CN117622006A - 一种车内活体遗忘的检测方法、系统、设备及介质 - Google Patents

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Abstract

一种车内活体遗忘的检测方法、系统、设备及介质，该方法包括：基于车端完成的闭锁设防的状态条件开启车端活体遗忘摄像检测，控制摄像头对车端前排区域进行活体检测；若车端前排区域未检测到活体，则控制主驾和副驾的座椅靠背向车端前排折叠并控制摄像头对车端后排区域进行活体检测；若车端后排区域未检测到活体，则控制主驾和副驾的座椅靠背恢复折叠前状态；否则识别检测到的活体类型，并基于识别的活体类型判定活体保护策略；基于判定的活体保护策略启动相应的遗忘活体保护模式。本发明的检测方法能够基于车端现有摄像头对遗忘在车内的活体目标进行准确及时的检测、识别和分类，并基于活体分类实施相应的保护策略和预警。

Description

一种车内活体遗忘的检测方法、系统、设备及介质
技术领域
本发明属于车辆智能驾驶技术领域，特别是涉及一种车内活体遗忘的检测方法、系统、设备及介质。
背景技术
目前在智能驾驶的车内，摄像头一般布置于车辆前挡风玻璃上方中间位置，位于中间后视镜的上方位置。在对车辆内区域进行活体检测时，由于前排主驾和副驾的座椅遮挡，车内后排视野存在一定区域的盲区，该盲区空间区域无法完全被检测，如果后排于前排座椅遮挡的盲区空间区域存在活体，无法被摄像头拍摄到，不能被准确及时的检出。另外，当遗忘在车内的活体被检测到时，该摄像头不能对检测到的活体进行识别并分类，不能基于遗忘在车内不同类型的活体分别采取不同的措施进行及时和合适的保护，以及基于遗忘在车内的不同活体采取不同的警报方式对车主进行预警。
发明内容
本发明提供一种车内活体遗忘的检测方法、系统、设备及介质，以解决上述目前车内活体遗忘的检测中存在的问题。
本发明提供一种车内活体遗忘的检测方法，该检测方法包括：
基于车端完成的闭锁设防的状态条件开启车端活体遗忘摄像检测，控制摄像头对车端前排空间区域进行活体检测；
若车端前排空间区域未检测到活体，则控制主驾和副驾的座椅靠背向车端前排空间折叠并控制摄像头对车端后排空间区域进行活体检测；若
车端后排空间区域未检测到活体，则控制主驾和副驾的座椅靠背恢复折叠前状态；
若在车端前排空间区域和/或车端后排空间区域检测到活体，则识别检测到的活体类型，并基于识别的活体类型判定活体保护策略；
基于判定的活体保护策略启动相应的遗忘活体保护模式。
可选的，车端完成的闭锁设防的状态条件包括：
车端下电操作，获取闭锁指令，完成四车门、前车盖和后车盖的闭锁，车端设防状态由解防状态进入预设防状态；
基于在预设防状态预设的闭锁时长内未检测到跳转为解防状态的触发条件，从预设防状态自动变为闭锁设防状态；
开启摄像头，对车端内和车端外进行拍摄。
可选的，控制摄像头对车端前排空间区域进行活体检测包括：
摄像头获取前排检测指令，对前排空间区域进行全域扫描拍摄，基于扫描拍摄前排空间区域的彩色图像；
将彩色图像输入预先训练的深度估计模型进行深度估计，得到对应彩色图像的深度图像；
将彩色图像和所述深度图像输入预先训练的活体检测模型进行活体检测，得到前排空间区域活体目标检测结果；或者
摄像头获取前排检测指令，对前排空间区域进行微小运动的全域扫描拍摄，在预设的拍摄时长前后拍摄前排空间区域的彩色图像，以及将彩色图像转换为对应的深度图像；
基于彩色图像、深度图像和检测网络确定前排空间区域活体目标检测结果；或者
摄像头获取前排检测指令，对前排空间区域进行微小运动的全域扫描拍摄，在预设的微小运动前后位置拍摄前排空间区域的彩色图像，以及将彩色图像转换为对应的深度图像；
基于彩色图像、深度图像和检测网络确定前排空间区域活体目标检测结果。
可选的，控制主驾和副驾的座椅靠背向车端前排空间折叠并控制摄像头对车端后排空间区域进行活体检测包括：
将主驾和副驾的座椅靠背向车端前排空间折叠后，生成摄像头后排检测指令并传输至摄像头，
摄像头获取后排检测指令，对后排空间区域进行全域扫描拍摄，基于扫描拍摄后排空间区域的彩色图像；
将彩色图像输入预先训练的深度估计模型进行深度估计，得到对应彩色图像的深度图像；
将彩色图像和所述深度图像输入预先训练的活体检测模型进行活体检测，得到后排空间区域活体目标检测结果；或者
摄像头获取后排检测指令，对后排空间区域进行微小运动的全域扫描拍摄，在预设的拍摄时长前后拍摄后排空间区域的彩色图像，以及将彩色图像转换为对应的深度图像；
基于彩色图像、深度图像和检测网络确定后排空间区域活体目标检测结果；或者
摄像头获取后排检测指令，对后排空间区域进行微小运动的全域扫描拍摄，在预设的微小运动前后位置拍摄后排空间区域的彩色图像，以及将彩色图像转换为对应的深度图像；
基于彩色图像、深度图像和检测网络确定后排空间区域活体目标检测结果。
可选的，控制主驾和副驾的座椅靠背向车端前排空间折叠包括：
控制主驾和副驾的座椅靠背朝向车端前排空间水平折叠；
控制水平折叠的主驾的座椅靠背朝车端车门方向翻转至竖向状态；
控制水平折叠的副驾的座椅靠背朝车端车门方向翻转至竖向状态；以及控制水平折叠的主驾的座椅靠背朝向副驾一侧翻转至竖向状态；或者
控制水平折叠的副驾的座椅靠背朝向主驾一侧翻转至竖向状态。
可选的，识别检测到的活体类型，并基于识别的活体类型判定活体保护策略包括：
活体目标检测结果为检测到活体目标；
基于摄像头识别检测到的活体类型；若
识别的活体类型为宠物，则判定车端宠物保护策略并生成车端宠物保护模式指令并传出；若
识别的活体类型为婴幼儿，则判定车端婴幼儿保护策略并生成车端婴幼儿保护模式指令并传出；若
识别的活体类型为大龄儿童或成年人，则判定车端大龄儿童或成年人保护策略并生成车端大龄儿童或成年人保护模式指令并传出。
可选的，车端基于判定的活体保护策略启动相应的遗忘活体保护模式包括：
获取车端宠物保护模式指令，启动车端宠物保护模式；或者
获取车端婴幼儿保护模式指令，启动车端婴幼儿保护模式，启动车机并通讯车主预留联系方式，以及开启空调和控制车窗留缝；或者
获取车端大龄儿童或成年人保护模式指令，启动车端大龄儿童或成年人保护模式，启动车机并通讯车主预留联系方式并开启空调和控制车窗留缝，以及车机大屏提示开门方式。
可选的，还包括：选取至少一个提示开门方式，通过车机控制车端打开车门。
本发明还提供一种车内活体遗忘的检测系统，该检测系统包括：
活体检测单元，基于车端完成的闭锁设防的状态条件开启车端活体遗忘摄像检测，控制摄像头对车端前排空间区域进行活体检测；
座椅折叠单元，若车端前排空间区域未检测到活体，则控制主驾和副驾的座椅靠背向车端前排空间折叠并控制摄像头对车端后排空间区域进行活体检测；若车端后排空间区域未检测到活体，则控制主驾和副驾的座椅靠背恢复折叠前状态；
活体类型识别单元，用于若在车端前排空间区域和/或车端后排空间区域检测到活体，则识别检测到的活体类型，并基于识别的活体类型判定活体保护策略；
保护单元，基于判定的活体保护策略启动相应的遗忘活体保护模式。
本发明还提供一种车辆，该车辆包括上述所述的车内活体遗忘的检测系统。
本发明还提供一种电子设备，该电子设备包括：
存储器，用于存储非暂时性计算机可读指令；以及
处理器，用于运行所述计算机可读指令，使得所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现上述所述的车内活体遗忘的检测方法。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括计算机指令，当所述计算机指令在设备上运行时，使得所述设备执行上述所述的车内活体遗忘的检测方法。
本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。借由上述技术方案，本发明至少具有以下优点及有益效果之一：
一、本发明提供的检测方法通过基于车端完成的闭锁设防的状态条件开启车端活体遗忘摄像检测，控制摄像头对车端前排空间区域进行活体检测；若车端前排空间区域未检测到活体，则控制主驾和副驾的座椅靠背向车端前排空间折叠并控制摄像头对车端后排空间区域进行活体检测；若车端后排空间区域未检测到活体，则控制主驾和副驾的座椅靠背恢复折叠前状态；若在车端前排空间区域和/或车端后排空间区域检测到活体，则识别检测到的活体类型，并基于识别的活体类型判定活体保护策略；基于判定的活体保护策略启动相应的遗忘活体保护模式。本发明通过车内原有单目摄像头克服了座椅遮挡造成盲区的缺陷，实现了车端内全空间区域的扫描拍摄的活体检测；并能够基于不同活体类型采取合适且及时的保护，并分别采用不同级别的警报方式对车主进行预警。
二、本发明提供的检测方法通过车端完成的闭锁设防的状态条件下完成，通过车端下电操作，获取闭锁指令，完成四车门、前车盖和后车盖的闭锁，车端设防状态由解防状态进入预设防状态；基于在预设防状态预设的闭锁时长内未检测到跳转为解防状态的触发条件，从预设防状态自动变为闭锁设防状态；开启摄像头，对车端内和车端外进行拍摄，使车端在完成闭锁设防的条件下仅针对车内遗忘的活体目标进行检测，避免了本活体检测流程触发的随意性，在车端特殊条件下活体检测和保护的及时性，提升了车端活体的安全性。
三、本发明通过提供的单目摄像头，在检测过程中由控制器控制摄像头对车端前排空间区域进行活体检测，通过摄像头获取前排检测指令，对前排空间区域进行全域扫描拍摄，基于扫描拍摄前排空间区域的彩色图像；将彩色图像输入预先训练的深度估计模型进行深度估计，得到对应彩色图像的深度图像；将彩色图像和所述深度图像输入预先训练的活体检测模型进行活体检测，得到前排空间区域活体目标检测结果，实现了车端内活体目标检测无需增加其它过多的检测设备，且能够保证车端内全区域活体目标检测的便捷性和及时性，及检测结果的准确性。另外，本发明还能通过原有单目摄像头获取前排检测指令，对前排空间区域进行微小运动的全域扫描拍摄，在预设的拍摄时长前后拍摄前排空间区域的彩色图像，以及将彩色图像转换为对应的深度图像；基于彩色图像、深度图像和检测网络确定前排空间区域活体目标检测结果，通过对上述单目摄像头进行微小运动形式的全域扫描拍摄，并结合在预设的拍摄时长前后比较该拍摄时长前后彩色图像、深度图像和检测网络的区别以准确及时的判定车端内前排空间区域的活体目标检测。除此之外，本发明还能通过原有单目摄像头获取前排检测指令，摄像头获取前排检测指令，对前排空间区域进行微小运动的全域扫描拍摄，在预设的微小运动前后位置的前后拍摄前排空间区域的彩色图像，以及将彩色图像转换为对应的深度图像；基于彩色图像、深度图像和检测网络确定前排空间区域活体目标检测结果，通过对上述单目摄像头进行微小运动形式的全域扫描拍摄，并结合在预设的拍摄时长前后，比较该预设的微小运动前后位置的前后拍摄的彩色图像、深度图像和检测网络的区别以准确及时的判定车端内前排空间区域的活体目标检测。
四、本发明控制主驾和副驾的座椅靠背向车端前排空间折叠通过控制主驾和副驾的座椅靠背朝向车端前排空间水平折叠；控制水平折叠的主驾的座椅靠背朝车端车门方向翻转至竖向状态；控制水平折叠的副驾的座椅靠背朝车端车门方向翻转至竖向状态；以及控制水平折叠的主驾的座椅靠背朝向副驾一侧翻转至竖向状态；或者控制水平折叠的副驾的座椅靠背朝向主驾一侧翻转至竖向状态，以结合车端原有单目摄像头先对车内前排空间区域扫描拍摄后，再对后排空间区域进行细致的扫描拍摄，以分别在不同区域按预设方式进行扫描拍摄，实现了车端内全空间区域按序完成无盲区的活体目标检测的便快捷性。
五、本发明采用识别检测到的活体类型，并基于识别的活体类型判定活体保护策略，通过活体目标检测结果为检测到活体目标；基于摄像头识别检测到的活体类型；若识别的活体类型为宠物，则判定车端宠物保护策略并生成车端宠物保护模式指令并传出；车端基于判定的活体保护策略获取车端宠物保护模式指令，启动车端宠物保护模式；若识别的活体类型为婴幼儿，则判定车端婴幼儿保护策略并生成车端婴幼儿保护模式指令并传出；车端基于判定的活体保护策略获取车端婴幼儿保护模式指令，启动车端婴幼儿保护模式，启动车机并通讯车主预留联系方式，以及开启空调和控制车窗留缝；若识别的活体类型为大龄儿童或成年人，则判定车端大龄儿童或成年人保护策略并生成车端大龄儿童或成年人保护模式指令并传出；车端基于判定的活体保护策略获取车端大龄儿童或成年人保护模式指令，启动车端大龄儿童或成年人保护模式，启动车机并通讯车主预留联系方式并开启空调和控制车窗留缝，以及车机大屏提示开门方式。本发明通过采用对检测到的活体目标进行识别分类，基于不同的活体类型启动相应的车端保护模式，及预警方式，实现了对车端活体目标的最大化保护，提升了保护的安全性和保护程序的体验感。
六、本发明还提供一种车内活体遗忘的检测系统，该检测系统包括：
活体检测单元，基于车端完成的闭锁设防的状态条件开启车端活体遗忘摄像检测，控制摄像头对车端前排空间区域进行活体检测；座椅折叠单元，若车端前排空间区域未检测到活体，则控制主驾和副驾的座椅靠背向车端前排空间折叠并控制摄像头对车端后排空间区域进行活体检测；若车端后排空间区域未检测到活体，则控制主驾和副驾的座椅靠背恢复折叠前状态；活体类型识别单元，用于若在车端前排空间区域和/或车端后排空间区域检测到活体，则识别检测到的活体类型，并基于识别的活体类型判定活体保护策略；保护单元，基于判定的活体保护策略启动相应的遗忘活体保护模式。本发明基于上述检测系统在运行时执行上述检测流程，通过车内原有单目摄像头克服了座椅遮挡造成盲区的缺陷，实现了车端内全空间区域的扫描拍摄的活体检测；并能够基于不同活体类型采取合适且及时的保护，并分别采用不同级别的警报方式对车主进行预警。
七、本发明还提供一种电子设备，该电子设备包括：存储器，用于存储非暂时性计算机可读指令；以及处理器，用于运行所述计算机可读指令，使得所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现上述所述的检测方法。本发明的电子设备通过车内原有单目摄像头克服了座椅遮挡造成盲区的缺陷，实现了车端内全空间区域的扫描拍摄的活体检测；并能够基于不同活体类型采取合适且及时的保护，并分别采用不同级别的警报方式对车主进行预警。
八、本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括计算机指令，当所述计算机指令在设备上运行时，使得所述设备执行上述所述的检测方法。本发明的计算机可读存储介质通过车内原有单目摄像头克服了座椅遮挡造成盲区的缺陷，实现了车端内全空间区域的扫描拍摄的活体检测；并能够基于不同活体类型采取合适且及时的保护，并分别采用不同级别的警报方式对车主进行预警。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。
附图说明
图1是本发明一实施例的一种车内摄像头布置位置示意图；
图2是本发明一实施例的一种车内摄像头视觉范围示意图；
图3是本发明一实施例的一种车内活体遗忘的检测方法的流程示意图；
图4是本发明一实施例的一种车内活体遗忘的检测方法的流程结构示意图；
图5是本发明一实施例的一种车内活体遗忘的检测系统的结构示意图；
图6是本发明一实施例的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如下。
如图1和图2所示，在目前车端内摄像头一般设置于前挡风玻璃上方中间位置，具体位于中部后视镜的上方位置。在利用摄像头对车端内部进行活体目标检测时，由于前排主驾和副驾的座椅常常存在遮挡，车内后排视野存在一定区域的盲区，该盲区空间区域无法完全被检测。如果后排于前排座椅遮挡的盲区空间区域存在活体，则可能一般无法被摄像头拍摄到，即使是辅助红外摄像头也难以完全准确的及时检出。如图2中位于主驾座椅靠背后相互背靠的婴儿车内睡着被遗忘在车内的婴儿。另外，当遗忘在车内的活体目标被检测到时，该摄像头不能对检测到的活体进行识别并分类，不能基于遗忘在车内不同类型的活体分别采取不同的措施进行及时和合适的保护，以及根据遗忘在车内的不同活体采取不同的警报方式对车主进行预警。如车内仅存在睡着被遗忘在车内的婴儿时，当检测到车端内被遗忘的活体是婴儿时，不能对其进行相适应的保护，以及相应的紧急预警。如果车内仅存在睡着被遗忘在车内的成年人时，当检测到车端内被遗忘的活体是成年人时，不能对其进行相适应的保护，相应的紧急预警，以及如何进行开门操作的提示。
本发明提供了一种车内活体遗忘的检测方法，如图3所示，该检测方法包括：
S1：基于车端完成的闭锁设防的状态条件开启车端活体遗忘摄像检测，控制摄像头对车端前排空间区域进行活体检测；
S2：若车端前排空间区域未检测到活体，则控制主驾和副驾的座椅靠背向车端前排空间折叠并控制摄像头对车端后排空间区域进行活体检测；若车端后排空间区域未检测到活体，则控制主驾和副驾的座椅靠背恢复折叠前状态；
S3：若在车端前排空间区域和/或车端后排空间区域检测到活体，则识别检测到的活体类型，并基于识别的活体类型判定活体保护策略；
S4：基于判定的活体保护策略启动相应的遗忘活体保护模式。
需要说明的是，上述检测方法S1至S4的其中之一流程具体可以以如下流程进行检测：
流程1：当用户对车端完成闭锁设防且四门的车窗完全关闭且天窗完全关闭，完成车端闭锁设防且所有车窗完全关闭的操作。
流程2：车内摄像头对车辆前排空间区域(主驾和副驾腿部空间和坐垫空间进行活体检。若当车内摄像头检测到前排存在活体后，跳转至流程6进行检测到车内活体后执行流程，参考流程6执行过程。
流程3：如果车内摄像头未在车辆前排检测到活体，则主驾和副驾座椅靠背向前折叠。
流程4：当主驾和副驾座椅靠背完成向前折叠的操作之后，车内摄像头再进行后排空间区域的活体目标检测，需要说明的是，在上述主驾和副驾座椅靠背进行向前折叠操作时，车内摄像头也持续对车内进行拍摄，如检测到车端内拍摄的照片内检测到活体目标后，也跳转至流程6进行检测到车内活体后执行流程，参考流程6执行过程。
流程5：如果车内摄像头在车辆后排空间区域检测到活体目标，参考并执行流程6。
流程6：当检测到车内活体以后，摄像头对活体进行活体类型分类。当车内活体类型为宠物时，车辆开启宠物保护模式，并通过启动机车通讯系统，由车端内通讯系统逐一通讯用户的手机APP、手机号码、固定座机呼叫、邮件信息发送，短信息发送等，以提示用户有活体宠物被遗忘在车内；当车内活体目标为活体婴幼儿时，车端拨打用户手机号码、手机APP应用、固定座机等(如果用户未接，每间隔预设的时长再次拨打，如预设的时长可以为30秒至5分钟的时长，当然还可以是更大时长如10分钟)通知用户活体婴幼儿被遗忘在车内同时开启车辆空调，并将空调温度设置在合适的温度值，如20℃。车端车窗由全关闭状态调整至开度3％至8％的范围内任一合适值，如车窗由全关闭状态调整至开度5％。当车内活体目标为大龄儿童或成年人时，触发车端机车通讯系统拨打用户手机号码等预留通讯方式通知用户，并开启空调至适宜温度，如20℃，车窗开度为5％，同时车机提示车内开门的方式，以供大龄儿童或成年人进行选择和操作，以对闭锁设防进行开门。
流程7：如果车内摄像头未在车辆后排检测到活体目标，则主驾和副驾座椅靠背恢复至折叠前的原来位置状态。
在本发明中，在车辆闭锁且所有车窗和天窗、所有车门和后背门完成关闭状态下视为用户离车，车内摄像头对车内进行活体遗忘检测。在车辆闭锁后，所有车窗和天窗、所有车门和后背门未完全关闭状态下，不触发车内摄像头活体遗忘检测的操作过程。车内摄像头在进行活体遗忘检测时，首先对车辆前排空间区域(包含前排座椅坐垫空间和前排腿部空间)进行活体目标检测。当车内摄像头完成前排空间区域活体检测且未监测到活体时，前排座椅靠背向前折叠，以实现消除前排座椅对后排空间区域造成的视觉盲区。前排座椅完成向前折叠之后，前述视觉盲区消除之后，车内摄像头对后排空间区域(包含后排座椅坐垫空间和后排腿部空间)进行活体检测。在当车内完成后排空间区域活体目标遗忘检测且未检测到后排空间区域活体目标时，折叠的前排座椅向后恢复至检测折叠前的位置状态。
本发明基于车端现有硬件架构不变的情况下，实现了利用车内摄像头(上述摄像头可以为单目摄像头，或者双目摄像头，或者由可见光摄像头和红外摄像头相结合的多目摄像头，或者多组上述摄像头，基于车辆实际具体的配置而定，在此不作具体限定)实现活体目标遗忘检测并对遗忘的活体目标进行保护和预警的功能，在不增加整车硬件成本的前提下，实现了对车端全空间区域(车前排空间区域和车后排空间区域)无盲区的活体目标遗忘检测，检测过程方便快捷，结果准确，并对遗忘车内的活体目标进行及时的安全保护，以及对用户进行及时预警提醒，提升了用户基于车内活体目标遗忘监测的体验感。
可选的，车端完成的闭锁设防的状态条件包括：车端下电操作，获取闭锁指令，完成四车门、前车盖和后车盖的闭锁，车端设防状态由解防状态进入预设防状态；基于在预设防状态预设的闭锁时长内未检测到跳转为解防状态的触发条件，从预设防状态自动变为闭锁设防状态；开启摄像头，对车端内和车端外进行拍摄。
需要说明的是，例如，此时在车端完成的闭锁设防的状态条件下，车窗可以处于关闭状态，也可以处于留缝状态，在此不作限定。上述车内活体遗忘的检测可以和闭锁设防独立运行，也可以和闭锁设防系统相结合而同时运行。如作为一种可选的实施方式，用户在车端进行下电操作，完成上述的闭锁设防，另外还可以包括全部车窗关闭(包括车天窗)的操作之后，车辆此时处于闭锁设防，另外还可以包括全部车窗关闭的条件状态，此时才能触发车内活体遗忘的检测的流程。在上述车内活体遗忘的检测的全流程中，如果未检测到活体目标，在车端控制主驾和副驾的座椅靠背向车端前排空间折叠的动作操作，以及控制摄像头的动作操作对车端前排、后排空间区域进行活体检测时，不触发闭锁设防报警系统。在检测到车端内存在活体目标被遗忘时，触发闭锁设防报警系统，并同时通讯告知车端活体目标被遗忘检测的结果及其相应的保护操作和预警提醒。
可选的，控制摄像头对车端前排空间区域进行活体检测包括：摄像头获取前排检测指令，对前排空间区域进行全域扫描拍摄，基于扫描拍摄前排空间区域的彩色图像；将彩色图像输入预先训练的深度估计模型进行深度估计，得到对应彩色图像的深度图像；将彩色图像和所述深度图像输入预先训练的活体检测模型进行活体检测，得到前排空间区域活体目标检测结果；或者摄像头获取前排检测指令，对前排空间区域进行微小运动的全域扫描拍摄，在预设的拍摄时长前后拍摄前排空间区域的彩色图像，以及将和对应彩色图像转换为对应的深度图像；基于彩色图像、深度图像和检测网络确定前排空间区域活体目标检测结果；或者摄像头获取前排检测指令，对前排空间区域进行微小运动的全域扫描拍摄，在预设的微小运动前后位置拍摄前排空间区域的彩色图像，以及将彩色图像转换为对应的深度图像；基于彩色图像、深度图像和检测网络确定前排空间区域活体目标检测结果。
需要说明的是，在摄像头获取前排检测指令，对前排空间区域进行全域扫描拍摄，基于扫描拍摄前排空间区域的彩色图像，上述彩色图像更利于对拍摄图像中活体目标进行适应性的深度估计，使对应彩色图像的深度图像更为符合实际的活体目标信息，使前排空间区域活体目标检测结果更加准确。例如，采用唯一一个单目摄像头进行活体检测，需精确控制预设的单目摄像头进行微小运动的动作，该动作不限于包括每组拍摄前后摄像头伸出的长度变量值，或者每组拍摄前后摄像头旋转的偏转角度值，或者摄像头在固定不变时每组拍摄时段前后预设的拍摄时长前后等，通过采用上述如此预设之一对车端内前排空间区域进行全域扫描拍摄，可以实现由车内一个单目摄像头完成对车端内前排空间区域(以及全空间区域)的活体目标遗忘检测图像。将每组拍摄的彩色图像输入预先训练的深度估计模型进行深度估计，得到每组对应彩色图像的深度图像；将每组彩色图像和所述深度图像输入预先训练的活体检测模型进行活体检测，得到前排空间区域活体目标检测结果。如在前排座椅之上放置一个宠物玩具，此时也可以通过上述单目摄像头的活体目标检测及时检测出前排放置的宠物玩具并非遗忘的活体宠物目标，以此可以一并提升单目摄像头活体目标检测的准确性。
如摄像头为多目摄像头进行活体检测，此时可以采用摄像头获取前排检测指令，对前排空间区域进行微小运动的全域扫描拍摄，在预设的拍摄时长前后拍摄前排空间区域的彩色图像，以及将彩色图像转换为对应的深度图像；基于彩色图像、深度图像和检测网络确定前排空间区域活体目标检测结果；该拍摄时长可以区别于上述前排空间区域内的图像目标中是否为被遗忘的活体目标，将非活体目标的宠物玩具、娃娃玩具等伪活体目标排除在外，并能进一步提升全区域扫描拍摄的时间。
如摄像头为多目摄像头进行活体检测，并且上述多目摄像头为可见光摄像头与红外摄像头相结合的多目摄像头时，如一个红外摄像头，两个双目可见光摄像头时，此时可以减小摄像头旋转、移动、伸出的长度等，还可以减小摄像头扫描拍摄每组图像的时间，提升了活体目标检测的速度，此外还可以采用双目可见光摄像头拍摄的图片和同时刻和同位置红外摄像头拍摄的图像进行对比分析，以排出被遗忘的伪活体目标。如前排座椅中间位置上放置的内置热水的水杯、后排座椅上放置的娃娃玩具或宠物玩具等。
除上述方式之外，单目摄像头进行活体检测还可以通过在扫描拍摄时，在摄像头相同位置的预设时长前后拍摄同一区域的图像，基于拍摄区域内的图像中的活体目标是否存在状态变化，如细微的形态，细微的眨眼动作、细微的抬手动作，移动动作等，通过对前排空间区域进行全域扫描拍摄，在预设的微小运动前后位置拍摄前排空间区域的彩色图像，以及将彩色图像转换为对应的深度图像；基于彩色图像、深度图像和检测网络确定前排空间区域活体目标检测结果，如此也可以快速检测前排空间位置被遗忘的活体目标。
特别需要说明的是，在上述前排检测指令基于摄像头的配置参数和摄像头检测的方式进行预先配置。如摄像头为唯一单目摄像头，可以首先进行预设拍摄时长的彩色图像拍摄，再未检测到被遗忘活体目标时，再进行预设的微小运动前后位置的彩色图像拍摄，再未检测到被遗忘活体目标时，最后进行基于预先训练的深度估计模型的彩色图像拍摄，具体过程在此不再赘述。
可选的，控制主驾和副驾的座椅靠背向车端前排空间折叠并控制摄像头对车端后排空间区域进行活体检测包括：将主驾和副驾的座椅靠背向车端前排空间折叠后，生成摄像头后排检测指令并传输至摄像头，摄像头获取后排检测指令，对后排空间区域进行全域扫描拍摄，基于扫描拍摄后排空间区域的彩色图像；将彩色图像输入预先训练的深度估计模型进行深度估计，得到对应彩色图像的深度图像；将彩色图像和所述深度图像输入预先训练的活体检测模型进行活体检测，得到后排空间区域活体目标检测结果；或者摄像头获取后排检测指令，对后排空间区域进行微小运动的全域扫描拍摄，在预设的拍摄时长前后拍摄后排空间区域的彩色图像，以及将彩色图像转换为对应的深度图像；基于彩色图像、深度图像和检测网络确定后排空间区域活体目标检测结果；或者摄像头获取后排检测指令，对后排空间区域进行微小运动的全域扫描拍摄，在预设的微小运动前后位置拍摄后排空间区域的彩色图像，以及将彩色图像转换为对应的深度图像；基于彩色图像、深度图像和检测网络确定后排空间区域活体目标检测结果。
需要说明的是，后排空间区域活体目标检测与前排空间区域活体目标检测相同，但在主驾和副驾的座椅靠背向车端前排空间折叠过程中，摄像头也持续进行拍摄，若检测到车端内有宠物活体在车内跳跃活动，此时可以立即停止车端被遗忘活体目标检测，直接进行活体目标的识别和活体类型的分类，基于活体类型判定活体类型的保护策略；基于判定的活体保护策略启动相应的遗忘活体保护模式；同时将折叠的主驾和副驾的座椅恢复至折叠前的位置状态。
可选的，控制主驾和副驾的座椅靠背向车端前排空间折叠包括：控制主驾和副驾的座椅靠背朝向车端前排空间水平折叠；控制水平折叠的主驾的座椅靠背朝车端车门方向翻转至竖向状态；控制水平折叠的副驾的座椅靠背朝车端车门方向翻转至竖向状态；以及控制水平折叠的主驾的座椅靠背朝向副驾一侧翻转至竖向状态；或者控制水平折叠的副驾的座椅靠背朝向主驾一侧翻转至竖向状态。
需要说明的是，在上述主驾和副驾的座椅靠背朝向车端前排空间水平折叠后，在后排空间区域内仍然存有减小空间盲区的情况下，此时可以分别控制水平折叠的主驾和/或副驾的座椅靠背朝车端车门方向翻转至竖向状态；以及控制水平折叠的主驾的座椅靠背朝向副驾一侧翻转至竖向状态和/或控制水平折叠的副驾的座椅靠背朝向主驾一侧翻转至竖向状态。此时，可以进一步缩小和消除上述盲区空间区域，直至完全消除车内由主驾和副驾的座椅靠背遮挡的盲区空间区域。
可选的，识别检测到的活体类型，并基于识别的活体类型判定活体保护策略包括：活体目标检测结果为检测到活体目标；基于摄像头识别检测到的活体类型；若识别的活体类型为宠物，则判定车端宠物保护策略并生成车端宠物保护模式指令并传出；识别的活体类型为婴幼儿，则判定车端婴幼儿保护策略并生成车端婴幼儿保护模式指令并传出；识别的活体类型为大龄儿童或成年人，则判定车端大龄儿童或成年人保护策略并生成车端大龄儿童或成年人保护模式指令并传出。
需要说明的是，上述保护模式指令基于识别的活体类型和活体类型保护策略生成。如在进行活体检测时，前排空间区域存在大龄儿童或成年人，同时在后排空间区域存在婴幼儿时，并不进行后排空间区域婴幼儿活体目标的检测，此时识别的活体类型为大龄儿童或成年人，生成车端大龄儿童或成年人保护模式指令。作为另外一种可选的实施方式，在后排空间区域同时存在宠物、婴幼儿和大龄儿童或成年人类型时，此时需要检测后排空间区域内的所有空间以及所有被遗忘的活体目标后才能进入保护策略判定阶段。例如，在后排空间区域中，如果检测同时检测到大龄儿童或成年人、婴幼儿、宠物时，基于大龄儿童或成年人、婴幼儿、宠物的优先级顺序进行排序，以识别的大龄儿童或成年人活体类型优先判定为大龄儿童或成年人保护策略并生成大龄儿童或成年人保护模式指令并优先传出；在不存在大龄儿童或成年人类型时，以识别的婴幼儿的保护模式指令为优先指令传出，以此类推，其中，上述保护模式指令和通讯内容中均包括所有车内检测到的活体类型及对应的数量，并根据对各类型活体保护的形式，以及检测出的所有活体类型当前需要的安全等级为依据进行活体保护模式指令的优先级排序，并基于活体保护模式指令的优先级对外传出活体保护模式指令。
可选的，车端基于判定的活体保护策略启动相应的遗忘活体保护模式包括：
获取车端宠物保护模式指令，启动车端宠物保护模式；或者获取车端婴幼儿保护模式指令，启动车端婴幼儿保护模式，启动车机并通讯车主预留联系方式，以及开启空调和控制车窗留缝；或者获取车端大龄儿童或成年人保护模式指令，启动车端大龄儿童或成年人保护模式，启动车机并通讯车主预留联系方式并开启空调和控制车窗留缝，以及车机大屏提示开门方式。
需要说明的是，基于上述相应的车端活体保护模式指令，在车端启动相应的活体保护模式，以及相应的预警和开门应急方案。如此时车端启动车端大龄儿童或成年人保护模式时，车端闭锁设防并不进行报警警报，而是以车内活体遗忘的检测方法中触发的开门应急提醒，以及在应急开门操作下进行开启车端车门，避免了车端闭锁设防功能的锁闭和报警功能贻误保护时机和发出预警信息，提升了车端被遗忘活体检测的安全性和体验感。
可选的，还包括：选取至少一个提示开门方式，通过车机控制车端打开车门。
需要说明的是，上述提示开门方式包括：直接在车内操作开门开关进行开门、语音开门(发出预设的语音指令后，打开车端对应的车门)、车机大屏上选择至少一种显示的开门方式进行开门。
在本发明的另一实施例中，如图4所示，在车端完成闭锁设防时，触发车内活体遗忘检测系统200执行车内活体遗忘检测流程，若此时车端闭锁设防变为未完成，则返回至判定车端闭锁设防是否完成，在确定车端闭锁设防完成的状态下进行所有车窗和天窗关闭的判定，若所有车窗和天窗处于关闭状态，则车内活体遗忘检测流程进入对主驾和副驾的前排空间区域检测是否存在活体目标；否则继续进行检测车端所有车窗和天窗是否关闭。在主驾和副驾的前排空间区域为检测到活体目标时，车机控制器执行对主驾和副驾的座椅靠背向前折叠的操作，指导主驾和副驾的座椅靠背向前折叠操作完全完成，此时由摄像头对后排空间区域执行检测活体目标，若后排空间区域未检测到活体目标，则主驾和副驾的座椅折叠复原，且在该复原完成后车端完成的闭锁设防功能生效。
若前排空间区域检测到活体目标或后排空间区域检测到活体目标，摄像头识别活体类型并进行活体类型分类。若检测的活体为宠物，此时开启车端宠物保护模式，车端的闭锁设防功能也即时生效。
若检测的活体为婴幼儿，此时开启车端婴幼儿保护模式，车端的闭锁设防功能失效，以车内活体遗忘检测系统200触发的执行指令控制车机呼叫和通知车主预留联系方式，并开启空调和车窗留缝。
若检测的活体为大龄儿童或成年人，此时开启车端大龄儿童或成年人保护模式，车端的闭锁设防功能失效，以车内活体遗忘检测系统200触发的执行指令控制车机呼叫和通知车主预留联系方式，并开启空调和车窗留缝，以及车机大屏展示开门方式。
本发明还提供一种车内活体遗忘的检测系统，如图5所示，该车内活体遗忘的检测系统200包括：
活体检测单元210，基于车端完成的闭锁设防的状态条件开启车端活体遗忘摄像检测，控制摄像头对车端前排空间区域进行活体检测；
座椅折叠单元220，若车端前排空间区域未检测到活体，则控制主驾和副驾的座椅靠背向车端前排空间折叠并控制摄像头对车端后排空间区域进行活体检测；若车端后排空间区域未检测到活体，则控制主驾和副驾的座椅靠背恢复折叠前状态；
活体类型识别单元230，用于若在车端前排空间区域和/或车端后排空间区域检测到活体，则识别检测到的活体类型，并基于识别的活体类型判定活体保护策略；
保护单元240，基于判定的活体保护策略启动相应的遗忘活体保护模式。
需要说明的是，上述车内活体遗忘的检测系统200包括的活体检测单元210、座椅折叠单元220、活体类型识别单元230和保护单元240在运行时，如上述车内活体遗忘的检测方法阐述的流程运行，相互协助，以完成上述车内活体遗忘的检测。具体过程参见上述检测方法的内容阐述部分，在此不再赘述。
本发明还提供一种车辆，该车辆包括上述所述的车内活体遗忘的检测系统。
需要说明的是，上述车辆包括的车内活体遗忘的检测系统200部分的内容阐述，请参见泊车雷达性能边界的测试方法部分的内容阐述，在此不再赘述。
本发明还提供一种泊车雷达性能边界的测试的电子设备，如图6所示，该电子设备300包括：
存储器310，用于存储非暂时性计算机可读指令330；以及
处理器320，用于运行所述计算机可读指令330，使得所述计算机可读指令330被所述处理器310执行时实现上述所述的泊车雷达性能边界的测试方法。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括计算机指令，当所述计算机指令在设备上运行时，使得所述设备执行上述所述的泊车雷达性能边界的测试方法。
需要说明的是，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置、系统或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例的方法所包括的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以一部分采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
以上，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内,当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单的修改、等同变化与修饰,均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (12)

1.一种车内活体遗忘的检测方法，其特征在于，包括：
基于车端完成的闭锁设防的状态条件开启车端活体遗忘摄像检测，控制摄像头对车端前排空间区域进行活体检测；若
车端前排空间区域未检测到活体，则控制主驾和副驾的座椅靠背向车端前排空间折叠并控制摄像头对车端后排空间区域进行活体检测；若
车端后排空间区域未检测到活体，则控制主驾和副驾的座椅靠背恢复折叠前状态；
若在车端前排空间区域和/或车端后排空间区域检测到活体，则识别检测到的活体类型，并基于识别的活体类型判定活体保护策略；
基于判定的活体保护策略启动相应的遗忘活体保护模式。
2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，车端完成的闭锁设防的状态条件包括：
车端下电操作，获取闭锁指令，完成四车门、前车盖和后车盖的闭锁，车端设防状态由解防状态进入预设防状态；
基于在预设防状态预设的闭锁时长内未检测到跳转为解防状态的触发条件，从预设防状态自动变为闭锁设防状态；
开启摄像头，对车端内和车端外进行拍摄。
3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，控制摄像头对车端前排空间区域进行活体检测包括：
摄像头获取前排检测指令，对前排空间区域进行全域扫描拍摄，基于扫描拍摄前排空间区域的彩色图像；
将彩色图像输入预先训练的深度估计模型进行深度估计，得到对应彩色图像的深度图像；
将彩色图像和所述深度图像输入预先训练的活体检测模型进行活体检测，得到前排空间区域活体目标检测结果；或者
摄像头获取前排检测指令，对前排空间区域进行微小运动的全域扫描拍摄，在预设的拍摄时长前后拍摄前排空间区域的彩色图像，以及将彩色图像转换为对应的深度图像；
基于彩色图像、深度图像和检测网络确定前排空间区域活体目标检测结果；或者
摄像头获取前排检测指令，对前排空间区域进行微小运动的全域扫描拍摄，在预设的微小运动前后位置拍摄前排空间区域的彩色图像，以及将彩色图像转换为对应的深度图像；
基于彩色图像、深度图像和检测网络确定前排空间区域活体目标检测结果。
4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，控制主驾和副驾的座椅靠背向车端前排空间折叠并控制摄像头对车端后排空间区域进行活体检测包括：
将主驾和副驾的座椅靠背向车端前排空间折叠后，生成摄像头后排检测指令并传输至摄像头，
摄像头获取后排检测指令，对后排空间区域进行全域扫描拍摄，基于扫描拍摄后排空间区域的彩色图像；
将彩色图像输入预先训练的深度估计模型进行深度估计，得到对应彩色图像的深度图像；
将彩色图像和所述深度图像输入预先训练的活体检测模型进行活体检测，得到后排空间区域活体目标检测结果；或者
摄像头获取后排检测指令，对后排空间区域进行微小运动的全域扫描拍摄，在预设的拍摄时长前后拍摄后排空间区域的彩色图像，以及将彩色图像转换为对应的深度图像；
基于彩色图像、深度图像和检测网络确定后排空间区域活体目标检测结果；或者
摄像头获取后排检测指令，对后排空间区域进行微小运动的全域扫描拍摄，在预设的微小运动前后位置拍摄后排空间区域的彩色图像，以及将彩色图像转换为对应的深度图像；
基于彩色图像、深度图像和检测网络确定后排空间区域活体目标检测结果。
5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，控制主驾和副驾的座椅靠背向车端前排空间折叠包括：
控制主驾和副驾的座椅靠背朝向车端前排空间水平折叠；
控制水平折叠的主驾的座椅靠背朝车端车门方向翻转至竖向状态；
控制水平折叠的副驾的座椅靠背朝车端车门方向翻转至竖向状态；以及
控制水平折叠的主驾的座椅靠背朝向副驾一侧翻转至竖向状态；或者
控制水平折叠的副驾的座椅靠背朝向主驾一侧翻转至竖向状态。
6.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，识别检测到的活体类型，并基于识别的活体类型判定活体保护策略包括：
活体目标检测结果为检测到活体目标；
基于摄像头识别检测到的活体类型；若
识别的活体类型为宠物，则判定车端宠物保护策略并生成车端宠物保护模式指令并传出；若
识别的活体类型为婴幼儿，则判定车端婴幼儿保护策略并生成车端婴幼儿保护模式指令并传出；若
识别的活体类型为大龄儿童或成年人，则判定车端大龄儿童或成年人保护策略并生成车端大龄儿童或成年人保护模式指令并传出。
7.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，车端基于判定的活体保护策略启动相应的遗忘活体保护模式包括：
获取车端宠物保护模式指令，启动车端宠物保护模式；或者
获取车端婴幼儿保护模式指令，启动车端婴幼儿保护模式，启动车机并通讯车主预留联系方式，以及开启空调和控制车窗留缝；或者
获取车端大龄儿童或成年人保护模式指令，启动车端大龄儿童或成年人保护模式，启动车机并通讯车主预留联系方式并开启空调和控制车窗留缝，以及车机大屏提示开门方式。
8.根据权利要求7所述的检测方法，其特征在于，还包括：
选取至少一个提示开门方式，通过车机控制车端打开车门。
9.一种车内活体遗忘的检测系统，其特征在于，包括：
活体检测单元，基于车端完成的闭锁设防的状态条件开启车端活体遗忘摄像检测，控制摄像头对车端前排空间区域进行活体检测；
座椅折叠单元，若车端前排空间区域未检测到活体，则控制主驾和副驾的座椅靠背向车端前排空间折叠并控制摄像头对车端后排空间区域进行活体检测；若车端后排空间区域未检测到活体，则控制主驾和副驾的座椅靠背恢复折叠前状态；
活体类型识别单元，用于若在车端前排空间区域和/或车端后排空间区域检测到活体，则识别检测到的活体类型，并基于识别的活体类型判定活体保护策略；
保护单元，基于判定的活体保护策略启动相应的遗忘活体保护模式。
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的车内活体遗忘的检测系统。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储非暂时性计算机可读指令；以及
处理器，用于运行所述计算机可读指令，使得所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的车内活体遗忘的检测方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机指令，当所述计算机指令在设备上运行时，使得所述设备执行如权利要求1至8任一项所述的车内活体遗忘的检测方法。
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