导向件320；线圈330；内侧辅助件301；外侧辅助件302；第一接驳端311；第二接驳端312；第三直导轨400；第二曲导轨500；托盘600。

具体实施方式

下面详细描述本实施方式的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实施方式，而不能理解为对本实施方式的限制。

在本实施方式的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实施方式和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实施方式的限制。

在本实施方式的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实施方式的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实施方式中的具体含义。

物流输送线被广泛应用于快递分拣、仓储输送、生产制造等各个领域，传统的物流输送线多采用皮带传送的方式，皮带传动的原理是利用摩擦力输送工件，从而无法急停，这导致其输送速度受限，直接影响输送线的整体效率。相关技术中，通过磁驱技术实现工件的输送，具有输送速度快、维护成本低、灵活性较高等特点，受到了越来越多的青睐。

磁驱输送线主要由动子和定子构成。电流通过定子的线圈产生磁场，与动子上的永磁板的磁场产生相互作用力以引起运动。位置检测装置获得动子的位置、速度等运动状态数据给控制系统，通过控制线圈中的电流，调节磁场的强度和方向，以保持动子的期望位置和速度，从而实现对动子运动的精确控制。

因为磁驱输送线具有灵活设计的特性，在实际生产过程中，根据空间限制、运输需求等因素，设计直线形、环形、曲线形等不同形状的轨道，以最大程度地适应不同的应用场景。对于有特定运动路径需求的区域，可采用曲线形轨道灵活调整布局，绕过障碍物，不受空间约束，最大限度地减少摩擦，实现更平稳、更快的运动，提升磁浮输送线的效率和速度。相比于直角转弯或其他形式的转弯，曲线型转弯可以在相对较短的距离内完成转弯，从而节省了空间、提高效率。

磁驱输送线的应用不仅局限于物料运输领域。由于其具有的可灵活设计、高精度控制及高稳定性等优点，还可广泛应用于精密机械制造、电子信息、生物医学等领域。例如，在生物医学领域，磁驱输送线可用于实现微米级精度的药物运输和细胞移植等操作，提高医疗过程的精确性和安全性。

在相关技术中，由于连续的一体式曲线型转弯的结构会导致承载物料的托盘在转弯过程中增加额外的力和力矩，对托盘的运动和稳定性产生影响，且对不同负载和不同尺寸的产品无法灵活运输，使得整体的运输效率下降。并且，由于一体式结构对场地的要求比较严格，需要较大的空间且难以调整托盘的输送方向。

针对上述问题，本发明提供了一种输送装置，该输送装置能够灵活运输托盘，通过不同的组合装置，以更改转弯输送组的转弯角度组合，一方面能够便于输送线的布局，对场地要求不高，能够灵活布局以绕开障碍物，不受空间约束，能够最大程度地适应不同的场景。另一方面，还能便于调整装载有产品的托盘在磁驱输送线上的角度和方向，可满足不同的转弯速度、负载、尺寸大小和输送的变换角度，实现更平稳、更快的运动，提升磁驱输送线的效率和速度。

物流输送线上设置有托盘，托盘一般为小车结构，能够承载工件在物流输送线上移动。具体的，一些实施方式中，物流输送线采用磁驱技术进行物流输送，通过托盘上的磁板与物流输送线上的线圈电磁耦合以驱动托盘移动。此外，物流输送线上还可以设置有通电轨道，能够在托盘移动的同时进行供能驱动。在另一些实施方式中，还可以采用物流输送线主要起到导向限位的作用，托盘上设置有动力源，能够进行自主驱动的方式。

参照图1至图6，根据本发明第一方面的输送装置，用于输送托盘600，包括直线输送机构和曲线输送机构。直线输送机构设置有第一输送端101和第二输送端102，曲线输送机构设置有第一接驳端311和第二接驳端312。其中，直线输送机构和曲线输送机构分别至少设置有一个，直线输送机构和曲线输送机构可任意组合，首尾相连，以改变托盘600的输送方向。当直线输送机构与曲线输送机构相对接时，直线输送机构的第一输送端101和第二输送端102中的一个与曲线输送机构的第一接驳端311和第二接驳端312中的一个对接。当两个相邻的曲线输送机构相对接时，一个曲线输送机构的第一接驳端311和第二接驳端312中的一个与另一个曲线输送机构的第一接驳端311和第二接驳端312中的一个对接。

参照图1，本发明的输送装置用于输送托盘600。其中，托盘600的形式、尺寸可以为任意的，只要能够与输送装置配合以能够在输送装置移动即可，此处对托盘600的具体形式不做限定，可以根据实际使用需要具体选择。具体来说，该输送装置主要包括直线输送机构和曲线输送机构。直线输送机构配置有沿输送方向的第一输送端101和第二输送端102，而曲线输送机构则配置有沿输送方向的第一接驳端311和第二接驳端312。直线输送机构和曲线输送机构在系统中各自至少有一个，而且它们可以任意组合，只需首尾相连就能改变托盘600的输送方向。此处所说的“任意组合”是指：输送装置可以包括多个直线输送机构和多个曲线输送机构，直线输送机构用于对托盘600进行直线方向的输送，曲线输送机构一般设置在两个直线输送机构之间，用于在两个直线输送机构之间转移托盘600，以改变托盘600的输送方向以及输送角度。进一步地，两个直线输送机构之间可以不只设置有一个曲线输送机构，也可以是两个、三个、四个及以上，具体可以根据曲线输送机构的弧度以及托盘600所需要的转弯角度等具体选择。通过上述直线输送机构和曲线输送机构任意组合的形式，通过更改转弯输送组或反向转弯输送组的转弯角度组合，变换产品托盘600在磁浮输送线上不同角度不同方向的输送，让产品托盘600在转弯任意位置停止，可满足不同的转弯速度、负载、尺寸大小和输送的变换角度，实现更平稳、更快的运动，提升磁浮输送线的效率和速度。

当需要改变托盘600的输送方向时，可以采用直线输送机构与曲线输送机构相对接的形式。在这种对接过程中，直线输送机构的第一输送端101和第二输送端102中的一个会与曲线输送机构的第一接驳端311和第二接驳端312中的一个对接。这种精准对接保证了托盘600在改变输送方向时能够平稳过渡，减少因速度变化引起的冲击。

在本实施方式中，以曲线输送机构的弧度为90度角所对应的弧度为例，当需要改变托盘600的输送方向，例如使托盘600的输送方向与原输送方向垂直时，可以在两个直线输送机构之间设置一个弧度为90度角所对应的弧度的曲线输送机构。当需要改变托盘600的输送方向，例如使托盘600的输送方向与原输送方向相同或相反，但不在同一直线上时，可以在两个直线输送机构之间设置两个或四个(2的倍数)弧度为90度角所对应的弧度的曲线输送机构，以实现对托盘600的输送方向的改变。

具体来说，该设置一般适用于避障或特定运动路径的情况。例如，参照图4，一种实施例为使用两个曲线输送机构，以使托盘600与原输送方向相同但不在同一直线。参照图5，另一种实施例为使用两个曲线输送机构，以使托盘600与原输送方向相反且不在同一直线。此外，参照图6，还可以使用四个曲线输送机构。

当两个相邻的曲线输送机构需要相对接时，一个曲线输送机构的第一接驳端311和第二接驳端312中的一个会与另一个曲线输送机构的第一接驳端311和第二接驳端312中的一个对接。这种灵活的对接方式使得曲线输送机构可以更容易地连接在一起，从而形成复杂的输送路径，满足各种不同的托盘600输送需求。

本发明的输送装置通过这种设计，能够高效、灵活地完成各种形状和方向的托盘600输送任务，大大提高了物流系统的效率和灵活性。同时，由于其模块化的设计，使得装置的安装和维护都变得简单方便，大大降低了运营成本。

根据本发明第一方面的输送装置，具有如下有益效果：能够优化整体布局，提高托盘600的稳定性。具体来说，在本实施方式中，由于设置了曲线输送机构和直线输送机构，且曲线输送机构和直线输送机构之间能够任意组合、首尾相连接，使得托盘600能够从一个直线输送机构平滑过渡到另一个直线输送机构，实现托盘600的转向。这一设计使得托盘600在输送过程中能够根据实际需要灵活调整方向，避免了传统输送方式中需要中断输送、手动调整托盘600方向的问题，提高了生产效率。

同时，通过更改转弯输送组的转弯角度组合(即，通过使用多个曲线输送机构拼接的方式，以形成不同角度不同方向的转弯角度组合)，可以实现对产品托盘600在磁驱输送线上不同角度、不同方向的输送。这种输送方式不仅可以让产品托盘600在转弯任意位置停止，还可以根据实际生产需求实现任意位置的启动和停止，使整个生产线更加智能化、自动化。

此外，由于曲线输送机构和直线输送机构之间的组合方式非常灵活，可以根据实际场地条件进行布局，实现对托盘600的不同角度、不同方向的输送。这种布局方式不仅有利于提高生产效率，还可以根据现场场地灵活布局，便于避障，实现对输送线整体布局的优化。

在一些实施方式中，直线输送机构包括第一直导轨100和第二直导轨200，曲线输送机构包括第一曲导轨300。第一曲导轨300连接第一直导轨100和第二直导轨200，第一曲导轨300引导托盘600从第一直导轨100移动至第二直导轨200，或者，第一曲导轨300引导托盘600从第二直导轨200移动至第一直导轨100。通过上述结构的设置，能够便于对托盘600的输送，托盘600能够经由第一曲导轨300进行转弯，其转弯的角度可根据第一曲导轨300的弧度而定，便于调整运输角度和运输方向，以满足不同的生产需要。同时，由于采用曲线转弯的形式，相比于直角转弯或其他形式的转弯，曲线转弯可以在相对较短的距离内完成转弯，从而节省了空间，提高效率的同时还能够减小摩擦、提高托盘600的稳定性。

此外，对于托盘600的运输方向，不仅可以从第一导轨移动至第二导轨，当一些工序需要循环或反向输送时，还可以通过控制托盘600从第二导轨移动至第一导轨，能够快速实现托盘600的反向运输，提高输送线的灵活性和可操作性。

参照图3至图5，在一些实施方式中，直线输送机构还包括第三直导轨400，曲线输送机构还包括第二曲导轨500，第一曲导轨300连接第一直导轨100和第二直导轨200，第二曲导轨500连接第二直导轨200和第三直导轨400。第一曲导轨300引导托盘600从第一直导轨100移动至第二直导轨200，第二曲导轨500引导托盘600从第二直导轨200移动至第三直导轨400。或者，第二曲导轨500引导托盘600从第三直导轨400移动至第二直导轨200，第一曲导轨300引导托盘600从第二直导轨200移动至第一直导轨100。具体来说，除上述的结构形式，直线输送机构还可以包括第三直导轨400，曲线输送机构还可以包括第二曲导轨500。第二曲导轨500用于连接第二直导轨200和第三直导轨400，以使托盘600从第一直导轨100经由第一曲导轨300移动至第二直导轨200，再经由第二曲导轨500移动至第三直导轨400，以实现对托盘600的转向。参照图4，一种结构形式为，托盘600在第三直导轨400上的运动方向与在第一直导轨100上的运动方向相同。参照图5，另一种结构形式为，托盘600在第三直导轨400上的运动方向与在第一直导轨100上的运动方向相反。不同的结构设置能够使得输送装置灵活地转运托盘600，以使托盘600平稳高效地运行。

此外，参照图6，还可以使用四个曲线输送机构拼接进行对托盘600的转向。该结构属于连续的弯道，转弯角度较大，为了降低托盘600在转弯过程中产生晃动或导致所承载的产品掉落的风险，可适当增加转弯输送组的半径，使转弯更加平缓，减少前后托盘600之间的碰撞风险。

在一些实施方式中，第一曲导轨300和第二曲导轨500的弧度为90度至180度角所对应的弧度。具体来说，为实现对托盘600的转向，以使托盘600向不同角度不同方向运输，可以将第一曲导轨300和第二曲导轨500的弧度设置为90度至180度角所对应的弧度，以使托盘600在一次转弯动作中不止只能转90度弯，还可以转其他角度，进一步实现了托盘600的稳定运输，提高传输效率。同时，还能够对现场的其他设备或障碍物进行躲避，优化了输送线的空间布局。

在一些实施方式中，第一曲导轨300和第二曲导轨500的弧度为90度角所对应的弧度。其中，第一直导轨100的输送方向与第二直导轨200的输送方向交叉，第一直导轨100与第三直导轨400的输送方向相同。如上所述，本实施方式的第一曲导轨300和第二曲导轨500的弧度可以为90度至180度角所对应的弧度，此处以90度为例进行说明。当第一曲导轨300和第二曲导轨500的弧度为90度角所对应的弧度时，以实现托盘600的垂直转向。在空间条件允许的前提下，使用该种结构相比于图6所示的多个曲线输送机构连续拼接的方式，能够使得托盘600的转弯弧度更加平缓，提高稳定性和输送效率。

在一些实施方式中，直线输送机构和曲线输送机构均设置有线圈330，托盘600的底部设置有磁板，磁板与线圈330配合，驱动托盘600在直线输送机构和曲线输送机构运动。具体来说，托盘600设置在输送装置上并能够在直线输送机构和曲线输送机构上移动。参照图2，在本实施方式中，该物流输送线采用磁驱技术进行物流输送，通过托盘600上的磁板(未图示)与物流输送线上的线圈330电磁耦合以驱动托盘600移动。此外，物流输送线上还可以设置有通电轨道，能够在托盘600移动的同时进行供能驱动。在另一些实施方式中，还可以采用物流输送线主要起到导向限位的作用，托盘600上设置有动力源，能够进行自主驱动的方式。

在一些实施方式中，直线输送机构和曲线输送机构还分别设置有内侧导向件310和外侧导向件320，内侧导向件310和外侧导向件320设置在线圈330两侧，对托盘600进行导向。内侧导向件310和外侧导向件320能够对托盘600进行导向，限制承载有产品的托盘600的移动轨迹，使托盘600能够顺利转弯。此种结构设计可满足不同的转弯速度、负载、尺寸大小和输送的变换角度，实现更平稳、更快的运动，提升磁浮输送线的效率和速度。

在一些实施方式中，曲线输送机构还设置有内侧辅助件301和外侧辅助件302，内侧辅助件301和外侧辅助件302分别设置在线圈330两侧，内侧辅助件301和外侧辅助件302分别与托盘600的底面抵接，对托盘600进行辅助导向。内侧辅助件301和外侧辅助件302可以为滚轮或滑轮，在本实施方式中，以滚轮为例进行说明。滚轮可以设置有多个，分别铺设于线圈330两侧。采用滚轮的形式，能够将滑动摩擦转换为滚动摩擦，能够减小托盘600的运动阻力，进一步辅助托盘600顺利转弯，提高托盘600的运输稳定性和运输效率。

在一些实施方式中，还包括传感器和监测系统，对托盘600的位置以及各托盘600之间的距离进行实时监测。当托盘600在输送装置上移动时，为了进一步降低前后托盘600发生碰撞的风险，还可以在磁驱系统中安装传感器和检测系统，用于实时监测托盘600的位置以及托盘600与托盘600之间的距离，一旦检测到碰撞风险，系统可以及时采取措施进行调整或紧急停止。此外，通过优化磁驱系统的控制算法，可以实现对动子的精确控制，避免碰撞。例如，在转弯时可以实施合适的速度调整和轨道偏移补偿，以确保动子在弧形定子上平稳转弯。

根据本发明第二方面的输送线，包括上述任一项的输送装置。相比于相关技术中的输送线，应用有上述任一项本发明的输送装置的输送线，输送装置的直线输送机构和曲线输送机构能够根据实际场地条件进行自由组合，优化整体布局。实现对托盘600的不同角度、不同方向的输送，同时能够提高托盘600在运输过程中的稳定性，以实现稳定、高效地输送。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实施方式的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实施方式的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实施方式的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.输送装置，用于输送托盘，其特征在于，包括：

直线输送机构，所述直线输送机构设置有第一输送端和第二输送端；

曲线输送机构，所述曲线输送机构设置有第一接驳端和第二接驳端；

其中，所述直线输送机构和所述曲线输送机构分别至少设置有一个，所述直线输送机构和所述曲线输送机构可任意组合，首尾相连，以改变所述托盘的输送方向；

当所述直线输送机构与所述曲线输送机构相对接时，所述直线输送机构的第一输送端和第二输送端中的一个与所述曲线输送机构的第一接驳端和第二接驳端中的一个对接；

当两个相邻的所述曲线输送机构相对接时，一个所述曲线输送机构的第一接驳端和第二接驳端中的一个与另一个所述曲线输送机构的第一接驳端和第二接驳端中的一个对接。

2.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述直线输送机构包括第一直导轨和第二直导轨，所述曲线输送机构包括第一曲导轨；

所述第一曲导轨连接所述第一直导轨和所述第二直导轨，所述第一曲导轨引导所述托盘从所述第一直导轨移动至所述第二直导轨，或者，所述第一曲导轨引导所述托盘从所述第二直导轨移动至所述第一直导轨。

3.根据权利要求2所述的输送装置，其特征在于，所述直线输送机构还包括第三直导轨，所述曲线输送机构还包括第二曲导轨；

所述第一曲导轨连接所述第一直导轨和所述第二直导轨，所述第二曲导轨连接所述第二直导轨和所述第三直导轨；

所述第一曲导轨引导所述托盘从所述第一直导轨移动至所述第二直导轨，所述第二曲导轨引导所述托盘从所述第二直导轨移动至所述第三直导轨，

或者，

所述第二曲导轨引导所述托盘从所述第三直导轨移动至所述第二直导轨，所述第一曲导轨引导所述托盘从所述第二直导轨移动至所述第一直导轨。

4.根据权利要求3所述的输送装置，其特征在于，所述第一曲导轨和所述第二曲导轨的弧度为90度至180度角所对应的弧度。

5.根据权利要求3所述的输送装置，其特征在于，所述第一曲导轨和所述第二曲导轨的弧度为90度角所对应的弧度；

其中，所述第一直导轨的输送方向与所述第二直导轨的输送方向交叉，所述第一直导轨与所述第三直导轨的输送方向相同。

6.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述直线输送机构和所述曲线输送机构均设置有线圈，所述托盘的底部设置有磁板，所述磁板与所述线圈配合，驱动所述托盘在所述直线输送机构和所述曲线输送机构运动。

7.根据权利要求6所述的输送装置，其特征在于，所述直线输送机构和所述曲线输送机构还分别设置有内侧导向件和外侧导向件，所述内侧导向件和所述外侧导向件设置在所述线圈两侧，对所述托盘进行导向。

8.根据权利要求7所述的输送装置，其特征在于，所述曲线输送机构还设置有内侧辅助件和外侧辅助件，所述内侧辅助件和所述外侧辅助件分别设置在所述线圈两侧，所述内侧辅助件和所述外侧辅助件分别与所述托盘的底面抵接，对所述托盘进行辅助导向。

9.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，还包括传感器和监测系统，对所述托盘的位置以及各托盘之间的距离进行实时监测。

10.一种输送线，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的输送装置。