CN117607884B - 基于互相关算法的激光雷达系统的测距方法及测距系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及激光雷达系统技术领域，尤其涉及一种基于互相关算法的激光雷达系统的测距方法及测距系统。方法包括：S1：获取激光雷达系统向待测对象输出的原始时域信号，并采用快速傅里叶转换的方法将原始时域信号转换为待测频域信号；S2：根据激光雷达系统的测量距离设置h个目标距离分辨率，利用目标距离分辨率构建频域信号数据库；S3：将待测频域信号与频域信号数据库所包含的频域信号依次进行互相关运算，获得激光雷达系统与待测对象之间的距离。本发明采用将时域信号转换频域信号的方法以提升信噪比，在保证相位调制连续波测距法的现有优点的前提下提高了激光雷达系统的最远测距距离。

Description

基于互相关算法的激光雷达系统的测距方法及测距系统
技术领域
本发明涉及激光雷达系统技术领域，尤其涉及一种基于互相关算法的激光雷达系统的测距方法及测距系统。
背景技术
激光雷达系统是一种以发射激光束来探测待测对象的位置、速度等特征量的雷达系统，相比于传统的雷达系统，激光雷达系统具有探测距离更远、分辨率更高、体积更小、抗干扰能力更强等特点。现有的测距方法包括脉冲测距法、调幅连续波测距法、调频连续波测距法、相位调制连续波测距法等。脉冲测距法、调幅连续波测距法和调频连续波测距法在探测较远距离的待测对象时为提高信噪比就必须提高激光功率，带来了人眼安全问题，而相位调制连续波测距法对发射功率的要求低。相位调制连续波测距法虽然具有测距精度高、发射功率依赖低、抗干扰能力强等优点，但在测量远距离的待测对象时存在信号信噪比（Signal Noise Ratio, SNR）低的问题。当待测对象与激光雷达系统的距离较近时，相位调制连续波激光雷达系统输出的时域谱的信号SNR高，如图1所示，导致中频信号的脉冲宽度，即飞行时间很容易从时域谱中被读出，进而利用现有的相位调制连续波测距法从时域谱中获取中频信号的脉冲宽度，结合光速即可获得待测对象的距离信息，但是当待测对象与激光雷达系统的距离较远时，相位调制连续波激光雷达系统输出的时域谱的信号SNR低，会使得有效信号几乎被噪声淹没，很难从时域谱信息上测量出中频信号的脉冲宽度，如图2所示，进而无法按现有的相位调制连续波测距法，并结合光速公式获取待测对象的距离信息，即限制了现有的相位调制连续波测距法的最远测量距离，且限制了激光雷达系统在自动驾驶等领域的更进一步的应用。
发明内容
本发明为解决现有的相位调制连续波测距法的最远测量距离受限的问题，提供一种基于互相关算法的激光雷达系统的测距方法及测距系统，采用将时域信号转换频域信号的方法以提升信噪比，在保证相位调制连续波测距法的现有优点的前提下提高了激光雷达系统的最远测距距离。
本发明提出的基于互相关算法的激光雷达系统的测距方法，具体包括如下步骤：
S1：获取激光雷达系统向待测对象输出的原始时域信号，并采用快速傅里叶转换的方法将原始时域信号转换为待测频域信号；
S2：根据激光雷达系统的测量距离设置h个目标距离分辨率，利用目标距离分辨率构建频域信号数据库；
S3：将待测频域信号与频域信号数据库所包含的频域信号依次进行互相关运算，获得激光雷达系统与待测对象之间的距离；
步骤S3具体包括如下步骤：
S31：通过下式将待测频域信号依次与频域信号数据库所包含的频域信号进行互相关运算：
；
其中，为互相关系数，x（n）和y（n）分别为待测频域信号和频域信号数据库中待计算的频域信号的样本值，N为待测频域信号的长度，m为延迟的样本数；
S32：将互相关系数的最大值所对应的频域信号数据库中的频域信号作为目标频域信号，并将目标频域信号所对应的实际距离作为激光雷达系统与待测对象之间的距离。
优选地，步骤S2具体包括如下步骤：
S21：根据激光雷达系统的测量距离设置h个目标距离分辨率Hi，i∈[1，h]；
S22：根据目标距离分辨率Hi对应设置采集点，将测距对象依次置于采集点上，并对应获得激光雷达系统向测距对象输出的原始时域信号；
S23：采用快速傅里叶转换的方法将步骤S22所采集的所有原始时域信号依次转换为频域信号；
S24：将h个目标距离分辨率和在h个目标距离分辨率下所设置的所有采集点与激光雷达系统所对应的实际距离，以及与所有实际距离一一对应的频域信号作为频域信号数据库。
本发明提出的基于互相关算法的激光雷达系统的测距系统，用于实现基于互相关算法的激光雷达系统的测距方法，基于互相关算法的激光雷达系统的测距系统包括：
发射模块，用于向待测对象发送原始时域信号；
信号处理模块，用于采用快速傅里叶转换方法将原始时域信号转换为频域信号；
频域信号数据库构建模块，用于根据激光雷达系统的测量距离设置h个目标距离分辨率，并利用目标距离分辨率构建频域信号数据库；
距离解算模块，用于将待测频域信号与频域信号数据库所包含的频域信号依次进行互相关运算，获得激光雷达系统与待测对象之间的距离。
优选地，频域信号数据库构建模块包括：
目标距离分辨率划分子模块，用于根据激光雷达系统的测量距离设置h个目标距离分辨率Hi，i∈[1，h]；
原始时域信号获取模块，用于根据目标距离分辨率Hi对应设置采集点，将测距对象依次置于采集点上，并对应获得激光雷达系统向测距对象输出的原始时域信号；
信号转换子模块，用于采用快速傅里叶转换的方法将原始时域信号获取模块获得的所有原始时域信号依次转换为频域信号；
频域信号数据库获取子模块，用于将h个目标距离分辨率和在h个目标距离分辨率下所设置的所有采集点与激光雷达系统所对应的实际距离，以及与所有实际距离一一对应的频域信号作为频域信号数据库。
优选地，距离解算模块包括：
互相关运算子模块，用于通过下式将待测频域信号依次与频域信号数据库所包含的频域信号进行互相关运算：
；
其中，为互相关系数，x（n）和y（n）分别为待测频域信号和频域信号数据库中待计算的频域信号的样本值，N为待测频域信号的长度，m为延迟的样本数；
距离计算子模块，用于将互相关系数的最大值所对应的频域信号数据库中的频域信号作为目标频域信号，并将目标频域信号所对应的实际距离作为激光雷达系统与待测对象之间的距离。
与现有技术相比，本发明能够取得如下有益效果：
本发明首先将激光雷达系统输出的原始时域信号转换为待测频域信号以提升信噪比，继而利用互相关算法计算待测频域信号与频域信号数据库所包含的频域信号的互相关系数，从而获取激光雷达系统与待测对象之间的距离，本发明无需对现有的相位调制连续波激光雷达系统进行硬件方面的改动，只需要在算法方面进行设计并对激光雷达系统输出的原始时域信号进行处理即可实现激光雷达系统的远距离测距，成本较低，且易于实现。
附图说明
图1是待测对象与激光雷达系统之间的距离较近时输出的时域谱信号示意图；
图2是待测对象与激光雷达系统之间的距离较远时输出的时域谱信号示意图；
图3是根据本发明实施例提供的基于互相关算法的激光雷达系统的测距方法的流程示意图；
图4是根据本发明实施例提供的原始时域信号经快速傅里叶转换所得到的待测频域信号的频谱图；
图5是根据本发明实施例提供的基于互相关算法的激光雷达系统的测距系统的结构示意图。
附图标记：发射模块1、信号处理模块2、频域信号数据库构建模块3和距离解算模块4。
具体实施方式
在下文中，将参考附图描述本发明的实施例。在下面的描述中，相同的模块使用相同的附图标记表示。在相同的附图标记的情况下，它们的名称和功能也相同。因此，将不重复其详细描述。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，而不构成对本发明的限制。
本发明实施例采用快速傅里叶转换法将激光雷达系统输出的时域信号转换为频域信号以提升信噪比，在得到频域信号后，由于频域信号不包含时域信号中存在的有效信号的脉冲宽度的信息，因而无法继续按现有相位调制连续波测距法，即读出时域信号脉冲宽度并使其等于飞行时间，进而结合光速得到待测对象的距离信息。为了使得提升信噪比后的信号信息仍能用于测量距离，我们提出了利用互相关（Cross-Correlation，CC）算法对待测频域信号进行计算，从而获得待测对象的距离信息。
图3示出了根据本发明实施例提供的基于互相关算法的激光雷达系统的测距方法的流程。
本发明实施例提出的基于互相关算法的激光雷达系统的测距方法，具体包括如下步骤：
本发明提出的基于互相关算法的激光雷达系统的测距方法，具体包括如下步骤：
S1：获取激光雷达系统向待测对象输出的原始时域信号，并采用快速傅里叶转换的方法将原始时域信号转换为待测频域信号。
S2：根据激光雷达系统的测量距离设置h个目标距离分辨率，利用目标距离分辨率构建频域信号数据库。
步骤S2具体包括如下步骤：
S21：根据激光雷达系统的测量距离设置h个目标距离分辨率Hi，i∈[1，h]。
S22：根据目标距离分辨率Hi对应设置采集点，将测距对象依次置于采集点上，并对应获得激光雷达系统向测距对象输出的原始时域信号。
假设测量距离为6m，h=2，且目标距离分辨率H1为1m，目标距离分辨率H2为2m，那么，根据目标距离分辨率H1对应设置的采集点为{1m、2m、3m、4m、5m、6m}，根据目标距离分辨率H2对应设置的采集点为{2m、4m、6m}。
S23：采用快速傅里叶转换的方法将步骤S22所采集的所有原始时域信号依次转换为频域信号。
S24：将h个目标距离分辨率和在h个目标距离分辨率下所设置的所有采集点与激光雷达系统所对应的实际距离，以及与所有实际距离一一对应的频域信号作为频域信号数据库。
S3：将待测频域信号与频域信号数据库所包含的频域信号依次进行互相关运算，获得激光雷达系统与待测对象之间的距离。
步骤S3具体包括如下步骤：
S31：通过下式将待测频域信号依次与频域信号数据库所包含的频域信号进行互相关运算：
；
其中，为互相关系数，x（n）和y（n）分别为待测频域信号和频域信号数据库中待计算的频域信号的样本值，N为待测频域信号的长度，m为延迟的样本数。
S32：将互相关系数的最大值所对应的频域信号数据库中的频域信号作为目标频域信号，并将目标频域信号所对应的实际距离作为激光雷达系统与待测对象之间的距离。
傅里叶原理表明任何连续测量的时序或信号，都可以表示为不同频率的正弦波信号的无限叠加，根据该原理创立的傅里叶变换方法利用直接测量到的原始信号，以累加方式来计算该信原始信号中的不同正弦波信号的频率、振幅和相位。低信噪比时域信号经过快速傅里叶变换后，获得的待测频域信号如图4所示，与如图2所示的低SNR原始时域信号的有效信号几乎被噪声淹没的情况相比，将其转换为频域信号后，仍能有着较高的信噪比。综上，采用快速傅里叶变换法将原始时域信号转换为频域信号可以有效提升信噪比。
图5示出了根据本发明实施例提供的基于互相关算法的激光雷达系统的测距系统的结构。
本发明提出的基于互相关算法的激光雷达系统的测距系统，用于实现基于互相关算法的激光雷达系统的测距方法，基于互相关算法的激光雷达系统的测距系统包括：
发射模块1，用于向待测对象发送原始时域信号。
信号处理模块2，用于采用快速傅里叶转换方法将原始时域信号转换为频域信号。
频域信号数据库构建模块3，用于根据激光雷达系统的测量距离设置h个目标距离分辨率，并利用目标距离分辨率构建频域信号数据库。
距离解算模块4，用于将待测频域信号与频域信号数据库所包含的频域信号依次进行互相关运算，获得激光雷达系统与待测对象之间的距离。
频域信号数据库构建模块3包括：
目标距离分辨率划分子模块，用于根据激光雷达系统的测量距离设置h个目标距离分辨率Hi，i∈[1，h]。
原始时域信号获取模块，用于根据目标距离分辨率Hi对应设置采集点，将测距对象依次置于采集点上，并对应获得激光雷达系统向测距对象输出的原始时域信号。
信号转换子模块，用于采用快速傅里叶转换的方法将原始时域信号获取模块获得的所有原始时域信号依次转换为频域信号。
频域信号数据库获取子模块，用于将h个目标距离分辨率和在h个目标距离分辨率下所设置的所有采集点与激光雷达系统所对应的实际距离，以及与所有实际距离一一对应的频域信号作为频域信号数据库。
距离解算模块4包括：
互相关运算子模块，用于通过下式将待测频域信号依次与频域信号数据库所包含的频域信号进行互相关运算：
；
其中，为互相关系数，x（n）和y（n）分别为待测频域信号和频域信号数据库中待计算的频域信号的样本值，N为待测频域信号的长度，m为延迟的样本数。
距离计算子模块，用于将互相关系数的最大值所对应的频域信号数据库中的频域信号作为目标频域信号，并将目标频域信号所对应的实际距离作为激光雷达系统与待测对象之间的距离。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (5)

1.一种基于互相关算法的激光雷达系统的测距方法，其特征在于，具体包括如下步骤：
S1：获取所述激光雷达系统向待测对象输出的原始时域信号，并采用快速傅里叶转换的方法将所述原始时域信号转换为待测频域信号；
S2：根据所述激光雷达系统的测量距离设置h个目标距离分辨率，利用所述目标距离分辨率构建频域信号数据库；
S3：将所述待测频域信号与所述频域信号数据库所包含的频域信号依次进行互相关运算，获得所述激光雷达系统与所述待测对象之间的距离；
所述步骤S3具体包括如下步骤：
S31：通过下式将所述待测频域信号依次与所述频域信号数据库所包含的频域信号进行互相关运算：
；
其中，为互相关系数，x（n）和y（n）分别为所述待测频域信号和所述频域信号数据库中待计算的频域信号的样本值，N为所述待测频域信号的长度，m为延迟的样本数；
S32：将所述互相关系数的最大值所对应的所述频域信号数据库中的频域信号作为目标频域信号，并将所述目标频域信号所对应的实际距离作为所述激光雷达系统与所述待测对象之间的距离。
2.根据权利要求1所述的基于互相关算法的激光雷达系统的测距方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括如下步骤：
S21：根据所述激光雷达系统的测量距离设置h个目标距离分辨率Hi，i∈[1，h]；
S22：根据所述目标距离分辨率Hi对应设置采集点，将测距对象依次置于所述采集点上，并对应获得所述激光雷达系统向所述测距对象输出的原始时域信号；
S23：采用快速傅里叶转换的方法将所述步骤S22所采集的所有原始时域信号依次转换为频域信号；
S24：将h个目标距离分辨率和在h个目标距离分辨率下所设置的所有采集点与所述激光雷达系统所对应的实际距离，以及与所有实际距离一一对应的频域信号作为频域信号数据库。
3.一种基于互相关算法的激光雷达系统的测距系统，用于实现权利要求1-2任一项所述的基于互相关算法的激光雷达系统的测距方法，其特征在于，所述基于互相关算法的激光雷达系统的测距系统包括：
发射模块，用于向所述待测对象发送原始时域信号；
信号处理模块，用于采用快速傅里叶转换方法将所述原始时域信号转换为频域信号；
频域信号数据库构建模块，用于根据所述激光雷达系统的测量距离设置h个目标距离分辨率，并利用所述目标距离分辨率构建频域信号数据库；
距离解算模块，用于将所述待测频域信号与所述频域信号数据库所包含的频域信号依次进行互相关运算，获得所述激光雷达系统与所述待测对象之间的距离。
4.根据权利要求3所述的基于互相关算法的激光雷达系统的测距系统，其特征在于，所述频域信号数据库构建模块包括：
目标距离分辨率划分子模块，用于根据所述激光雷达系统的测量距离设置h个目标距离分辨率Hi，i∈[1，h]；
原始时域信号获取模块，用于根据所述目标距离分辨率Hi对应设置采集点，将测距对象依次置于所述采集点上，并对应获得所述激光雷达系统向所述测距对象输出的原始时域信号；
信号转换子模块，用于采用快速傅里叶转换的方法将所述原始时域信号获取模块获得的所有原始时域信号依次转换为频域信号；
频域信号数据库获取子模块，用于将h个目标距离分辨率和在h个目标距离分辨率下所设置的所有采集点与所述激光雷达系统所对应的实际距离，以及与所有实际距离一一对应的频域信号作为频域信号数据库。
5.根据权利要求4所述的基于互相关算法的激光雷达系统的测距系统，其特征在于，所述距离解算模块包括：
互相关运算子模块，用于通过下式将所述待测频域信号依次与所述频域信号数据库所包含的频域信号进行互相关运算：
；
其中，为互相关系数，x（n）和y（n）分别为所述待测频域信号和所述频域信号数据库中待计算的频域信号的样本值，N为所述待测频域信号的长度，m为延迟的样本数；
距离计算子模块，用于将所述互相关系数的最大值所对应的所述频域信号数据库中的频域信号作为目标频域信号，并将所述目标频域信号所对应的实际距离作为所述激光雷达系统与所述待测对象之间的距离。
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