CN117576933A - 一种车队避险的指示方法、系统、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车队避险的指示方法、系统、终端设备及存储介质，涉及车辆安全技术领域，该方法包括以下步骤：接收到参照车辆采集的坑洼路段的路面图像，根据路面图像，获取参照车辆驶过路段的每个坑洼深度；从各坑洼深度中，筛选得到最大坑洼深度；获取各目标车辆的最小离地高度，分别将各最小离地高度与最大坑洼深度对比，得到各目标车辆通过该坑洼路段的安全等级；向各目标车辆发送与其对应的安全等级，用于指示各目标车辆是否能通过该坑洼路段。该方案在车队后部的其它车辆未驶入坑洼路段时，预先判断其是否能顺利经过该路段，若其它车辆接收的安全等级较低时及时作出绕行等决策，降低车队驶过坑洼路段的车辆损坏率。

Description

一种车队避险的指示方法、系统、终端设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆安全技术领域，具体涉及一种车队避险的指示方法、系统、终端设备及存储介质。

背景技术

公路使用时间久或者长期驶过车辆载重大会损坏公路的平整度，导致出现道路坑洼的情况，在使用率高的公路上，会存在车辆连成车队驶入坑洼路段的情况。

现有技术中，车队的车辆依次行驶时，由于每辆车的底盘高度不同，可能出现前车能够正常通过，而后车通过时，底盘由于过低会出现托底甚至陷入坑洼无法驶出的情况，容易造成后车的车身损坏，徒增车队驶过坑洼路段时车辆的损坏率。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本申请旨在提供一种车队避险的指示方法、系统、终端设备及存储介质，能够降低车队驶过坑洼路段的车辆损坏率。

本申请第一方面提供一种车辆变道的提示方法，所述车队包括若干辆沿行驶方向依次行驶的车辆，所述车队头部的车辆为参照车辆，除头部车辆外的其它车辆为目标车辆；该方法包括以下步骤：

接收到所述参照车辆采集的坑洼路段的路面图像，根据所述路面图像，获取所述参照车辆驶过路段的每个坑洼深度；从各所述坑洼深度中，筛选得到最大坑洼深度；

获取各所述目标车辆的最小离地高度，分别将各所述最小离地高度与所述最大坑洼深度对比，得到各所述目标车辆通过该坑洼路段的安全等级；

向各所述目标车辆发送与其对应的所述安全等级，用于指示各所述目标车辆是否能通过该坑洼路段。

根据本申请实施例提供的技术方案，根据所述路面图像，获取所述参照车辆驶过路段的每个坑洼深度，至少包括以下步骤：

基于路面图像和坑洼识别模型，得到路面图像内的每个坑洼的坑洼深度。

根据本申请实施例提供的技术方案，从各所述坑洼深度中，筛选得到最大坑洼深度，至少包括以下步骤：

获取各所述目标车辆的轴距，基于所述轴距，得到各所述目标车辆的行驶区间；

基于各所述行驶区间，在所述路面图像内划分，得到各所述目标车辆的行驶区域图像；

在各所述行驶区域图像内找到坑洼深度的最大值，作为各所述目标车辆对应的所述最大坑洼深度。

根据本申请实施例提供的技术方案，获取各所述目标车辆的最小离地高度，至少包括以下步骤：

获取各所述目标车辆在平地驻车状态下的底盘各部位的静态离地高度；

获取所述参照车辆在坑洼路段行驶过程中的底盘最大振幅，所述底盘最大振幅为沿车辆高度方向的最大振动幅度；

将最大振动幅度叠加至各所述静态离地高度，筛选最小值得到所述最小离地高度。

根据本申请实施例提供的技术方案，该方法还包括：

判断最大坑洼处于所述目标车辆的所述行驶区间的区间分界线时，发送避让指示，所述避让指示用于指示所述目标车辆改变当前行驶路径，以通过该坑洼路段。

根据本申请实施例提供的技术方案，该方法还包括：

获取当前天气信息，判断当前天气为降雨时，获取降雨量；

获取所述坑洼路段的道路硬度，判断所述道路硬度小于或等于第一预设阈值时，基于所述降雨量，对所述参照车辆驶过的路段更新每个坑洼的深度。

根据本申请实施例提供的技术方案，该方法还包括：

获取当前天气信息，判断当前天气为降雪时，获取降雪量；

基于所述降雪量，计算各所述目标车辆的打滑度；

基于各所述打滑度，降低所述安全等级，得到更新后安全等级，并向各所述目标车辆发送与其对应的所述更新后安全等级。

本申请第二方面提供一种车队避险的指示系统，所述车队包括若干辆沿行驶方向依次行驶的车辆，所述车队头部的车辆为参照车辆，除头部车辆外的其它车辆为目标车辆；该系统包括：

接收模块，所述接收模块配置用于接收到所述参照车辆采集的坑洼路段的路面图像，根据所述路面图像，获取所述参照车辆驶过路段的每个坑洼深度；从各所述坑洼深度中，筛选得到最大坑洼深度；

判断模块，所述判断模块配置用于获取各所述目标车辆的最小离地高度，分别将各所述最小离地高度与所述最大坑洼深度对比，得到各所述目标车辆通过该坑洼路段的安全等级；

指示模块，所述指示模块配置用于向各所述目标车辆发送与其对应的所述安全等级，用于指示各所述目标车辆是否能通过该坑洼路段。

可选的，所述接收模块，还用于基于路面图像和坑洼识别模型，得到路面图像内的每个坑洼的坑洼深度；

可选的，所述接收模块，还用于获取各所述目标车辆的轴距，基于所述轴距，得到各所述目标车辆的行驶区间；具体用于基于各所述行驶区间，在所述路面图像内划分，得到各所述目标车辆的行驶区域图像；还具体用于在各所述行驶区域图像内找到坑洼深度的最大值，作为各所述目标车辆对应的所述最大坑洼深度；

可选的，所述接收模块，还用于获取各所述目标车辆在平地驻车状态下的底盘各部位的静态离地高度，以及获取所述参照车辆在坑洼路段行驶过程中的底盘最大振幅，所述底盘最大振幅为沿车辆高度方向的最大振动幅度；

所述判断模块，还用于将最大振动幅度叠加至各所述静态离地高度，筛选最小值得到所述最小离地高度；

可选的，所述指示模块，还用于判断最大坑洼处于所述目标车辆的所述行驶区间的区间分界线时，发送避让指示，所述避让指示用于指示所述目标车辆改变当前行驶路径，以通过该坑洼路段；

可选的，所述接收模块，还用于获取当前天气信息，判断当前天气为降雨时，获取降雨量；还用于获取所述坑洼路段的道路硬度，判断所述道路硬度小于或等于第一预设阈值时，基于所述降雨量，对所述参照车辆驶过的路段更新每个坑洼的深度。

可选的，所述接收模块，还用于获取当前天气信息，判断当前天气为降雪时，获取降雪量；

所述判断模块，还用于基于所述降雪量，计算各所述目标车辆的打滑度；

所述指示模块，还用于基于各所述打滑度，降低所述安全等级，得到更新后安全等级，并向各所述目标车辆发送与其对应的所述更新后安全等级。

本申请第三方面提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的车队避险的指示方法的步骤。

本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车队避险的指示方法的步骤。

综上所述，本申请通过从已经驶入坑洼路段的车队头部的车辆反馈信息中获取该坑洼路段的最大坑洼深度，再将其分别与车队后部其它车辆的最小离地高度对比，分别判断其它车辆能否驶过坑洼路段的安全等级，并反馈给其它车辆，指示其它车辆作出相应决策(是驶入该路段还是绕道行驶等)。

与现有技术相比，有益效果在于：该方案实现在车队后部的其它车辆未驶入坑洼路段时，预先判断其是否能顺利经过该路段，若其它车辆接收的安全等级较低时及时作出绕行等决策，有效规避了该坑洼路段对车辆的损坏，降低车队内车辆驶过坑洼路段的损坏率。

附图说明

图1为本申请实施例提供的车队避险的指示方法的步骤流程图；

图2为本申请实施例提供的车队避险的指示系统的结构示意图；

图3为本申请提供的一种终端设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

实施例1

诚如背景技术中提到的，针对现有技术中的问题，本申请提出了一种车队避险的指示方法，所述车队包括若干辆沿行驶方向依次行驶的车辆，所述车队头部的车辆为参照车辆，除头部车辆外的其它车辆为目标车辆；请参考图1所示，该方法包括以下步骤：

S101、接收到所述参照车辆采集的坑洼路段的路面图像，根据所述路面图像，获取所述参照车辆驶过路段的每个坑洼深度；从各所述坑洼深度中，筛选得到最大坑洼深度；

S102、获取各所述目标车辆的最小离地高度，分别将各所述最小离地高度与所述最大坑洼深度对比，得到各所述目标车辆通过该坑洼路段的安全等级；

S103、向各所述目标车辆发送与其对应的所述安全等级，用于指示各所述目标车辆是否能通过该坑洼路段。

公路由于使用年限久、驶过车辆载重大可能会被碾压变形，形成坑洼，这种坑洼导致了公路缺陷，而这些公路缺陷又会影响车辆驶入，一些底盘较高的越野车等车型可能较顺利能通过坑洼路段，但一些底盘较低的轿车遇到坑洼较深时，就很难通过，如果驶入后，车辆底盘无法适应当前坑洼，会出现托底甚至陷入无法驶出的险况，在车流量大的公路上，如果前车进入该坑洼路段后陷入一个坑洼无法驶出，不仅对其自身车身造成损坏，还会影响后车行驶，造成交通拥堵。

鉴于此，本申请采用信息共享的方式由车队内率先驶入坑洼路段的车辆将其采集的坑洼路段的图像上传至云平台，云平台再通过对后面车辆的底盘分析，判断后面车辆能否通过该路段，对各车辆进行针对性、个性化的分析，再将分析结果(安全等级)传输给后面车辆，这使得后面车辆还未驶入坑洼路段时，就对该路段有个提前预判，可以提前进行决策，是驶过还是绕行，这不仅能有效保护车队内后车的车身安全，降低车辆损坏率，也能有效避免交通阻塞。

具体地，可以从刚驶入坑洼路段的第一辆车作为开始，预设一定数量车辆，第一辆车与预设数量的后面车辆组成车队，第一辆车即为参照车辆，其它车辆即为目标车辆，所述参照车辆当驶入坑洼路段时(可通过车辆前方的图像采集系统判断进入坑洼路段或者由参照车辆的车主进行主动发送信息)，就每间隔第一采集时长通过激光扫描，得到第一分景路面图像，随时将得到的各所述第一分景路面图像进行拼合形成路面图像，路面图像可以是3D图像，当所述参照车辆驶出该坑洼路段时，所述路面图像为完整的路面图像，可以通过在参照车辆底盘安装摄像头的方式采集第一分景路面图像，第一分景路面图像传输至安装在参照车辆上的图像整合系统进行整合形成路面图像。

由于每个目标车辆的底盘高度不同，而且底盘的各个位置的离地高度也不同，最小离地高度的位置最容易剐蹭坑洼的凸出边缘处(与坑洼深度有关)，每辆所述目标车辆的最小离地高度可以通过调取车辆参数表得到，每辆车的底盘信息都会存储在车辆自有的数据库的车辆参数表中，当某辆目标车辆的最小离地高度远大于最大坑洼深度，该车能完全顺利通过该坑洼路段，安全等级高，此时驾驶员可直接驶入，当某辆目标车辆的最小离地高度略大于最大坑洼深度，该车可以通过但存在一定风险，安全等级中，此时驾驶员可驶入但保险起见可以选择绕行，当某辆目标车辆的最小离地高度小于或等于最大坑洼深度，该车不能通过该路段，安全等级低，此时驾驶员需绕行。也可以对安全等级进行细化，具体地，可以细分为m个等级，安全等级越高，能驶出该坑洼路段的可能性越大，目标车辆的用户可以根据等级自行判断是否驶入，此时安全等级仅作为辅助决策手段。

本实施例中提供的获取坑洼深度的方法仅仅是示例性的，也可以选择其他方式获取每个坑洼深度，例如在车辆底盘下安装距离传感器，通过测试底盘到地面的距离得到坑洼深度。

以上均默认车队的头车为能顺利驶过该坑洼路段的车辆，如果预先设定的头车在中途陷入某个坑洼时，无法对后车提供反馈，此时按照当前车队的顺序顺延下一辆车作为参照车辆，执行同样的步骤，对其后未进入坑洼路段的目标车辆进行反馈。

在大量车即将驶入坑洼路段时，该方法可以有效降低该坑洼路段对这批车的损坏率，可以尽可能多的保护后车的车身安全，也可以有效避免交通阻塞问题的发生。

在一可选实施例中，根据所述路面图像，获取所述参照车辆驶过路段的每个坑洼深度，至少包括以下步骤：

基于路面图像和坑洼识别模型，得到路面图像内的每个坑洼的坑洼深度。

具体地，坑洼识别模型为现有可以通过图像识别坑洼深度的模型，该模型可以通过3D图像，通过分割等步骤计算得到每个坑洼深度。

该步骤通过坑洼识别模型或者缺陷识别模型对坑洼深度进行计算，通过随时采集的图像就能得到坑洼的深度，实用性强，速度快，可以适用当前场景。

在一可选实施例中，从各所述坑洼深度中，筛选得到最大坑洼深度，至少包括以下步骤：

获取各所述目标车辆的轴距，基于所述轴距，得到各所述目标车辆的行驶区间；

基于各所述行驶区间，在所述路面图像内划分，得到各所述目标车辆的行驶区域图像；

在各所述行驶区域图像内找到坑洼深度的最大值，作为各所述目标车辆对应的所述最大坑洼深度。

所述轴距即为车辆的两侧轮胎之间的距离，每辆车的轴距可能不相同，考虑到如果所述参照车辆的轴距较宽，其采集的路面图像的宽度也会适应性的与其轴距相同，如果后面的某个目标车辆的轴距较小，从该路面图像中得到的最大坑洼，该目标车辆沿着当前行驶路径行驶的话，并不会经过该最大坑洼(不在轮胎驶过处、也不在底盘底部)，因此本步骤对最大坑洼深度进行个性化匹配，对每个目标车辆，基于行驶区间划分得到其自身的行驶区域图像，从行驶区域图像内再找最大坑洼。

该步骤对每辆车都进行了不同最大坑洼深度的匹配，灵活度高，对于每辆后车而言，能得到更准确、针对性更强的安全等级，有效指示用户是否驶过该路段。

在一可选实施例中，获取各所述目标车辆的最小离地高度，至少包括以下步骤：

获取各所述目标车辆在平地驻车状态下的底盘各部位的静态离地高度；

获取所述参照车辆在坑洼路段行驶过程中的底盘最大振幅，所述底盘最大振幅为沿车辆高度方向的最大振动幅度；

将最大振动幅度叠加至各所述静态离地高度，筛选最小值得到所述最小离地高度。

静态离地高度可以通过调取车辆自身的数据库得到；通过调取所述参照车辆的数据库得到底盘设置距离传感器的静态底盘距地高度，在行驶过程中，实时获取所述参照车辆的动态底盘距地高度，最大的动态底盘距地高度减去静态底盘距地高度即为底盘最大振幅，把该高度叠加在每辆所述目标车辆的所述静态离地高度上，筛选出最小离地高度。

考虑经过坑洼路段时由于底盘振动使得原本的底盘高度不能作为判断标准，该方法叠加振幅，提升得到的最小离地高度的准确性和可靠性。

在一可选实施例中，该方法还包括：

判断最大坑洼处于所述目标车辆的所述行驶区间的区间分界线时，发送避让指示，所述避让指示用于指示所述目标车辆改变当前行驶路径，以通过该坑洼路段。

当最大坑洼处于所述目标车辆的左侧区间分界线时，发送避让指示，指示该车辆靠右侧打方向，靠该坑洼的右侧改变当前路径，避开该坑洼。当最大坑洼处于所述目标车辆的右侧区间分界线时，发送避让指示，指示该车辆靠左侧打方向，靠该坑洼的左侧改变当前路径，避开该坑洼。

具体地，当最大坑洼处在所述行驶区间内，可以结合该坑洼路段的车道宽度以及车辆的车身宽度，判断车辆向某侧打方向是否可以有效避开该坑洼，如果可以，也发送避让指示。所述避让指示与所述安全等级并不相互干涉。

该步骤并不是当最大坑洼深度大于车辆的最小离地高度就简单指示不建议驶入，而是细化最大坑洼的所在位置，当可以通过改变行驶路径避让时，允许目标车辆通过。

在一可选实施例中，该方法还包括：

获取当前天气信息，判断当前天气为降雨时，获取降雨量；

获取所述坑洼路段的道路硬度，判断所述道路硬度小于或等于第一预设阈值时，基于所述降雨量，对所述参照车辆驶过的路段更新每个坑洼的深度。

不仅柏油路等硬质道路会产生坑洼，裸露路面的土路等也会产生坑洼，这样的坑洼在雨天气时，坑洼会受轮胎挤压变形，此时基于所述降雨量，通过缺陷形变模型得到受降雨影响后的坑洼变形图像，将坑洼变形图像输入至坑洼识别模型，更新每个坑洼的深度。所述缺陷形变模型的输入为降雨量和坑洼图像，输出为受降雨影响后的坑洼图像，坑洼图像和受降雨影响后的坑洼图像均可以为3D图像。

该步骤考虑到较软道路的坑洼结构容易受天气影响变形，改变坑洼深度，影响识别准确性，因此当有雨雪天气时，先识别道路是不是裸露路面的土路等，如果是就更新坑洼深度，以提升指示准确性。

在一可选实施例中，该方法还包括：

获取当前天气信息，判断当前天气为降雪时，获取降雪量；

基于所述降雪量，计算各所述目标车辆的打滑度；

基于各所述打滑度，降低所述安全等级，得到更新后安全等级，并向各所述目标车辆发送与其对应的所述更新后安全等级。

当为降雪天气时，车辆轮胎会在坑洼凹陷处打滑，对于某个目标车辆而言，可能导致原本能驶出的坑洼，此时由于打滑无法驶出，此时适应性的降低安全等级，打滑度为在固定时长内踩下油门，轮胎原地转动的次数与轮胎转动总次数的比值，可以通过预先训练好的安全模型计算，所述安全模型的输入为打滑度和坑洼深度，输出为坑洼驶出率，所述坑洼驶出率为驶出坑洼总次数与行驶总次数的比值，根据坑洼驶出率决定降低多少安全等级，具体地，所述坑洼驶出率越低，降低的越多。

该步骤考虑了降雪天气对车辆在坑洼路段行驶的影响，适应性降低安全等级，以确保提供的安全等级适应当前场景、可靠性高。

实施例2

请参考图2所示，本实施例提供一种车队避险的指示系统，所述车队包括若干辆沿行驶方向依次行驶的车辆，所述车队头部的车辆为参照车辆，除头部车辆外的其它车辆为目标车辆；该系统包括：

接收模块，所述接收模块配置用于接收到所述参照车辆采集的坑洼路段的路面图像，根据所述路面图像，获取所述参照车辆驶过路段的每个坑洼深度；从各所述坑洼深度中，筛选得到最大坑洼深度；

判断模块，所述判断模块配置用于获取各所述目标车辆的最小离地高度，分别将各所述最小离地高度与所述最大坑洼深度对比，得到各所述目标车辆通过该坑洼路段的安全等级；

指示模块，所述指示模块配置用于向各所述目标车辆发送与其对应的所述安全等级，用于指示各所述目标车辆是否能通过该坑洼路段。

可选的，所述接收模块，还用于基于路面图像和坑洼识别模型，得到路面图像内的每个坑洼的坑洼深度；

可选的，所述接收模块，还用于获取各所述目标车辆的轴距，基于所述轴距，得到各所述目标车辆的行驶区间；具体用于基于各所述行驶区间，在所述路面图像内划分，得到各所述目标车辆的行驶区域图像；还具体用于在各所述行驶区域图像内找到坑洼深度的最大值，作为各所述目标车辆对应的所述最大坑洼深度；

可选的，所述接收模块，还用于获取各所述目标车辆在平地驻车状态下的底盘各部位的静态离地高度，以及获取所述参照车辆在坑洼路段行驶过程中的底盘最大振幅，所述底盘最大振幅为沿车辆高度方向的最大振动幅度；

所述判断模块，还用于将最大振动幅度叠加至各所述静态离地高度，筛选最小值得到所述最小离地高度；

可选的，所述指示模块，还用于判断最大坑洼处于所述目标车辆的所述行驶区间的区间分界线时，发送避让指示，所述避让指示用于指示所述目标车辆改变当前行驶路径，以通过该坑洼路段；

可选的，所述接收模块，还用于获取当前天气信息，判断当前天气为降雨时，获取降雨量；还用于获取所述坑洼路段的道路硬度，判断所述道路硬度小于或等于第一预设阈值时，基于所述降雨量，对所述参照车辆驶过的路段更新每个坑洼的深度。

可选的，所述接收模块，还用于获取当前天气信息，判断当前天气为降雪时，获取降雪量；

所述判断模块，还用于基于所述降雪量，计算各所述目标车辆的打滑度；

所述指示模块，还用于基于各所述打滑度，降低所述安全等级，得到更新后安全等级，并向各所述目标车辆发送与其对应的所述更新后安全等级。

实施例3

参考图3所示，所述终端设备的计算机系统600包括CPU(中央处理单元)601，其可以根据存储在ROM(只读存储器)602中的程序或者从存储部分608加载到RAM(随机访问存储器)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM603中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU601、ROM602以及RAM603通过总线604彼此相连。I/O(输入/输出)接口605也连接至总线604。以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图1描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例1包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被CPU601执行时，执行本计算机系统600中限定的上述功能。

需要说明的是，本申请所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请实施例1、实施例2的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括接收模块、判断模块、指示模块。其中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定，例如，接收模块还可以被描述为“用于接收到参照车辆采集的坑洼路段的路面图像实例的接收模块”。

实施例4

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如上述实施例中所述的车队避险的指示方法。

例如，所述电子设备可以实现如图1中所示的：步骤S101、接收到所述参照车辆采集的坑洼路段的路面图像，根据所述路面图像，获取所述参照车辆驶过路段的每个坑洼深度；从各所述坑洼深度中，筛选得到最大坑洼深度；步骤S102、获取各所述目标车辆的最小离地高度，分别将各所述最小离地高度与所述最大坑洼深度对比，得到各所述目标车辆通过该坑洼路段的安全等级；步骤S103、向各所述目标车辆发送与其对应的所述安全等级，用于指示各所述目标车辆是否能通过该坑洼路段。又如，所述电子设备可以实现本申请所描述的各个步骤。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种车队避险的指示方法，其特征在于，所述车队包括若干辆沿行驶方向依次行驶的车辆，所述车队头部的车辆为参照车辆，除头部车辆外的其它车辆为目标车辆；该方法包括以下步骤：

接收到所述参照车辆采集的坑洼路段的路面图像，根据所述路面图像，获取所述参照车辆驶过路段的每个坑洼深度；从各所述坑洼深度中，筛选得到最大坑洼深度；

获取各所述目标车辆的最小离地高度，分别将各所述最小离地高度与所述最大坑洼深度对比，得到各所述目标车辆通过该坑洼路段的安全等级；

向各所述目标车辆发送与其对应的所述安全等级，用于指示各所述目标车辆是否能通过该坑洼路段。

2.根据权利要求1所述的车队避险的指示方法，其特征在于：根据所述路面图像，获取所述参照车辆驶过路段的每个坑洼深度，至少包括以下步骤：

基于路面图像和坑洼识别模型，得到路面图像内的每个坑洼的坑洼深度。

3.根据权利要求2所述的车队避险的指示方法，其特征在于：从各所述坑洼深度中，筛选得到最大坑洼深度，至少包括以下步骤：

获取各所述目标车辆的轴距，基于所述轴距，得到各所述目标车辆的行驶区间；

基于各所述行驶区间，在所述路面图像内划分，得到各所述目标车辆的行驶区域图像；

在各所述行驶区域图像内找到坑洼深度的最大值，作为各所述目标车辆对应的所述最大坑洼深度。

4.根据权利要求1所述的车队避险的指示方法，其特征在于：获取各所述目标车辆的最小离地高度，至少包括以下步骤：

获取各所述目标车辆在平地驻车状态下的底盘各部位的静态离地高度；

获取所述参照车辆在坑洼路段行驶过程中的底盘最大振幅，所述底盘最大振幅为沿车辆高度方向的最大振动幅度；

将最大振动幅度叠加至各所述静态离地高度，筛选最小值得到所述最小离地高度。

5.根据权利要求3所述的车队避险的指示方法，其特征在于：该方法还包括：

判断最大坑洼处于所述目标车辆的所述行驶区间的区间分界线时，发送避让指示，所述避让指示用于指示所述目标车辆改变当前行驶路径，以通过该坑洼路段。

6.根据权利要求1所述的车队避险的指示方法，其特征在于：该方法还包括：

获取当前天气信息，判断当前天气为降雨时，获取降雨量；

获取所述坑洼路段的道路硬度，判断所述道路硬度小于或等于第一预设阈值时，基于所述降雨量，对所述参照车辆驶过的路段更新每个坑洼的深度。

7.根据权利要求1所述的车队避险的指示方法，其特征在于：该方法还包括：

获取当前天气信息，判断当前天气为降雪时，获取降雪量；

基于所述降雪量，计算各所述目标车辆的打滑度；

基于各所述打滑度，降低所述安全等级，得到更新后安全等级，并向各所述目标车辆发送与其对应的所述更新后安全等级。

8.一种车队避险的指示系统，其特征在于，所述车队包括若干辆沿行驶方向依次行驶的车辆，所述车队头部的车辆为参照车辆，除头部车辆外的其它车辆为目标车辆；该系统包括：

接收模块，所述接收模块配置用于接收到所述参照车辆采集的坑洼路段的路面图像，根据所述路面图像，获取所述参照车辆驶过路段的每个坑洼深度；从各所述坑洼深度中，筛选得到最大坑洼深度；

判断模块，所述判断模块配置用于获取各所述目标车辆的最小离地高度，分别将各所述最小离地高度与所述最大坑洼深度对比，得到各所述目标车辆通过该坑洼路段的安全等级；

指示模块，所述指示模块配置用于向各所述目标车辆发送与其对应的所述安全等级，用于指示各所述目标车辆是否能通过该坑洼路段。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的车队避险的指示方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述的车队避险的指示方法的步骤。