CN117607885B - 导轨初始安装位置检测机器人及检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及导轨检测技术领域，提出了一种导轨初始安装位置检测机器人及检测方法，包括中间体、两个滑座、定位轨套和测量机构，所述测量机构包括检测座、安装座、检测轮、第一弹簧和激光测距仪，所述安装座转动设置在所述检测座上；所述检测轮转动设置在所述安装座上；所述第一弹簧的两端分别与所述检测座和所述滑座相抵持；所述激光测距仪固定设置在所述滑座上，用于测量所述检测座与所述激光测距仪的间距。本发明通过设置与初始导轨滑动连接的定位轨套和可滑动的测量机构，利用第一弹簧对检测座的抵持以及激光测距仪对检测座位置的监测，可以对后装导轨的初始安装位置进行快速检测，保障了本检测机器人的校测效率。

Description

导轨初始安装位置检测机器人及检测方法

技术领域

本发明涉及导轨检测技术领域，尤其涉及导轨初始安装位置检测机器人及检测方法。

背景技术

导轨是起重机行走系统的重要组成部分，使起重机沿导轨的布设方向行进，从而实现对货物的处理、运输和装卸作业，导轨整体通常是由多段一定长度的导轨首尾对接而成，为了保证起重机移动轮在多段导轨之间的移动平稳性，需要对多段导轨的初始安装位置进行检测。

专利公开号为CN102944186A的发明专利，公开了一种导轨的安装校正工具及导轨的安装校正方法，其包括有固定在已安装导轨上的射线发射装置以及固定在待安装导轨上的定位检测装置，所述的射线发射装置包括有第一发射器，所述的定位检测装置包括有第二发射器、第一测量量具及第二测量量具，所述的第一测量量具与所述的第一发射器相配合，第一发射器所发出的射线能投影在第一测量量具上，所述的第二测量量设在所述的第二发射器上。所述工具能精确反映或测出导轨安装过程中所需的参数，并能有效提高导轨的安装效率和安装精度。

上述技术方案中，为了对上导轨和下导轨的安装位置进行校正，设置了射线发射装置和定位检测装置，利用发射器的发出的射线检测上、下导轨的安装位置是否存在偏差，但是，当射线发射装置和定位检测装置的距离较小时，导轨安装偏差不易被发现，而当射线发射装置和定位检测装置的距离较大时，则射线的颜色会减弱，不便于观察，影响导轨初始安装位置的检测效率。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了导轨初始安装位置检测机器人及检测方法，能够对导轨的初始安装位置进行快速检测，保障导轨初始安装位置的检测效率。

本发明的技术方案是这样实现的：一方面，本发明提供了导轨初始安装位置检测机器人，包括中间体、两个滑座、定位轨套和测量机构，其中，

两个所述滑座相对固定在所述中间体的两侧；

每个所述滑座上设置有一个与待测导轨滑动连接的所述定位轨套和一个所述测量机构，所述测量机构包括检测座、安装座、检测轮、第一弹簧和激光测距仪，其中，

所述检测座滑动设置在所述滑座上；

所述安装座转动设置在所述检测座上；

所述检测轮转动设置在所述安装座上，所述检测轮至少设置有三个，且多个所述检测轮关于所述安装座的转动轴圆周阵列设置；

所述第一弹簧的两端分别与所述检测座和所述滑座相抵持，以使每个所述检测座上的其中两个所述检测轮与所述待测导轨的轨头侧部抵持且滚动连接；

所述激光测距仪固定设置在所述滑座上，用于测量所述检测座与所述激光测距仪的间距。

在以上技术方案的基础上，优选的，所述检测轮周侧的两端分别设置有一组顶针，每组所述顶针关于所述检测轮的中心线呈圆周排列的方式设置有多个，且所述顶针能够沿所述检测轮的径向进行滑动；

所述检测轮内固定设置有多个第二弹簧，所述第二弹簧与所述顶针的数量和位置一一对应，且所述第二弹簧的一端与所述顶针靠近所述检测轮中心线的一端相抵持，使所述顶针远离所述第二弹簧的一端选择性地抵持所述待测导轨。

更进一步优选的，所述顶针包括针体和抵持板，其中，

所述针体滑动设置在所述检测轮内，所述针体远离所述检测轮中心线的一端呈球头状；

所述抵持板固定设置在所述针体靠近所述检测轮中心线的一端，并与所述第二弹簧相抵持，所述抵持板远离所述第二弹簧的一侧选择性地与所述检测轮相抵持。

更进一步优选的，每个所述检测轮上两组所述顶针的距离与所述待测导轨轨头的厚度相等。

在以上技术方案的基础上，优选的，所述定位轨套包括连接杆、夹套和滚轮，其中，

所述连接杆固定设置在所述滑座上；

所述夹套固定设置在所述连接杆上；

所述滚轮转动设置在所述夹套上，每个所述夹套上至少设置有两组所述滚轮，每组所述滚轮至少设置有三个，并分别与所述待测导轨轨头的顶部、底部和侧部抵持且滚动连接。

更进一步优选的，所述夹套的横截面呈匚字形。

更进一步优选的，所述连接杆上开设有长条孔，所述连接杆与所述滑座通过螺栓固定的方式相连接。

在以上技术方案的基础上，优选的，所述中间体内转动设置有铰接座，所述铰接座远离所述中间体的一端转动设置有行走轮；

所述中间体内还设置有第三弹簧，所述第三弹簧的两端分别与所述中间体和所述铰接座远离所述待测导轨的一侧相抵持。

第二方面，本发明提供了导轨初始安装位置检测方法，采用上述的检测机器人，所述待测导轨包括初始导轨和后装导轨，所述后装导轨的一端与所述初始导轨的一端相对接，包括以下步骤：

S1，将检测机器人安装在所述初始导轨上，使所述定位轨套与所述初始导轨滑动连接，让两个所述滑座上的所述检测轮分别与所述初始导轨轨头的两侧相抵持，且所述定位轨套位于所述测量机构远离所述后装导轨的一侧，并对两个所述激光测距仪的数据进行记录，分别记作X1和Y1；

S2，移动检测机器人，若所述检测轮可以从所述初始导轨的侧部滚动至所述后装导轨的侧部，则进行S3，若所述检测轮不能从所述初始导轨的侧部滚动至所述后装导轨的侧部，则对所述后装导轨的安装位置进行调整，并重复步骤S1；

S3，所述检测轮滚动至所述后装导轨的两侧后，若与所述后装导轨两侧抵持的四个所述检测轮为与所述初始导轨两侧抵持的四个所述检测轮，则进行S4，若与所述后装导轨两侧抵持的四个所述检测轮并非与所述初始导轨两侧抵持的四个所述检测轮，则对所述后装导轨的安装位置进行调整，并重复步骤S1；

S4，对两个所述激光测距仪的数据进行记录，分别记作X2和Y2；

S5，将检测机器人移动一定距离，记作M，并对此时两个所述激光测距仪的数据进行记录，分别记作X3和Y3，其中，所述定位轨套始终与所述初始导轨滑动连接；

S6，若|X3-X2|≥|Y3-Y2|，则所述后装导轨相对所述初始导轨的斜率k＝|X3-X2|/M，否则，k＝|Y3-Y2|/M；

S7，若k≠0或X3-X1≠0或Y3-Y1≠0，则根据k的数值或X3与X1的差值或Y3与Y1的差值对所述后装导轨的安装位置进行调节，并重复S1，直至k＝0、X3-X1＝0且Y3-Y1＝0。

在以上技术方案的基础上，优选的，在步骤S1中，将检测机器人安装在所述初始导轨上时，使所述检测轮上的两组所述顶针均能够与所述初始导轨轨头的侧部相抵持；

在步骤S2和步骤S3之间，在保持所述定位轨套始终与所述初始导轨滑动连接的状态下，往复移动检测机器人，让所述检测轮在抵持所述初始导轨和抵持所述后装导轨的两个状态之间进行切换，若所述顶针卡入至所述初始导轨和所述后装导轨之间或所述顶针处于所述后装导轨轨头的上侧或下侧，则对所述后装导轨的安装位置进行调整，并重复S1。

本发明的导轨初始安装位置检测机器人及检测方法相对于现有技术具有以下有益效果：

(1)通过设置与初始导轨滑动连接的定位轨套和可滑动的测量机构，利用第一弹簧对检测座的抵持以及激光测距仪对检测座位置的监测，可以对后装导轨的初始安装位置进行快速检测，保障了本检测机器人的校测效率；

(2)通过在检测座上设置转动的安装座，并在安装座上设置多个检测轮，让多个检测轮关于安装座的转动轴圆周阵列设置，不仅可以提升测量机构与待测导轨的连接平稳度，还可以在后装导轨的安装位置与初始导轨的位置出现较大偏差时，让测量机构可以从初始导轨上移动至后装导轨上，从而保障了本检测机器人的正常运行；

(3)通过设置顶针，使其与第二弹簧进行配合，并对同一检测轮上的两组顶针的间距进行限制，可以检测后装导轨和初始导轨之间出现较大缝隙或者后装导轨和初始导轨不处于同一水平面的情况，提升了本检测机器人的检测范围。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的导轨初始安装位置检测机器人的立体图；

图2为本发明的导轨初始安装位置检测机器人中激光测距仪处的立体图；

图3为本发明的导轨初始安装位置检测机器人中检测轮处的立体图；

图4为本发明的导轨初始安装位置检测机器人中顶针处的剖视图；

图5为本发明的导轨初始安装位置检测机器人中连接杆处的立体图；

图6为本发明的导轨初始安装位置检测机器人中滚轮处的立体图；

图7为本发明的导轨初始安装位置检测方法中检测机器人检测状态的立体图；

图8为本发明的导轨初始安装位置检测方法中检测机器人安装位置的主视图；

图9为本发明的导轨初始安装位置检测机器人中行走轮处的立体图；

图10为本发明的导轨初始安装位置检测方法中后装导轨与初始导轨不位于同一水平面状态的结构示意图；

图11为本发明的导轨初始安装位置检测方法中后装导轨与初始导轨斜率相同、位置存在偏差状态的结构示意图；

图12为本发明的导轨初始安装位置检测方法中后装导轨与初始导轨斜率不同、位置存在偏差状态的结构示意图。

其中：1、中间体；11、铰接座；12、行走轮；13、第三弹簧；2、滑座；3、定位轨套；31、连接杆；32、夹套；33、滚轮；301、长条孔；4、测量机构；41、检测座；42、安装座；43、检测轮；431、顶针；4311、针体；4312、抵持板；432、第二弹簧；44、第一弹簧；45、激光测距仪；5、待测导轨；51、初始导轨；52、后装导轨。

具体实施方式

下面将结合本发明的具体实施方式，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

如图1-12所示，本发明的导轨初始安装位置检测机器人，包括中间体1、滑座2、定位轨套3和测量机构4，用于检测待测导轨5，待测导轨5包括初始导轨51和后装导轨52，后装导轨52的一端与初始导轨51的一端相对接，如图7所示，本检测机器人具体检测后装导轨52的初始安装位置是否与初始导轨51相平齐。

其中，中间体1为本检测机器人的主体构件，用于安装和保护电路板等构件，为了实现本检测机器人在待测导轨5上的自行移动，并使本检测机器人适应于不同规格的待测导轨5，如图9所示，优选在中间体1内转动设置铰接座11，在铰接座11远离中间体1的一端转动设置行走轮12，在中间体1内设置第三弹簧13，让第三弹簧13的两端分别与中间体1和铰接座11远离待测导轨5的一侧相抵持，利用第三弹簧13对铰接座11的抵持，可以使行走轮12与待测导轨5的顶侧相抵贴并滚动连接，从而利用对行走轮12的驱动，实现本机器人的自行移动。

滑座2用于承载本监测机器人的检测构件，滑座2设置有两个，且两个滑座2相对固定在中间体1的两侧，从而让待测导轨5的两侧均设置有对应的检测构件。

定位轨套3用于对本检测机器人的移动方向进行确定，每个滑座2上设置有一个与待测导轨5滑动连接的定位轨套3，定位轨套3具体应与初始导轨51滑动连接，使检测机器人始终沿初始导轨51的长度方向进行滑动。

如图5和图6所示，定位轨套3优选设置为包括连接杆31、夹套32和滚轮33，其中，连接杆31固定设置在滑座2上，夹套32固定设置在连接杆31上，滚轮33转动设置在夹套32上，每个夹套32上至少设置有两组滚轮33，每组滚轮33至少设置有三个，并分别与待测导轨5轨头的顶部、底部和侧部抵持且滚动连接，从而利用滚轮33与待测导轨5的配合限制本检测机器人的移动方向，使检测机器人始终沿初始导轨51的长度方向进行移动；具体的，为了实现滚轮33对轨头顶部、底部和侧部的抵持，优选将夹套32设置为横截面呈匚字形。

为了使定位轨套3适应于不同宽度的待测导轨5，优选在连接杆31上开设长条孔301，让连接杆31与滑座2通过螺栓固定的方式相连接，如图5所示，利用螺栓在长条孔301内位置的调整调节两个定位轨套3之间的距离。

测量机构4用于对后装导轨52的安装位置进行测量，每个滑座2上设置有一个测量机构4，测量机构4包括检测座41、安装座42、检测轮43、第一弹簧44和激光测距仪45，其中，如图2和图3所示，检测座41滑动设置在滑座2上，安装座42转动设置在检测座41上，检测轮43转动设置在安装座42上，检测轮43至少设置有三个，且多个检测轮43关于安装座42的转动轴圆周阵列设置，第一弹簧44的两端分别与检测座41和滑座2相抵持，以使每个检测座41上的其中两个检测轮43与待测导轨5的轨头侧部抵持且滚动连接，激光测距仪45固定设置在滑座2上，用于测量检测座41与激光测距仪45的间距；检测座41受到第一弹簧44弹力的影响，使检测轮43始终抵持待测导轨5的轨头，如图12所示，当后装导轨52与初始导轨51的斜率不同时，则两个安装座42会向下移动，又由于滑座2始终沿着初始导轨51的长度方向移动，因此，可以根据两个激光测距仪45检测到检测座41的滑动距离和本检测机器人的移动距离计算出后装导轨52相对初始导轨51的斜率，如图11所示，若后装导轨52只是与初始导轨51存在安装位置偏差时，可以直接根据两个激光测距仪45检测到检测座41的滑动距离对其安装位置偏差进行计算；如图11所示，每个检测座41上的两个检测轮43与待测导轨5的同一侧相抵持，可以提升二者的连接稳定性，而当后装导轨52与初始导轨51的偏差较大且检测机器人由左向右移动时，还可以利用后装导轨52端部与检测轮43侧壁的抵持使上方的安装座42顺时针转动，从而让此安装座42右下方的两个检测轮43与后装导轨52抵持，使安装座42平顺的过渡至后装导轨52上，避免对检测机器人的行走造成阻碍；除此之外，每个滑座2上的两个检测轮43与待测导轨5相抵持，当待测导轨5上存在障碍物时，两个检测轮43跨越此障碍物时会带动滑座2进行两次等距的位移，相对于只有一个检测轮43与待测导轨5抵贴的方式，其检测结果不具有偶然性，提升了检测机器人的检测精度。

在安装后装导轨52或后装导轨52的使用过程中，可能存在后装导轨52与初始导轨51之间存在较大缝隙的状况，此为后装导轨52的明显安装缺陷，需要及时整改，为了对此明显安装缺陷进行快速发现，优选在检测轮43周侧的两端分别设置有一组顶针431，每组顶针431关于检测轮43的中心线呈圆周排列的方式设置有多个，且顶针431能够沿检测轮43的径向进行滑动，检测轮43内固定设置有多个第二弹簧432，第二弹簧432与顶针431的数量和位置一一对应，且第二弹簧432的一端与顶针431靠近检测轮43中心线的一端相抵持，使顶针431远离第二弹簧432的一端选择性地抵持待测导轨5，当顶针431卡入后装导轨52和初始导轨51之间的缝隙时，则表示后装导轨52和初始导轨51之间存在较大缝隙，提升操作人员对后装导轨52的位置进行调整；同理的，在安装后装导轨52或后装导轨52的使用过程中，后装导轨52与初始导轨51不位于同一水平面的状况也是明显缺陷，如图10所示，优选让每个检测轮43上两组顶针431的距离与待测导轨5轨头的厚度相等，使两组顶针431分别抵持待测导轨5轨头侧部的上下两方，一旦顶针431处于轨头的下侧或者上侧，则表示后装导轨52与初始导轨51不位于同一水平面的状况存在，以及时提醒操作人员对后装导轨52进行调整。

针对于顶针431的结构，优选让顶针431包括针体4311和抵持板4312，如图4所示，针体4311滑动设置在检测轮43内，针体4311远离检测轮43中心线的一端呈球头状；抵持板4312固定设置在针体4311靠近检测轮43中心线的一端，并与第二弹簧432相抵持，抵持板4312远离第二弹簧432的一侧选择性地与检测轮43相抵持，避免顶针431从检测轮43上脱落；与此同时，应控制自然状态下针体4311伸出检测轮43的长度，避免检测轮43转动时折断针体4311。

本发明的导轨初始安装位置检测方法如下：

S1，如图8所示，将检测机器人安装在初始导轨51上，使定位轨套3与初始导轨51滑动连接，让两个滑座2上的检测轮43分别与初始导轨51轨头的两侧相抵持，使检测轮43上的两组顶针431均能够与初始导轨51轨头的侧部相抵持，保持定位轨套3位于测量机构4远离后装导轨52的一侧，并对两个激光测距仪45的数据进行记录，分别记作X1和Y1；

S2，移动检测机器人，若检测轮43可以从初始导轨51的侧部滚动至后装导轨52的侧部，则进行S3，若检测轮43不能从初始导轨51的侧部滚动至后装导轨52的侧部，则表示后装导轨52与初始导轨51的偏差较大，需要对后装导轨52的安装位置进行调整，并重复步骤S1；

S3，检测轮43滚动至后装导轨52的两侧后，若与后装导轨52两侧抵持的四个检测轮43为与初始导轨51两侧抵持的四个检测轮43，则进行S4，若与后装导轨52两侧抵持的四个检测轮43并非与初始导轨51两侧抵持的四个检测轮43，则表示后装导轨52与初始导轨51存在一定的偏差，并使后装导轨52对检测轮43的侧部进行抵持，因此同样需要对后装导轨52的安装位置进行调整，并重复步骤S1；

S4，对两个激光测距仪45的数据进行记录，分别记作X2和Y2，当X2≠X1或Y2≠Y1时，则表示后装导轨52与初始导轨51存在位置偏差，而当X2＝X1且Y2＝Y1时，不一定表示后装导轨52与初始导轨51不存在位置偏差，可能偏差较小而未被发现；

S5，将检测机器人移动一定距离，记作M，并对此时两个激光测距仪45的数据进行记录，分别记作X3和Y3，其中，定位轨套3始终与初始导轨51滑动连接，即检测机器人一直沿着初始导轨51的长度方向进行移动；

S6，一般情况下，|X3-X2|＝|Y3-Y2|，但是，如图12所示，当M较大时，可能使与上方的安装座42相对应的第一弹簧44失去弹力效果，使此差值变小，因此，若|X3-X2|≥|Y3-Y2|，则后装导轨52相对初始导轨51的斜率k＝|X3-X2|/M，否则，k＝|Y3-Y2|/M；

S7，若k≠0或X3-X1≠0或Y3-Y1≠0，表示后装导轨52的初始安装位置存在偏差，则根据k的数值或X3与X1的差值或Y3与Y1的差值对后装导轨52的安装位置进行调节，并重复S1，直至k＝0、X3-X1＝0且Y3-Y1＝0。

为了对后装导轨52与初始导轨51的明显安装偏差进行提醒，可以在步骤S2和步骤S3之间，保持定位轨套3始终与初始导轨51滑动连接的状态下，往复移动检测机器人，让检测轮43在抵持初始导轨51和抵持后装导轨52的两个状态之间进行切换，若顶针431卡入至初始导轨51和后装导轨52之间，则表示初始导轨51和后装导轨52之间的缝隙较大，若顶针431处于后装导轨52轨头的上侧或下侧，则表示后装导轨52与初始导轨51不处于同一平面上，需要对后装导轨52的安装位置进行调整，并重复S1。

以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.导轨初始安装位置检测机器人，其特征在于：包括中间体(1)、两个滑座(2)、定位轨套(3)和测量机构(4)，其中，

两个所述滑座(2)相对固定在所述中间体(1)的两侧；

每个所述滑座(2)上设置有一个与待测导轨(5)滑动连接的所述定位轨套(3)和一个所述测量机构(4)，所述测量机构(4)包括检测座(41)、安装座(42)、检测轮(43)、第一弹簧(44)和激光测距仪(45)，其中，

所述检测座(41)滑动设置在所述滑座(2)上；

所述安装座(42)转动设置在所述检测座(41)上；

所述检测轮(43)转动设置在所述安装座(42)上，所述检测轮(43)至少设置有三个，且多个所述检测轮(43)关于所述安装座(42)的转动轴圆周阵列设置；

所述第一弹簧(44)的两端分别与所述检测座(41)和所述滑座(2)相抵持，以使每个所述检测座(41)上的其中两个所述检测轮(43)与所述待测导轨(5)的轨头侧部抵持且滚动连接；

所述激光测距仪(45)固定设置在所述滑座(2)上，用于测量所述检测座(41)与所述激光测距仪(45)的间距。

2.如权利要求1所述的导轨初始安装位置检测机器人，其特征在于：所述检测轮(43)周侧的两端分别设置有一组顶针(431)，每组所述顶针(431)关于所述检测轮(43)的中心线呈圆周排列的方式设置有多个，且所述顶针(431)能够沿所述检测轮(43)的径向进行滑动；

所述检测轮(43)内固定设置有多个第二弹簧(432)，所述第二弹簧(432)与所述顶针(431)的数量和位置一一对应，且所述第二弹簧(432)的一端与所述顶针(431)靠近所述检测轮(43)中心线的一端相抵持，使所述顶针(431)远离所述第二弹簧(432)的一端选择性地抵持所述待测导轨(5)。

3.如权利要求2所述的导轨初始安装位置检测机器人，其特征在于：所述顶针(431)包括针体(4311)和抵持板(4312)，其中，

所述针体(4311)滑动设置在所述检测轮(43)内，所述针体(4311)远离所述检测轮(43)中心线的一端呈球头状；

所述抵持板(4312)固定设置在所述针体(4311)靠近所述检测轮(43)中心线的一端，并与所述第二弹簧(432)相抵持，所述抵持板(4312)远离所述第二弹簧(432)的一侧选择性地与所述检测轮(43)相抵持。

4.如权利要求3所述的导轨初始安装位置检测机器人，其特征在于：每个所述检测轮(43)上两组所述顶针(431)的距离与所述待测导轨(5)轨头的厚度相等。

5.如权利要求1所述的导轨初始安装位置检测机器人，其特征在于：所述定位轨套(3)包括连接杆(31)、夹套(32)和滚轮(33)，其中，

所述连接杆(31)固定设置在所述滑座(2)上；

所述夹套(32)固定设置在所述连接杆(31)上；

所述滚轮(33)转动设置在所述夹套(32)上，每个所述夹套(32)上至少设置有两组所述滚轮(33)，每组所述滚轮(33)至少设置有三个，并分别与所述待测导轨(5)轨头的顶部、底部和侧部抵持且滚动连接。

6.如权利要求5所述的导轨初始安装位置检测机器人，其特征在于：所述夹套(32)的横截面呈匚字形。

7.如权利要求6所述的导轨初始安装位置检测机器人，其特征在于：所述连接杆(31)上开设有长条孔(301)，所述连接杆(31)与所述滑座(2)通过螺栓固定的方式相连接。

8.如权利要求1所述的导轨初始安装位置检测机器人，其特征在于：所述中间体(1)内转动设置有铰接座(11)，所述铰接座(11)远离所述中间体(1)的一端转动设置有行走轮(12)；

所述中间体(1)内还设置有第三弹簧(13)，所述第三弹簧(13)的两端分别与所述中间体(1)和所述铰接座(11)远离所述待测导轨(5)的一侧相抵持。

9.导轨初始安装位置检测方法，其特征在于，采用如权利要求4所述的检测机器人，所述待测导轨(5)包括初始导轨(51)和后装导轨(52)，所述后装导轨(52)的一端与所述初始导轨(51)的一端相对接，包括以下步骤：

S1，将检测机器人安装在所述初始导轨(51)上，使所述定位轨套(3)与所述初始导轨(51)滑动连接，让两个所述滑座(2)上的所述检测轮(43)分别与所述初始导轨(51)轨头的两侧相抵持，且所述定位轨套(3)位于所述测量机构(4)远离所述后装导轨(52)的一侧，并对两个所述激光测距仪(45)的数据进行记录，分别记作X1和Y1；

S2，移动检测机器人，若所述检测轮(43)可以从所述初始导轨(51)的侧部滚动至所述后装导轨(52)的侧部，则进行S3，若所述检测轮(43)不能从所述初始导轨(51)的侧部滚动至所述后装导轨(52)的侧部，则对所述后装导轨(52)的安装位置进行调整，并重复步骤S1；

S3，所述检测轮(43)滚动至所述后装导轨(52)的两侧后，若与所述后装导轨(52)两侧抵持的四个所述检测轮(43)为与所述初始导轨(51)两侧抵持的四个所述检测轮(43)，则进行S4，若与所述后装导轨(52)两侧抵持的四个所述检测轮(43)并非与所述初始导轨(51)两侧抵持的四个所述检测轮(43)，则对所述后装导轨(52)的安装位置进行调整，并重复步骤S1；

S4，对两个所述激光测距仪(45)的数据进行记录，分别记作X2和Y2；

S5，将检测机器人移动一定距离，记作M，并对此时两个所述激光测距仪(45)的数据进行记录，分别记作X3和Y3，其中，所述定位轨套(3)始终与所述初始导轨(51)滑动连接；

S6，若|X3-X2|≥|Y3-Y2|，则所述后装导轨(52)相对所述初始导轨(51)的斜率k＝|X3-X2|/M，否则，k＝|Y3-Y2|/M；

S7，若k≠0或X3-X1≠0或Y3-Y1≠0，则根据k的数值或X3与X1的差值或Y3与Y1的差值对所述后装导轨(52)的安装位置进行调节，并重复S1，直至k＝0、X3-X1＝0且Y3-Y1＝0。

10.如权利要求9所述的导轨初始安装位置检测方法，其特征在于：在步骤S1中，将检测机器人安装在所述初始导轨(51)上时，使所述检测轮(43)上的两组所述顶针(431)均能够与所述初始导轨(51)轨头的侧部相抵持；

在步骤S2和步骤S3之间，在保持所述定位轨套(3)始终与所述初始导轨(51)滑动连接的状态下，往复移动检测机器人，让所述检测轮(43)在抵持所述初始导轨(51)和抵持所述后装导轨(52)的两个状态之间进行切换，若所述顶针(431)卡入至所述初始导轨(51)和所述后装导轨(52)之间或所述顶针(431)处于所述后装导轨(52)轨头的上侧或下侧，则对所述后装导轨(52)的安装位置进行调整，并重复S1。