CN117605365A - 一种车门控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车门控制方法及装置，属于车辆控制技术领域。该方法的一具体实施方式包括：在检测到车门与车外物体发生碰撞的可能性大于预设碰撞阈值时，根据可能发生碰撞的目标物体的状态及其与车门的相对位置，确定车门限制方式；根据车门限制方式限制车门打开；在车门未开启之前，检测车辆涉险信号和解除信号；在检测到车辆涉险信号或解除信号的情况下，解除车门限制。该实施方式能够根据可能发生碰撞的目标物体的状态及其与车门的相对位置，确定车门限制方式，使得在防碰撞的同时尽量不影响用户出行。并且能够在车辆涉险或接收到接触信号的情况下解除车门限制，从而使得用户掌握车门控制的主动权，防止车门锁定影响用户安全或出行。

Description

一种车门控制方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车门控制方法及装置。

背景技术

目前，已有部分车辆配置了开门防撞功能，即在汽车停止时判断开启车门是否会与车外的物体发生碰撞，如果存在碰撞可能性，则锁定车门，以避免用户开启车门时与车外物体发生碰撞。

然而，这种在存在碰撞可能性时即锁定车门的简单控制逻辑可能会影响用户的出行及安全，如在车辆停放在辅路停车位时，后方车流不间断驶过，这可能导致车门较长时间处于锁定状态而影响用户出行；再比如，车辆发生碰撞后若仍控制车门锁定，则可能影响用户安全。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种车门控制方法及装置，在检测到车门与车外物体可能发生碰撞时，根据可能发生碰撞的目标物体的状态及其与车门的相对位置，确定车门限制方式，并根据该限制方式限制车门打开，而不是直接锁定车门，由此使得在防碰撞的同时尽量不影响用户出行。并且，在检测到车辆涉险信号或解除信号的情况下，解除车门限制，由此在车辆涉险状态下主动解除限制，防止车门锁定影响用户安全，并且用户可通过解除信号掌握车门控制主动权，避免影响用户出行。

为了解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

第一方面，本发明提供一种车门控制方法，包括：响应于满足防撞检测条件，检测车门与车外物体发生碰撞的可能性；

在所述可能性大于预设碰撞阈值时，根据可能发生碰撞的目标物体的状态以及所述目标物体与车门的相对位置，确定车门限制方式；

根据车门限制方式限制车门打开；

在车门未开启之前，检测车辆涉险信号和解除信号；

在检测到所述车辆涉险信号或解除信号的情况下，解除车门限制。

可选地，所述根据可能发生碰撞的目标物体的状态以及所述目标物体与车门的相对位置，确定车门限制方式，包括：

在所述目标物体为静态物体的情况下，根据所述相对位置，确定所述车门限制方式为：车辆落锁或限制车门开启角度；

和/或，

在所述目标物体为动态物体的情况下，确定所述车门限制方式为：车辆落锁。

可选地，所述检测车辆涉险信号和解除信号，包括：

检测车辆的碰撞信号和/或涉水信号，将所述碰撞信号和/或所述涉水信号作为所述车辆涉险信号；

和/或，

检测在预设时间段内是否接收到预设次数的开门启动指令，如果是，确定接收到所述解除信号。

可选地，在所述可能性大于预设阈值的情况下，还包括：

发出防撞预警的提示信息。

可选地，在所述解除车门限制之后，还包括：

检测车门是否开启、车内是否存在乘员和/或车辆的车速是否大于预设速度阈值；

在车门已开启、或者车内无乘员、或者所述车速大于预设速度阈值的情况下，解除防撞预警。

可选地，该方法还包括：

检测对应于车门限制解锁键的触发状态；

在接收到针对所述解锁键的连续触发达到预设第一时长时，解除车辆落锁，并进行防撞预警；

在接收到针对所述解锁键的连续触发达到预设第二时长时，解除车辆落锁和所述防撞预警；其中，所述第一时长小于所述第二时长。

可选地，在车辆的车速低于预设速度阈值或接收到防撞开启指令时，确定满足所述防撞检测条件。

第二方面，本发明实施例提供一种车门控制装置，包括：检测模块、确定模块和控制模块；其中，

所述检测模块，用于响应于满足防撞检测条件，检测车门与车外物体发生碰撞的可能性；

所述确定模块，用于在所述可能性大于预设碰撞阈值时，根据可能发生碰撞的目标物体的状态以及所述目标物体与车门的相对位置，确定车门限制方式；

所述控制模块，用于根据车门限制方式限制车门打开；在车门未开启之前，检测车辆涉险信号和解除信号；在检测到所述车辆涉险信号或解除信号的情况下，解除车门限制。

第三方面，本发明实施例提供一种控制车门的电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例的一种控制车门的方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明实施例的一种控制车门的方法。

上述发明的技术方案具有如下优点或有益效果：在检测到车门与车外物体可能发生碰撞时，根据可能发生碰撞的目标物体的状态及其与车门的相对位置，确定车门限制方式，并根据该限制方式限制车门打开，而不是直接锁定车门，由此使得在防碰撞的同时尽量不影响用户出行。并且，在检测到车辆涉险信号或解除信号的情况下，解除车门限制，由此在车辆涉险状态下主动解除限制，防止车门锁定影响用户安全，并且用户可通过解除信号掌握车门控制主动权，避免影响用户出行。

附图说明

图1是根据本发明实施例提供的一种控制车门的方法的主要流程示意图；

图2是根据本发明实施例提供的一种车外目标物体与车门的相对位置示意图；

图3是根据本发明实施例提供的另一种控制车门的方法的主要流程示意图；

图4是根据本发明实施例提供的又一种控制车门的方法的主要流程示意图；

图5是根据本发明实施例提供的再一种控制车门的方法的主要流程示意图；

图6是根据本发明实施例的一种控制车门的装置的主要模块示意图；

图7是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图8是适于用来实现本发明实施例的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要指出的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例以及实施例中的技术特征可以相互结合。

本发明实施例所涉及的车辆可以是将引擎作为动力源的内燃机车辆、将引擎和电动马达作为动力源的混合动力车辆、将电动马达作为动力源的电动汽车等。

如图1所示，本发明实施例的一种控制车门的方法主要包括以下步骤S101-S105：

步骤S101：响应于满足防撞检测条件，检测车门与车外物体发生碰撞的可能性。

步骤S102：在所述可能性大于预设碰撞阈值时，根据可能发生碰撞的目标物体的状态以及所述目标物体与车门的相对位置，确定车门限制方式。

步骤S103：根据车门限制方式限制车门打开。

步骤S104：在车门未开启之前，检测车辆涉险信号和解除信号。

步骤S105：在检测到所述车辆涉险信号或解除信号的情况下，解除车门限制。

在步骤S101中，防撞检测条件可以是车辆的车速低于预设速度阈值和/或接收到防撞开启指令。也就是说，在车速低于预设速度阈值时，如车辆准备停车或者已经停车时，开始检测车门与车外物体发生碰撞的可能性。或者，用户可通过中控的相关功能按键输入防撞开启指令，如用户通过单次点触或连续点触中控触屏上的防撞开启键来输入防撞开启指令，当然，中控触摸屏上的防撞开启键也可以设置为其他触发方式，如用户可通过滑动触发防撞开启键来输入防撞开启指令，还可通过长按防撞开启键来输入防撞开启指令，如长按中控键3s以上，则防撞功能全部激活。在接收到防撞开启指令后，车内的防撞功能即开启。车身控制单元即可根据多种信号检测车门与车外物体发生碰撞的可能性，如车身控制单元可根据雷达信号、碰撞传感器信号、车身加速度信号、车速信号等多种信号检测碰撞可能性。可以理解的是，在计算碰撞可能性时，可基于车门打开路径来计算，也即计算车门打开过程中是否可能与车外物体发生碰撞。

其中，与车辆开启的车门发生碰撞的目标物体可能为车外静态物体和动态物体。

在本发明实施例中，在目标物体为静态物体的情况下，可根据该静态物体与车门的相对位置，确定车门限制方式为：车辆落锁或限制车门开启角度。如图2所示，对于静态物体1来说，即使车门处于全开状态时，其与车门也不会接触，那么静态物体1与车门发生碰撞的可能性为0，此时静态物体1就并非可能与车门发生碰撞的目标物体。而静态物体2和静态物体3均存在于车门打开路径中，也即车门在打开过程中会与静态物体2和静态物体3发生碰撞，则静态物体2和静态物体3为可能与车门发生碰撞的目标物体。进一步地，根据静态物体2和静态物体3分别相对于同侧车门的位置，计算车门可打开的角度，并根据车门可打开的角度确定车门的限制方式。例如，根据静态物体2与其同侧车门(右后方车门)的相对位置，可计算出车门可打开角度为a，该角度可容纳乘客下车，此时可确定该车门的限制方式为：限制车门开启角度。而根据静态物体3与其同侧车门(左后方车门)的相对位置，可计算出车门可打开角度为b，该角度b小于预设角度阈值而不足以容纳乘客下车，因此确定该车门的限制方式为：车辆落锁，以避免车门打开过程中与静态物体3发生碰撞。

另外，在目标物体为动态物体的情况下，则直接确定车门限制方式为：车辆落锁，避免车门打开过程中与动态物体发生碰撞。示例性地，在车辆停放于辅路停车位时，车辆后方车辆不间断驶过，此时控制车辆落锁使得车门无法从内部打开；再比如，车辆外部有移动中的行人或非机动车辆时，也控制车辆落锁使得车门无法从内部打开，以降低碰撞事故发生。

值得一提的是，对于上述车门限制方式，车辆中的多个车门可独立控制，也即各个车门的车门限制方式可以相同，也可以不同。

然而，在限制车门打开后，车内乘员可能由于避险、疾病就医或发生争执等自身因素需要下车，此时若持续保持车门限制，则可能影响乘员出行甚至影响乘员安全。因此，在限制车门打开后，持续检测车辆涉险信号和解除信号。其中，可将碰撞信号和/或涉水信号作为车辆涉险信号，比如检测到车辆发生翻滚、碰撞制动被触发或者车内安全气囊部件被触发时确定检测到车辆涉险信号。也就是说，在车辆发生碰撞或落水的情况下，车门限制功能立即解除，由此对于限制车门开启角度的车门，则解除其角度限制，使得车门可继续打开；对于已落锁的车门，则解除落锁，使得车门可从内部打开，从而避免由于车门锁定影响用户安全。

另外，若检测到在预设时间段内接收到预设次数的开门启动指令，则确定接收到解除信号，此时也解除车门限制。比如，车内乘员由于就医而需立即下车的情况下，乘员可通过连续多次拉动门把手发送解除信号，而车身控制单元可根据门把手的拉动信号来检测解除信号，如乘员在3s内连续拉动内门把手3次即可解除车门限制，也即车身控制单元在3s内检测到的门把手的拉动次数达到3次时，解除车门限制。或者，乘员与可通过中控的相关功能按键输入解除指令，如用户通过单次点触或连续点触中控触屏上的开锁键输入解除指令，当然，中控触摸屏上的开锁键也可以设置为其他触发方式，如用户可通过长按或滑动触发解锁键的方式输入解除指令。由此，无论车辆是否涉险或涉水，在用户需要时可通过输入解除指令的方式释放开门权限，使得车门可被强制打开，以使车内乘员占据车门控制主动权，有利于提高用户体验。另外，可以想到的是，所述发送解除信号可以用于车内乘员发生不确定性因素时用于强制打开车门，这种情形包括但不限于：车内乘员发现车辆发生例如火灾等的紧急情况、车内人员发生争执或车内人员突发疾病等。

进一步地，为了避免乘员由于缺乏防碰撞意识，而在主动开门过程中与车外物体发生碰撞，在本发明一个实施例中，在碰撞可能性大于预设阈值的情况下，发出防撞预警的提示信息，例如通过车门后视镜显示车外情况、通过车门内把手警示灯或车门上的氛围灯进行警示、通过仪表盘显示相关文字和图像信息、通过车内音响设备发出警示音等方式发出防撞预警的提示信息。由此使得车内乘员在主动开门的过程中，可根据提示信息注意车外情况，缓慢且小幅度开启车门，以避免与车外物体发生碰撞。

此外，为了提高车辆控制的自动化并减少车辆能耗，在解除车门限制之后，还可以检测车门是否开启、车内是否存在乘员和/或车辆的车速是否大于预设速度阈值；在车门已开启、或者车内无乘员、或者所述车速大于预设速度阈值的情况下，解除防撞预警。换句话说，防撞预警功能可仅在车辆停止、车内有乘员且车门未开启状态下生效，这是由于在此情况下才存在车内乘客从内打开车门的可能性，因此才通过车门后视镜、车门内把手或车门上的氛围灯、仪表盘和车内音响设备等对车内乘客进行防撞预警，而在车门已打开、车内无乘客或车速大于速度阈值(车辆在行驶中)的情况下，车门不会从内打开，因而可取消防撞预警。并且应当理解的是，在限制车门开启前，若车辆在行驶状态下(车速大于速度阈值)或者车内本身无乘员或车门打开的情况下，也无需开启防撞预警。

除了上述通过条件检测取消防撞预警的方式，在本发明实施例中，在开启防撞预警的情况下，用户也可主动关闭预警和/或车门限制功能。具体地，可通过检测对应于车门限制解锁键的触发状态；在接收到针对所述解锁键的连续触发达到预设第一时长时，解除车辆落锁，并进行防撞预警；在接收到针对所述解锁键的连续触发达到预设第二时长时，解除车辆落锁和所述防撞预警；其中，所述第一时长小于所述第二时长。示例性地，车身控制单元可根据中控触屏上的开锁键的触发时长来解除车辆落锁和防撞预警。如在检测到中控开锁键被触发超过3s但不超过5s时(即第一时长为3s)，解除车辆落锁，也即车辆自动落锁功能失效，此时防撞预警功能仍然生效。而在检测到中控开锁键被触发超过5s后(即第二时长为5s)，自动落锁与防撞预警功能全部失效。除了依据上述时长检测进行防撞预警和车辆落锁的取消控制，还可在中控屏上设置不同的功能选项，以通过不同的功能按键实现防撞预警和车辆落锁的取消。如中控屏上的按键1对应于仅解除自动落锁功能，而按键2对应于自动落锁和防撞预警均解除。由此用户可进一步掌握车辆控制的主动权，从而有利于提高用户体验。

下面通过两个具体实施例对本发明提供的控制车门的方法进行说明。

实施例一

如图3所示，本发明实施例提供的控制车门的方法可以包括以下步骤：

步骤S301：检测车辆的车速和防撞开启指令。

步骤S302：在接收到防撞开启指令的情况下，确定激活车门保护功能。

步骤S303：在车速低于预设阈值的情况下，分别检测车门与车外静态物体和车外动态物体发生碰撞的可能性；在与车外静态物体发生碰撞的可能性大于预设碰撞阈值时，执行步骤S304；在与车外动态物体发生碰撞的可能性大于预设碰撞阈值时，执行步骤S305。

可以理解的是，在碰撞可能性不大于预设碰撞阈值时，则无需进行特殊的车门控制，乘员可自行打开车门下车；也即在碰撞可能性不大于预设碰撞阈值时，车门的动态防预警功能和静态防预警功能均不生效。

步骤S304：根据可能发生碰撞的目标物体与车门的相对位置，确定车门限制的开启角度，并根据该角度限制车门打开，以及执行步骤S306。

步骤S305：控制车辆落锁。

步骤S306：发出防撞预警的提示信息。

步骤S307：检测门把手拉动次数，若预设时间段内门把手拉动次数达到预设次数，执行步骤S308，否则结束当前流程。

步骤S308：解除车门限制。

比如，乘员在3s内连续拉动内门把手3此，则车门可被强制打开而不受预警控制限制，也即解除车门限制。并且由于此时乘员已经有预警警示意识，其将缓慢开启车门下车，通过这种方式使得乘客占主动权，并主动降低碰撞发生。

实施例二

如图4所示，本发明实施例提供的控制车门的方法可以包括以下步骤：

步骤S401：检测车辆的车速和防撞开启指令。

步骤S402：在检测到中控防撞开启键被触发的情况下，确定激活车门保护功能。

步骤S403：在车速低于预设阈值的情况下，分别检测车门与车外静态物体和车外动态物体发生碰撞的可能性；在与车外物体发生碰撞的可能性大于预设碰撞阈值时，执行步骤S404。

步骤S404：控制车辆落锁，并发出防撞预警的提示信息。

步骤S405：检测门把手拉动次数，若预设时间段内门把手拉动次数达到预设次数，执行步骤S406，否则结束当前流程。

步骤S406：解除车门限制。

步骤S407：在检测到车门已开启或者车内无乘员的情况下，解除防撞预警。

实施例三

如图5所示，本发明实施例提供的控制车门的方法可以包括以下步骤：

步骤S501：检测车辆的车速和防撞开启指令。

步骤S502：在检测到中控防撞开启键被触发的情况下，确定激活车门保护功能。

步骤S503：在车速低于预设阈值的情况下，分别检测车门与车外静态物体和车外动态物体发生碰撞的可能性；在与车外物体发生碰撞的可能性大于预设碰撞阈值时，执行步骤S504。

步骤S504：控制车辆落锁，并发出防撞预警的提示信息。

步骤S505：检测车辆碰撞信号和/或涉水信号，若检测到碰撞信号或涉水信号，执行步骤S506，否则结束当前流程。

步骤S506：解除车门限制。

步骤S507：在检测到车门已开启或者车内无乘员的情况下，解除防撞预警。

步骤S508：检测中控解锁键的触发状态，在接收到针对中控解锁键的连续触发达到预设第一时长时，执行步骤S509；在接收到针对中控解锁键的连续触发达到第二时长时，执行步骤S510。

步骤S509：解除车辆落锁，并保持防撞预警。

步骤S510：解除车辆落锁和防撞预警。

根据上述实施例，在检测到车门与车外物体可能发生碰撞时，根据可能发生碰撞的目标物体的状态及其与车门的相对位置，确定车门限制方式，并根据该限制方式限制车门打开，而不是直接锁定车门，由此使得在防碰撞的同时尽量不影响用户出行。并且，在检测到车辆涉险信号或解除信号的情况下，解除车门限制，由此在车辆涉险状态下主动解除限制，防止车门锁定影响用户安全，并且用户可通过解除信号掌握车门控制主动权，避免影响用户出行。另外，将开门防撞与自动落锁功能进行整合，使其可共用中控按键快速设置功能激活与解除，也便于用户操作，有利于提高用户体验。

以上步骤所提供的介绍，只是用于帮助理解本发明的方法、结构及核心思想。对于本技术领域内的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也同样属于本发明权利要求保护范围之内。

图6是根据本发明实施例的一种车门控制装置的主要模块示意图。如图6所示，本发明实施例的控制车门的装置600包括：检测模块601、确定模块602和控制模块603；其中，

所述检测模块601，用于响应于满足防撞检测条件，检测车门与车外物体发生碰撞的可能性；

所述确定模块602，用于在所述可能性大于预设碰撞阈值时，根据可能发生碰撞的目标物体的状态以及所述目标物体与车门的相对位置，确定车门限制方式；

所述控制模块603，用于根据车门限制方式限制车门打开；在车门未开启之前，检测车辆涉险信号和解除信号；在检测到所述车辆涉险信号或解除信号的情况下，解除车门限制。

在本发明一个实施例中，确定模块602，用于在所述目标物体为静态物体的情况下，根据所述相对位置，确定所述车门限制方式为：车辆落锁或限制车门开启角度；和/或，在所述目标物体为动态物体的情况下，确定所述车门限制方式为：车辆落锁。

在本发明一个实施例中，检测模块603，用于检测车辆的碰撞信号和/或涉水信号，将所述碰撞信号和/或所述涉水信号作为所述车辆涉险信号；和/或，检测在预设时间段内是否接收到预设次数的开门启动指令，如果是，确定接收到所述解除信号。

在本发明一个实施例中，所述控制模块603，还用于在所述可能性大于预设阈值的情况下，发出防撞预警的提示信息。

在本发明一个实施例中，检测模块601，还用于检测车门是否开启、车内是否存在乘员和/或车辆的车速是否大于预设速度阈值；控制模块603，用于在车门已开启、或者车内无乘员、或者所述车速大于预设速度阈值的情况下，解除防撞预警。

在本发明一个实施例中，控制模块603，还用于检测对应于车门限制解锁键的触发状态；在接收到针对所述解锁键的连续触发达到预设第一时长时，解除车辆落锁，并保持防撞预警；在接收到针对所述解锁键的连续触发达到预设第二时长时，解除车辆落锁和所述防撞预警；其中，所述第一时长小于所述第二时长。

在本发明一个实施例中，检测模块601用于：在车辆的车速低于预设速度阈值和/或接收到防撞开启指令时，确定满足所述防撞检测条件。

根据本发明实施例的一种控制车门的装置可以看出，在检测到车门与车外物体可能发生碰撞时，根据可能发生碰撞的目标物体的状态及其与车门的相对位置，确定车门限制方式，并根据该限制方式限制车门打开，而不是直接锁定车门，由此使得在防碰撞的同时尽量不影响用户出行。并且，在检测到车辆涉险信号或解除信号的情况下，解除车门限制，由此在车辆涉险状态下主动解除限制，防止车门锁定影响用户安全，并且用户可通过解除信号掌握车门控制主动权，避免影响用户出行。

图7示出了可以应用本发明实施例的控制车门的方法或控制车门的装置的示例性系统架构700。

如图7所示，系统架构700可以包括检测系统701、供电系统702、网络703和控制器704。供电系统702可以包括为检测系统701、控制器704供电的电源电路、以及为车辆提供动力源的电动系统。网络703用以在控制器704和检测系统701之间提供通信链路的介质。网络703可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

控制器704可以根据检测系统701检测到的加速度信号、雷达信号和速度信号等确定车门与车外物体发生碰撞的可能性，并能根据检测系统701检测到的中控触发信号，启动或停止防撞和落锁功能。

应该理解，图7中的检测系统、供电系统、网络和控制器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的检测系统、供电系统、网络和控制器。

下面参考图8，其示出了适于用来实现本发明实施例的计算机系统800的结构示意图。图8示出的计算机系统仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，计算机系统800包括中央处理单元(CPU)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还存储有系统800操作所需的各种程序和数据。CPU 801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

以下部件连接至I/O接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/O接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)801执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括检测模块、确定模块和控制模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，检测模块还可以被描述为“检测碰撞可能性的模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：响应于满足防撞检测条件，检测车门与车外物体发生碰撞的可能性；在所述可能性大于预设碰撞阈值时，根据可能发生碰撞的目标物体的状态以及所述目标物体与车门的相对位置，确定车门限制方式；根据车门限制方式限制车门打开；在车门未开启之前，检测车辆涉险信号和解除信号；在检测到所述车辆涉险信号或解除信号的情况下，解除车门限制。

根据本发明实施例的技术方案，在检测到车门与车外物体可能发生碰撞时，根据可能发生碰撞的目标物体的状态及其与车门的相对位置，确定车门限制方式，并根据该限制方式限制车门打开，而不是直接锁定车门，由此使得在防碰撞的同时尽量不影响用户出行。并且，在检测到车辆涉险信号或解除信号的情况下，解除车门限制，由此在车辆涉险状态下主动解除限制，防止车门锁定影响用户安全，并且用户可通过解除信号掌握车门控制主动权，避免影响用户出行。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车门控制方法，其特征在于，包括：

响应于满足防撞检测条件，检测车门与车外物体发生碰撞的可能性；

在所述可能性大于预设碰撞阈值时，根据可能发生碰撞的目标物体的状态以及所述目标物体与车门的相对位置，确定车门限制方式；

根据车门限制方式限制车门打开；

在车门未开启之前，检测车辆涉险信号和解除信号；

在检测到所述车辆涉险信号或解除信号的情况下，解除车门限制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据可能发生碰撞的目标物体的状态以及所述目标物体与车门的相对位置，确定车门限制方式，包括：

在所述目标物体为静态物体的情况下，根据所述相对位置，确定所述车门限制方式为：车辆落锁或限制车门开启角度；

和/或，

在所述目标物体为动态物体的情况下，确定所述车门限制方式为：车辆落锁。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测车辆涉险信号和解除信号，包括：

检测车辆的碰撞信号和/或涉水信号，将所述碰撞信号和/或所述涉水信号作为所述车辆涉险信号；

和/或，

检测在预设时间段内是否接收到预设次数的开门启动指令，如果是，确定接收到所述解除信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述可能性大于预设阈值的情况下，还包括：

发出防撞预警的提示信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述解除车门限制之后，还包括：

检测车门是否开启、车内是否存在乘员和/或车辆的车速是否大于预设速度阈值；

在车门已开启、或者车内无乘员、或者所述车速大于预设速度阈值的情况下，解除防撞预警。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

检测对应于车门限制解锁键的触发状态；

在接收到针对所述解锁键的连续触发达到预设第一时长时，解除车辆落锁，并保持防撞预警；

在接收到针对所述解锁键的连续触发达到预设第二时长时，解除车辆落锁和所述防撞预警；其中，所述第一时长小于所述第二时长。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，

在车辆的车速低于预设速度阈值和/或接收到防撞开启指令时，确定满足所述防撞检测条件。

8.一种车门控制装置，其特征在于，包括：检测模块、确定模块和控制模块；其中，

所述检测模块，用于响应于满足防撞检测条件，检测车门与车外物体发生碰撞的可能性；

所述确定模块，用于在所述可能性大于预设碰撞阈值时，根据可能发生碰撞的目标物体的状态以及所述目标物体与车门的相对位置，确定车门限制方式；

所述控制模块，用于根据车门限制方式限制车门打开；在车门未开启之前，检测车辆涉险信号和解除信号；在检测到所述车辆涉险信号或解除信号的情况下，解除车门限制。

9.一种控制车门的电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。