CN117621014A - 一种车门伺服抓手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车门伺服抓手，包括架体、第一夹爪、两个第二夹爪和驱动机构；所述第一夹爪设于所述架体，所述第一夹爪用于夹持车门外板底部边缘；两个所述第二夹爪沿横向间隔布设，且位于所述第一夹爪相对的两侧，所述两个第二夹爪与所述第一夹爪沿纵向间隔布设，每一所述第二夹爪均沿横向和纵向活动安装于所述架体，以使得两个所述第二夹爪之间的距离可调节以及与所述第一夹爪之间的距离可调节，所述第二夹爪用于夹持车门侧面边缘；所述驱动机构与两个所述第二夹爪连接，用于驱动两个所述第二夹爪活动。本发明通过两个所述第二夹爪沿横向和纵向活动设置，可夹持不同尺寸的车门，通用性强。

Description

一种车门伺服抓手

技术领域

本发明涉及汽车零部件生产技术领域，尤其涉及一种车门伺服抓手。

背景技术

当前，在对汽车车门后续处理工艺过程中，通常需要对车门进行转移。而转移车门时，一般会利用带有抓手装置的机器人对车门进行转移。

专利CN219562319U一种左右车门共用抓手装置，包括机架、至少三个旋转装置以及控制器，各所述旋转装置安装在所述机架上，所述旋转装置的旋转端连接有夹持结构，所述夹持结构具有相对设置的两个夹持面，所述旋转装置转动以使得两个所述夹持面能平行于待夹持车门外板的翻边面；所述控制器分别与所述旋转装置以及夹持结构电连接。

然而上述现有技术只能夹持同一型号的左右车门，无法夹持不同型号的车门，通用性不强。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种车门伺服抓手，用以解决现有技术中只能夹持同一型号的左右车门，无法夹持不同型号的车门，通用性不强的技术问题。

本发明提供一种车门伺服抓手，该车门伺服抓手包括：

架体；

第一夹爪，设于所述架体，所述第一夹爪用于夹持车门外板底部边缘；

两个第二夹爪，沿横向间隔布设，且位于所述第一夹爪相对的两侧，所述两个第二夹爪与所述第一夹爪沿纵向间隔布设，每一所述第二夹爪均沿横向和纵向活动安装于所述架体，以使得两个所述第二夹爪之间的距离可调节以及与所述第一夹爪之间的距离可调节，所述第二夹爪用于夹持车门侧面边缘；

驱动机构，与两个所述第二夹爪连接，用于驱动两个所述第二夹爪活动。

可选地，所述驱动机构包括横向位移机构和纵向位移机构，所述纵向位移机构安装于所述架体，所述横向位移机构安装于所述纵向位移机构上，两个所述第二夹爪安装于所述横向位移机构上，所述横向位移机构可带动两个所述第二夹爪沿横向方向移动，使得两个所述第二夹爪可相互靠近和远离，所述纵向位移机构可带动两个所述第二夹爪沿纵向方向移动。

可选地，所述横向位移机构包括第一安装座、第一丝杆、两个第一滑块和第一驱动电机，所述第一安装座设于所述纵向位移机构，所述第一丝杆沿横向方向上的轴线转动设置，且所述第一丝杆包括依次连接的第一段和第二段，所述第一段和所述第二段的螺纹相反设置，所述第一滑块设有第一螺纹孔，两个所述第一滑块分别与所述第一段和所述第二段螺纹配合，两个所述第二夹爪分别设于两个所述第一滑块，所述第一驱动电机设于所述第一安装座，所述第一驱动电机与所述第一丝杆连接，以驱动所述第一丝杆转动。

可选地，所述第一夹爪沿横向方向上的轴线转动设置；和/或，

每一所述第二夹爪沿竖直方向上的轴线转动设置。

可选地，所述车门伺服抓手还包括抵紧机构，所述抵紧机构设于所述架体，且与所述第一夹爪沿纵向间隔布设，所述抵紧机构用于将车门内板抵紧于车门外板。

可选地，所述抵紧机构包括抵紧块和抵紧气缸，所述抵紧块沿竖直方向活动安装于所述架体，以在所述抵紧块竖直向下活动时，所述抵紧块用于与车门内板抵接，并将车门内板抵紧于车门外板上，所述抵紧气缸设于所述架体，所述抵紧气缸的推杆与所述抵紧块连接，用于驱动所述抵紧块活动。

可选地，所述车门伺服抓手还包括支撑机构，所述支撑机构设于所述架体，且与所述第一夹爪沿纵向间隔布设，所述支撑机构用于穿过车门窗框与车门外板上侧部分抵接，以支撑门外板上侧部分。

可选地，所述支撑机构可拆卸地安装于所述架体。

可选地，所述支撑机构包括连接座、支撑件和支撑气缸，所述连接座设于所述架体，所述连接座具有安装侧，所述安装侧在朝向远离所述第一夹爪方向上逐渐向上倾斜设置，所述支撑件活动安装于所述安装侧，所述支撑气缸设于所述安装侧，所述支撑气缸的推杆与所述支撑件连接，用于驱动所述支撑件活动。

可选地，所述车门伺服抓手还包括第一检测装置和两个第二检测装置，所述第一检测装置设于所述第一夹爪，所述第一检测装置用于所述第一夹爪的位置，两个所述第二检测装置分别设于两个所述第二夹爪，所述第二检测装置用于检测所述第二夹爪的位置。

与现有技术相比，本发明提供的车门伺服抓手，所述第一夹爪设于所述架体，两个所述第二夹爪沿横向间隔布设，且位于所述第一夹爪相对的两侧，所述两个第二夹爪与所述第一夹爪沿纵向间隔布设，每一所述第二夹爪均沿横向和纵向活动安装于所述架体，以使得两个所述第二夹爪之间的距离可调节以及与所述第一夹爪之间的距离可调节，所述第一夹爪用于夹持车门外板底部边缘，两个所述第二夹爪用于分别夹持车门外板两侧的边缘，具体使用时，可根据车门的尺寸，调节两个所述第二夹爪之间的距离以及两个所述第二夹爪与所述第一夹爪之间的距离，使得所述第一夹爪与所述第二夹爪与车门相适配，即可夹取车门，通过两个所述第二夹爪沿横向和纵向活动设置，可夹持不同尺寸的车门，通用性强。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如下。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明提供的车门伺服抓手一实施例的结构示意图；

图2为图1中车门伺服抓手的立体示意图；

图3为图1中车门伺服抓手的主视图；

图4为图1中车门伺服抓手的左视图；

图5为图1中车门伺服抓手的俯视图；

图6为图1中第一夹爪的立体示意图；

图7为图6中第一夹爪的主视图；

图8为图1中第二夹爪的立体示意图；

图9为图8中第二夹爪的主视图；

图10为图1中支撑机构的立体示意图；

图11为图10中支撑机构的主视图。

附图标记说明：

1-架体、2-第一夹爪、21-第一缸体、22-第一夹紧臂、3-第二夹爪、31-第二缸体、32-第二夹紧臂、4-驱动机构、41-横向位移机构、411-第一安装座、412-第一滑块、413-第一驱动电机、42-纵向位移机构、421-第二安装座、422-第二滑块、423-第二驱动电机、5-抵紧机构、51-抵紧块、52-抵紧气缸、6-支撑机构、61-连接座、62-支撑件、63-支撑气缸、71-第一检测装置、72-第二检测装置、8-第一驱动机构、9-第二驱动机构。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。

需要说明的是，所述车门包括车门外板和车门内板，所述车门内板和车门外板沿内外向抵接设置，本车门伺服抓手转运车门时，所述车门大致呈水平放置，即所述车门内板放置于所述车门外板的上侧，本车门伺服抓手自上方抓取所述车门，并将车门转运至后续包边或者滚边工位，并且，此时所述车门外板的周缘朝向所述车门内板的方向上凸设形成有包边。

请参见图1至图11，本车门伺服抓手包括架体11、第一夹爪2、两个第二夹爪3和驱动机构4；所述第一夹爪2设于所述架体11，所述第一夹爪2用于夹持车门外板底部边缘；两个所述第二夹爪3沿横向间隔布设，且位于所述第一夹爪2相对的两侧，所述两个第二夹爪3与所述第一夹爪2沿纵向间隔布设，每一所述第二夹爪3均沿横向和纵向活动安装于所述架体11，以使得两个所述第二夹爪3之间的距离可调节以及与所述第一夹爪2之间的距离可调节，所述第二夹爪3用于夹持车门侧面边缘；所述驱动机构4与两个所述第二夹爪3连接，用于驱动两个所述第二夹爪3活动。

可以理解的是，车门的底部即为车门正常装配与车辆上时，车门下侧的部分，车门侧面边缘即为车门正常装配与车辆上时，车门的前侧和后侧(车辆自身的前后侧方向)，当车门水平放置时，车门的顶部与底部方向为纵向，车门侧面方向为横向，且横向与纵向相互垂直设置。

本发明提供的车门伺服抓手，所述第一夹爪2设于所述架体11，两个所述第二夹爪3沿横向间隔布设，且位于所述第一夹爪2相对的两侧，所述两个第二夹爪3与所述第一夹爪2沿纵向间隔布设，每一所述第二夹爪3均沿横向和纵向活动安装于所述架体11，以使得两个所述第二夹爪3之间的距离可调节以及与所述第一夹爪2之间的距离可调节，所述第一夹爪2用于夹持车门外板底部边缘，即夹持车门外板底部部分的包边，两个所述第二夹爪3用于分别夹持车门外板两侧的边缘，即夹持车门外板两侧部分的包边，具体使用时，可根据车门的尺寸，调节两个所述第二夹爪3之间的距离以及两个所述第二夹爪3与所述第一夹爪2之间的距离，使得所述第一夹爪2与所述第二夹爪3与车门相适配，即可夹取车门，通过两个所述第二夹爪3沿横向和纵向活动设置，可夹持不同尺寸的车门，通用性强。

进一步地，在本实施例中，所述驱动机构4包括横向位移机构41和纵向位移机构42，所述纵向位移机构42安装于所述架体11，所述横向位移机构41安装于所述纵向位移机构42上，两个所述第二夹爪3安装于所述横向位移机构41上，所述横向位移机构41可带动两个所述第二夹爪3沿横向方向移动，使得两个所述第二夹爪3可相互靠近和远离，所述纵向位移机构42可带动两个所述第二夹爪3沿纵向方向移动。

进一步地，在本实施例中，所述横向位移机构41包括第一安装座411、第一丝杆、两个第一滑块412和第一驱动电机413，所述第一安装座411设于所述纵向位移机构42，所述第一丝杆沿横向方向上的轴线转动设置，且所述第一丝杆包括依次连接的第一段和第二段，所述第一段和所述第二段的螺纹相反设置，所述第一滑块412设有第一螺纹孔，两个所述第一滑块412分别与所述第一段和所述第二段螺纹配合，两个所述第二夹爪3分别设于两个所述第一滑块412，所述第一驱动电机413设于所述第一安装座411，所述第一驱动电机413与所述第一丝杆连接，以驱动所述第一丝杆转动。具体地，由于所述第一段和所述第二段的螺纹相反设置，因此在所述第一驱动电机413驱动所述第一丝杆转动时，两个所述第一滑块412能够相互靠近或者远离，如此即可同步驱动两个所述第二夹爪3相互靠近或者远离。

进一步地，在本实施例中，所述纵向位移机构42包括第二安装座421、第二丝杆、第二滑块422和第二驱动电机423，所述第二安装座421座设于所述架体11，所述第二丝杆沿纵向方向上的轴线转动安装于所述第二安装座421，所述第二滑块422设有第二螺纹孔，所述第二滑块422与所述第二丝杆螺纹配合，所述横向位移机构41设于所述第二滑块422，所述第二驱动电机423与所述第二丝杆的一端连接，用于驱动所述第二丝杆转动。具体地，所述第一安装座411与所述第二滑块422连接，在所述第二丝杆转动时，所述第二滑块422沿纵向方向活动，从而带动所述第一安装座411沿纵向方向活动，进而带动两个所述第二夹爪3同时沿纵向方向上活动，即可调节两个所述第二夹爪3与所述第一夹爪2之间的距离。

进一步地，所述第一夹爪2和所述第二夹爪3均为夹爪气缸。

更进一步地，所述第一夹爪2包括第一缸体21、第一推杆和两个第一夹紧臂22，所述第一推杆活动安装于所述第一缸体21，两个所述第一夹紧臂22相对设置，且均滑动安装于所述第一缸体21，使得两个所述第一夹紧臂22能够相互靠近和远离，每一所述第一夹持臂具有朝向另一所述第一夹持臂的第一夹持面，以在两个所述第一夹紧臂22相互靠近时，两个所述第一夹持面夹持包边，所述第一推杆与两个所述第一夹紧臂22连接，用于驱动两个所述第一夹紧臂22活动。

更进一步地，所述第二夹爪3包括第二缸体31、第二推杆和两个第二夹紧臂32，所述第二推杆活动安装于所述第二缸体31，两个所述第二夹紧臂32中部交叉转动安装于所述第二缸体31，使得两个所述第二夹紧臂32的一端能够相互靠近和远离，每一所述第二夹持臂的一端具有朝向另一所述第二夹持臂的第二夹持面，以在两个所述第二夹紧臂32相互靠近时，两个所述第二夹持面夹持包边，所述第二推杆与两个所述第二夹紧臂32的另一端连接，用于驱动两个所述第二夹紧臂32活动。

进一步地，为了避免所述第一夹爪2在夹持车门的过程中对包边造成损伤变形，所述第一夹爪2的第一夹持面需要与车门外板的翻边面保持平行，而不同型号的车门其尺寸形状有一定的区别，为了能够对不同的车门进行夹持，在本实施例中，所述第一夹爪2沿横向方向上的轴线转动设置，如此设置，即可调整所述第一夹持面与竖直平面的角度，进而既能够适配不同车门外板的翻边。

进一步地，所述车门伺服抓手还包括第一驱动机构8，所述第一驱动机构8设于所述架体11，所述第一驱动机构8与所述第一夹爪2连接，用于驱动所述第一夹爪2转动。具体地，所述第一驱动机构8包括连接轴、第一电机以及传动组件，所述连接轴沿横向方向上的轴线转动安装于所述架体11，所述连接轴的一端与所述第一夹爪2固定连接，所述第一电机通过所述传动组件与所述连接轴连接，用于驱动所述连接轴转动，进而带动所述第一夹爪2转动。

进一步地，为了避免所述第二夹爪3在夹持车门的过程中对包边造成损伤变形，所述第二夹爪3的第二夹持面需要与车门外板的翻边面保持平行，而不同型号的车门其尺寸形状有一定的区别，为了能够对不同的车门进行夹持，在本实施例中，每一所述第二夹爪3沿竖直方向上的轴线转动设置。如此设置，即可调整所述第二夹持面的角度，进而既能够适配不同车门外板的翻边。

进一步地，所述车门伺服抓手还包括两个第二驱动机构9，两个所述第二驱动机构9与两个所述第二夹爪3一一对应，所述第二驱动机构9与所述第二夹爪3连接，用于驱动所述第二夹爪3转动。具体的，所述第二夹爪3沿竖直方向上的轴线转动安装于所述第一滑块412，所述第二驱动机构9包括第二驱动气缸，所述第二驱动气缸转动安装于所述第一滑块412，所述第二驱动气缸的推杆与所述第二夹爪3的侧面转动连接，以驱动所述第二夹爪3转动。

进一步地，由于在转运时，车门内板是放置在车门外板上的，即车门内板和车门外板可相对活动，而所述第一夹爪2以及所述第二夹爪3均夹持车门外板，导致在转运过程中，存在车门内板窜动的情况，所以在本实施例中，所述车门伺服抓手还包括抵紧机构5，所述抵紧机构5设于所述架体11，且与所述第一夹爪2沿纵向间隔布设，所述抵紧机构5用于将车门内板抵紧于车门外板。具体使用时，当所述第一夹爪2与所述第二夹爪3夹持车门外板后，所述抵紧机构5将车门内板抵紧在车门外板上，如此即可防止车门内板窜动。

具体地，所述抵紧机构5包括抵紧块51和抵紧气缸52，所述抵紧块51沿竖直方向活动安装于所述架体11，以在所述抵紧块51竖直向下活动时，所述抵紧块51用于与车门内板抵接，并将车门内板抵紧于车门外板上，所述抵紧气缸52设于所述架体11，所述抵紧气缸52的推杆与所述抵紧块51连接，用于驱动所述抵紧块51活动。具体使用时，当所述第一夹爪2和所述第二夹爪3夹持车门外板后，所述抵紧气缸52驱动所述抵紧块51竖直向下活动，使得所述抵紧块51与车门内板抵接，并将车门内板抵紧在车门外板上，当转运完成后，所述抵紧气缸52驱动所述抵紧块51竖直向上活动，使得所述抵紧块51与车门内板脱离接触，然后所述第一夹爪2与所述第二夹爪3松开车门外板，即可将车门放置于对应的工位。

进一步地，为了避免所述抵紧块51对车门内板造成损伤，在本实施例中，所述抵紧块51的材质为柔性材质。

更进一步地，所述抵紧块51为橡胶材质制成。

进一步地，所述第一夹爪2夹持车门底部部分，所述第二夹爪3夹持车门两个侧面部分，使得车门窗框部分处于悬空状态，为了避免在转运过程中，车门窗框部分上下晃动，在本实施例中，所述车门伺服抓手还包括支撑机构6，所述支撑机构6设于所述架体11，且与所述第一夹爪2沿纵向间隔布设，所述支撑机构6用于穿过车门窗框与车门外板上侧部分抵接，以支撑门外板上侧部分。如此设置，即可对车门窗框部分进行支撑，从而避免其晃动。

进一步地，由于不同型号的车门其形状不同，在本实施例中，所述支撑机构6可拆卸地安装于所述架体11。所述支撑机构6设有多个，每一所述支撑机构6可对应一种车门型号，如此可选择地将所述支撑机构6安装于所述架体11上。

进一步地，所述支撑机构6包括连接座61、支撑件62和支撑气缸63，所述连接座61设于所述架体11，所述连接座61具有安装侧，所述安装侧在朝向远离所述第一夹爪2方向上逐渐向上倾斜设置，所述支撑件62活动安装于所述安装侧，所述支撑气缸63设于所述安装侧，所述支撑气缸63的推杆与所述支撑件62连接，用于驱动所述支撑件62活动。

进一步地，所述支撑件62朝向车门的一侧面为曲面，所述曲面与车门的曲面相适配，如此能够更好地与车门贴合。

进一步地，所述车门伺服抓手还包括第一检测装置71和两个第二检测装置72，所述第一检测装置71设于所述第一夹爪2，所述第一检测装置71用于所述第一夹爪2的位置，两个所述第二检测装置72分别设于两个所述第二夹爪3，所述第二检测装置72用于检测所述第二夹爪3的位置。

进一步地，所述第一检测装置71和所述第二检测装置72均为光电开关。

在本申请的描述中，需要说明的是，有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在本申请中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车门伺服抓手，其特征在于，其包括：

架体；

第一夹爪，设于所述架体，所述第一夹爪用于夹持车门外板底部边缘；

两个第二夹爪，沿横向间隔布设，且位于所述第一夹爪相对的两侧，所述两个第二夹爪与所述第一夹爪沿纵向间隔布设，每一所述第二夹爪均沿横向和纵向活动安装于所述架体，以使得两个所述第二夹爪之间的距离可调节以及与所述第一夹爪之间的距离可调节，所述第二夹爪用于夹持车门侧面边缘；

驱动机构，与两个所述第二夹爪连接，用于驱动两个所述第二夹爪活动。

2.根据权利要求1所述的车门伺服抓手，其特征在于，所述驱动机构包括横向位移机构和纵向位移机构，所述纵向位移机构安装于所述架体，所述横向位移机构安装于所述纵向位移机构上，两个所述第二夹爪安装于所述横向位移机构上，所述横向位移机构可带动两个所述第二夹爪沿横向方向移动，使得两个所述第二夹爪可相互靠近和远离，所述纵向位移机构可带动两个所述第二夹爪沿纵向方向移动。

3.根据权利要求2所述的车门伺服抓手，其特征在于，所述横向位移机构包括第一安装座、第一丝杆、两个第一滑块和第一驱动电机，所述第一安装座设于所述纵向位移机构，所述第一丝杆沿横向方向上的轴线转动设置，且所述第一丝杆包括依次连接的第一段和第二段，所述第一段和所述第二段的螺纹相反设置，所述第一滑块设有第一螺纹孔，两个所述第一滑块分别与所述第一段和所述第二段螺纹配合，两个所述第二夹爪分别设于两个所述第一滑块，所述第一驱动电机设于所述第一安装座，所述第一驱动电机与所述第一丝杆连接，以驱动所述第一丝杆转动。

4.根据权利要求1所述的车门伺服抓手，其特征在于，所述第一夹爪沿横向方向上的轴线转动设置；和/或，

每一所述第二夹爪沿竖直方向上的轴线转动设置。

5.根据权利要求1所述的车门伺服抓手，其特征在于，所述车门伺服抓手还包括抵紧机构，所述抵紧机构设于所述架体，且与所述第一夹爪沿纵向间隔布设，所述抵紧机构用于将车门内板抵紧于车门外板。

6.根据权利要求5所述的车门伺服抓手，其特征在于，所述抵紧机构包括抵紧块和抵紧气缸，所述抵紧块沿竖直方向活动安装于所述架体，以在所述抵紧块竖直向下活动时，所述抵紧块用于与车门内板抵接，并将车门内板抵紧于车门外板上，所述抵紧气缸设于所述架体，所述抵紧气缸的推杆与所述抵紧块连接，用于驱动所述抵紧块活动。

7.根据权利要求1所述的车门伺服抓手，其特征在于，所述车门伺服抓手还包括支撑机构，所述支撑机构设于所述架体，且与所述第一夹爪沿纵向间隔布设，所述支撑机构用于穿过车门窗框与车门外板上侧部分抵接，以支撑门外板上侧部分。

8.根据权利要求7所述的车门伺服抓手，其特征在于，所述支撑机构可拆卸地安装于所述架体。

9.根据权利要求7所述的车门伺服抓手，其特征在于，所述支撑机构包括连接座、支撑件和支撑气缸，所述连接座设于所述架体，所述连接座具有安装侧，所述安装侧在朝向远离所述第一夹爪方向上逐渐向上倾斜设置，所述支撑件活动安装于所述安装侧，所述支撑气缸设于所述安装侧，所述支撑气缸的推杆与所述支撑件连接，用于驱动所述支撑件活动。

10.根据权利要求1所述的车门伺服抓手，其特征在于，所述车门伺服抓手还包括第一检测装置和两个第二检测装置，所述第一检测装置设于所述第一夹爪，所述第一检测装置用于所述第一夹爪的位置，两个所述第二检测装置分别设于两个所述第二夹爪，所述第二检测装置用于检测所述第二夹爪的位置。