CN117621120A - 一种机器人自动夹取装置 - Google Patents
一种机器人自动夹取装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117621120A CN117621120A CN202410035587.3A CN202410035587A CN117621120A CN 117621120 A CN117621120 A CN 117621120A CN 202410035587 A CN202410035587 A CN 202410035587A CN 117621120 A CN117621120 A CN 117621120A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- clamping
- block
- pressing
- plate
- bottom plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims abstract description 71
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 21
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 3
- 238000005056 compaction Methods 0.000 description 5
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 4
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及一种机器人自动夹取装置，属于自动化机械作业领域。该装置具有底板的主体支架装有气动压紧机构和气动夹紧机构；气动夹紧机构包括夹紧支架和与之相邻的夹紧挡块；夹紧支架与底板构成移动副，两端分别具有夹持板和传动板；夹持板固定与吊块上对应孔适配的销钉，传动板与安置在底板下表面的夹紧气缸伸缩端相连；夹紧挡块具有朝销钉方向延伸的定位端；气动压紧机构的压块下部装有与之构成垂向移动副的下压柱，下压柱的顶面形成与楔块下斜面适配的倾斜面，楔块与压块上部构成水平移动副，其远离压块的一端与安置在底板上表面的压紧气缸伸缩端衔接。本发明适应性好、稳定可靠；便于自动化高效操控，适于与生产线配套。
Description
技术领域
本发明涉及一种夹取装置，具体为一种机器人自动夹取装置，属于自动化机械作业领域。
背景技术
一些质量较大的部件在各工位间转运过程中外部不允许夹具直接夹紧。因此需在此类部件上安装吊块，借助起吊吊块实现在各工位间的流转。这种使用吊车起吊转运的传统方法自动化程度低，劳动强度大。
检索可知，申请号为CN202221825662.9的中国专利文献公开了一种机器人夹取装置，包括于水平方向上相对设置的一对定块，其中一个定块上设有主轴，用于与热处理机器人相连接，定位杆，定位杆设于两个定块之间，用于连接两个定块。据介绍，该种夹取装置在通过主轴带动定块与滑块之间的夹条对工件进行夹持时，能够利用定位杆与滑块之间的定位组件对滑块进行定位，避免滑块松动，提高夹持稳定性，其次，利用驱动组件驱动工件进行旋转或移动，让扫描更加全面。但其无法实现垂直方向的上下压紧，因此用途有限，无法满足机器人搬运自动化物流的需求。
发明内容
本发明的目的在于，针对现有技术存在的不足，提出一种用途广泛、可以满足机器人搬运自动化物流需求的机器人自动夹取装置。
为实现上述目的，本发明机器人自动夹取装置的基本技术方案为：包括具有底板的主体支架；所述底板上部和下部分别装有气动压紧机构和气动夹紧机构；
所述气动夹紧机构包括夹紧支架和与之相邻的夹紧挡块；所述夹紧支架与所述底板构成沿长度方向的移动副，且两端分别具有夹持板和传动板；所述夹持板固定与吊块上对应孔适配的销钉，所述传动板与安置在底板下表面的夹紧气缸伸缩端相连；所述夹紧挡块固定在底板下表面，具有朝所述销钉方向延伸的定位端；
所述气动压紧机构包括固定在底板上表面的压块，所述压块的下部装有与之构成垂向移动副的下压柱，所述下压柱的顶面形成与楔块下斜面适配的倾斜面，所述楔块与压块上部构成水平移动副，其远离压块的一端与安置在底板上表面的压紧气缸伸缩端衔接。
夹取作业时，将吊块装在待吊装工件顶部，即可借助机器人自动夹取装置与吊块适配的夹紧支架上的销钉，先由夹紧气缸驱动，夹紧吊块；再由压紧气缸驱动，借助楔紧下压的下压柱压紧吊块，完成待吊装工件吊块的水平夹紧及上下压紧，确保在转运过程不窜动。之后，即可在机器人操控下方便的定位抓取转运工件。
由于本发明通过吊块适配过渡、水平夹紧与上下压紧相互结合，因此可以实现安装有吊块的各种工件、部件的自动装夹搬运，适应性好、稳定可靠；便于自动化高效操控，适于与生产线配套。
本发明进一步的完善是：所述压块包括顶压块和上压块，所述上压块的上下两端分别装有同轴的上衬套和穿过所述底板的中套管，所述中套管的下端装有下衬套，所述上衬套和下衬套装有与之构成垂向移动副的下压柱；所述楔块与所述顶压块构成水平移动副。这样合理实现了水平移动副与垂向移动副的运转转换，充分利用主体支架结构，空间紧凑，同时实现了加力向下压紧，确保工件转运过程中的稳定。
本发明更进一步的完善是：所述楔块远离顶压块的一端通过撞块和弹簧以及水平的浮动柱与所述压紧气缸的伸缩端衔接，所述浮动柱经所述弹簧作用在固定于楔块的撞块上；通过水平弹簧柔性连接，可以有效避免楔块的卡滞，确保作业安全顺利，并降低制造精度要求。
本发明再进一步的完善是：所述中套管中装有使所述下压柱趋于升起复位的顶簧，因此使得压紧气缸缩回时，下压柱克服重力作用复位。
本发明还进一步的完善是：所述下压柱被装在所述中套管的限位螺钉周向限位。这样的好处是限位螺钉对下压柱的行程做机械限位，防止顶簧失效时下压柱掉落。
本发明又进一步的完善是：所述夹紧挡块装有可调位的缓冲止档，从而有效缓解夹紧气缸夹紧的硬性冲击。
本发明的其它完善还有：
所述传动板上具有通过连轴件与安置在底板下表面夹紧气缸伸缩端相连的连接孔。
所述底板长度方向两侧分别固定两端倒角的左侧板和右侧板，长度方向两端分别固定前板和后板，所述前板和后板的两端分别与左侧板和右侧板固连，从而构成具有容腔的主体支架。
所述主体支架上装有用于与外部机器人连接的机器人快换装置和用于外接供气源及进行气路切换的气动阀岛。
附图说明
下面结合附图对本发明做进一步的说明。
图1是本发明一个实施例的立体结构示意图。
图2是图1实施例气动压紧机构示意图。
图3是图1实施例的气动夹紧机构结构示意图。
图4是图1实施例的剖示图。
图5是图1实施例的气动夹紧机构立体分解结构示意图。
图6是图1实施例夹持吊块状态的立体结构示意图。
附图中： 1、主体支架，101、底板，102、左侧板，103、右侧板，104、前板，105、后板，2、浮动柱，3、弹簧，4、撞块，5、楔块，6、顶压块，7、上压块，8、上衬套，9、中套管，10、顶簧，11、下衬套，12、下压柱，13、夹紧支架，1301、销钉，14、夹紧挡块，15、夹紧气缸，16、压紧气缸，17、水平滑轨，18、滑块，19、缓冲止档，20、机器人快换装置，21、气动阀岛，22、吊块。
实施方式
实施例
本实施例的机器人自动夹取装置如图1、图2所示，底板101长度方向两侧分别焊接固定两端倒角的左侧板102和右侧板103，底板101长度方向两端分别焊接固定前板104和后板105，前板104和后板105的两端分别与左侧板102和右侧板103焊接固连，从而构成具有容腔的主体支架1。主体支架1上装有用于与外部机器人连接的机器人快换装置20和用于外接供气源及进行气路切换的气动阀岛21。底板101上部和下部分别为气动压紧机构和气动夹紧机构。
气动夹紧机构如图3结合图4、图5所示，包括上表面固连一对滑块18的夹紧支架13和与之相邻的夹紧挡块14。夹紧支架13通过滑块18与固定在底板101下表面的两水平滑轨17构成沿长度方向的移动副，夹紧支架13的两端分别具有夹持板13”和传动板13’， 夹持板13”固定一对与吊块22上对应孔适配的销钉1301，传动板13’上具有通过连轴件15’与安置在底板101下表面夹紧气缸15伸缩端相连的连接孔。夹紧挡块14固定在底板101下表面，具有朝销钉1301方向延伸的定位端14’，并装有通过螺纹可调位的缓冲止档19，且具有连轴件15’穿孔。
气动压紧机构如图2结合图4所示，包括固定在底板101上表面的顶压块6和上压块7，上压块7的上下两端分别装有同轴的上衬套8和穿过底板的中套管9，中套管9的下端装有下衬套11，上衬套8和下衬套11装有与之构成垂向移动副的下压柱12，该下压柱12被装在中套管9的限位螺钉9’周向限位。下压柱12的顶面形成与楔块5下斜面适配的倾斜面，楔块5与顶压块6构成水平移动副，其远离顶压块6的一端通过撞块4和弹簧3以及水平的浮动柱2与安置在底板101上表面的压紧气缸16伸缩端衔接。中套管9中装有使下压柱12趋于升起复位的顶簧11。浮动柱2经弹簧3作用在固定于楔块5的撞块4上，与顶簧结构结合，可以有效避免安装误差导致的楔块5卡滞。
与机器人配套作业时，精确运动到工件夹紧位置后，夹紧支架上的销钉轴线与吊块销孔轴线基本同轴，夹紧气缸缩回，驱动夹紧支架水平运动至销钉插入吊块销孔中水平方向夹紧安装于工件上的吊块，压紧气缸伸出，带动楔块水平运动，带动下压柱向下运动，压紧吊块，防止转运过程中的晃动（参见图6）。转运到下一位置后，压紧气缸缩回，带动楔块水平运动复位，下压柱在弹簧作用下克服重力向上运动，松开吊块，夹紧气缸伸出，驱动夹紧支架水平运动至销钉脱离吊块销孔，机器人与自动夹取装置离开，工件转运到位。
试验表明，本实施例与现有技术相比，具有如下显著优点：
1）通过吊块适配过渡，可以实现多种物件的吊起转运，具有广泛适应性；
2）水平夹紧与向下加力压紧结合，可以确保工件转运过程中的稳定；
3）压紧机构中垂向顶簧与水平弹簧的有机结合，可以有效避免楔块的卡滞，确保作业安全顺利。
4）气动压紧机构将将水平移动副转换成垂向移动副，充分利用主体支架结构，节约空间，结构小巧紧凑。
除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。
Claims (9)
1.一种机器人自动夹取装置，包括具有底板的主体支架；其特征在于：所述底板上部和下部分别装有气动压紧机构和气动夹紧机构；
所述气动夹紧机构包括夹紧支架和与之相邻的夹紧挡块；所述夹紧支架与所述底板构成沿长度方向的移动副，且两端分别具有夹持板和传动板；所述夹持板固定与吊块上对应孔适配的销钉，所述传动板与安置在底板下表面的夹紧气缸伸缩端相连；所述夹紧挡块固定在底板下表面，具有朝所述销钉方向延伸的定位端；
所述气动压紧机构包括固定在底板上表面的压块，所述压块的下部装有与之构成垂向移动副的下压柱，所述下压柱的顶面形成与楔块下斜面适配的倾斜面，所述楔块与压块上部构成水平移动副，其远离压块的一端与安置在底板上表面的压紧气缸伸缩端衔接。
2.根据权利要求1所述的机器人自动夹取装置，其特征在于：所述压块包括顶压块和上压块，所述上压块的上下两端分别装有同轴的上衬套和穿过所述底板的中套管，所述中套管的下端装有下衬套，所述上衬套和下衬套装有与之构成垂向移动副的下压柱；所述楔块与所述顶压块构成水平移动副。
3.根据权利要求2所述的机器人自动夹取装置，其特征在于：所述楔块远离顶压块的一端通过撞块和弹簧以及水平的浮动柱与所述压紧气缸的伸缩端衔接，所述浮动柱经所述弹簧作用在固定于楔块的撞块上。
4.根据权利要求3所述的机器人自动夹取装置，其特征在于：所述中套管中装有使所述下压柱趋于升起复位的顶簧。
5.根据权利要求4所述的机器人自动夹取装置，其特征在于：所述下压柱被装在所述中套管的限位螺钉周向限位。
6.根据权利要求5所述的机器人自动夹取装置，其特征在于：所述夹紧挡块装有可调位的缓冲止档。
7.根据权利要求6所述的机器人自动夹取装置，其特征在于：所述传动板上具有通过连轴件与安置在底板下表面夹紧气缸伸缩端相连的连接孔。
8.根据权利要求7所述的机器人自动夹取装置，其特征在于：所述底板长度方向两侧分别固定两端倒角的左侧板和右侧板，长度方向两端分别固定前板和后板，所述前板和后板的两端分别与左侧板和右侧板固连，从而构成具有容腔的主体支架。
9.根据权利要求8所述的机器人自动夹取装置，其特征在于：所述主体支架上装有用于与外部机器人连接的机器人快换装置和用于外接供气源及进行气路切换的气动阀岛。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202410035587.3A CN117621120A (zh) | 2024-01-10 | 2024-01-10 | 一种机器人自动夹取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202410035587.3A CN117621120A (zh) | 2024-01-10 | 2024-01-10 | 一种机器人自动夹取装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117621120A true CN117621120A (zh) | 2024-03-01 |
Family
ID=90037951
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202410035587.3A Pending CN117621120A (zh) | 2024-01-10 | 2024-01-10 | 一种机器人自动夹取装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117621120A (zh) |
-
2024
- 2024-01-10 CN CN202410035587.3A patent/CN117621120A/zh active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN208738364U (zh) | 一种电池模组整形装置 | |
| CN117621120A (zh) | 一种机器人自动夹取装置 | |
| CN211277065U (zh) | 一种下料随动装置 | |
| CN218576664U (zh) | 一种光伏硅棒三合一定位装置 | |
| CN209831667U (zh) | 一种三自由度机械执行臂 | |
| CN212706140U (zh) | 立式珩磨机的双工位下定位装置 | |
| CN212303479U (zh) | 一种绝缘筒的自动安装装置 | |
| CN208292229U (zh) | 自动下料装置 | |
| CN106475715A (zh) | 一种规制块升降机构及使用该机构调整规制块位置的方法 | |
| CN109895237B (zh) | 一种轨枕套管的自动装配系统 | |
| CN108436413B (zh) | 汽车座椅边板自动装配系统 | |
| CN217675259U (zh) | 主桥片上料装置 | |
| CN112518578A (zh) | 一种机器人打磨自动导料浮动定位机构 | |
| CN220536818U (zh) | 一种中间过渡料台 | |
| CN221282043U (zh) | 一种三极管加工的多点上芯工装 | |
| CN217457820U (zh) | 搬运机械手 | |
| CN217316841U (zh) | 一种铰链锁底座机 | |
| CN114633277B (zh) | 一种葡萄酒储液桶转运用机械手 | |
| CN218341458U (zh) | 一种油缸活塞拧紧装置 | |
| CN218801058U (zh) | 一种冷镦模具加工用平面磨床 | |
| CN220431463U (zh) | 泵体缓存设备 | |
| CN220112690U (zh) | 一种硅胶胶塞自动组装机构 | |
| CN217732017U (zh) | 双工位自动码垛装置 | |
| CN212009076U (zh) | 一种xy轴向调节装置及其调芯治具和调芯机 | |
| CN211469990U (zh) | 电磁阀动铁送料组件 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |