CN117616174A - 用于控制作业机械的系统以及方法 - Google Patents

Abstract

系统具备作业机传感器、控制器。作业机传感器检测作业机的滚动角与俯仰角。控制器取得表示第一车体连接部与第一架连接部之间的距离的实际架长度。控制器在作业机为第一姿态时，基于作业机的滚动角与俯仰角，计算将偏航角设想为规定角度时的第一架连接部的设想位置。控制器计算表示第一架连接部的设想位置与第一车体连接部之间的距离的设想架长度。控制器基于实际架长度与设想架长度的差量，计算在第一姿态下的作业机的偏航角。控制器基于作业机的滚动角、俯仰角和在第一姿态下的作业机的偏航角，计算作业机的规定部分的位置。

Description

用于控制作业机械的系统以及方法

技术领域

本发明涉及用于控制作业机械的系统以及方法。

背景技术

在作业机械中具备推土铲等作业机。例如专利文献1的作业机械中，推土铲与车体利用左右的提升架连接。在左右的提升架分别连接有左右的俯仰·倾斜液压缸。通过使左右的俯仰·倾斜液压缸分别伸缩，推土铲倾斜动作。倾斜动作是推土铲的左右的端部的一方的高度与另一方的高度不同的方式使推土铲左右倾斜动作。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-31696号公报

发明内容

发明将要解决的课题

近年来，为了控制作业机等，作业机的规定部分的位置利用作业机械的控制器检测。因此，在作业机械中搭载有检测作业机的姿态的作业机传感器、检测架的姿态的架传感器。各传感器例如为加速度传感器，根据重力加速度，检测滚动角、俯仰角。在作业机的相对于车体的偏航角为零度的情况下，控制器基于架的长度、滚动角、俯仰角，作业机的滚动角和俯仰角、作业机中的规定部分的位置，能够计算相对于车体的作业机的规定部分的位置。

但是，在推土铲倾斜动作的情况下，通过使左右的架的一方摆动，左右的架的高度相互不同。在该情况下，左右的架的前端的位置在前后方向上相互偏移。因此，作业机的相对于车体的偏航角成为与零度不同的值。在该情况下，上述方法中，难以高精度地检测相对于车体的作业机的位置。

另一方面，根据上述加速度传感器，通过使起动时为0，角速度的累计，能够计算作业机的偏航角。但是，在其精度不高，并长时间使用的情况下，误差会变大。因此，利用加速度传感器，即便在检测偏航角的情况下，不容易高精度地检测相对于车体的作业机的位置。本发明的目的在于，即便由于作业机的动作而使作业机的偏航角发生变化，也能高精度地检测作业机械中作业机的规定部分的位置。

用于解决课题的手段

本发明的一方式的系统为用于控制作业机械的系统。作业机械包括车体、作业机架、作业机、第一促动器、第二促动器。作业机架包括第一架、第二架。第一架包括与车体连接的第一车体连接部。第二架包括与车体连接的第二车体连接部。第二架从第一架向左右方向分离配置。

作业机包括第一架连接部、第二架连接部、规定部分。第一架连接部与第一架连接。第二架连接部从第一架连接部向左右方向分离配置。第二架连接部与第二架连接。第一促动器使第一架相对于车体动作。第二促动器使第二架相对于车体动作。作业机为第一姿态下的相对于车体的作业机的偏航角与作业机为第二姿态下的作业机的偏航角不同。第二姿态与第一姿态不同。

系统具备作业机传感器、控制器。作业机传感器安装于作业机。作业机传感器检测作业机的滚动角、俯仰角。控制器取得表示第一车体连接部与第一架连接部之间的距离的实际架长度。控制器取得第一车体连接部的位置。控制器取得作业机的滚动角与俯仰角。

控制器在作业机为第一姿态时，基于作业机的滚动角、俯仰角，计算设想偏航角为规定角度时的第一架连接部的设想位置。控制器计算表示第一架连接部的设想位置与第一车体连接部之间的距离的设想架长度。控制器基于实际架长度与设想架长度的差量，计算第一姿态下的作业机的偏航角。控制器基于作业机的滚动角、俯仰角、第一姿态下的作业机的偏航角，计算作业机的规定部分的位置。

本发明的其他方式的方法为用于控制作业机械的方法。作业机械包括车体、作业机架、作业机、第一促动器、第二促动器。作业机架包括第一架、第二架。第一架包括与车体连接的第一车体连接部。第二架包括与车体连接的第二车体连接部。第二架从第一架向左右方向分离配置。

作业机包括第一架连接部、第二架连接部、规定部分。第一架连接部与第一架连接。第二架连接部从第一架连接部向左右方向分离配置。第二架连接部与第二架连接。作业机为第一姿态下的相对于车体的作业机的偏航角与作业机为第二姿态下的作业机的偏航角不同。第二姿态与第一姿态不同。

该方法包括：检测第一车体连接部的位置；检测作业机的滚动角、俯仰角；取得表示第一车体连接部与第一架连接部之间的距离的实际架长度；在作业机为第一姿态时，基于作业机的滚动角、俯仰角，计算设想偏航角为规定角度时的第一架连接部的设想位置；计算表示第一架连接部的设想位置与第一车体连接部之间的距离的设想架长度；基于实际架长度与设想架长度的差量，计算第一姿态下的作业机的偏航角；基于作业机的滚动角、俯仰角、第一姿态下的作业机的偏航角，计算作业机的规定部分的位置。

发明效果

根据本发明，根据设想作业机的偏航角为规定角度时的设想架长度与实际架长度的差量，计算作业机为第一姿态时的偏航角。由此，即便由于作业机的动作而使作业机的偏航角发生变化，也能够高精度地检测作业机械中作业机的位置。

附图说明

图1是作业机械的立体图。

图2是作业机以及其周围的构造的立体图。

图3是表示作业机械的控制系统的框图。

图4A是示意地表示标准姿态下的作业机以及作业机架的俯视图。

图4B是示意地表示标准姿态下的作业机以及作业机架的侧视图。

图4C是示意地表示标准姿态下的作业机以及作业机架的后视图。

图5A是示意地表示倾斜姿态下的作业机以及作业机架的俯视图。

图5B是示意地表示倾斜姿态下的作业机以及作业机架的侧视图。

图5C是示意地表示倾斜姿态下的作业机以及作业机架的后视图。

图6是表示用于计算作业机的规定部分的位置的处理的流程图。

图7是表示作业机械的控制的一个例子的图。

具体实施方式

以下，关于实施方式的作业机械，一边参照附图一边进行说明。图1是表示实施方式的作业机械1的立体图。本实施方式的作业机械1为挖掘机。作业机械1具有车体2、作业机3、作业机3的驱动机构4。

车体2包括驾驶室5、动力室6、行驶装置7。在驾驶室5配置有未图示的驾驶座。动力室6配置在驾驶室5的前方。行驶装置7支承车体2。行驶装置7包含左右的履带8。需要说明的是，在图1中，仅图示左侧的履带8。通过使履带8旋转，作业机械1行驶。

作业机3配置在车体2的前方。在本实施方式中，作业机3为推土铲。作业机3沿着作业机械1的左右方向延伸。作业机3包含刀尖11。作业机3的驱动机构4具备作业机架12、多个促动器13-16。图2是作业机3以及驱动机构4的立体图。如图2所示，作业机架12支承作业机3。作业机架12包含第一架17、第二架18。第一架17和第二架18沿着作业机械1的前后方向延伸。

第一架17能够摆动地连接于车体2。第一架17包含第一车体连接部23。第一架17在第一车体连接部23中连接于车体2。第二架18从第一架17向左右方向分离地配置。第二架18能够摆动地连接于车体2。第二架18包含第二车体连接部24。第二架18在第二车体连接部24中连接于车体2。

第一架17、第二架18相对于车体2，至少绕提升轴A1摆动。提升轴A1沿着作业机械1的左右方向延伸。详细而言，第一架17、第二架18经由球形接头19连接于车体2，相对于车体2能够在全方向上摆动。如图1所示，第一架17、第二架18在左右方向上配置在行驶装置7的外侧。第一架17、第二架18连接于行驶装置7的侧面。

如图2所示，作业机3包含第一架连接部21、第二架连接部22。第一架连接部21、第二架连接部22配置于作业机3的背面。第一架连接部21连接于第一架17。第二架连接部22从第一架连接部21向左右方向分离而配置。第二架连接部22连接于第二架18。作业机3能够绕第一轴A2、第二轴A3转动地支承于第一架17、第二架18。第一轴A2沿着作业机械1的左右方向延伸。第二轴A3沿着作业机械1的上下方向延伸。

多个促动器13-16包括第一提升促动器13、第二提升促动器14、第一俯仰·倾斜促动器15、第二俯仰·倾斜促动器16。第一提升促动器13、第二提升促动器14在作业机械1的左右方向上相互分离地配置。第一提升促动器13、第二提升促动器14连接于车体2、作业机3。第一提升促动器13、第二提升促动器14为液压缸。第一提升促动器13、第二提升促动器14使作业机架12绕提升轴A1上下摆动。由此，作业机3上下提升动作。

第一俯仰·倾斜促动器15、第二俯仰·倾斜促动器16在作业机械1的左右方向相互分离地配置。第一俯仰·倾斜促动器15连接于作业机3、第一架17。第二俯仰·倾斜促动器16连接于作业机3、第二架18。第一俯仰·倾斜促动器15、第二俯仰·倾斜促动器16为液压缸。

第一俯仰·倾斜促动器15相对于第一架17，使作业机3绕第一轴A2转动。第二俯仰·倾斜促动器16相对于第二架18，使作业机3绕第一轴A2转动。第一俯仰·倾斜促动器15、第二俯仰·倾斜促动器16一起伸缩，从而使作业机3绕第一轴A2前倾或者后倾。该作业机3的前后的倾动动作被称作俯仰动作。

在第一俯仰·倾斜促动器15与第二俯仰·倾斜促动器16的仅一方伸缩时，作业机3向左方或者右方倾动。例如通过仅使第一俯仰·倾斜促动器15伸缩，作业机3的右端部上下移动。通过仅使第二俯仰·倾斜促动器16伸缩，作业机3的左端部上下移动。由此，以作业机3的左端部与右端部的高度相互不同的方式，作业机3倾斜。该作业机3的左右的倾动动作被称作倾斜动作。

图3是表示作业机械1的控制系统的构成的框图。如图3所示，作业机械1具备动力源30、油压泵31、动力传递装置32。动力源30例如为内燃发动机。但是，动力源30也可以是电动马达。或者，动力源30也可以是内燃发动机与电动马达的混合动力。

油压泵31通过被动力源30驱动而排出工作油。从油压泵31排出的工作油供给到提升促动器13、14、俯仰·倾斜促动器15、16。需要说明的是，在图3中，图示了一个油压泵31，但也可以设有多个油压泵。

动力传递装置32将动力源30的驱动力传递到行驶装置7。动力传递装置32例如也可以是HST(Hydro Static Transmission)。或者，动力传递装置32例如为变矩器，或者也可以是具有多个变速齿轮的变速器。

作业机械1具有控制器33、控制阀34。控制器33编程为，基于取得的数据控制作业机械1。控制器33包含存储装置35、处理器36。处理器36包括例如CPU。存储装置35例如包括存储器、辅助存储装置。存储装置35例如也可以是RAM，或ROM等。存储装置35也可以是半导体存储器，或者硬盘等。存储装置35是利用非暂时的(non-transitory)计算机能够读取的记录介质的一个例子。存储装置35记录有能够用处理器36执行，用于控制作业机械1的计算机指令。

控制阀34利用来自控制器33的指令信号控制。控制阀34配置在促动器13-16与油压泵31之间。控制阀34控制从油压泵31向提升促动器13、14供给的工作油的流量。控制阀34控制从油压泵31向俯仰·倾斜促动器15、16供给的工作油的流量。

作业机械1具有操作装置37、输入装置38。操作装置37例如包括杆。或者，操作装置37也可以包括踏板或者开关。操作人员能够使用操作装置37，通过手动操作作业机械1的行驶、作业机3的动作。例如操作装置37能够进行作业机3的提升动作、俯仰动作、倾斜动作。操作装置37输出表示操作装置37的操作的操作信号。控制器33从操作装置37接收操作信号。

输入装置38例如包含触摸面板。但是，输入装置38也可以包含开关等其他装置。操作人员能够使用操作装置37，进行作业机械1的控制的设定。输入装置38输出表示向输入装置38的输入的输入信号。控制器33从输入装置38接收输入信号。

作业机械1包括车体传感器41、架传感器42、作业机传感器43。车体传感器41安装于车体2。车体传感器41检测车体2的姿态。架传感器42安装于作业机架12。架传感器42检测作业机架12的姿态。作业机传感器43安装于作业机3。作业机传感器43检测作业机3的姿态。

车体传感器41、架传感器42、作业机传感器43例如为IMU(惯性计测装置，InertialMeasurement Unit)等加速度传感器。但是，车体传感器41、架传感器42、作业机传感器43不限于IMU，也可以是其他加速度传感器。

车体传感器41检测车体2的俯仰角、滚动角、偏航角。架传感器42检测作业机架12的俯仰角、滚动角、偏航角。具体而言，架传感器42安装于第二架18。架传感器42检测第二架18的俯仰角、滚动角、偏航角。作业机传感器43检测作业机3的俯仰角、滚动角、偏航角。

各传感器通过重力加速度，检测俯仰角、滚动角。另外，各传感器在起动时为0，通过角速度的累计，检测偏航角。车体传感器41、架传感器42、作业机传感器43分别输出表示检测的角度的检测信号。

控制器33基于上述传感器41-43检测的角度、作业机械1的形状数据，检测相对于车体2的作业机3的规定部分的位置。作业机械1的形状数据存储于控制器33，表示作业机械1的各部分的位置关系。以下，对检测作业机3的规定部分的位置的方法进行说明。

从图4A到图4C是表示标准姿态下的作业机3以及作业机架12的示意图。图4A是俯视图。图4B是侧视图。图4C是后视图。如图4C所示，在标准姿态中，作业机3的刀尖11水平，作业机3的刀尖11的第一端部51与第二端部52位于相同的高度。另外，第一架17、第二架18位于相互相同的高度。作业机3的前后方向与车体2的前后方向一致，相对于车体2的作业机3的偏航角为零度。

第一端部51、第二端部52为刀尖11的左右的端部。如图4A所示，第一端部51为刀尖11的右端部，第二端部52为刀尖11的左端部。但是，第一端部51、第二端部52也可以设为左右相反。

形状数据包括车体2中的第一车体连接部23的位置和第二车体连接部24的位置。例如第一车体连接部23的位置和第二车体连接部24的位置用以车体2为基准的车体坐标系中的坐标表示。形状数据包括第一实际架长度、第二实际架长度。第一实际架长度表示第一车体连接部23与第一架连接部21之间的距离。第二实际架长度表示第二车体连接部24与第二架连接部22之间的距离。

形状数据包括作业机数据。作业机数据表示第二架连接部22与作业机3的规定部分之间的位置关系。规定部分例如位于作业机3的刀尖11上。在本实施方式中，规定部分包括作业机3的第一端部51、第二端部52。

在作业机3为标准姿态的情况下，控制器33如以下所示，计算作业机3的第一端部51、第二端部52的位置。控制器33根据第二车体连接部24的位置，基于第二架18的俯仰角、滚动角、偏航角、第二实际架长度，计算第二架连接部22的位置。控制器33根据第二架连接部22的位置，基于作业机3的俯仰角、滚动角、偏航角、作业机数据，计算作业机3的第一端部51的位置。这里，相对于车体2的作业机3的偏航角为零度。另外，控制器33根据第二架连接部22的位置，基于作业机3的俯仰角、滚动角、偏航角、作业机数据，计算作业机3的第二端部52的位置。

从图5A到图5C是表示倾斜姿态下的作业机3以及作业机架12的示意图。图5A为俯视图。图5B为侧视图。图5C为后视图。如图5C所示，在倾斜姿态中，作业机3的第一端部51与第二端部52的高度相互不同。第一架17、第二架18位于相互不同的高度。在该情况下，利用作业机械1的构造，如图5A所示，倾斜姿态下的作业机3的偏航角与标准姿态下的作业机3的偏航角不同，为零度以外的值。需要说明的是，在图5A中，虚线3’表示倾斜姿态中偏航角为零度的情况下的作业机3。

接下来，对作业机3计算倾斜姿态下的作业机3的规定部分的位置的方法进行说明。如图6所示，在步骤S101中，控制器33计算第一车体连接部23的设想位置。如图5A所示，控制器33基于作业机3的滚动角、俯仰角，计算设想偏航角φ为零时的第一架连接部21的设想位置21’。例如控制器33通过以下的式(1)，计算第一架连接部21的设想位置。

P21’＝Rx(δ)Ry(θ)Rz(0)P21s·· · (1)

P21’是第一架连接部21的设想位置21’的坐标。P21s是标准姿态下的第一架连接部21的坐标。δ，θ分别为距离标准姿态的滚动角以及俯仰角的变化量。Rx(δ)，Ry(θ)，Rz(0)分别为作业机3的滚动角、俯仰角、偏航角的旋转行列。

在步骤S102中，控制器33计算设想架长度L1’。设想架长度L1’是表示第一架连接部21的设想位置21’与第一车体连接部23之间的距离。控制器33根据第一架连接部21的设想位置21’的坐标和第一车体连接部23的位置的坐标，计算设想架长度L1’。

在步骤S103中，控制器33计算倾斜姿态下的作业机3的偏航角φ。控制器33基于第一实际架长度L1、设想架长度L1’的差量，计算倾斜姿态下的作业机3的偏航角φ。控制器33通过以下的式(2)，计算倾斜姿态下的作业机3的偏航角φ。

W为作业机3的宽度。

在步骤S104中，控制器33计算作业机3的规定部分的位置。在本实施方式中，规定部分为作业机3的第一端部51、第二端部52。控制器33在作业机3为倾斜姿态时，作业机3的滚动角δ、俯仰角θ基于上述倾斜姿态下的偏航角φ，计算作业机3的第一端部51、第二端部52的位置。例如控制器33通过以下的式(3)，计算作业机3的第二端部52的位置。

P52t为倾斜姿态下的作业机3的第二端部52的位置。P52s为标准姿态下的作业机3的第二端部52的位置。需要说明的是，与上述同样，也可以根据标准姿态下的作业机3的第一端部51的位置，计算倾斜姿态下的作业机3的第一端部51的位置。

在以上说明的本实施方式的作业机械1的控制系统中，根据设想作业机3的偏航角为零度时的第一架17的设想架长度L1’与实际架长度L1的差量，计算作业机3为倾斜姿态时的偏航角由此，即便由于倾斜动作而使作业机3的偏航角发生变化，也可以高精度地检测作业机械1中作业机3的规定部分的位置。

需要说明的是，控制器33也可以基于上述那样检测的作业机3的规定部分的位置，使作业机3动作地进行控制。例如图7所示，控制器33也可以取得目标设计地形60。控制器33也可以根据目标设计地形60，使作业机3的规定部分移动地控制作业机械1。例如控制器33也可以经由输入装置38取得目标设计地形60。控制器33也可以自动地生成目标设计地形60。

以上，对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种变更。

作业机械1不限于挖掘机，也可以是轮式装载机、机动平地机等其他车辆。控制器33也可以具有相互独立的多个控制器。作业机械1也可以远程操作。在该情况下，控制器33、操作装置37、输入装置38也可以配置于作业机械1的外部。控制器33也可以通过与作业机械1进行无线通信，来控制作业机械1。

控制器33的处理不限于上述实施方式，也可以变更。也可以省略控制器33的处理的一部分。或者，也可以变更上述处理的一部分。

例如在上述实施方式中，架传感器42安装于第二架18。但是，架传感器42也可以安装于第一架17。或者，也可以在第一架17、第二架18分别安装架传感器42。在该情况下，控制器33也可以根据第一架连接部21的位置，计算作业机3的规定部分的位置。

在上述实施方式中，根据设想偏航角为零度时的第一架17的设想架长度L1’与实际架长度L1的差量，计算作业机3为倾斜姿态时的偏航角。但是，也可以根据设想偏航角为零度时的第二架18的设想架长度与实际架长度的差量，计算作业机3为倾斜姿态时的偏航角。

规定角度也可以是零度以外的角度。用于计算偏航角的作业机3的姿态不限于上述标准姿态、倾斜姿态，只要是偏航角的相互不同的两个以上的姿态即可。

规定部分不限于作业机3的刀尖11的第一端部51、第二端部52，也可以是另一部分。例如规定部分也可以是刀尖11的中央。

工业上的可利用性

根据本发明，即便由于倾斜动作使作业机的偏航角发生变化，也能高精度地检测作业机械中作业机的规定部分的位置。

附图标记说明

1：作业机械，2：车体，3：作业机，12：作业机架，15：第一俯仰·倾斜促动器，16：第二俯仰·倾斜促动器，17：第一架，18：第二架，21：第一架连接部，21’：第一架连接部21的设想位置，22：第二架连接部，23：第一车体连接部，24：第二车体连接部，33：控制器，43：作业机传感器，51：第一端部，52：第二端部，L1：第一实际架长度，L1’：设想架长度

Claims (10)

1.一种系统，其用于控制作业机械，其特征在于，

所述作业机械包括：

车体；

作业机架，其包括第一架、第二架，该第一架具有与所述车体连接的第一车体连接部，所述第二架具有与所述车体连接的第二车体连接部，并从所述第一架向左右方向分离配置；

作业机，其包括第一架连接部、第二架连接部、规定部分，所述第一架连接部与所述第一架连接，所述第二架连接部从所述第一架连接部向左右方向分离配置，并与所述第二架连接；

第一促动器，其使所述第一架相对于所述车体动作；

第二促动器，其使所述第二架相对于所述车体动作；

所述作业机为第一姿态时的相对于所述车体的所述作业机的偏航角与所述作业机为与所述第一姿态不同的第二姿态时的所述作业机的偏航角不同，

所述系统具备：

作业机传感器，其安装于所述作业机，检测所述作业机的滚动角、俯仰角；

控制器；

所述控制器进行以下控制：

取得表示所述第一车体连接部与所述第一架连接部之间的距离的实际架长度；

取得所述第一车体连接部的位置；

取得所述作业机的滚动角、俯仰角；

在所述作业机为所述第一姿态时，基于所述作业机的滚动角与俯仰角，计算设想所述偏航角为规定角度时的所述第一架连接部的设想位置；

计算表示所述第一架连接部的设想位置与所述第一车体连接部之间的距离的设想架长度；

基于所述实际架长度与所述设想架长度的差量，计算所述第一姿态下的所述作业机的偏航角；

基于所述作业机的滚动角、俯仰角、所述第一姿态下的所述作业机的偏航角，计算所述作业机的所述规定部分的位置。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制器基于所述作业机的所述规定部分的位置，控制所述作业机。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述车体还具备使所述作业机械行驶的行驶装置，

所述第一架和所述第二架在左右方向上配置在所述行驶装置的外侧。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述作业机传感器为加速度传感器。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

在所述第一姿态中，所述作业机的左右的端部的高度相互不同，

在所述第二姿态中，所述作业机的左右的端部的高度相同。

6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述规定角度为零度。

7.一种方法，其用于控制作业机械，其特征在于，

所述作业机械包括：

车体；

作业机架，其包括第一架、第二架，该第一架具有与所述车体连接的第一车体连接部，所述第二架具有与所述车体连接的第二车体连接部，并从所述第一架向左右方向分离配置；

作业机，其包括第一架连接部、第二架连接部、规定部分，所述第一架连接部与所述第一架连接，所述第二架连接部从所述第一架连接部向左右方向分离配置，并与所述第二架连接；

所述作业机为第一姿态时的相对于所述车体的所述作业机的偏航角与所述作业机为与所述第一姿态不同的第二姿态时的所述作业机的偏航角不同，

所述方法包括：

取得所述第一车体连接部的位置；

检测所述作业机的滚动角、俯仰角；

取得表示所述第一车体连接部与所述第一架连接部之间的距离的实际架长度；

在所述作业机为所述第一姿态时，基于所述作业机的滚动角、俯仰角，计算设想所述偏航角为规定角度时的所述第一架连接部的设想位置；

计算表示所述第一架连接部的设想位置与所述第一车体连接部之间的距离的设想架长度；

基于所述实际架长度与所述设想架长度的差量，计算在所述第一姿态下的所述作业机的偏航角；

在所述作业机为所述第一姿态时，基于所述作业机的滚动角、俯仰角、所述第一姿态下的所述作业机的偏航角，计算所述作业机的所述规定部分的位置。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，

还具备基于所述作业机的所述规定部分的位置，控制所述作业机。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，

在所述第一姿态中，所述作业机的左右的端部的高度相互不同，

在所述第二姿态中，所述作业机的左右的端部的高度相同。

10.如权利要求7所述的方法，其特征在于，

所述规定角度为零度。