CN117596660A - 定位方法、位置管理功能lmf实体、终端及电子设备 - Google Patents

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CN117596660A CN202210969091.4A CN202210969091A CN117596660A CN 117596660 A CN117596660 A CN 117596660A CN 202210969091 A CN202210969091 A CN 202210969091A CN 117596660 A CN117596660 A CN 117596660A
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任晓涛
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Abstract

本发明提供了一种定位方法、LMF实体、终端及电子设备，涉及通信技术领域；其中，该方法包括：LMF实体获取测量信息；其中，所述测量信息包括：目标终端相对第一设备的第一定位测量信息，以及第二设备相对所述第一设备的第二定位测量信息；所述LMF实体获取误差信息，其中，所述误差信息包括：所述第一设备的天线参考点ARP或相位中心偏移PCO的第一误差信息，和/或，所述第二设备的ARP或PCO的第二误差信息；所述LMF实体根据所述测量信息和所述误差信息，执行对所述目标终端的位置解算处理。本发明能够解决目前的定位方法存在定位精度低的问题。

Description

定位方法、位置管理功能LMF实体、终端及电子设备
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法、位置管理功能LMF实体、终端及电子设备。
背景技术
3GPP定义了多种终端(UE)定位方法，例如：通过测量3GPP无线通讯系统的自身定位参考信号的UE定位方法、基于全球导航卫星系统(Global navigation satellitesystem，GNSS)卫星信号的UE定位方法、基于3GPP无线电通讯系统自身的载波信号相位测量值的UE定位方法等。在由网络侧或终端侧进行位置解算时，将目标终端(即待定位终端)位置估计误差、目标终端速度估计误差、单差分整周模糊度设置为状态变量。在实际测试时，由于无法获取真实的目标终端位置以及速度，因而存在估计不准确的情况，从而导致定位精度下降。
发明内容
本发明提供一种定位方法、位置管理功能LMF实体、终端及电子设备，解决了目前的定位方法存在定位精度低的问题。
本发明的实施例提供一种定位方法，包括：
位置管理功能(Location Manage Function，LMF)实体获取测量信息；其中，所述测量信息包括：目标终端相对第一设备的第一定位测量信息，以及第二设备相对所述第一设备的第二定位测量信息；
所述LMF实体获取误差信息，其中，所述误差信息包括：所述第一设备的天线参考点(Antenna Reference Point，ARP)或相位中心偏移(Phase Center Offset，PCO)的第一误差信息，和/或，所述第二设备的ARP或PCO的第二误差信息；
所述LMF实体根据所述测量信息和所述误差信息，执行对所述目标终端的位置解算处理。
可选地，所述第一定位测量信息和/或所述第二定位测量信息，包括以下至少一项：
时延测量量；
时延测量量的可靠性度量信息；
载波相位测量量；
载波相位测量量的可靠性度量信息；
其中，所述时延测量量包括以下至少一项：相对到达时间(Relative Time ofArrival，RTOA)、参考信号时间差(Reference signal time difference，RSTD)、所述目标终端的收发时间差(Rx/Tx time difference)、所述第二设备的收发时间差和第一设备的收发时间差。
可选地，所述第一误差信息和/或所述第二误差信息，包括以下至少一项：
ARP或PCO的误差标识信息；
ARP或PCO的误差值；
ARP或PCO的误差范围。
可选地，所述LMF实体获取误差信息之前，还包括：
所述LMF实体接收所述第一设备发送的第一能力信息，和/或，接收所述第二设备发送的第二能力信息；其中，所述第一能力信息用于指示所述第一设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力，所述第二能力信息用于指示所述第二设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力；
所述LMF实体根据所述第一能力信息向所述第一设备发送第一请求消息，和/或，根据所述第二能力信息向所述第二设备发送第二请求消息；其中，所述第一请求消息用于指示所述第一设备发送所述第一误差信息，所述第二请求消息用于指示所述第二设备发送所述第二误差信息。
可选地，所述LMF实体根据所述测量信息和所述误差信息，执行对所述目标终端的位置解算处理，包括：
所述LMF实体根据所述测量信息和所述误差信息，确定扩展卡尔曼滤波(ExtendedKalman Filter，EKF)模型的线性化测量方程；
所述LMF实体根据所述线性化测量方程，解算得到所述目标终端的位置信息。
可选地，所述LMF实体根据所述测量信息和所述误差信息，确定扩展卡尔曼滤波EKF模型的线性化测量方程，包括：
所述LMF实体根据所述测量信息、所述目标终端相对所述第一设备的第一距离差、所述第二设备相对所述第一设备的第二距离差，以及所述测量信息的测量误差，确定EKF模型的非线性化测量方程；
所述LMF实体结合所述误差信息执行所述非线性化测量方程的线性化处理，得到所述线性化测量方程。
可选地，所述LMF实体结合所述误差信息执行所述非线性化测量方程的线性化处理，得到所述线性化测量方程，包括以下至少一项：
所述LMF实体根据所述第一误差信息，对所述第一距离差以及所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程；
所述LMF实体根据所述第一误差信息，对所述第一距离差进行线性化处理，以及根据所述第一误差信息和所述第二误差信息，对所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程；
所述LMF实体根据所述第二误差信息，对所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程。
可选地，所述LMF实体根据所述测量信息和所述误差信息，执行对所述目标终端的位置解算处理之后，还包括：
所述LMF实体向所述目标终端发送定位信息；其中，所述定位信息携带解算得到的目标终端的位置信息以及指示信息，所述指示信息用于指示所述位置信息是否消除了ARP或PCO误差。
可选地，所述第一设备为基站或路侧单元(Road Side Unit，RSU)；
所述第二设备为参考终端或定位参考单元(Positioning Reference Unit，PRU)。
本发明实施例提供一种定位方法，包括：
目标终端获取测量信息；其中，所述测量信息包括：目标终端相对第一设备的第一定位测量信息，以及第二设备相对所述第一设备的第二定位测量信息；
目标终端获取误差信息，其中，所述误差信息包括：所述第一设备的ARP或PCO的第一误差信息，和/或，所述第二设备的ARP或PCO的第二误差信息；
目标终端根据所述测量信息和所述误差信息，执行位置解算处理。
可选地，所述第一定位测量信息和/或所述第二定位测量信息，包括以下至少一项：
时延测量量；
时延测量量的可靠性度量信息；
载波相位测量量；
载波相位测量量的可靠性度量信息；
其中，所述时延测量量包括以下至少一项：RTOA、RSTD、所述目标终端的收发时间差、所述第二设备的收发时间差和第一设备的收发时间差。
可选地，所述第一误差信息和/或所述第二误差信息，包括以下至少一项：
ARP或PCO的误差标识信息；
ARP或PCO的误差值；
ARP或PCO的误差范围。
可选地，目标终端获取误差信息，包括：
所述目标终端接收位置管理功能LMF实体发送的所述误差信息。
可选地，所述目标终端根据所述测量信息和所述误差信息，执行位置解算处理，包括：
所述目标终端根据所述测量信息和所述误差信息，确定EKF模型的线性化测量方程；
所述目标终端根据所述线性化测量方程，解算得到位置信息。
可选地，所述目标终端根据所述测量信息和所述误差信息，确定EKF模型的线性化测量方程，包括：
所述目标终端根据所述测量信息、所述目标终端相对所述第一设备的第一距离差、所述第二设备相对所述第一设备的第二距离差，以及所述测量信息的测量误差，确定EKF模型的非线性化测量方程；
所述目标终端结合所述误差信息执行所述非线性化测量方程的线性化处理，得到所述线性化测量方程。
可选地，所述目标终端结合所述误差信息执行所述非线性化测量方程的线性化处理，得到所述线性化测量方程，包括以下至少一项：
所述目标终端根据所述第一误差信息，对所述第一距离差以及所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程；
所述目标终端根据所述第一误差信息，对所述第一距离差进行线性化处理，以及根据所述第一误差信息和所述第二误差信息，对所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程；
所述目标终端根据所述第二误差信息，对所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程。
可选地，所述目标终端根据所述测量信息和所述误差信息，执行位置解算处理之后，还包括：
所述目标终端向LMF实体发送定位信息；其中，所述定位信息携带解算得到的位置信息以及指示信息，所述指示信息用于指示所述位置信息是否消除了ARP或PCO误差。
可选地，所述第一设备为基站或RSU；
所述第二设备为参考终端或PRU。
本发明实施例提供一种定位方法，包括：
目标设备向LMF实体发送误差信息，所述误差信息用于目标终端的位置解算；
其中，所述目标设备为第一设备或第二设备；所述误差信息为所述第一设备的ARP或PCO的第一误差信息，或所述误差信息为所述第二设备的ARP或PCO的第二误差信息。
可选地，所述第一误差信息和/或所述第二误差信息，包括以下至少一项：
ARP或PCO的误差标识信息；
ARP或PCO的误差值；
ARP或PCO的误差范围。
可选地，所述目标设备向LMF实体发送误差信息之前，还包括：
所述第一设备向所述LMF实体发送第一能力信息；其中，所述第一能力信息用于指示所述第一设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力；
和/或，
所述第二设备向所述LMF实体发送第二能力信息；其中，所述第二能力信息用于指示所述第二设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力。
可选地，所述第一设备为基站或RSU；
所述第二设备为参考终端或PRU。
本发明实施例提供一种LMF实体，包括存储器，收发机，处理器；
其中，存储器用于存储计算机程序；收发机用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
获取测量信息；其中，所述测量信息包括：目标终端相对第一设备的第一定位测量信息，以及第二设备相对所述第一设备的第二定位测量信息；
获取误差信息，其中，所述误差信息包括：所述第一设备的ARP或PCO的第一误差信息，和/或，所述第二设备的ARP或PCO的第二误差信息；
根据所述测量信息和所述误差信息，执行对所述目标终端的位置解算处理。
可选地，所述第一定位测量信息和/或所述第二定位测量信息，包括以下至少一项：
时延测量量；
时延测量量的可靠性度量信息；
载波相位测量量；
载波相位测量量的可靠性度量信息；
其中，所述时延测量量包括以下至少一项：RTOA、RSTD、所述目标终端的收发时间差、所述第二设备的收发时间差和第一设备的收发时间差。
可选地，所述第一误差信息和/或所述第二误差信息，包括以下至少一项：
ARP或PCO的误差标识信息；
ARP或PCO的误差值；
ARP或PCO的误差范围。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
接收所述第一设备发送的第一能力信息，和/或，接收所述第二设备发送的第二能力信息；其中，所述第一能力信息用于指示所述第一设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力，所述第二能力信息用于指示所述第二设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力；
根据所述第一能力信息向所述第一设备发送第一请求消息，和/或，根据所述第二能力信息向所述第二设备发送第二请求消息；其中，所述第一请求消息用于指示所述第一设备发送所述第一误差信息，所述第二请求消息用于指示所述第二设备发送所述第二误差信息。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
根据所述测量信息和所述误差信息，确定EKF模型的线性化测量方程；
根据所述线性化测量方程，解算得到所述目标终端的位置信息。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
根据所述测量信息、所述目标终端相对所述第一设备的第一距离差、所述第二设备相对所述第一设备的第二距离差，以及所述测量信息的测量误差，确定EKF模型的非线性化测量方程；
结合所述误差信息执行所述非线性化测量方程的线性化处理，得到所述线性化测量方程。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作中的至少一项：
根据所述第一误差信息，对所述第一距离差以及所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程；
根据所述第一误差信息，对所述第一距离差进行线性化处理，以及根据所述第一误差信息和所述第二误差信息，对所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程；
根据所述第二误差信息，对所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向所述目标终端发送定位信息；其中，所述定位信息携带解算得到的目标终端的位置信息以及指示信息，所述指示信息用于指示所述位置信息是否消除了ARP或PCO误差。
可选地，所述第一设备为基站或RSU；
所述第二设备为参考终端或PRU。
本发明实施例提供一种移动管理功能LMF实体，包括：
第一获取单元，用于获取测量信息；其中，所述测量信息包括：目标终端相对第一设备的第一定位测量信息，以及第二设备相对所述第一设备的第二定位测量信息；
第二获取单元，用于获取误差信息，其中，所述误差信息包括：所述第一设备的天线参考点ARP或相位中心偏移PCO的第一误差信息，和/或，所述第二设备的ARP或PCO的第二误差信息；
处理单元，用于根据所述测量信息和所述误差信息，执行对所述目标终端的位置解算处理。
本发明实施例提供一种终端，所述终端为目标终端，包括存储器，收发机，处理器；
其中，存储器用于存储计算机程序；收发机用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
获取测量信息；其中，所述测量信息包括：目标终端相对第一设备的第一定位测量信息，以及第二设备相对所述第一设备的第二定位测量信息；
获取误差信息，其中，所述误差信息包括：所述第一设备的ARP或PCO的第一误差信息，和/或，所述第二设备的ARP或PCO的第二误差信息；
根据所述测量信息和所述误差信息，执行位置解算处理。
可选地，所述第一定位测量信息和/或所述第二定位测量信息，包括以下至少一项：
时延测量量；
时延测量量的可靠性度量信息；
载波相位测量量；
载波相位测量量的可靠性度量信息；
其中，所述时延测量量包括以下至少一项：RTOA、RSTD、所述目标终端的收发时间差、所述第二设备的收发时间差和第一设备的收发时间差。
可选地，所述第一误差信息和/或所述第二误差信息，包括以下至少一项：
ARP或PCO的误差标识信息；
ARP或PCO的误差值；
ARP或PCO的误差范围。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
根据所述测量信息和所述误差信息，确定EKF模型的线性化测量方程；
根据所述线性化测量方程，解算得到位置信息。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
根据所述测量信息、所述目标终端相对所述第一设备的第一距离差、所述第二设备相对所述第一设备的第二距离差，以及所述测量信息的测量误差，确定EKF模型的非线性化测量方程；
结合所述误差信息执行所述非线性化测量方程的线性化处理，得到所述线性化测量方程。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作中的至少一项：
根据所述第一误差信息，对所述第一距离差以及所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程；
根据所述第一误差信息，对所述第一距离差进行线性化处理，以及根据所述第一误差信息和所述第二误差信息，对所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程；
根据所述第二误差信息，对所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向LMF实体发送定位信息；其中，所述定位信息携带解算得到的位置信息以及指示信息，所述指示信息用于指示所述位置信息是否消除了ARP或PCO误差。
可选地，所述第一设备为基站或RSU；
所述第二设备为参考终端或PRU。
本发明实施例提供一种终端，所述终端为目标终端，包括：
第一获取单元，用于获取测量信息；其中，所述测量信息包括：目标终端相对第一设备的第一定位测量信息，以及第二设备相对所述第一设备的第二定位测量信息；
第二获取单元，用于获取误差信息，其中，所述误差信息包括：所述第一设备的ARP或PCO的第一误差信息，和/或，所述第二设备的ARP或PCO的第二误差信息；
第三获取单元，用于根据所述测量信息和所述误差信息，执行位置解算处理。
本发明实施例提供一种电子设备，所述电子设备为目标电子设备，包括存储器，收发机，处理器；
其中，存储器用于存储计算机程序；收发机用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向位置管理功能LMF实体发送误差信息，所述误差信息用于目标终端的位置解算；
其中，所述目标设备为第一设备或第二设备；所述误差信息为所述第一设备的ARP或PCO的第一误差信息，或所述误差信息为所述第二设备的ARP或PCO的第二误差信息。
可选地，所述第一误差信息和/或所述第二误差信息，包括以下至少一项：
ARP或PCO的误差标识信息；
ARP或PCO的误差值；
ARP或PCO的误差范围。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向所述LMF实体发送第一能力信息；其中，所述第一能力信息用于指示所述第一设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力；
和/或，
向所述LMF实体发送第二能力信息；其中，所述第二能力信息用于指示所述第二设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力。
可选地，所述第一设备为基站或RSU；
所述第二设备为参考终端或PRU。
本发明实施例提供一种电子设备，所述电子设备为目标电子设备，包括：
收发单元，用于向位置管理功能LMF实体发送误差信息，所述误差信息用于目标终端的位置解算；
其中，所述目标设备为第一设备或第二设备；所述误差信息为所述第一设备的ARP或PCO的第一误差信息，或所述误差信息为所述第二设备的ARP或PCO的第二误差信息。
本发明实施例提供一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行上述LMF实体侧的定位方法的步骤，或者所述计算机程序用于使所述处理器执行上述目标终端侧的定位方法的步骤，或者所述计算机程序用于使所述处理器执行上述目标设备侧的定位方法的步骤。
本发明的上述技术方案的有益效果是：在对目标终端进行位置解算处理时，除了依据目标终端相对第一设备的第一定位测量信息，以及第二设备相对第一设备的第二定位测量信息之外，还引入了第一设备的ARP或PCO的第一误差信息，和/或，第二设备的ARP或PCO的第二误差信息，从而实现针对目标终端的位置解算处理得到的定位信息进行ARP或PCO误差消除，以提高定位精度。
附图说明
图1表示本发明实施例的LMF实体侧的定位方法的流程图；
图2表示本发明实施例的目标终端侧的定位方法的流程图；
图3表示本发明实施例的目标设备侧的定位方法的流程图；
图4表示本发明实施例的LMF实体的框图之一；
图5表示本发明实施例的LMF实体的框图之二；
图6表示本发明实施例的终端的框图之一；
图7表示本发明实施例的终端的框图之二；
图8表示本发明实施例的电子设备的框图之一；
图9表示本发明实施例的电子设备的框图之二。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
另外，本文中术语“系统”和“网络”在本文中常可互换使用。
本申请实施例提供的技术方案可以适用于多种系统，尤其是5G系统。例如适用的系统可以是全球移动通讯(global system of mobile communication，GSM)系统、码分多址(code division multiple access，CDMA)系统、宽带码分多址(Wideband CodeDivision Multiple Access，WCDMA)通用分组无线业务(general packet radio service，GPRS)系统、长期演进(long term evolution，LTE)系统、LTE频分双工(frequencydivision duplex，FDD)系统、LTE时分双工(time division duplex，TDD)系统、高级长期演进(long term evolution advanced，LTE-A)系统、通用移动系统(universal mobiletelecommunication system，UMTS)、全球互联微波接入(worldwide interoperabilityfor microwave access，WiMAX)系统、5G新空口(New Radio,NR)系统等。这多种系统中均包括终端设备和网络设备。系统中还可以包括核心网部分，例如演进的分组系统(EvolvedPacket System,EPS)、5G系统(5GS)等。
网络设备与终端设备之间可以各自使用一或多根天线进行多输入多输出(MultiInput Multi Output,MIMO)传输，MIMO传输可以是单用户MIMO(Single User MIMO,SU-MIMO)或多用户MIMO(Multiple User MIMO,MU-MIMO)。根据根天线组合的形态和数量，MIMO传输可以是2D-MIMO、3D-MIMO、FD-MIMO或massive-MIMO，也可以是分集传输或预编码传输或波束赋形传输等。
本发明实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本申请实施例中术语“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
3GPP定义了多种通过测量3GPP无线通讯系统的自身PRS的UE定位方法。例如：新空口(New Radio，NR)下行到达时间差(Downlink-Time difference of Arrival，DL-TDOA)，上行到达时间差(Uplink-Time difference of Arrival，UL-TDOA)等等。这种基于无线通讯系统自身的PRS定位，可在接收不到网络外部参考信号的环境里工作，但是存在定位精度较低的问题。
3GPP协议还支持定位精度较高的、基于GNSS卫星信号的UE定位方法。GNSS定位又分通过随机噪声码相位测量值定位和通过载波相位测量值定位两种。由于载波相位测量值的测量误差可到厘米级或更小，通过载波相位测量值定位可以高精度地确定接收机的位置。然而，利用GNSS卫星信号定位无法在GNSS卫星信号弱或接收不到时正常工作。
针对目前3GPP定义的、通过测量无线通讯系统本身参考信号来确定UE位置方法的定位精确度较低的问题，考虑基于3GPP无线电通讯系统自身的载波信号相位测量值的UE定位方法。接收端通过接收NR载波相位定位参考信号(carrier phase positioningreference signal，C-PRS)，获得定位测量值，包括到达时间/到达时间差(TOA/TDOA)和载波相位测量值。其中，C-PRS可以是3GPP现已支持的定位参考信号，如DL PRS和上行探测参考信号(Uplink Sounding reference signal，UL SRS)，或者也可以是其他NR参考信号。这种基于3GPP无线通讯系统自身发送定位参考信号和载波参考信号的定位，可在GNSS卫星信号弱或接收不到时工作，高精度地确定UE的位置。
EKF是一种高效的递推滤波器，可以在非线性模型条件下对目标状态进行最优估计。EKF算法通常应用于定位领域。在全球导航卫星系统定位中，它被广泛用于估计整周模糊度及其方差。基于EKF的整周模糊度估计普遍用于卫星定位领域。目前，EKF算法在状态变量的设计中将目标终端位置估计误差、目标终端速度估计误差、单差分整周模糊度设置为状态变量，在实际测试时，由于无法获取真实的目标终端位置以及速度，因而将目标终端位置估计误差及用户速度估计误差作为EKF的状态变量时存在估计不准确的情况，从而导致定位精度下降。
本申请实施例提供一种定位方法、LMF实体、终端及电子设备，解决了目前的定位方法存在定位精度低的问题。其中，方法和LMF实体(或终端或电子设备)是基于同一申请构思的，由于方法和LMF实体(或终端或电子设备)解决问题的原理相似，因此方法和LMF实体(或终端或电子设备)的实施可以相互参见，重复之处不再赘述。
如图1所示，本发明的实施例提供了一种定位方法，具体包括以下步骤：
步骤11：LMF实体获取测量信息；其中，该测量信息包括：目标终端相对第一设备的第一定位测量信息，以及第二设备相对第一设备的第二定位测量信息。
可选地，第一设备为基站或RSU；第二设备(或称为参考设备)为参考终端或PRU。
可选地，目标终端相对第一设备的第一定位测量信息可以是由目标设备测量得到的，也可以是由第一设备测量得到的。例如：第一设备为基站的情况下，基站可以向目标终端发送PRS，目标终端对该PRS进行测量，确定第一定位测量信息，并上报给LMF实体；或者，目标终端向基站发送SRS，基站对该SRS进行测量，确定第一定位测量信息，并发送给LMF实体。又例如：第一设备为RSU的情况下，RSU向目标终端发送PRS，目标终端对该PRS进行测量，得到第一定位测量信息，并上报给LMF实体。
可选地，第二设备相对第一设备的第二定位测量信息可以是由第二设备测量得到的，也可以是由第一设备测量得到的。例如：第一设备为基站的情况下，基站可以向第二设备发送PRS，第二设备对该PRS进行测量，确定第二定位测量信息，并上报给LMF实体；或者，第二设备向基站发送SRS，基站对该SRS进行测量，确定第二定位测量信息，并发送给LMF实体。又例如：第一设备为RSU的情况下，RSU向第二设备发送PRS，第二设备对该PRS进行测量，得到第二定位测量信息，并上报给LMF实体。
可选地，测量TOA的参考信号可以是用于传统DL-TDOA的PRS、用于传统UL-TDOA的SRS、也可以是用于信道检测的信道状态信息参考信号(Channel State Informationreference signal，CIS-RS)等。
步骤12：LMF实体获取误差信息，其中，该误差信息包括：第一设备的ARP或PCO的第一误差信息，和/或，第二设备的ARP或PCO的第二误差信息。
可选地，第一设备的ARP或PCO的第一误差信息也即是第一设备的ARP误差或PCO误差。第二设备的ARP或PCO的第二误差信息也即是第二设备的ARP误差或PCO误差；其中，ARP误差是指天线参考中心(一般是天线物理中心)的真实坐标与第一设备提供给LMF实体用于位置计算的天线参考中心坐标的差异。PCO误差是指真实的天线相位中心与天线物理中心的差异。PCO误差和APR的误差通常在厘米级范围。
步骤13：LMF实体根据测量信息和误差信息，执行对目标终端的位置解算处理。
该实施例中，LMF实体在对目标终端进行位置解算处理时，除了依据目标终端相对第一设备的第一定位测量信息，以及第二设备(也即是参考设备)相对第一设备的第二定位测量信息之外，还引入了第一设备的ARP或PCO的第一误差信息，和/或，第二设备的ARP或PCO的第二误差信息，从而实现针对目标终端的位置解算处理得到的定位信息进行ARP或PCO误差消除，以提高定位精度。
可选地，所述第一定位测量信息和/或所述第二定位测量信息，包括以下至少一项：
时延测量量；
时延测量量的可靠性度量信息；
载波相位测量量；
载波相位测量量的可靠性度量信息；
其中，所述时延测量量包括以下至少一项：RTOA、RSTD、所述目标终端的收发时间差、所述第二设备的收发时间差和第一设备的收发时间差。
例如：第一定位测量信息和/或第二定位测量信息包括：时延测量量；或者，第一定位测量信息和/或第二定位测量信息包括：时延测量量及其可靠性度量信息；或者，第一定位测量信息和/或第二定位测量信息包括：时延测量量和载波相位测量量；或者，第一定位测量信息和/或第二定位测量信息包括：时延测量量及其可靠性度量信息和载波相位测量量；或者，第一定位测量信息和/或第二定位测量信息包括：时延测量量和载波相位测量量及其可靠性度量信息；或者，第一定位测量信息和/或第二定位测量信息包括：时延测量量及其可靠性度量信息和载波相位测量量及其可靠性度量信息等。
可选地，可靠性度量信息可以表示量化的测量值误差大小，反映可靠性，可以用于后续误差协方差矩阵的设定。例如：可靠性度量信息可以是误差值、误差范围或者用于指示误差范围的标识信息等，其中，误差范围可以通过方差或标准差等表示，本发明实施例不以此为限。
该实施例中，可以在采用时延测量量的定位方法中引入第一设备的ARP或PCO的第一误差信息，和/或，第二设备的ARP或PCO的第二误差信息，以对位置解算得到的定位信息进行ARP或PCO误差消除；还可以在采用时延测量量和载波相位测量量的定位方法中引入第一设备的ARP或PCO的第一误差信息，和/或，第二设备的ARP或PCO的第二误差信息，以对位置解算得到的定位信息进行ARP或PCO误差消除，以提高定位精度。
可选地，所述第一误差信息和/或所述第二误差信息，包括以下至少一项：
ARP或PCO的误差标识信息；
ARP或PCO的误差值；
ARP或PCO的误差范围。
例如：误差范围可以包括方差或标准差等，即可以通过方差或标准差表征ARP或PCO的误差范围。可选地，误差范围为厘米级，如误差范围为±1cm、±5cm等，本发明实施例不以此为限。
例如：该标识信息可以用于指示当前设备的ARP或PCO的误差范围，其中不同的ARP或PCO的误差标识信息对应不同的ARP或PCO的误差标识信息。例如：ARP或PCO的误差标识信息(ARP\PCO Error ID)为0，表示ARP或PCO误差范围为±1cm；ARP\PCO Error ID为1，表示ARP或PCO误差范围为±5cm等，本发明实施例不以此为限。
可选地，LMF实体获取误差信息，包括：
LMF实体向第一设备发送第一请求消息，和/或，向第二设备发送第二请求消息；
LMF实体接收第一设备发送的第一响应消息，和/或，接收第二设备发送的第二响应消息；其中，第一响应消息携带第一误差信息，第二响应消息携带第二误差信息。
具体的，LMF实体获取第一误差信息，包括：
LMF实体向第一设备发送第一请求消息；其中，该第一请求消息用于指示第一设备发送ARP或PCO的第一误差信息；
LMF实体接收第一设备发送的第一响应消息；其中，该第一响应消息携带第一误差信息。
具体的，LMF实体获取第二误差信息，包括：
LMF实体向第二设备发送第二请求消息；其中，该第二请求消息用于指示第二设备发送ARP或PCO的第二误差信息；
LMF实体接收第二设备发送的第二响应消息；其中，该第二响应消息携带第二误差信息。
可选地，目标设备向LMF实体发送误差信息之前，还包括：
LMF实体接收第一设备发送的第一能力信息，和/或，接收第二设备发送的第二能力信息；其中，第一能力信息用于指示第一设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力，第二能力信息用于指示第二设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力；
LMF实体根据第一能力信息向第一设备第一请求消息，和/或，根据第二能力信息向第二设备第二请求消息；其中，第一请求消息用于指示第一设备发送第一误差信息，第二请求消息用于指示第二设备发送第二误差信息。
例如：LMF实体向第一设备发送第一请求消息之前，可以接收第一设备发送的第一能力信息；其中，该第一能力信息用于指示第一设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力；在LMF实体根据该第一能力信息确定第一终端具有上报ARP或PCO误差信息的能力的情况下，可以根据其高精度定位的需求，向第一设备发送第一请求消息，以指示第一设备上报ARP或PCO的第一误差信息。
例如：LMF实体向第二设备发送第二请求消息之前，可以接收第二设备发送的第二能力信息；其中，该第二能力信息用于指示第二设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力；在LMF实体根据该第二能力信息确定第二终端具有上报ARP或PCO误差信息的能力的情况下，可以根据其高精度定位的需求，向第二设备发送第二请求消息，以指示第二设备上报ARP或PCO的第二误差信息。
可选地，LMF实体根据测量信息和误差信息，执行对目标终端的位置解算处理，包括：
LMF实体根据测量信息和误差信息，确定EKF模型的线性化测量方程；可选地，所述线性化测量方程与所述误差信息和所述测量信息的测量误差有关；
LMF实体根据线性化测量方程，解算得到目标终端的位置信息。
该实施例中的EKF模型基于待定位的目标终端的位置，目标终端的速度以及双差分整周模糊度作为状态变量，通过引入ARP或PCO的误差信息，对EKF模型的状态变量以及噪声协方差矩阵(如噪声协方差矩阵与ARP或PCO的误差信息和所述测量信息的测量误差有关)进行重新设计，有利于提升EKF模型的鲁棒性，并且基于引入ARP或PCO的误差信息后的EKF模型进行目标终端的位置解算，有利于实现对解算得到的定位信息的ARP/PCO误差的消除，实现高精度定位。
可选地，LMF实体根据测量信息和误差信息，确定扩展卡尔曼滤波EKF模型的线性化测量方程，包括：
LMF实体根据测量信息、目标终端相对第一设备的第一距离差、第二设备相对第一设备的第二距离差，以及测量信息的测量误差，确定EKF模型的非线性化测量方程；
LMF实体结合误差信息执行非线性化测量方程的线性化处理，得到线性化测量方程。
例如：EKF模型的非线性化测量方程的表达式为：
z(k+1)＝h(x(k+1))+wz(k+1)
其中，z(k+1)为输入EKF的测量量；wz(k+1)为EKF测量量的测量误差，即所述测量信息的测量误差；h(x(k+1))是状态向量和测量向量之间的非线性函数。
其中，在测量信息包括时延测量量(以TOA为例)和载波相位测量量的情况下：
其中，在测量信息包括时延测量量(以TOA为例)的情况下：z(k+1)＝T(k+1)，wz(k+1)＝wT(k+1)；
其中，
为目标终端和第二设备相对第一设备i和第一设备j的双差分TOA测量值，/>为目标终端和第二设备相对第一设备i和第一设备j的双差分载波相位测量值，/>为第二设备相对第一设备i和第一设备j的距离差(这里“距离差”是以第二设备、第一设备i和第一设备j的已知位置信息确定的，如由第二设备、第一设备i和第一设备j的提供自身的位置信息，该位置信息可能存在偏差)。
其中，
E[wz]＝0，其中，在测量信息包括时延测量量(以TOA为例)和载波相位测量量的情况下：/>在测量信息包括时延测量量(以TOA为例)的情况下：/>RT为双差分TOA测量值误差的协方差矩阵，/>为双差分载波相位测量值误差的协方差矩阵。
具体的，LMF实体结合误差信息执行非线性化测量方程的线性化处理，得到线性化测量方程，即是在对非线性化测量方程进行线性化处理过程中，在误差的协方差矩阵中考虑ARP或PCO的误差信息。
可选地，LMF实体结合误差信息执行非线性化测量方程的线性化处理，得到线性化测量方程，包括以下至少一项：
LMF实体根据第一误差信息，对第一距离差以及第二距离差进行线性化处理，得到线性化测量方程；例如：在第一设备具有ARP或PCO误差上报的能力，第二设备不具有ARP或PCO误差上报的能力的情况下，LMF实体获取第一设备的ARP或PCO的第一误差信息，则可以基于该第一误差信息对该第一距离差以及第二距离差进行线性化处理，从而得到线性化测量方程。
LMF实体根据第一误差信息，对第一距离差进行线性化处理，以及根据第一误差信息和第二误差信息，对第二距离差进行线性化处理，得到线性化测量方程；例如：在第一设备和第二设备均具有ARP或PCO误差上报的能力，LMF实体获取第一设备的ARP或PCO的第一误差信息，以及第二设备的ARP或PCO的第二误差信息，则可以基于该第一误差信息对该第一距离差进行线性化处理，以及基于第一误差信息和第二误差信息对该第二距离差进行线性化处理，从而得到线性化测量方程。
LMF实体根据第二误差信息，对第二距离差进行线性化处理，得到线性化测量方程；例如：在第一设备不具有ARP或PCO误差上报的能力，第二设备具有ARP或PCO误差上报的能力的情况下，LMF实体获取第二设备的ARP或PCO的第二误差信息，则可以基于该第二误差信息对该第二距离差进行线性化处理，得到线性化测量方程。
具体的，对非线性化测量方程的线性化处理即是针对非线性化测量方程中的第一距离差和第二距离差的线性化处理，具体的线性化处理即是在真实位置的近似值进行线性化，引入ARP或PCO误差的影响。
例如：设x＝a，b，其中sx、/>和δsx分别表示终端x或第二设备x的天线真实位置、天线已知位置(存在偏差)和天线已知位置的ARP或PCO误差；y＝1，...，M，M为参与定位的第一设备的数量。其中，sy、/>和δsy分别表示为第一设备y的天线真实位置、天线已知位置(存在偏差)和天线已知位置的ARP或PCO误差。
由目标终端相对于第一设备i和第一设备j的第一距离差表达式：
可得线性化的第一距离差表达式：
其中，是目标终端与第一设备i的天线已知位置的距离差，/>是目标终端与第一设备j的天线已知位置的距离差。
在第一设备的ARP或PCO的第一误差信息和第二设备的ARP或PCO的第二误差信息已知的情况下，由第二设备相对于第一设备i和第一设备j的第二距离差表达式：
可得线性化的第二距离差表达式：
其中，是第二设备与第一设备i的天线已知位置的距离差，/>是第二设备与第一设备j的天线已知位置的距离差。
可选地，LMF实体根据测量信息和误差信息，执行对目标终端的位置解算处理之后，还包括：
LMF实体向目标终端发送定位信息；其中，定位信息携带解算得到的目标终端的位置信息以及指示信息，指示信息用于指示位置信息是否消除了ARP或PCO误差。
该实施例中，LMF实体可以根据高精度定位需求，决策是否采用ARP或PCO的误差信息进行目标终端的位置解算。可选地，LMF可以基于目标终端侧的定位需求，将解算得到的位置信息下发给目标终端，同时还可以进一步通过指示信息指示该定位信息是消除了ARP或PCO误差后解算得到的，或者是没有消除ARP或PCO误差解算得到的。
需要说明的是，在第一设备和第二设备并没有全部上报ARP或PCO的误差信息的情况下，如可能仅有第一设备或仅有部分第一设备或仅有第二设备上报了ARP或PCO的误差信息时，LMF实体可以仅根据已获得的误差信息进行ARP或PCO误差消除。可选地，所述指示信息也可以进一步指示消除了哪个设备的ARP或PCO误差等，本发明实施例不以为限。
本申请实施例的基站可以包括多个为终端提供服务的小区。根据具体应用场合不同，基站又可以称为接入点，或者可以是接入网中在空中接口上通过一个或多个扇区与无线终端设备通信的设备，或者其它名称。网络设备可用于将收到的空中帧与网际协议(Internet Protocol，IP)分组进行相互更换，作为无线终端设备与接入网的其余部分之间的路由器，其中接入网的其余部分可包括网际协议(IP)通信网络。网络设备还可协调对空中接口的属性管理。例如，本申请实施例涉及的网络设备可以是全球移动通信系统(GlobalSystem for Mobile communications，GSM)或码分多址接入(Code Division MultipleAccess，CDMA)中的网络设备(Base Transceiver Station，BTS)，也可以是带宽码分多址接入(Wide-band Code Division Multiple Access，WCDMA)中的网络设备(NodeB)，还可以是长期演进(long term evolution，LTE)系统中的演进型网络设备(evolutional Node B，eNB或e-NodeB)、5G网络架构(next generation system)中的5G基站(gNB)，也可以是家庭演进基站(Home evolved Node B，HeNB)、中继节点(relay node)、家庭基站(femto)、微微基站(pico)等，本申请实施例中并不限定。在一些网络结构中，网络设备可以包括集中单元(centralized unit，CU)节点和分布单元(distributed unit，DU)节点，集中单元和分布单元也可以地理上分开布置。
如图2所示，本发明实施例提供一种定位方法，包括以下步骤：
步骤21：目标终端获取测量信息；其中，该测量信息包括：目标终端相对第一设备的第一定位测量信息，以及第二设备相对第一设备的第二定位测量信息。
可选地，第一设备为基站或RSU；第二设备(或称为参考设备)为参考终端或PRU。
可选地，目标终端相对第一设备的第一定位测量信息可以是由目标设备测量得到的，也可以是由第一设备测量得到的。例如：第一设备为基站的情况下，基站可以向目标终端发送PRS，目标终端对该PRS进行测量，获得第一定位测量信息；或者，目标终端向基站发送SRS，基站对该SRS进行测量，确定第一定位测量信息，并发送给目标终端。又例如：第一设备为RSU的情况下，RSU向目标终端发送PRS，目标终端对该PRS进行测量，获得第一定位测量信息。
可选地，第二设备相对第一设备的第二定位测量信息可以是由第二设备测量得到的，也可以是由第一设备测量得到的。例如：第一设备为基站的情况下，基站可以向第二设备发送PRS，第二设备对该PRS进行测量，确定第二定位测量信息，并上报给LMF实体，由LMF实体转发给目标终端；或者，第二设备向基站发送SRS，基站对该SRS进行测量，确定第二定位测量信息，并发送给目标终端。又例如：第一设备为RSU的情况下，RSU向第二设备发送PRS，第二设备对该PRS进行测量，得到第二定位测量信息，并发送给目标终端。
可选地，测量TOA的参考信号可以是用于传统DL-TDOA的PRS、用于传统UL-TDOA的SRS、也可以是用于信道检测的CIS-RS等。
步骤22：目标终端获取误差信息，其中，误差信息包括：第一设备的ARP或PCO的第一误差信息，和/或，第二设备的ARP或PCO的第二误差信息。
可选地，所述目标终端获取误差信息包括：目标终端接收LMF实体发送的误差信息。也即是第一设备可以将第一误差信息发送给LMF实体，第二设备可以将第二误差信息发送给LMF实体，由LMF实体将该第一误差信息和/或第二误差信息发送给目标终端。具体的，LMF实体获取该误差信息的实施方式可参见上述LMF实体侧方法实施例，为避免重复这里不再赘述。
可选地，第一设备的ARP或PCO的第一误差信息也即是第一设备的ARP误差或PCO误差。第二设备的ARP或PCO的第二误差信息也即是第二设备的ARP误差或PCO误差；其中，ARP误差是指天线参考中心(一般是天线物理中心)的真实坐标与第一设备提供给LMF实体用于位置计算的天线参考中心坐标的差异。PCO误差是指真实的天线相位中心与天线物理中心的差异。PCO误差和APR的误差通常在厘米级范围。
步骤23：目标终端根据测量信息和误差信息，执行位置解算处理。
该实施例中，目标终端在进行位置解算处理时，除了依据目标终端相对第一设备的第一定位测量信息，以及第二设备(也即是参考设备)相对第一设备的第二定位测量信息之外，还引入了第一设备的ARP或PCO的第一误差信息，和/或，第二设备的ARP或PCO的第二误差信息，从而实现针对位置解算处理得到的定位信息进行ARP或PCO误差消除，以提高定位精度。
可选地，第一定位测量信息和/或第二定位测量信息，包括以下至少一项：
时延测量量；
时延测量量的可靠性度量信息；
载波相位测量量；
载波相位测量量的可靠性度量信息；
其中，时延测量量包括以下至少一项：RTOA、RSTD、目标终端的收发时间差、第二设备的收发时间差和第一设备的收发时间差。
例如：第一定位测量信息和/或第二定位测量信息包括：时延测量量；或者，第一定位测量信息和/或第二定位测量信息包括：时延测量量及其可靠性度量信息；或者，第一定位测量信息和/或第二定位测量信息包括：时延测量量和载波相位测量量；或者，第一定位测量信息和/或第二定位测量信息包括：时延测量量及其可靠性度量信息和载波相位测量量；或者，第一定位测量信息和/或第二定位测量信息包括：时延测量量和载波相位测量量及其可靠性度量信息；或者，第一定位测量信息和/或第二定位测量信息包括：时延测量量及其可靠性度量信息和载波相位测量量及其可靠性度量信息等。
可选地，可靠性度量信息可以表示量化的测量值误差大小，反映可靠性，可以用于后续误差协方差矩阵的设定。例如：可靠性度量信息可以是误差值、误差范围或者用于指示误差范围的标识信息等，其中，误差范围可以通过方差或标准差等表示，本发明实施例不以此为限。
该实施例中，可以在采用时延测量量的定位方法中引入第一设备的ARP或PCO的第一误差信息，和/或，第二设备的ARP或PCO的第二误差信息，以对位置解算得到的定位信息进行ARP或PCO误差消除；还可以在采用时延测量量和载波相位测量量的定位方法中引入第一设备的ARP或PCO的第一误差信息，和/或，第二设备的ARP或PCO的第二误差信息，以对位置解算得到的定位信息进行ARP或PCO误差消除，以提高定位精度。
可选地，第一误差信息和/或第二误差信息，包括以下至少一项：
ARP或PCO的误差标识信息；
ARP或PCO的误差值；
ARP或PCO的误差范围。
例如：误差范围可以包括方差或标准差等，即可以通过方差或标准差表征ARP或PCO的误差范围。可选地，误差范围为厘米级，如误差范围为±1cm、±5cm等，本发明实施例不以此为限。
例如：该标识信息可以用于指示当前设备的ARP或PCO的误差范围，其中不同的ARP或PCO的误差标识信息对应不同的ARP或PCO的误差标识信息。例如：ARP或PCO的误差标识信息(ARP\PCO Error ID)为0，表示ARP或PCO误差范围为±1cm；ARP\PCO Error ID为1，表示ARP或PCO误差范围为±5cm等，本发明实施例不以此为限。
可选地，目标终端根据测量信息和误差信息，执行位置解算处理，包括：
目标终端根据测量信息和误差信息，确定EKF模型的线性化测量方程；可选地，线性化测量方程与误差信息和测量信息的测量误差有关；
目标终端根据线性化测量方程，解算得到位置信息。
该实施例中的EKF模型基于待定位的目标终端的位置，目标终端的速度以及双差分整周模糊度作为状态变量，通过引入ARP或PCO的误差信息，对EKF模型的状态变量以及噪声协方差矩阵(如噪声协方差矩阵与ARP或PCO的误差信息和所述测量信息的测量误差有关)进行重新设计，有利于提升EKF模型的鲁棒性，并且基于引入ARP或PCO的误差信息后的EKF模型进行位置解算，有利于实现对解算得到的定位信息的ARP/PCO误差的消除，实现高精度定位。
可选地，目标终端根据测量信息和误差信息，确定扩展卡尔曼滤波EKF模型的线性化测量方程，包括：
目标终端根据测量信息、目标终端相对第一设备的第一距离差、第二设备相对第一设备的第二距离差，以及测量信息的测量误差，确定EKF模型的非线性化测量方程；
目标终端结合误差信息执行非线性化测量方程的线性化处理，得到线性化测量方程。
例如：EKF模型的非线性化测量方程的表达式为：
z(k+1)＝h(x(k+1))+wz(k+1)
其中，z(k+1)为输入EKF的测量量；wz(k+1)为EKF测量量的测量误差，即所述测量信息的测量误差；h(x(k+1))是状态向量和测量向量之间的非线性函数。
其中，在测量信息包括时延测量量(以TOA为例)和载波相位测量量的情况下：
其中，在测量信息包括时延测量量(以TOA为例)的情况下：z(k+1)＝T(k+1)，wz(k+1)＝wT(k+1)；
其中，
为目标终端和第二设备相对第一设备i和第一设备j的双差分TOA(或称为TDOA)测量值，/>为目标终端和第二设备相对第一设备i和第一设备j的双差分载波相位测量值，/>为第二设备相对第一设备i和第一设备j的距离差(这里“距离差”是以第二设备、第一设备i和第一设备j的已知位置信息确定的，如由第二设备、第一设备i和第一设备j的提供自身的位置信息，该位置信息可能存在偏差)。
其中，
E[wz]＝0，其中，在测量信息包括时延测量量(以TOA为例)和载波相位测量量的情况下：/>在测量信息包括时延测量量(以TOA为例)的情况下：/>RT为双差分TOA测量值误差的协方差矩阵，/>为双差分载波相位测量值误差的协方差矩阵。
具体的，LMF实体结合误差信息执行非线性化测量方程的线性化处理，得到线性化测量方程，即是在对非线性化测量方程进行线性化处理过程中，在误差的协方差矩阵中考虑ARP或PCO的误差信息。
可选地，目标终端结合误差信息执行非线性化测量方程的线性化处理，得到线性化测量方程，包括以下至少一项：
目标终端根据第一误差信息，对第一距离差以及第二距离差进行线性化处理，得到线性化测量方程；例如：在第一设备具有ARP或PCO误差上报的能力，第二设备不具有ARP或PCO误差上报的能力的情况下，目标终端获取LMF实体转发的第一设备的ARP或PCO的第一误差信息，则可以基于该第一误差信息对该第一距离差以及第二距离差进行线性化处理，从而得到线性化测量方程。
目标终端根据第一误差信息，对第一距离差进行线性化处理，以及根据第一误差信息和第二误差信息，对第二距离差进行线性化处理，得到线性化测量方程；例如：在第一设备和第二设备均具有ARP或PCO误差上报的能力，目标终端获取LMF实体转发的第一设备的ARP或PCO的第一误差信息，以及第二设备的ARP或PCO的第二误差信息，则可以基于该第一误差信息对该第一距离差进行线性化处理，以及基于第一误差信息和第二误差信息对该第二距离差进行线性化处理，从而得到线性化测量方程。
目标终端根据第二误差信息，对第二距离差进行线性化处理，得到线性化测量方程；例如：在第一设备不具有ARP或PCO误差上报的能力，第二设备具有ARP或PCO误差上报的能力的情况下，目标终端获取LMF实体转发的第二设备的ARP或PCO的第二误差信息，则可以基于该第二误差信息对该第二距离差进行线性化处理，得到线性化测量方程。
具体的，对非线性化测量方程的线性化处理即是针对非线性化测量方程中的第一距离差和第二距离差的线性化处理，具体的线性化处理即是在真实位置的近似值进行线性化，引入ARP或PCO误差的影响。
例如：设x＝a，b，其中sx、/>和δsx分别表示终端x或第二设备x的天线真实位置、天线已知位置(存在偏差)和天线已知位置的ARP或PCO误差；y＝1，...，M，M为参与定位的第一设备的数量。其中，sy、/>和δsy分别表示为第一设备y的天线真实位置、天线已知位置(存在偏差)和天线已知位置的ARP或PCO误差。
由目标终端相对于第一设备i和第一设备j的第一距离差表达式：
可得线性化的第一距离差表达式：
其中，是目标终端与第一设备i的天线已知位置的距离差，/>是目标终端与第一设备j的天线已知位置的距离差。/>
在第一设备的ARP或PCO的第一误差信息和第二设备的ARP或PCO的第二误差信息已知的情况下，由第二设备相对于第一设备i和第一设备j的第二距离差表达式：
可得线性化的第二距离差表达式：
其中，是第二设备与第一设备i的天线已知位置的距离差，/>是第二设备与第一设备j的天线已知位置的距离差。
可选地，目标终端根据测量信息和误差信息，执行位置解算处理之后，还包括：
目标终端向LMF实体发送定位信息；其中，定位信息携带解算得到的位置信息以及指示信息，指示信息用于指示位置信息是否消除了ARP或PCO误差。
该实施例中，目标终端可以根据高精度定位需求，决策是否采用ARP或PCO的误差信息进行目标终端的位置解算。可选地，目标终端可以基于网络侧需求，将解算得到的位置信息上报给LMF实体，同时还可以进一步通过指示信息指示该定位信息是消除了ARP或PCO误差后解算得到的，或者是没有消除ARP或PCO误差解算得到的。
需要说明的是，在第一设备和第二设备并没有全部上报ARP或PCO的误差信息的情况下，如可能仅有第一设备或仅有部分第一设备或仅有第二设备上报了ARP或PCO的误差信息时，目标终端可以仅根据已获得的误差信息进行ARP或PCO误差消除。可选地，所述指示信息也可以进一步指示消除了哪个设备的ARP或PCO误差等，本发明实施例不以为限。
本申请实施例涉及的终端，可以是指向用户提供语音和/或数据连通性的设备，具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备等。在不同的系统中，终端设备的名称可能也不相同，例如在5G系统中，终端设备可以称为用户设备(UserEquipment，UE)。无线终端设备可以经无线接入网(Radio Access Network,RAN)与一个或多个核心网(Core Network,CN)进行通信，无线终端设备可以是移动终端设备，如移动电话(或称为“蜂窝”电话)和具有移动终端设备的计算机，例如，可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置，它们与无线接入网交换语言和/或数据。例如，个人通信业务(Personal Communication Service，PCS)电话、无绳电话、会话发起协议(SessionInitiated Protocol，SIP)话机、无线本地环路(Wireless Local Loop，WLL)站、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)等设备。无线终端设备也可以称为系统、订户单元(subscriber unit)、订户站(subscriber station)，移动站(mobile station)、移动台(mobile)、远程站(remote station)、接入点(access point)、远程终端设备(remoteterminal)、接入终端设备(access terminal)、用户终端设备(user terminal)、用户代理(user agent)、用户装置(user device)，本申请实施例中并不限定。
如图3所示，本发明实施例提供一种定位方法，包括以下步骤：
步骤31：目标设备向LMF实体发送误差信息，该误差信息用于目标终端的位置解算。
其中，该目标设备为第一设备或第二设备；该误差信息为第一设备的ARP或PCO的第一误差信息，或该误差信息为第二设备的ARP或PCO的第二误差信息。
可选地，第一设备为基站或RSU；第二设备(或称为参考设备)为参考终端或PRU。
可选地，第一设备的ARP或PCO的第一误差信息也即是第一设备的ARP误差或PCO误差。第二设备的ARP或PCO的第二误差信息也即是第二设备的ARP误差或PCO误差；其中，ARP误差是指天线参考中心(一般是天线物理中心)的真实坐标与第一设备提供给LMF实体用于位置计算的天线参考中心坐标的差异。PCO误差是指真实的天线相位中心与天线物理中心的差异。PCO误差和APR的误差通常在厘米级范围。
该实施例中，第一设备向LMF实体发送ARP或PCO的第一误差信息，和/或，第二设备向LMF实体发送ARP或PCO的第二误差信息，以保证LMF实体或目标终端在进行位置解算处理时，除了依据目标终端相对第一设备的第一定位测量信息，以及第二设备(也即是参考设备)相对第一设备的第二定位测量信息之外，还通过引入第一设备的ARP或PCO的第一误差信息，和/或，第二设备的ARP或PCO的第二误差信息，实现针对位置解算处理得到的定位信息进行ARP或PCO误差消除，从而提高定位精度。
可选地，第一误差信息和/或第二误差信息，包括以下至少一项：
ARP或PCO的误差标识信息；
ARP或PCO的误差值；
ARP或PCO的误差范围。
例如：误差范围可以包括方差或标准差等，即可以通过方差或标准差表征ARP或PCO的误差范围。可选地，误差范围为厘米级，如误差范围为±1cm、±5cm等，本发明实施例不以此为限。
例如：该标识信息可以用于指示当前设备的ARP或PCO的误差范围，其中不同的ARP或PCO的误差标识信息对应不同的ARP或PCO的误差标识信息。例如：ARP或PCO的误差标识信息(ARP\PCO Error ID)为0，表示ARP或PCO误差范围为±1cm；ARP\PCO Error ID为1，表示ARP或PCO误差范围为±5cm等，本发明实施例不以此为限。
可选地，该定位方法还包括：
目标设备向LMF实体发送第二设备相对第一设备的第二定位测量信息。
例如：第二设备相对第一设备的第二定位测量信息可以是由第二设备测量得到的，也可以是由第一设备测量得到的。例如：第一设备为基站的情况下，基站可以向第二设备发送PRS，第二设备对该PRS进行测量，确定第二定位测量信息，并发送给LMF实体或由LMF实体转发给目标终端；或者，第二设备向基站发送SRS，基站对该SRS进行测量，确定第二定位测量信息，并发送给LMF实体或目标终端。又例如：第一设备为RSU的情况下，RSU向第二设备发送PRS，第二设备对该PRS进行测量，得到第二定位测量信息，并发送给LMF实体或目标终端。
可选地，所述第二定位测量信息包括以下至少一项：
时延测量量；
时延测量量的可靠性度量信息；
载波相位测量量；
载波相位测量量的可靠性度量信息；
其中，所述时延测量量包括以下至少一项：RTOA、RSTD、所述目标终端的收发时间差、所述第二设备的收发时间差和第一设备的收发时间差。
可选地，目标设备向LMF实体发送误差信息，包括：
目标设备接收LMF实体发送的目标请求消息；其中，目标请求消息为第一设备接收的第一请求消息，或目标请求消息为所述第二设备接收的第二请求消息；
目标设备根据目标请求消息，向LMF实体发送目标响应消息；其中，目标响应消息为第一设备发送的第一响应消息，第一响应消息携带第一误差信息；或目标响应消息为的第二设备发送的第二响应消息，第二响应消息携带所述第二误差信息。
具体的，目标设备为第一设备的情况下：目标设备向LMF实体发送误差信息，包括：
第一设备接收LMF实体发送的第一请求消息；其中，该第一请求消息用于指示第一设备发送ARP或PCO的第一误差信息；
第一设备根据第一请求消息，向LMF实体发送第一响应消息；其中，该第一响应消息携带第一误差信息。
具体的，目标设备为第二设备的情况下：目标设备向LMF实体发送误差信息，包括：
第二设备接收LMF实体发送的第二请求消息；其中，该第二请求消息用于指示第二设备发送ARP或PCO的第二误差信息；
第二设备根据第二请求消息，向LMF实体发送第二响应消息；其中，该第二响应消息携带第二误差信息。
可选地，目标设备向LMF实体发送误差信息之前，还包括：
第一设备向LMF实体发送第一能力信息；其中，该第一能力信息用于指示第一设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力；例如：第一设备接收LMF实体发送的第一请求消息之前，可以向LMF实体发送第一能力信息；在LMF实体根据该第一能力信息确定第一终端具有上报ARP或PCO误差信息的能力的情况下，可以根据其高精度定位的需求，向第一设备发送第一请求消息，以指示第一设备上报ARP或PCO的第一误差信息。
和/或，
第二设备向LMF实体发送第二能力信息；其中，该第二能力信息用于指示第二设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力；例如：第二设备接收LMF实体发送的第二请求消息之前，向LMF实体发送第二能力信息；在LMF实体根据该第二能力信息确定第二终端具有上报ARP或PCO误差信息的能力的情况下，可以根据其高精度定位的需求，向第二设备发送第二请求消息，以指示第二设备上报ARP或PCO的第二误差信息。
以下结合具体实施例，对本发明的定位方法进行说明：
实施例1：基于时延测量量和载波相位测量量进行定位解算；
步骤1：第一设备(以基站为例)、第二设备(或称为参考设备，以参考UE为例)向LMF实体上报其是否具备提供ARP或PCO误差的能力，LMF实体根据高精度定位的需求，向基站、参考UE发出上报请求，以指示基站、参考UE上报ARP或PCO的误差信息；
步骤2：基站、参考UE上报ARP或PCO的误差信息；
例如：基站、参考UE向LMF实体发送ARP或PCO的误差标识信息、ARP或PCO的误差值、ARP或PCO的误差范围中的至少一项。例如：误差范围可以包括方差或标准差等，即可以通过方差或标准差表征ARP或PCO的误差范围。可选地，误差范围为厘米级，如误差范围为±1cm、±5cm等。该标识信息可以用于指示当前设备的ARP或PCO的误差范围，其中不同的ARP或PCO的误差标识信息对应不同的ARP或PCO的误差标识信息。例如：ARP或PCO的误差标识信息(ARP\PCO Error ID)为0，表示ARP或PCO误差范围为±1cm；ARP\PCO Error ID为1，表示ARP或PCO误差范围为±5cm等，本发明实施例不以此为限。
步骤13：对于双差分TOA测量值以及载波相位测量值进行修正；
参考接收机(参考UE)侧：一个(也可有多个)参考UE接收基站发送的定位参考信号(或向基站发送探测参考信号)，以获取TOA测量值和载波相位测量值。参考UE测量得到的第i基站的TOA测量值和载波相位测量值将与第j基站测量得到的TOA测量值和载波相位测量值一起构成用于载波相位定位的差分测量值。参考UE的接收天线位置已知，本方案中各实体位置由其ARP以及PCO确定，但存在偏差。
目标UE接收机(目标UE)侧：目标UE也接收基站发送的定位参考信号(或向基站发送探测参考信号)，获取TOA测量值和载波相位测量值。目标UE测量得到的第i基站的TOA和载波相位测量值将与第j基站测量得到的TOA测量值和载波相位测量值一起构成用于载波相位定位的差分测量值，以确定待求解的目标UE位置。
以第i基站和第j基站为例，目标UEa经过单差分运算后的TOA测量值(又也被称为TDOA)和载波相位测量值为：
其中，上标“ij”表示单差分运算是相对两个基站i和j测量值之间进行的，下标表示目标UEa，即：
其中，表示以米为单位的单差分TOA测量值，/>是目标UEa相对两个基站i和j的单差分几何距离，c是光速，δtij是第i基站和第j基站的单差分时钟偏移，/>是以载波频率周期为单位的单差分载波相位测量值，λ是定位参考信号(PRS)的载波波长，/>是单差分未知整周模糊度，/>是单差分TOA测量误差，/>是单差分载波相位测量误差。该实施例中以基站为发射端，UE为接收端为例，则在单个差分方式中UE的时钟偏差被消除。
相应的，参考UEb经过单差分运算后的TOA测量值(又也被称为TDOA)和载波相位测量值为：
那么，基于目标UE的单差分测量值和参考UE的单差分测量值，可以进一步构造双差分TOA测量值和载波相位测量值为：
其中，双标“ij”表示基站i和基站j之间的差分操作，双标“ab”表示UEa和UEb之间的差分操作，并且有 由公式可以看出，双差分测量值彻底消除了时钟偏差。并且由于参考UE的位置是已知的，那么/>是已知的，因此可以进一步对双差分值进行修正，得到修正后的单差分TOA测量值和载波相位测量值为：
由公式(8)和(9)可知，修正后的单差分TOA测量值和载波相位测量值没有时钟偏差的影响，并且需要注意的是，修正后的单差分载波相位测量值公式中的整周模糊度为双差分整周模糊度。为叙述简便，后文中的单差分测量值均为上述修正后的单差分测量值。
步骤4：状态变量以及状态转移方程的设定；
将状态变量设置为目标UE位置，目标UE速度以及双差分整周模糊度。不失一般性，本发明实施例以二维定位为例进行算法说明，三维仅需要在此基础上添加垂直维度即可：
其中，r＝[x，y，z]为三维的目标UE位置，v＝[vx，vy，vz]为三维的目标UE速度，为未知的，以j为参考基站的双差分整周模糊度。m为参与定位的总的基站个数。在接收机持续锁定载波信号，不存在周跳的情况下，整周模糊度应为一个未知常数。因此，EKF状态方程可以表述为：
x(k+1)＝F(k)x(k)+wx(k) (11)
E[wx]＝0，
其中，I为单位阵，0为全零矩阵或全零向量，ΔT为EKF的运算时间间隔。
wx为噪声向量，和/> 分别为对应于位置、速度和双差整周状态变量的协方差矩阵。
步骤5：测量方程的设定与雅克比矩阵的设定；
根据步骤1中由于双差分测量值，以及参考UE的单差分测量值(根据参考UE和基站的已知位置坐标)，可以构造以下非线性测量方程：
z(k+1)＝h(x(k+1))+wz(k+1) (14)
E[wz]＝0，
其中，z(k+1)为输入EKF的测量量，wz(k+1)为EKF测量量的测量误差，即TOA和载波相位的双差分测量值的测量误差。RT以及分别为双差分TOA和载波相位的测量值误差的协方差矩阵。h(x(k+1))是状态向量和测量向量之间的非线性函数，具体表示为：
/>
采用EKF算法需要将非线性测量方程在UE真实位置sa的近似值进行线性化并考虑到ARP或PCO误差的影响。设/> 其中si，/>和δsi分别为天线的真实位置、天线的已知位置(存在偏差)和天线的已知位置的ARP或PCO误差。
由
可得：
其中，
由
可得，
其中，
于是得到如下线性化方程：
Uz(k+1)＝H(x(k+1|k))x(k+1)+wu(k+1) (28)
wu(k+1)＝wz(k+1)+wv(k+1) (30)
/>
步骤6：根据EKF算法的状态更新方程和测量更新方程计算步骤4中相应的状态变量及其协方差矩阵。
状态更新方程：
x(k+1|k)＝F(k)x(k|k) (38)
P(k+1|k)＝F(k)P(k|k)F(k)+Q(k) (39)
测量更新方程：
K(k+1)＝P(k+1|k)H(x(k+1|k))[H(x(k+1|k))P(k+1|k)HT(x(k+1|k))+R(k)]-1(40)
x(k+1|k+1)＝x(k+1|k)+K(k+1)[Z(k+1)-h(x(k+1|k))] (41)
P(k+1|k+1)＝[I-K(k+1)H(x(k+1|k))]P(k+1|k) (42)
其中，P(k+1|k)为预测协方差矩阵。因为状态变量中包含目标UE位置，因而更新后的状态变量即等效的计算出了目标UE位置以及整周模糊度。
步骤7：LMF提供当前定位结果是否消除了ARP或PCO误差的指示信息；
最后将EKF迭代更新后的k+1时刻的状态变量中的浮点双差整周值及其对应的协方差矩阵输入LAMBDA算法，进行整周模糊度搜索，得到整数双差整周模糊度值利用上述整数双差整周模糊度值Ninteger以及EKF载波相位测量值/>(参见式(42))，按照式(43)构造单差距离值/>
把式(43)的单差距离值作为chan算法的输入，确定k+1时刻的目标UE位置，并且该位置坐标作为下次EKF算法迭代过程中对应状态变量[x，y，z]T的初值，同时输出消除了ARP或PCO误差的指示信息，如ARP或PCO cancel＝1。
实施例2：基于时延测量量的定位解算；
步骤1：第一设备(以基站为例)、第二设备(或称为参考设备，以UE-type PRU为例)向LMF实体上报其是否具备提供ARP或PCO误差的能力，LMF实体根据高精度定位的需求，向基站、UE-type PRU发出上报请求，以指示基站、UE-type PRU上报ARP或PCO的误差信息；
步骤2：基站、UE-type PRU上报ARP或PCO的误差信息；
例如：基站、UE-type PRU向LMF实体发送ARP或PCO的误差标识信息、ARP或PCO的误差值、ARP或PCO的误差范围中的至少一项。例如：误差范围可以包括方差或标准差等，即可以通过方差或标准差表征ARP或PCO的误差范围。可选地，误差范围为厘米级，如误差范围为±1cm、±5cm等。该标识信息可以用于指示当前设备的ARP或PCO的误差范围，其中不同的ARP或PCO的误差标识信息对应不同的ARP或PCO的误差标识信息。例如：ARP或PCO的误差标识信息(ARP\PCO Error ID)为0，表示ARP或PCO误差范围为±1cm；ARP\PCO Error ID为1，表示ARP或PCO误差范围为±5cm等，本发明实施例不以此为限。
步骤13：对于双差分TOA测量值以及载波相位测量值进行修正；
参考接收机(参考UE-type PRU)侧：一个(也可有多个)UE-type PRU接收基站发送的定位参考信号(或向基站发送探测参考信号)，以获取TOA测量值和载波相位测量值。UE-type PRU测量得到的第i基站的TOA测量值和载波相位测量值将与第j基站测量得到的TOA测量值和载波相位测量值一起构成用于载波相位定位的差分测量值。UE-type PRU的接收天线位置已知，本方案中各实体位置由其ARP以及PCO确定，但存在偏差。
目标UE接收机(目标UE)侧：目标UE也接收基站发送的定位参考信号(或向基站发送探测参考信号)，获取TOA测量值和载波相位测量值。目标UE测量得到的第i基站的TOA和载波相位测量值将与第j基站测量得到的TOA测量值和载波相位测量值一起构成用于载波相位定位的差分测量值，以确定待求解的目标UE位置。
以第i基站和第j基站为例，目标UEa经过单差分运算后的TOA测量值(又也被称为TDOA)为：
其中，上标“ij”表示单差分运算是相对两个基站i和j测量值之间进行的，下标表示目标UEa，即：
其中，表示以米为单位的单差分TOA测量值，/>是目标UEa相对两个基站i和j的单差分几何距离，c是光速，δtij是第i基站和第j基站的单差分时钟偏移，/>是以载波频率周期为单位的单差分载波相位测量值，λ是定位参考信号(PRS)的载波波长，/>是单差分未知整周模糊度，/>是单差分TOA测量误差，/>是单差分载波相位测量误差。该实施例中以基站为发射端，UE为接收端为例，则在单个差分方式中UE的时钟偏差被消除。
相应的，UE-type PRU经过单差分运算后的TOA测量值(又也被称为TDOA)为：
那么，基于目标UE的单差分测量值和UE-type PRU的单差分测量值，可以进一步构造双差分TOA测量值和载波相位测量值为：
其中，双标“ij”表示基站i和基站j之间的差分操作，双标“ab”表示UEa和UEb之间的差分操作，并且有 由公式可以看出，双差分测量值彻底消除了时钟偏差。并且由于UE-type PRU的位置是已知的，那么/>是已知的，因此可以进一步对双差分值进行修正，得到修正后的单差分TOA测量值和载波相位测量值为：
由公式(5)可知，修正后的单差分TOA测量值没有时钟偏差的影响。为叙述简便，后文中的单差分测量值均为上述修正后的单差分测量值。
步骤4：状态变量以及状态转移方程的设定；
将状态变量设置为目标UE位置，目标UE速度以及双差分整周模糊度。不失一般性，本发明实施例以二维定位为例进行算法说明，三维仅需要在此基础上添加垂直维度即可：
其中，r＝[x，y，z]为三维的目标UE位置，v＝[vx，vy，vz]为三维的目标UE速度。m为参与定位的总的基站个数。因此，EKF状态方程可以表述为：
x(k+1)＝F(k)x(k)+wx(k) (7)
E[wx]＝0，
其中，I为单位阵，0为全零矩阵或全零向量，ΔT为EKF的运算时间间隔。wx为噪声向量，分别为对应于位置、速度状态变量的协方差矩阵。
步骤5：测量方程的设定与雅克比矩阵的设定；
根据步骤1中由于双差分测量值，以及UE-type PRU的单差分测量值(根据UE-typePRU和基站的已知位置坐标)，可以构造以下非线性测量方程：
z(k+1)＝h(x(k+1))+wz(k+1) (10)
z(k+1)＝T(k+1)，wz(k+1)＝wT(k+1)
/>
E[wz]＝0，
其中，z(k+1)为输入EKF的测量量，wz(k+1)为EKF测量量的测量误差，即TOA测量值的测量误差。RT为双差分TOA测量值误差的协方差矩阵。h(x(k+1))是状态向量和测量向量之间的非线性函数，具体表示为：
h(x(k+1))＝h(x(k+1))T (14)
采用EKF算法需要将非线性测量方程在UE真实位置sa的近似值进行线性化并考虑到ARP或PCO误差的影响。设/> 其中si，/>和δsi分别为天线的真实位置、天线的已知位置(存在偏差)和天线的已知位置的ARP或PCO误差。
由
可得：
其中，
由
可得，
其中，
于是得到如下线性化方程：
Uz(k+1)＝H(x(k+1|k))x(k+1)+wu(k+1) (23)
wu(k+1)＝wz(k+1)+wv(k+1) (25)
/>
步骤6：根据EKF算法的状态更新方程和测量更新方程计算步骤4中相应的状态变量及其协方差矩阵。
状态更新方程：
x(k+1|k)＝F(k)x(k|k) (31)
P(k+1|k)＝F(k)P(k|k)F(k)+Q(k) (32)
测量更新方程：
K(k+1)＝P(k+1|k)H(x(k+1|k))[H(x(k+1|k))P(k+1|k)HT(x(k+1|k))+R(k)]-1(33)
x(k+1|k+1)＝x(k+1|k)+K(k+1)[Z(k+1)-h(x(k+1|k))] (34)
P(k+1|k+1)＝[I-K(k+1)H(x(k+1|k))]P(k+1|k) (35)
其中，P(k+1|k)为预测协方差矩阵。
步骤7：LMF提供当前定位结果是否消除了ARP或PCO误差的指示信息；
因为EKF状态变量中包含目标UE位置，因而更新后的状态变量即等效的计算出了目标UE位置，同时输出消除了ARP或PCO误差的指示信息，如ARP或PCO cancel＝1。
需要说明的是，本发明实施例描述了一个定位周期对目标终端进行定位的过程，同理，实际上可以适用于多个定位周期，进行目标终端的运动轨迹跟踪。并且由于EKF算法的特性，进行多周期的用户轨迹跟踪，更有助于精确的确定整模糊度，从而进一步提高定位精度。
上述方案中，LMF实体或目标终端进行位置解算时，引入ARP或PCO的误差信息，对双差分TOA测量值、载波相位测量值进行修正，构造时钟偏差被消除后的TOA测量值(或TOA测量值和载波相位测量值)，以及构造参考设备以及基站的ARP或PCO误差协方差矩阵作为EKF的输入。以目标UE位置和速度(或者以目标UE位置、速度和双差分整周模糊度)作为状态变量，根据EKF的输入值进行非线性输入矩阵设定(考虑该ARP或PCO偏差)，以及设定相应的雅克比矩阵，并进行线性化处理。根据EKF算法的状态更新方程和测量更新方程计算状态变量及其协方差矩阵。这样该方案在考虑ARP或PCO误差的情况下，可以快速和正确地搜索载波相位定位整周模糊度，消除ARP或PCO误差的影响，从而提高定位精度。
以上实施例就本发明的定位方法做出介绍，下面本实施例将结合附图对其对应的LMF实体、终端和电子设备进一步说明。
如图4所示，本发明实施例提供一种LMF实体400，包括：
第一获取单元410，用于获取测量信息；其中，所述测量信息包括：目标终端相对第一设备的第一定位测量信息，以及第二设备相对所述第一设备的第二定位测量信息；
第二获取单元420，用于获取误差信息，其中，所述误差信息包括：所述第一设备的天线参考点ARP或相位中心偏移PCO的第一误差信息，和/或，所述第二设备的ARP或PCO的第二误差信息；
处理单元430，用于根据所述测量信息和所述误差信息，执行对所述目标终端的位置解算处理。
可选地，所述第一定位测量信息和/或所述第二定位测量信息，包括以下至少一项：
时延测量量；
时延测量量的可靠性度量信息；
载波相位测量量；
载波相位测量量的可靠性度量信息；
其中，所述时延测量量包括以下至少一项：相对到达时间RTOA、参考信号时间差RSTD、所述目标终端的收发时间差、所述第二设备的收发时间差和第一设备的收发时间差。
可选地，所述第一误差信息和/或所述第二误差信息，包括以下至少一项：
ARP或PCO的误差标识信息；
ARP或PCO的误差值；
ARP或PCO的误差范围。
可选地，所述第二获取单元420还用于：
向所述第一设备发送第一请求消息，和/或，向所述第二设备发送第二请求消息；
接收所述第一设备发送的第一响应消息，和/或，接收所述第二设备发送的第二响应消息；其中，所述第一响应消息携带所述第一误差信息，所述第二响应消息携带所述第二误差信息。
可选地，所述第二获取单元420还用于：
接收所述第一设备发送的第一能力信息，和/或，接收所述第二设备发送的第二能力信息；其中，所述第一能力信息用于指示所述第一设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力，所述第二能力信息用于指示所述第二设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力；
根据所述第一能力信息向所述第一设备发送第一请求消息，和/或，根据所述第二能力信息向所述第二设备发送第二请求消息；其中，所述第一请求消息用于指示所述第一设备发送所述第一误差信息，所述第二请求消息用于指示所述第二设备发送所述第二误差信息。
可选地，所述处理单元430还用于：
根据所述测量信息和所述误差信息，确定扩展卡尔曼滤波EKF模型的线性化测量方程；可选地，所述线性化测量方程与所述误差信息和所述测量信息的测量误差有关；
根据所述线性化测量方程，解算得到所述目标终端的位置信息。
可选地，所述处理单元430还用于：
根据所述测量信息、所述目标终端相对所述第一设备的第一距离差、所述第二设备相对所述第一设备的第二距离差，以及所述测量信息的测量误差，确定EKF模型的非线性化测量方程；
结合所述误差信息执行所述非线性化测量方程的线性化处理，得到所述线性化测量方程。
可选地，所述处理单元430还用于以下至少一项：
根据所述第一误差信息，对所述第一距离差以及所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程；
根据所述第一误差信息，对所述第一距离差进行线性化处理，以及根据所述第一误差信息和所述第二误差信息，对所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程；
根据所述第二误差信息，对所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程。
可选地，所述LMF实体400还包括：
发送单元，用于向所述目标终端发送定位信息；其中，所述定位信息携带解算得到的目标终端的位置信息以及指示信息，所述指示信息用于指示所述位置信息是否消除了ARP或PCO误差。
可选地，所述第一设备为基站或路侧单元RSU；
所述第二设备为参考终端或定位参考单元PRU。
在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述LMF实体，能够实现上述LMF实体侧定位方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
为了更好的实现上述目的，如图5所示，本发明实施例提供一种LMF实体，包括存储器51，收发机52，处理器53；其中，存储器51用于存储计算机程序；收发机52用于在所述处理器53的控制下收发数据；如收发机52用于在处理器53的控制下接收和发送数据；处理器53用于读取所述存储器51中的计算机程序并执行以下操作：
获取测量信息；其中，所述测量信息包括：目标终端相对第一设备的第一定位测量信息，以及第二设备相对所述第一设备的第二定位测量信息；
获取误差信息，其中，所述误差信息包括：所述第一设备的天线参考点ARP或相位中心偏移PCO的第一误差信息，和/或，所述第二设备的ARP或PCO的第二误差信息；
根据所述测量信息和所述误差信息，执行对所述目标终端的位置解算处理。
可选地，所述第一定位测量信息和/或所述第二定位测量信息，包括以下至少一项：
时延测量量；
时延测量量的可靠性度量信息；
载波相位测量量；
载波相位测量量的可靠性度量信息；
其中，所述时延测量量包括以下至少一项：相对到达时间RTOA、参考信号时间差RSTD、所述目标终端的收发时间差、所述第二设备的收发时间差和第一设备的收发时间差。
可选地，所述第一误差信息和/或所述第二误差信息，包括以下至少一项：
ARP或PCO的误差标识信息；
ARP或PCO的误差值；
ARP或PCO的误差范围。
可选地，所述处理器53用于读取所述存储器51中的计算机程序并执行以下操作：
向所述第一设备发送第一请求消息，和/或，向所述第二设备发送第二请求消息；
接收所述第一设备发送的第一响应消息，和/或，接收所述第二设备发送的第二响应消息；其中，所述第一响应消息携带所述第一误差信息，所述第二响应消息携带所述第二误差信息。
可选地，所述处理器53用于读取所述存储器51中的计算机程序并执行以下操作：
接收所述第一设备发送的第一能力信息，和/或，接收所述第二设备发送的第二能力信息；其中，所述第一能力信息用于指示所述第一设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力，所述第二能力信息用于指示所述第二设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力；
根据所述第一能力信息向所述第一设备发送第一请求消息，和/或，根据所述第二能力信息向所述第二设备发送第二请求消息；其中，所述第一请求消息用于指示所述第一设备发送所述第一误差信息，所述第二请求消息用于指示所述第二设备发送所述第二误差信息。
可选地，所述处理器53用于读取所述存储器51中的计算机程序并执行以下操作：
根据所述测量信息和所述误差信息，确定扩展卡尔曼滤波EKF模型的线性化测量方程；可选地，所述线性化测量方程与所述误差信息和所述测量信息的测量误差有关；
根据所述线性化测量方程，解算得到所述目标终端的位置信息。
可选地，所述处理器53用于读取所述存储器51中的计算机程序并执行以下操作：
根据所述测量信息、所述目标终端相对所述第一设备的第一距离差、所述第二设备相对所述第一设备的第二距离差，以及所述测量信息的测量误差，确定EKF模型的非线性化测量方程；
结合所述误差信息执行所述非线性化测量方程的线性化处理，得到所述线性化测量方程。
可选地，所述处理器53用于读取所述存储器51中的计算机程序并执行以下操作中的至少一项：
根据所述第一误差信息，对所述第一距离差以及所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程；
根据所述第一误差信息，对所述第一距离差进行线性化处理，以及根据所述第一误差信息和所述第二误差信息，对所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程；
根据所述第二误差信息，对所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程。
可选地，所述处理器53用于读取所述存储器51中的计算机程序并执行以下操作：
向所述目标终端发送定位信息；其中，所述定位信息携带解算得到的目标终端的位置信息以及指示信息，所述指示信息用于指示所述位置信息是否消除了ARP或PCO误差。
可选地，所述第一设备为基站或路侧单元RSU；
所述第二设备为参考终端或定位参考单元PRU。
其中，在图5中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器53代表的一个或多个处理器和存储器51代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机52可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。处理器53负责管理总线架构和通常的处理，存储器51可以存储处理器x10在执行操作时所使用的数据。
处理器53可以是中央处埋器(CPU)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device，CPLD)，处理器也可以采用多核架构。
在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述LMF实体，能够实现上述LMF实体侧定位方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
如图6所示，本发明实施例提供一种终端600，所述终端为目标终端，包括：
第一获取单元610，用于获取测量信息；其中，所述测量信息包括：目标终端相对第一设备的第一定位测量信息，以及第二设备相对所述第一设备的第二定位测量信息；
第二获取单元620，用于获取误差信息，其中，所述误差信息包括：所述第一设备的天线参考点ARP或相位中心偏移PCO的第一误差信息，和/或，所述第二设备的ARP或PCO的第二误差信息；
处理单元630，用于根据所述测量信息和所述误差信息，执行位置解算处理。
可选地，所述第一定位测量信息和/或所述第二定位测量信息，包括以下至少一项：
时延测量量；
时延测量量的可靠性度量信息；
载波相位测量量；
载波相位测量量的可靠性度量信息；
其中，所述时延测量量包括以下至少一项：相对到达时间RTOA、参考信号时间差RSTD、所述目标终端的收发时间差、所述第二设备的收发时间差和第一设备的收发时间差。
可选地，所述第一误差信息和/或所述第二误差信息，包括以下至少一项：
ARP或PCO的误差标识信息；
ARP或PCO的误差值；
ARP或PCO的误差范围。
可选地，所述第二获取单元620还用于：
接收位置管理功能LMF实体发送的所述误差信息。
可选地，所述处理单元630还用于：
根据所述测量信息和所述误差信息，确定扩展卡尔曼滤波EKF模型的线性化测量方程；可选地，所述线性化测量方程与所述误差信息和所述测量信息的测量误差有关；
根据所述线性化测量方程，解算得到位置信息。
可选地，所述处理单元630还用于：
根据所述测量信息、所述目标终端相对所述第一设备的第一距离差、所述第二设备相对所述第一设备的第二距离差，以及所述测量信息的测量误差，确定EKF模型的非线性化测量方程；
结合所述误差信息执行所述非线性化测量方程的线性化处理，得到所述线性化测量方程。
可选地，所述处理单元630还用于以下至少一项：
根据所述第一误差信息，对所述第一距离差以及所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程；
根据所述第一误差信息，对所述第一距离差进行线性化处理，以及根据所述第一误差信息和所述第二误差信息，对所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程；
根据所述第二误差信息，对所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程。
可选地，所述终端600还包括：
发送单元，用于向LMF实体发送定位信息；其中，所述定位信息携带解算得到的位置信息以及指示信息，所述指示信息用于指示所述位置信息是否消除了ARP或PCO误差。
可选地，所述第一设备为基站或路侧单元RSU；
所述第二设备为参考终端或定位参考单元PRU。
在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述终端，能够实现上述目标终端侧定位方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
为了更好的实现上述目的，如图7所示，本实施例提供一种终端，包括存储器71，收发机72，处理器73；其中，存储器71用于存储计算机程序；收发机72用于在所述处理器73的控制下收发数据；如收发机72用于在处理器73的控制下接收和发送数据；处理器73用于读取所述存储器71中的计算机程序并执行以下操作：
获取测量信息；其中，所述测量信息包括：目标终端相对第一设备的第一定位测量信息，以及第二设备相对所述第一设备的第二定位测量信息；
获取误差信息，其中，所述误差信息包括：所述第一设备的天线参考点ARP或相位中心偏移PCO的第一误差信息，和/或，所述第二设备的ARP或PCO的第二误差信息；
根据所述测量信息和所述误差信息，执行位置解算处理。
可选地，所述第一定位测量信息和/或所述第二定位测量信息，包括以下至少一项：
时延测量量；
时延测量量的可靠性度量信息；
载波相位测量量；
载波相位测量量的可靠性度量信息；
其中，所述时延测量量包括以下至少一项：相对到达时间RTOA、参考信号时间差RSTD、所述目标终端的收发时间差、所述第二设备的收发时间差和第一设备的收发时间差。
可选地，所述第一误差信息和/或所述第二误差信息，包括以下至少一项：
ARP或PCO的误差标识信息；
ARP或PCO的误差值；
ARP或PCO的误差范围。
可选地，所述处理器73用于读取所述存储器71中的计算机程序并执行以下操作：
接收位置管理功能LMF实体发送的所述误差信息。
可选地，所述处理器73用于读取所述存储器71中的计算机程序并执行以下操作：
根据所述测量信息和所述误差信息，确定扩展卡尔曼滤波EKF模型的线性化测量方程；可选地，所述线性化测量方程与所述误差信息和所述测量信息的测量误差有关；
根据所述线性化测量方程，解算得到位置信息。
可选地，所述处理器73用于读取所述存储器71中的计算机程序并执行以下操作：
根据所述测量信息、所述目标终端相对所述第一设备的第一距离差、所述第二设备相对所述第一设备的第二距离差，以及所述测量信息的测量误差，确定EKF模型的非线性化测量方程；
结合所述误差信息执行所述非线性化测量方程的线性化处理，得到所述线性化测量方程。
可选地，所述处理器73用于读取所述存储器71中的计算机程序并执行以下操作中的至少一项：
根据所述第一误差信息，对所述第一距离差以及所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程；
根据所述第一误差信息，对所述第一距离差进行线性化处理，以及根据所述第一误差信息和所述第二误差信息，对所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程；
根据所述第二误差信息，对所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程。
可选地，所述处理器73用于读取所述存储器71中的计算机程序并执行以下操作：
向LMF实体发送定位信息；其中，所述定位信息携带解算得到的位置信息以及指示信息，所述指示信息用于指示所述位置信息是否消除了ARP或PCO误差。
可选地，所述第一设备为基站或路侧单元RSU；
所述第二设备为参考终端或定位参考单元PRU。
其中，在图7中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器73代表的一个或多个处理器和存储器71代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机72可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。针对不同的用户设备，用户接口74还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。
处理器73负责管理总线架构和通常的处理，存储器71可以存储处理器73在执行操作时所使用的数据。
可选的，处理器73可以是CPU(中央处埋器)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或CPLD(Complex Programmable Logic Device，复杂可编程逻辑器件)，处理器也可以采用多核架构。
处理器通过调用存储器存储的计算机程序，用于按照获得的可执行指令执行本申请实施例提供的任一所述方法。处理器与存储器也可以物理上分开布置。
在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述终端，能够实现上述终端侧定位方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
如图8所示，本发明实施例提供一种电子设备800，所述电子设备为第一电子设备或第二电子设备，包括：
收发单元810，用于向位置管理功能LMF实体发送误差信息，所述误差信息用于目标终端的位置解算；
其中，所述目标设备为第一设备或第二设备；所述误差信息为所述第一设备的天线参考点ARP或相位中心偏移PCO的第一误差信息，或所述误差信息为所述第二设备的ARP或PCO的第二误差信息。
可选地，所述第一误差信息和/或所述第二误差信息，包括以下至少一项：
ARP或PCO的误差标识信息；
ARP或PCO的误差值；
ARP或PCO的误差范围。
可选地，所述收发单元810还用于：
接收LMF实体发送的目标请求消息；其中，目标请求消息为第一设备接收的第一请求消息，或目标请求消息为所述第二设备接收的第二请求消息；
根据目标请求消息，向LMF实体发送目标响应消息；其中，目标响应消息为第一设备发送的第一响应消息，第一响应消息携带第一误差信息；或目标响应消息为的第二设备发送的第二响应消息，第二响应消息携带所述第二误差信息。
具体的，所述电子设备为第一设备的情况下，所述收发单元810还用于：
接收所述LMF实体发送的第一请求消息；
根据所述第一请求消息，向所述LMF实体发送第一响应消息；其中，所述第一响应消息携带所述第一误差信息。
具体的，所述电子设备为第二设备的情况下，所述收发单元810还用于：
接收所述LMF实体发送的第二请求消息；
根据所述第二请求消息，向所述LMF实体发送第二响应消息；其中，所述第二响应消息携带所述第二误差信息。
可选地，所述电子设备800还包括：
第一发送单元，用于向所述LMF实体发送第一能力信息；其中，所述第一能力信息用于指示所述第一设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力；
和/或，
第二发送单元，用于向所述LMF实体发送第二能力信息；其中，所述第二能力信息用于指示所述第二设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力。
可选地，所述第一设备为基站或路侧单元RSU；
所述第二设备为参考终端或定位参考单元PRU。
在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述电子设备，能够实现上述电子设备侧定位方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
为了更好的实现上述目的，如图9所示，本发明实施例提供一种电子设备，该电子设备为第一设备或第二设备，包括存储器91，收发机92，处理器93；其中，存储器94用于存储计算机程序；收发机92用于在所述处理器93的控制下收发数据；如收发机92用于在处理器93的控制下接收和发送数据；处理器93用于读取所述存储器91中的计算机程序并执行以下操作：
向位置管理功能LMF实体发送误差信息，所述误差信息用于目标终端的位置解算；
其中，所述目标设备为第一设备或第二设备；所述误差信息为所述第一设备的天线参考点ARP或相位中心偏移PCO的第一误差信息，或所述误差信息为所述第二设备的ARP或PCO的第二误差信息。
可选地，所述第一误差信息和/或所述第二误差信息，包括以下至少一项：
ARP或PCO的误差标识信息；
ARP或PCO的误差值；
ARP或PCO的误差范围。
可选地，所述处理器93用于读取所述存储器91中的计算机程序并执行以下操作：
接收LMF实体发送的目标请求消息；其中，目标请求消息为第一设备接收的第一请求消息，或目标请求消息为所述第二设备接收的第二请求消息；
根据目标请求消息，向LMF实体发送目标响应消息；其中，目标响应消息为第一设备发送的第一响应消息，第一响应消息携带第一误差信息；或目标响应消息为的第二设备发送的第二响应消息，第二响应消息携带所述第二误差信息。
具体的，所述电子设备为第一设备的情况下，所述处理器93用于读取所述存储器91中的计算机程序并执行以下操作：
接收所述LMF实体发送的第一请求消息；
根据所述第一请求消息，向所述LMF实体发送第一响应消息；其中，所述第一响应消息携带所述第一误差信息。
具体的，所述电子设备为第二设备的情况下，所述处理器93用于读取所述存储器91中的计算机程序并执行以下操作：
接收所述LMF实体发送的第二请求消息；
根据所述第二请求消息，向所述LMF实体发送第二响应消息；其中，所述第二响应消息携带所述第二误差信息。
可选地，所述处理器93用于读取所述存储器91中的计算机程序并执行以下操作：
向所述LMF实体发送第一能力信息；其中，所述第一能力信息用于指示所述第一设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力；
和/或，
向所述LMF实体发送第二能力信息；其中，所述第二能力信息用于指示所述第二设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力。
可选地，所述第一设备为基站或路侧单元RSU；
所述第二设备为参考终端或定位参考单元PRU。
其中，在图9中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器93代表的一个或多个处理器和存储器91代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机92可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。处理器93负责管理总线架构和通常的处理，存储器91可以存储处理器93在执行操作时所使用的数据。
处理器93可以是中央处埋器(CPU)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device，CPLD)，处理器也可以采用多核架构。
在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述电子设备，能够实现上述电子设备侧定位方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
本发明实施例还提供一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行上述LMF实体侧的定位方法的步骤，或者所述计算机程序用于使所述处理器执行上述目标终端侧的定位方法的步骤，或者所述计算机程序用于使所述处理器执行上述电子设备侧的定位方法的步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
所述处理器可读存储介质可以是处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NANDFLASH)、固态硬盘(SSD))等。
需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机可执行指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机可执行指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些处理器可执行指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的处理器可读存储器中，使得存储在该处理器可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些处理器可执行指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
此外，需要指出的是，在本发明的装置和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行，某些步骤可以并行或彼此独立地执行。对本领域的普通技术人员而言，能够理解本发明的方法和装置的全部或者任何步骤或者部件，可以在任何计算装置(包括处理器、存储介质等)或者计算装置的网络中，以硬件、固件、软件或者它们的组合加以实现，这是本领域普通技术人员在阅读了本发明的说明的情况下运用他们的基本编程技能就能实现的。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (43)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：
位置管理功能LMF实体获取测量信息；其中，所述测量信息包括：目标终端相对第一设备的第一定位测量信息，以及第二设备相对所述第一设备的第二定位测量信息；
所述LMF实体获取误差信息，其中，所述误差信息包括：所述第一设备的天线参考点ARP或相位中心偏移PCO的第一误差信息，和/或，所述第二设备的ARP或PCO的第二误差信息；
所述LMF实体根据所述测量信息和所述误差信息，执行对所述目标终端的位置解算处理。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述第一定位测量信息和/或所述第二定位测量信息，包括以下至少一项：
时延测量量；
时延测量量的可靠性度量信息；
载波相位测量量；
载波相位测量量的可靠性度量信息；
其中，所述时延测量量包括以下至少一项：相对到达时间RTOA、参考信号时间差RSTD、所述目标终端的收发时间差、所述第二设备的收发时间差和第一设备的收发时间差。
3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述第一误差信息和/或所述第二误差信息，包括以下至少一项：
ARP或PCO的误差标识信息；
ARP或PCO的误差值；
ARP或PCO的误差范围。
4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述LMF实体获取误差信息之前，还包括：
所述LMF实体接收所述第一设备发送的第一能力信息，和/或，接收所述第二设备发送的第二能力信息；其中，所述第一能力信息用于指示所述第一设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力，所述第二能力信息用于指示所述第二设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力；
所述LMF实体根据所述第一能力信息向所述第一设备发送第一请求消息，和/或，根据所述第二能力信息向所述第二设备发送第二请求消息；其中，所述第一请求消息用于指示所述第一设备发送所述第一误差信息，所述第二请求消息用于指示所述第二设备发送所述第二误差信息。
5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述LMF实体根据所述测量信息和所述误差信息，执行对所述目标终端的位置解算处理，包括：
所述LMF实体根据所述测量信息和所述误差信息，确定扩展卡尔曼滤波EKF模型的线性化测量方程；
所述LMF实体根据所述线性化测量方程，解算得到所述目标终端的位置信息。
6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述LMF实体根据所述测量信息和所述误差信息，确定扩展卡尔曼滤波EKF模型的线性化测量方程，包括：
所述LMF实体根据所述测量信息、所述目标终端相对所述第一设备的第一距离差、所述第二设备相对所述第一设备的第二距离差，以及所述测量信息的测量误差，确定EKF模型的非线性化测量方程；
所述LMF实体结合所述误差信息执行所述非线性化测量方程的线性化处理，得到所述线性化测量方程。
7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，所述LMF实体结合所述误差信息执行所述非线性化测量方程的线性化处理，得到所述线性化测量方程，包括以下至少一项：
所述LMF实体根据所述第一误差信息，对所述第一距离差以及所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程；
所述LMF实体根据所述第一误差信息，对所述第一距离差进行线性化处理，以及根据所述第一误差信息和所述第二误差信息，对所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程；
所述LMF实体根据所述第二误差信息，对所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程。
8.根据权利要求1或5所述的定位方法，其特征在于，所述LMF实体根据所述测量信息和所述误差信息，执行对所述目标终端的位置解算处理之后，还包括：
所述LMF实体向所述目标终端发送定位信息；其中，所述定位信息携带解算得到的目标终端的位置信息以及指示信息，所述指示信息用于指示所述位置信息是否消除了ARP或PCO误差。
9.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述第一设备为基站或路侧单元RSU；
所述第二设备为参考终端或定位参考单元PRU。
10.一种定位方法，其特征在于，包括：
目标终端获取测量信息；其中，所述测量信息包括：目标终端相对第一设备的第一定位测量信息，以及第二设备相对所述第一设备的第二定位测量信息；
目标终端获取误差信息，其中，所述误差信息包括：所述第一设备的天线参考点ARP或相位中心偏移PCO的第一误差信息，和/或，所述第二设备的ARP或PCO的第二误差信息；
目标终端根据所述测量信息和所述误差信息，执行位置解算处理。
11.根据权利要求10所述的定位方法，其特征在于，所述第一定位测量信息和/或所述第二定位测量信息，包括以下至少一项：
时延测量量；
时延测量量的可靠性度量信息；
载波相位测量量；
载波相位测量量的可靠性度量信息；
其中，所述时延测量量包括以下至少一项：相对到达时间RTOA、参考信号时间差RSTD、所述目标终端的收发时间差、所述第二设备的收发时间差和第一设备的收发时间差。
12.根据权利要求10所述的定位方法，其特征在于，所述第一误差信息和/或所述第二误差信息，包括以下至少一项：
ARP或PCO的误差标识信息；
ARP或PCO的误差值；
ARP或PCO的误差范围。
13.根据权利要求10所述的定位方法，其特征在于，目标终端获取误差信息，包括：
所述目标终端接收位置管理功能LMF实体发送的所述误差信息。
14.根据权利要求10所述的定位方法，其特征在于，所述目标终端根据所述测量信息和所述误差信息，执行位置解算处理，包括：
所述目标终端根据所述测量信息和所述误差信息，确定扩展卡尔曼滤波EKF模型的线性化测量方程；
所述目标终端根据所述线性化测量方程，解算得到位置信息。
15.根据权利要求14所述的定位方法，其特征在于，所述目标终端根据所述测量信息和所述误差信息，确定扩展卡尔曼滤波EKF模型的线性化测量方程，包括：
所述目标终端根据所述测量信息、所述目标终端相对所述第一设备的第一距离差、所述第二设备相对所述第一设备的第二距离差，以及所述测量信息的测量误差，确定EKF模型的非线性化测量方程；
所述目标终端结合所述误差信息执行所述非线性化测量方程的线性化处理，得到所述线性化测量方程。
16.根据权利要求15所述的定位方法，其特征在于，所述目标终端结合所述误差信息执行所述非线性化测量方程的线性化处理，得到所述线性化测量方程，包括以下至少一项：
所述目标终端根据所述第一误差信息，对所述第一距离差以及所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程；
所述目标终端根据所述第一误差信息，对所述第一距离差进行线性化处理，以及根据所述第一误差信息和所述第二误差信息，对所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程；
所述目标终端根据所述第二误差信息，对所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程。
17.根据权利要求10或14所述的定位方法，其特征在于，所述目标终端根据所述测量信息和所述误差信息，执行位置解算处理之后，还包括：
所述目标终端向LMF实体发送定位信息；其中，所述定位信息携带解算得到的位置信息以及指示信息，所述指示信息用于指示所述位置信息是否消除了ARP或PCO误差。
18.根据权利要求10所述的定位方法，其特征在于，所述第一设备为基站或路侧单元RSU；
所述第二设备为参考终端或定位参考单元PRU。
19.一种定位方法，其特征在于，包括：
目标设备向位置管理功能LMF实体发送误差信息，所述误差信息用于目标终端的位置解算；
其中，所述目标设备为第一设备或第二设备；所述误差信息为所述第一设备的天线参考点ARP或相位中心偏移PCO的第一误差信息，或所述误差信息为所述第二设备的ARP或PCO的第二误差信息。
20.根据权利要求19所述的定位方法，其特征在于，所述第一误差信息和/或所述第二误差信息，包括以下至少一项：
ARP或PCO的误差标识信息；
ARP或PCO的误差值；
ARP或PCO的误差范围。
21.根据权利要求19所述的定位方法，其特征在于，所述目标设备向位置管理功能LMF实体发送误差信息之前，还包括：
所述第一设备向所述LMF实体发送第一能力信息；其中，所述第一能力信息用于指示所述第一设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力；
和/或，
所述第二设备向所述LMF实体发送第二能力信息；其中，所述第二能力信息用于指示所述第二设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力。
22.根据权利要求19所述的定位方法，其特征在于，所述第一设备为基站或路侧单元RSU；
所述第二设备为参考终端或定位参考单元PRU。
23.一种位置管理功能LMF实体，其特征在于，包括存储器，收发机，处理器；
其中，存储器用于存储计算机程序；收发机用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
获取测量信息；其中，所述测量信息包括：目标终端相对第一设备的第一定位测量信息，以及第二设备相对所述第一设备的第二定位测量信息；
获取误差信息，其中，所述误差信息包括：所述第一设备的天线参考点ARP或相位中心偏移PCO的第一误差信息，和/或，所述第二设备的ARP或PCO的第二误差信息；
根据所述测量信息和所述误差信息，执行对所述目标终端的位置解算处理。
24.根据权利要求23所述的LMF实体，其特征在于，所述第一定位测量信息和/或所述第二定位测量信息，包括以下至少一项：
时延测量量；
时延测量量的可靠性度量信息；
载波相位测量量；
载波相位测量量的可靠性度量信息；
其中，所述时延测量量包括以下至少一项：相对到达时间RTOA、参考信号时间差RSTD、所述目标终端的收发时间差、所述第二设备的收发时间差和第一设备的收发时间差。
25.根据权利要求23所述的LMF实体，其特征在于，所述第一误差信息和/或所述第二误差信息，包括以下至少一项：
ARP或PCO的误差标识信息；
ARP或PCO的误差值；
ARP或PCO的误差范围。
26.根据权利要求23所述的LMF实体，其特征在于，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
接收所述第一设备发送的第一能力信息，和/或，接收所述第二设备发送的第二能力信息；其中，所述第一能力信息用于指示所述第一设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力，所述第二能力信息用于指示所述第二设备是否具有上报ARP或PCO误差信息的能力；
根据所述第一能力信息向所述第一设备发送第一请求消息，和/或，根据所述第二能力信息向所述第二设备发送第二请求消息；其中，所述第一请求消息用于指示所述第一设备发送所述第一误差信息，所述第二请求消息用于指示所述第二设备发送所述第二误差信息。
27.根据权利要求23所述的LMF实体，其特征在于，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
根据所述测量信息和所述误差信息，确定扩展卡尔曼滤波EKF模型的线性化测量方程；
根据所述线性化测量方程，解算得到所述目标终端的位置信息。
28.根据权利要求27所述的LMF实体，其特征在于，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
根据所述测量信息、所述目标终端相对所述第一设备的第一距离差、所述第二设备相对所述第一设备的第二距离差，以及所述测量信息的测量误差，确定EKF模型的非线性化测量方程；
结合所述误差信息执行所述非线性化测量方程的线性化处理，得到所述线性化测量方程。
29.根据权利要求28所述的LMF实体，其特征在于，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作中的至少一项：
根据所述第一误差信息，对所述第一距离差以及所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程；
根据所述第一误差信息，对所述第一距离差进行线性化处理，以及根据所述第一误差信息和所述第二误差信息，对所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程；
根据所述第二误差信息，对所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程。
30.根据权利要求23或27所述的LMF实体，其特征在于，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向所述目标终端发送定位信息；其中，所述定位信息携带解算得到的目标终端的位置信息以及指示信息，所述指示信息用于指示所述位置信息是否消除了ARP或PCO误差。
31.一种移动管理功能LMF实体，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取测量信息；其中，所述测量信息包括：目标终端相对第一设备的第一定位测量信息，以及第二设备相对所述第一设备的第二定位测量信息；
第二获取单元，用于获取误差信息，其中，所述误差信息包括：所述第一设备的天线参考点ARP或相位中心偏移PCO的第一误差信息，和/或，所述第二设备的ARP或PCO的第二误差信息；
处理单元，用于根据所述测量信息和所述误差信息，执行对所述目标终端的位置解算处理。
32.一种终端，其特征在于，所述终端为目标终端，包括存储器，收发机，处理器；
其中，存储器用于存储计算机程序；收发机用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
获取测量信息；其中，所述测量信息包括：目标终端相对第一设备的第一定位测量信息，以及第二设备相对所述第一设备的第二定位测量信息；
获取误差信息，其中，所述误差信息包括：所述第一设备的天线参考点ARP或相位中心偏移PCO的第一误差信息，和/或，所述第二设备的ARP或PCO的第二误差信息；
根据所述测量信息和所述误差信息，执行位置解算处理。
33.根据权利要求32所述的终端，其特征在于，所述第一定位测量信息和/或所述第二定位测量信息，包括以下至少一项：
时延测量量；
时延测量量的可靠性度量信息；
载波相位测量量；
载波相位测量量的可靠性度量信息；
其中，所述时延测量量包括以下至少一项：相对到达时间RTOA、参考信号时间差RSTD、所述目标终端的收发时间差、所述第二设备的收发时间差和第一设备的收发时间差。
34.根据权利要求32所述的终端，其特征在于，所述第一误差信息和/或所述第二误差信息，包括以下至少一项：
ARP或PCO的误差标识信息；
ARP或PCO的误差值；
ARP或PCO的误差范围。
35.根据权利要求32所述的终端，其特征在于，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
根据所述测量信息和所述误差信息，确定扩展卡尔曼滤波EKF模型的线性化测量方程；
根据所述线性化测量方程，解算得到位置信息。
36.根据权利要求35所述的终端，其特征在于，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
根据所述测量信息、所述目标终端相对所述第一设备的第一距离差、所述第二设备相对所述第一设备的第二距离差，以及所述测量信息的测量误差，确定EKF模型的非线性化测量方程；
结合所述误差信息执行所述非线性化测量方程的线性化处理，得到所述线性化测量方程。
37.根据权利要求36所述的终端，其特征在于，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作中的至少一项：
根据所述第一误差信息，对所述第一距离差以及所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程；
根据所述第一误差信息，对所述第一距离差进行线性化处理，以及根据所述第一误差信息和所述第二误差信息，对所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程；
根据所述第二误差信息，对所述第二距离差进行线性化处理，得到所述线性化测量方程。
38.根据权利要求32或35所述的终端，其特征在于，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向LMF实体发送定位信息；其中，所述定位信息携带解算得到的位置信息以及指示信息，所述指示信息用于指示所述位置信息是否消除了ARP或PCO误差。
39.一种终端，其特征在于，所述终端为目标终端，包括：
第一获取单元，用于获取测量信息；其中，所述测量信息包括：目标终端相对第一设备的第一定位测量信息，以及第二设备相对所述第一设备的第二定位测量信息；
第二获取单元，用于获取误差信息，其中，所述误差信息包括：所述第一设备的天线参考点ARP或相位中心偏移PCO的第一误差信息，和/或，所述第二设备的ARP或PCO的第二误差信息；
第三获取单元，用于根据所述测量信息和所述误差信息，执行位置解算处理。
40.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备为目标电子设备，包括存储器，收发机，处理器；
其中，存储器用于存储计算机程序；收发机用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向位置管理功能LMF实体发送误差信息，所述误差信息用于目标终端的位置解算；
其中，所述目标设备为第一设备或第二设备；所述误差信息为所述第一设备的天线参考点ARP或相位中心偏移PCO的第一误差信息，或所述误差信息为所述第二设备的ARP或PCO的第二误差信息。
41.根据权利要求40所述的电子设备，其特征在于，所述第一误差信息和/或所述第二误差信息，包括以下至少一项：
ARP或PCO的误差标识信息；
ARP或PCO的误差值；
ARP或PCO的误差范围。
42.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备为目标电子设备，包括：
收发单元，用于向位置管理功能LMF实体发送误差信息，所述误差信息用于目标终端的位置解算；
其中，所述目标设备为第一设备或第二设备；所述误差信息为所述第一设备的天线参考点ARP或相位中心偏移PCO的第一误差信息，或所述误差信息为所述第二设备的ARP或PCO的第二误差信息。
43.一种处理器可读存储介质，其特征在于，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行权利要求1至9任一项所述的定位方法的步骤，或者所述计算机程序用于使所述处理器执行权利要求10至18任一项所述的定位方法的步骤，或者所述计算机程序用于使所述处理器执行权利要求19至22任一项所述的定位方法的步骤。
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