JP2020087414A - 自律走行車両を気象現像特に地表の降雪に対するシールド（ｓｈｉｅｌｄ遮蔽）として利用する方法および制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】気象現像から選択された区域を保護するための解決策、特に選択された区域が雪から解放された状態を維持するための解決策を提供する。【解決手段】本発明の自律走行車両を走行可能な地表上の気象現像に対するシールド（ｓｈｉｅｌｄ）として利用する方法は、前記車両の決定ユニットによって、前記走行可能な地表が気象現像から保護されるのか決定する段階、前記車両の自律走行ユニットによって、前記車両が気象現像に対して前記走行可能な地表の少なくとも一部を覆うように、前記車両が前記走行可能な地表に自律走行する段階、前記車両の決定ユニットによって、前記走行可能な地表が覆われなかったのか決定する段階、および前記自律走行ユニットによって、前記走行可能な地表が覆われないように、前記車両が前記走行可能な地表と離れるように自律走行する段階、を含むことができる。【選択図】図３

Description

本発明は、自律走行車両を気象現像特に地表の積雪に対するシールド（ｓｈｉｅｌｄ）として利用する方法および制御システムに係り、詳しくは、自律走行車両を気象現像、特に降雪に対するシールド（ｓｈｉｅｌｄ）として利用する方法と制御システムに関する。

現代の自動車は、先端自律走行機能を実現するためにセンサーおよびテレマティックスと漸進的に連結されている。例えば、自動車は他の車両の正確な位置、歩行者、道路前方および／または後方、天気などを提供する環境からのデータを得るために多数のセンサーと多様な技術を備えることができる。このような目的のために使用される典型的な技術は、レーダー、レーザ、赤外線、超音波、カメラ、ステレオビジョン、コンピュータビジョン、走行距離計、加速度計、ジャイロスコープ（ｇｙｒｏｓｃｏｐｅｓ）、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍｙｓｔｅｍ）などを含む。より一貫しており、正確であり、有用な環境の観点を生成するために、多様なセンサーが車両に備えられ、このようなセンサーからの情報はセンサーシステム内で結合される。

降雪は、全世界の多くの地域で見られる気象現像であり、時々交通管理および道路安全に多大な負担を与える。例えば、雪は歩行者と車両に歩道をすべりやすくさせる傾向がある。一部の国で住宅所有主は自宅の前の歩道を雪のない状態に（ｓｎｏｗ−ｆｒｅｅ）維持しなければならない。つまり、住宅所有主は自ら歩道を掃除するか専門的な除去サービスを利用しなければならない。雪は地下駐車場から出ることをより難しくさせることがあり、特に険しい傾斜路に入口／出口がある場合にはさらに難しくさせる。

米国公開特許公報ＵＳ ２０１５／０２１７７５４ Ａ１は、駐車場に駐車した車両から駐車場の環境特徴を受信することを特徴とする制御器を含むシステムについて記載している。前記制御器は、車両が駐車した期間に駐車場が位置した区域の天気データをダウンロードすることを特徴とする。また前記制御器は、ダウンロードした環境特徴を天気データと相関させて駐車時間の間に駐車環境プロファイルを作ることができ、環境プロファイルに基づいて駐車場モデルをアップデートすることができる。
したがって、気象現像から容易かつ効率的に選択された区域を保護するための解決策を見出す必要がある。特に、選択された区域が雪から解放される状態を維持するための解決策を見出す必要がある。

米国公開特許公報ＵＳ ２０１５／０２１７７５４ Ａ１

本発明は、前記のような問題点を解決するためになされたものであって、本発明の目的とするところは、気象現像から選択された区域を保護するための解決策、特に選択された区域が雪から解放された状態を維持するための解決策を見出すことにある。そのために、本発明は、請求項１による方法、請求項９による制御システム、および請求項１５による車両を提供する。

このような目的を達成するための本発明の実施例による自律走行車両を走行可能な地表の気象現像に対するシールド（ｓｈｉｅｌｄ）として利用する方法は、前記車両の決定ユニットによって、前記走行可能な地表が気象現像から保護されるのか決定する段階、前記車両の自律走行ユニットによって、前記車両が気象現像に対して前記走行可能な地表の少なくとも一部を覆うように、前記車両が前記走行可能な地表を自律走行する段階、前記車両の決定ユニットによって、前記走行可能な地表が覆われなかったのか決定する段階、および前記自律走行ユニットによって、前記走行可能な地表が覆われないように、前記車両が前記走行可能な地表と離れるように自律走行する段階、を含む。

本発明の他の実施例による自律走行車両を走行可能な地表上の気象現像に対するシールド（ｓｈｉｅｌｄ）として利用する制御システムは、車両を自律走行させることを特徴とする自律走行ユニットおよび前記走行可能な地表が気象現像から保護されるのか判断し、前記車両の自律走行ユニットによって、前記車両が気象現像に対して前記走行可能な地表の少なくとも一部を覆うように、前記車両を前記走行可能な地表に自律走行させ、前記走行可能な地表が覆われなかったのか判断し、前記自律走行ユニットによって、前記走行可能な地表が覆われないように、前記車両を前記走行可能な地表と離れるように自律走行させることを特徴とする決定ユニットを含む。

本発明のまた他の実施例による車両は、本発明の実施例による制御システムを備えることを特徴とする。
本発明の一つの思想は、特別区域を雪、雹、風などがない状態に維持するために自律走行車両を特定区域に駐車することによって前記自律走行車両を気象現像、特に雪に対する「シールド（ｓｈｉｅｌｄ）」として利用することである。例えば、使用していない自律走行車両（少なくとも一時的に）は、降雪が発生しようとするかおよび／または発生するやいなや前記区域へ移動される。前記車両は降雪が終わった以降に除去される。その間に、雪は前記車両に積もるため、前記車両の下の地表面は影響を受けない。したがって、前記車両により覆われた地表は非常に単純かつ容易に雪のない状態に維持される。一つの特定例で、駐車場または人道近くの駐車区域に駐車された自律走行車両は、人道を雪なしに維持するために、駐車区域から人道に（自律的に）移動することができる。他の関心区域としては、家の入口および／または出口、（地下）駐車場の傾斜などを含む。もし複数台の自律走行車両が利用可能であれば、最も大きい地表を覆う車両、例えば、トラックおよび／またはＳＵＶなどが使用される。しかも、複数の車両間の最小間隔でより大きいカバレージを作るために、できる限り互いに近く（例えばバンパー−オン−バンパーまたはサイド−バイ−サイド）集合的にまたは連続的に駐車される。車両が本発明によりスノーシールド（ｓｎｏｗ ｓｈｉｅｌｄ）機能を提供するために賃貸されまたは共有される。例えば、使用されていないカーシャアリング（ｃａｒ−ｓｈａｒｉｎｇ）車両は、都市の所々の歩道が雪のない状態に維持されるよう利用される。

本発明は、冬季に重要な地域が時間と費用の面で効果的に雪がない状態に維持されるように助けることができる。道路安全は全般的に増加される。しかも、本発明は、例えば、重要な道路表面のマーキングに雪がない状態に維持するなどより多くの応用が適用される。原則的に、本発明は、走行可能な地表に雪がない状態に維持するために使用されるだけでなく、例えば、雪、太陽、雹、風または他の気象現像に対して特定区域を保護するために使用される。本発明は、レントおよび／または共有車両が多様な天気影響に対して統合されたシールド（ｓｈｉｅｌｄ）機能を実現することができるようにする。
「車両」、「車両の」、「自動車」または本明細書で使用される他の類似用語は、一般に、スポーツユーティリティー車両（ＳＵＶ）、バス、トラック、多様な商用車両およびこれと類似するものを含む自動車（ｐａｓｓｅｎｇｅｒ ａｕｔｏｍｏｂｉｌｅｓ）を含み、ハイブリッド自動車、電気自動車、プラグインハイブリッド電気自動車、水素動力車両および他の代替燃料車両（例えば、石油でなく、他のリソースから誘導された燃料）を含む。本明細書に言及されるように、ハイブリッド自動車は、二つ以上の動力源を有する車両、例えばガソリン動力および電気動力のすべてを利用する車両である。

しかし、本発明による車両は、電動車両とトレーラまたは自動車に牽引されるような非電動車両の組み合わせを含む。例えば、車両は、自律的に動力がないトレーラを走行可能な地表に牽引して、その地域を雪から保護することができる。その後、前記車両はトレーラを分離することができ、前記走行可能な地表に残しておくことができる。後に、例えば雪が降った後に、前記車両は戻ってきて前記トレーラと再び結合し移動することができる。したがって、本発明による実施例で、トレーラはトレーラを再配置できる車両と結合してスノーシールド（ｓｎｏｗ ｓｈｉｅｌｄ）として使用され得る。
本発明の有利な実施例と改善例は、従属項に記載されている。
本発明の実施例によれば、前記方法は、前記車両の判断ユニットによって、前記走行可能な地表内で気象現像が発生するのかおよび／または前記走行可能な地表内で発生しようとするのか判断する段階、および前記判断ユニットによって、前記走行可能な地表内の気象現像が止んだのか判断する段階、をさらに含むことができる。この場合に、前記決定ユニットは、前記自律走行ユニットによって、前記車両を前記走行可能な地表と離れるように自律走行させることができる。前記方法は、前記判断ユニットによって、前記走行可能な地表内の気象現像が止んだのか判断する段階、をさらに含むことができる。この場合に、前記決定ユニットは、前記自律走行ユニットによって、前記車両を前記走行可能な地表と離れるように自律走行させることができる。したがって、前記制御システムは、前記走行可能な地表内で気象現像が発生するのかおよび／または前記走行可能な地表内で発生しようとするのか判断する判断ユニットをさらに含むことができる。

一つの実施例によれば、前記判断ユニットは、前記走行可能な地表内で降雪が発生するのかおよび／または前記走行可能な地表内で降雪が発生しようとするのか判断することを特徴とすることができる。さらに、前記判断ユニットは、前記走行可能な地表内に降雪が止んだのか判断することを特徴とすることができる。
しかし、代案にまたは追加的に、運転者は雪および／または他の気象現像が発生しようとするのかおよび／または発生したのか否かと関係なく、車両の「スノーシールド（ｓｎｏｗ ｓｈｉｅｌｄ）」機能を作動させるために、例えば、スマートフォンおよび／または前記車両の運転者インターフェースを通じて、命令を提供することができる。類似する脈絡で、運転者は、例えば、スマートフォンのような遠隔制御または類似制御を通じて前記車両に接近して、元の駐車位置に戻るように要請することができる。

本発明の実施例によれば、前記方法は、前記判断ユニットによって、他の車両と交通関与者（ｔｒａｆｆｉｃ ｐａｒｔｉｃｉｐａｎｔ）のうちの少なくとも一つが前記走行可能な地表に接近するのかおよび／または前記走行可能な地表を横断しようとする意図を伝達するのか判断する段階をさらに含むことができる。したがって、前記判断ユニットは、他の車両および／または交通関与者（ｔｒａｆｆｉｃ ｐａｒｔｉｃｉｐａｎｔ）が前記走行可能な地表に接近するのかおよび／または前記走行可能な地表を横断しようとする意図を伝達するのか判断することを特徴とする。他の車両および／または交通関与者（ｔｒａｆｆｉｃ ｐａｒｔｉｃｉｐａｎｔ）が前記走行可能な地表８を横断することを所望する場合に、前記決定ユニット３は、前記自律走行ユニット６により前記走行可能な地表８から前記車両を部分的にまたは完全に離れるように自律走行させることができる。他の車両および／または交通関与者（ｔｒａｆｆｉｃ ｐａｒｔｉｃｉｐａｎｔ）が横断するやいなや、前記車両は前記走行可能な地表に再び戻ることができる。

例えば、もし歩行者が前記車両により覆われた、例えば、歩道のような前記走行可能な地表８を通ることを所望する場合に、前記車両は歩行者が通ることができるように、前記走行可能な地表を部分的にまたは完全に覆わないように自律的に移動される。前記車両は歩行者が前記車両の如何なる位置変更がなくても車両を通ることができるように、すでに最初から前記走行可能な地表の一部だけを覆うように位置されるということは当業者に自明である。
本発明の実施例によれば、前記判断ユニットは、気象現像、他の車両および／または交通関与者（ｔｒａｆｆｉｃ ｐａｒｔｉｃｉｐａｎｔ）を感知するセンサーシステムを利用することができる。気象現像は、雪、雹、雨、太陽、風などを含む。例えば、雪はカメラ、レーダー、レーザ、レインセンサー（例えば温度センサーとの結合）のような車両内のセンサーにより感知される。他の車両および／または、例えば歩行者のような交通関与者（ｔｒａｆｆｉｃ ｐａｒｔｉｃｉｐａｎｔ）は、カメラ、レーダー、レーザ、マイクロフォン（例えば、歩く音、声などの感知により）および／または接近するスマートフォンまたは類似するものを感知するシステムにより感知される。

しかし、前記判断ユニットは、気象現像データおよび／または環境データをさらに利用することができる。また前記判断ユニットは、車両と車両間の通信および／または環境と車両間の通信を利用することができる。そのために、他の車両および／または一般環境からのセンサーシステムも気象現像、他の車両および／または他の交通関与者（ｔｒａｆｆｉｃ ｐａｒｔｉｃｉｐａｎｔ）を感知することに利用され、この情報は現在車両と通信することができる。一般に、前記判断ユニットは、前記走行可能な地表から前記車両を部分的にまたは完全に移動させる必要がある他のトリガーおよび／または原因を判断することができる。例えば、前記車両の直ぐ側でドアを開けなければならないこともある。この場合にも、超音波センサーのような車両内のセンサーが当該発生を感知することに使用される。
本発明の実施例によれば、前記センサーシステムは、前記走行可能な地表内の縁石高さをさらに判断することができる。したがって、本発明の実施例による前記判断ユニットは、縁石高さが設定値以内であるのか判断することを特徴とする。これによって、例えば縁石が非常に高い場合に、前記車両は如何なる損傷なしに前記走行可能な地表上に移動されることが保障される。前記縁石高さの設定値は、車両のシャーシー間隔により定義される。判断された縁石高さが設定値を超える場合に、前記縁石を越える前記車両の移動は禁止される。

本発明の実施例による前記車両は、気象現像、特に雪、他の車両および／または交通関与者（ｔｒａｆｆｉｃ ｐａｒｔｉｃｉｐａｎｔ）を感知することを特徴とするセンサーシステムを含む。前記システムは、前記走行可能な地表内の縁石高さをさらに判断することを特徴とする。
本発明の実施例による前記センサーシステムは、前記車両の暖房システムにより前記センサーシステムを加熱することによって雪がない状態に維持される。また前記センサーシステムは、前記車両のクリーニング装置により前記センサーシステムをクリーニングすることによって雪がない状態に維持される。雪が降る間にそれぞれセンサーの適した感知機能を保障するために、関連センサー（例えば、カメラセンサー）が雪がない状態に維持されるようにしなければならない。センサーが雪がない状態に維持されるための幾つかの可能な解決策は本発明により提供される。

例えば、前記センサーおよび／または前記センサー周辺区域は、加熱されて前記センサーに落ちる雪が溶けることができるため、潜在的にこれを防ぐことができる。類似する脈絡で、ウインドシールド（ｗｉｎｄｓｈｉｅｌｄ）ワイパーなどのようなクリーニング装置は、前記センサの周辺および／または前の区域をクリーニングすることに利用される。センサーが雪がない状態に維持するための追加オプションとして雪を防ぐことを特徴とし、前記センサー区域を覆う特定のコーティングを含む。他のオプションとしては、雪が落ちることができないかおよび／または雪が車両に付けない専用区域、つまり、センサー配列によりセンサーが保護される区域にセンサーを配置することを含む。

本発明の実施例によれば、前記決定ユニットは、前記車両のタイヤ品質、タイヤ種類、走行種類、燃料残量、バッテリー残量および／またはカバレージ区域などを含む優先順位情報を考慮することができる。したがって、前記決定ユニットは、前記車両のタイヤ品質、タイヤ種類、走行種類、燃料残量、バッテリー残量および／またはカバレージ区域などを含む優先順位情報を考慮することを特徴とすることができる。もし複数台の自律走行車両が利用可能であれば、優先順位レベルが最も高い車両が先に利用される。そのために、前記優先順位レベルは、前記車両の利用可能な優先順位情報を基盤とすることができる。例えば、冬用／雪道用タイヤ、４輪駆動および／またはより大きいトレッド深さを有する車両がさらに好まれる。または追加的に、異なる車両間の決定をする時、前記燃料および／またはバッテリー残量が考慮される。さらに、例えばトラックおよび／またはＳＵＶなどの最も大きい地表を覆う車両が使用される。各車両のカバレージ区域は、車両が最適の方法で使用されるように、前記走行可能な地表の大きさと一致することができる。

本発明の実施例によれば、前記走行可能な地表は、人道、ビルディングの入口／出口区域、駐車区域そして駐車場／車庫の入口／出口区域を含む。例えば、自律走行車両は、雪に対して人道をカバーするために、平行駐車空間から人道／歩道に移動することができる。他の例を挙げれば、自律走行車両は、駐車区域から人道と垂直に前または後に移動することができる。また他の例を挙げれば、駐車場および／または車庫に駐車された自律走行車両は、前記駐車場／車庫から出て人道、例えば、ビルディングの入口／出口の前に駐車される。また他の例を挙げれば、自律走行車両は、地下駐車場でそれぞれの建物の前の人道または前記駐車場の傾いた入口／出口に移動することができる。前記実施例で、車両は、駐車場の入口／出口に雪が積もらないように覆うことに使用される。
本発明は、添付した図面に示された実施例により詳しく説明される。

前述のように本発明の実施例によれば、自律走行車両を気象現像に対するシールド（ｓｈｉｅｌｄ）として利用するため、気象現像、特に降雪から選択された区域を容易かつ効率的に保護することができる。また、本発明の実施例により予測される多様な効果については、後述する詳細な説明内で開示される。

本明細書に添付した図面は、本発明を理解を助けるために提供されるものであって、本明細書に統合されて本明細書の一部を構成する。前記図面は、本発明による実施例を図示し、説明と共に本発明の原理を説明する。本発明の他の実施例および本発明の多数の利点は、次の詳細な説明を参照してより容易に理解される。前記図面の構成要素は、互いに対して大きさが限定されるのではない。異なって定義されない限り、前記図面において同一の符号は、同一または類似するか、機能的に同一または類似する構成要素を示す。
本発明の実施例による自律走行車両を走行可能な地表上のスノーシールド（ｓｎｏｗ ｓｈｉｅｌｄ）として利用する制御システムを概略的に示した図面である。 本発明の実施例による図１の制御システムを構成する車両の概略図である。 本発明の実施例による発明がある時とない時、降雪の間の地表を示した図面である。 図１の制御システムを利用して自律走行車両をスノーシールド（ｓｎｏｗｓｈｉｅｄ）として利用する方法のフローチャートである。 図１乃至図４の方法とシステムの多様な実施例を示した図面である。 図１乃至図４の方法とシステムの多様な実施例を示した図面である。 図１乃至図４の方法とシステムの多様な実施例を示した図面である。 図１乃至図４の方法とシステムの多様な実施例を示した図面である。 図１乃至図４の方法とシステムの多様な実施例を示した図面である。 図１乃至図４の方法とシステムの多様な実施例を示した図面である。本明細書で特定の実施例が図示および説明されるが、図示および説明される特定の実施例は、本発明の範囲を逸脱しない限度内で多様な代替物および／または等価物に代替可能であることは当業者に自明である。一般に、本明細書は、ここで叙述された特定の実施例は多様な変形または修正が可能であると理解しなければならない。

図１は、本発明の実施例による自律走行車両を走行可能な地表上のスノーシールド（ｓｎｏｗ ｓｈｉｅｌｄ）として利用する制御システムを概略的に示す。図３は、雪が降る間に本発明がある時とない時の地表を示す。図４は、図２の自律走行車両を図１の制御システムを使用してスノーシールド（ｓｎｏｗ ｓｈｉｅｌｄ）として利用する方法を示す。しかし、前記制御システムおよび方法は、雨、雹、太陽、風などに制限されず、降雪以外の他の気象現像に対して走行可能な地表をシールド（ｓｈｉｅｌｄ）するための他の実施例を適用可能であることは当業者に自明である。
車両１０の制御システム７は、少なくとも走行可能な地表８に降る雪９を感知することを特徴とするセンサーシステム１を含む。しかし、センサーシステム１は、前記走行可能な地表８より広い地域に降る雪９を感知できることは当業者に自明である。センサーシステム１は、他の車両と、歩行者などのような交通関与者（ｔｒａｆｆｉｃ ｐａｒｔｉｃｉｐａｎｔ）を感知することをさらに特徴とする。したがって、センサーシステム１は、現代のモータ車両、特に自律走行システムを備えた車両に利用される多様な他のセンサー技術を含む。

図１および図２に示すセンサーシステム１の実施例は、前方カメラ１ａと車両１０の複数の位置に配列された複数の個別カメラ１ｂから構成される３６０°ビューカメラシステム。及び複数の超音波センサー１ｄとレーダー１ｃをさらに含む。しかし、当業者は容易に本特定の実施例により車両１０に他のセンサーを提供することができる。また、特定用途により車両１０に他のセンサーを容易に提供することができる。例えば、ライダー、レーザスキャナー、温度センサー、赤外線センサーなどのような多様なセンサー技術と配列が適用できる。多様なセンサー１ａ乃至１ｄは、センサーシステム１のセンサー制御１ｅに連結され通信的に相互に通信可能である（例えば、並列に）。制御システム７は、前記走行可能な地表８に雪が降るのかおよび／または雪が前記走行可能な地表８内に雪が降ろうとするのかを判断することを特徴とする判断ユニット２をさらに含み、判断ユニット２は、雪が止んだのかを判断することができる。したがって、判断ユニット２は、センサーシステム１のセンサー制御１ｅに連結され、センサーシステム１により記録された情報を分析することができる。雪９は、例えば、車両１０のカメラ１ａ、１ｂおよび／またはレーダー１ｃにより感知される。

また、判断ユニット２は、他の車両と交通関与者（ｔｒａｆｆｉｃ ｐａｒｔｉｃｉｐａｎｔ）のうちの少なくとも一つが前記走行可能な地表８に接近するのかおよび／または前記走行可能な地表８を横断しようとする意図を伝達するのかを判断する。これは車両１０のセンサーシステム１のカメラ１ａ、１ｂおよび／またはレーダー１ｃを通じて行われる。しかし、判断ユニット２はまた、通信装置４を通じて提供された気象現像および／または自然データを利用することができる。また、前記判断ユニット２は、車両および／または交通関与者（ｔｒａｆｆｉｃ ｐａｒｔｉｃｉｐａｎｔ）が接近していることだけでなく、降雪状況に対する情報を要請するためにおよび／または受けるために、通信装置４を通じて他の車両および／または環境と通信する。
判断ユニット２は、潜在的再配置過程の間に（以下参照）、車両１０が損傷することを防止するために縁石の高さが予め設定された値よりも高いか判断する。これによって、センサーシステム１は、走行可能な地表８内の縁石の高さを判断することができる。例えば、センサーシステム１の超音波センサー１ｄを使用して縁石の高さを判断することができる。

制御システム７は、車両１０を自律走行させることを特徴とする自律走行ユニット６と走行可能な地表８が雪のない状態に（ｓｎｏｗ−ｆｒｅｅ）維持されているか決定する決定ユニット３をさらに含む。特に、決定ユニット３は、車両１０が雪９から走行可能な地表８の少なくとも一部分を覆うように、自律走行ユニット６が車両１０を走行可能な地表８に走行させることができる。決定ユニット３は、例えば、降雪が終わってシールディング（ｓｈｉｅｌｄｉｎｇ）機能がそれ以上必要でない場合に、走行可能な地表８が覆われなかったのかさらに決定する。その後、決定ユニット３は、走行可能な地表８が覆われないように、自律走行ユニット６が車両１０を走行可能な地表８と離れるように自律走行させることができる。

また、制御システム７は、例えば、運転者が車両１０を制御することを希望する場合に、運転者関連情報を表示し、運転者から入力を受信する運転者インターフェース５を含む。判断ユニット２、決定ユニット３、通信装置４、自律走行ユニット６および制御システム７の他の構成は、自律走行のための車両１０のテレマティックスおよび／またはコンピュータシステムの一部である。
なお、制御システム７は、二つとも車両１０、特にセンサーシステム１から雪９を除去することを特徴とする暖房システム１１とクリーニングシステム１２を含む。
図３は、図１による制御システム７の基本原理を説明する。制御システム７を使用しない場合、雪が降る間に走行可能な地表８は雪９により覆われていてもよい（図３の上段部）。走行可能な地表８がどこに位置するのかによりこれは不利に考慮される。例えば、走行可能な地表８が人道８ａを含むかおよび／または人道８ａの一部である時（図５を参照すれば）、人道８ａは降雪のため、滑りやすくなる。

しかし、制御システム７が備えられた車両１０が走行可能な地表８に雪９が降ることを感知する時、雪９から区域を保護するために車両１０が自律走行した地表８の少なくとも一部分を走行することができる（図３の中央部）。雪９が止んだ後に、車両１０は自律的に元の位置に戻ることができ、走行可能な地表８は雪９から自由になる（図３の下段部）。例えば、走行可能な地表８と近くに駐車した如何なる車両（ら）１０も走行可能な地表８を覆うために使用される。
図４に示す方法（Ｍ）は、判断ユニット２によって、雪が走行可能な地表８に降るのかおよび／または走行可能な地表８内に雪が降ろうとするのかの判断（Ｍ０）を含む。方法（Ｍ）は、決定ユニット３によって、走行可能な地表８が雪のない状態（ｓｎｏｗ−ｆｒｅｅ）に維持されるのか決定する段階（Ｍ１）および車両１０が走行可能な地表８の少なくとも一部分を覆って走行可能な地表８が雪のない状態（ｓｎｏｗ−ｆｒｅｅ）に維持されるように自律走行ユニット６によって、車両１０を走行可能な地表８に自律的に移動させる段階（Ｍ２）をさらに含む。

方法（Ｍ）は、判断ユニット２によって、走行可能な地表８に降雪が止んだのかを判断する段階（Ｍ３）をさらに含む。
方法（Ｍ）は、判断ユニット２によって、他の車両および／または交通関与者（ｔｒａｆｆｉｃ ｐａｒｔｉｃｉｐａｎｔ）が走行可能な地表８に接近するのかおよび／または走行可能な地表８を横断しようとする意図を伝達するのかを判断する段階（Ｍ３’）をさらに含む。何れの場合も、方法（Ｍ）は、決定ユニット３によって、走行可能な地表８が覆われなかったのか決定する段階（Ｍ４）および走行可能な地表を覆わないように自律走行ユニット６により車両１０が走行可能な地表８から離れるように自律走行する段階（Ｍ５）をさらに含む。
図５乃至図１０は、図１乃至図４のシステムと方法の多様な実施例を示す。
図５の実施例に示す通り、自律走行車両１０は、駐車区域８ｃ内に平行駐車されており、駐車区域８ｃの一側は道路２１と、他側はビルディングの入口／出口区域８ｂを有するビルディング２０の前の人道または歩道８ａと隣接している（図５の左側参考）。車両１０により雪が感知された時、車両１０は自律的に駐車区域８ｃから前記歩道８ａに、特にビルディングの入口／出口区域８ｂが雪なしに（ｓｎｏｗ−ｆｒｅｅ）維持されるように動く（図５の右側）。

特に、車両１０は、ビルディングの入口／出口区域８ｂが車両１０により覆われるように位置する。したがって、ビルディングの入口／出口区域８ｂは、雪が降る間にも雪がない状態（ｓｎｏｗ−ｆｒｅｅ）に維持される。再配置過程の前および／または間に、判断ユニット２は車両１０の如何なる損傷も防止するために縁石の高さが予め設定された値以下であるのか確認することができる。もし他の車両および／または歩行者または他の交通関与者（ｔｒａｆｆｉｃ ｐａｒｔｉｃｉｐａｎｔ）がその間にビルディングの入口／出口区域８ｂを通ることを希望する場合は、車両１０は自律的に元の位置に戻るか、駐車区域８ｃおよび／または人道８ａ内の他の駐車位置に移動することができる。図７は、車両１０の左側側面が依然として駐車区域８ｃ内に維持されている間に、車両１０がビルディングの入口／出口区域８ｂを部分的に覆うように位置した他の実施例を示す。この場合、歩行者はより容易に渡ることができる。

図６は、複数台の自律走行の車両１０が人道８ａに垂直な方向に駐車したベイ駐車（ｂａｙ ｐａｒｋｉｎｇ）シナリオによる例を示す。このような実施例で、車両１０は雪から人道８ａを覆うために、後にまた前に動くことができる（図６の右側）。このような駐車方向で、車両１０が再駐車するために前および／または後の空間を要求する図５の実施例とは反対に、車両１０は追加的な空間を要求しない。
その代わりに、図７と類似する通り、車両１０は人道８ａの歩行者のための空間を残すために、人道８ａに部分的に移動することができる。一台または複数台の車両１０が個別にまたは集団的に再配置される多様な再配置シナリオが可能であることは当業者に自明である。車両１０は、車両１０間の間隔を最小化してより大きいカバレージ区域を作るために、例えばバンパー−バンパーまたはサイド−サイドのようにできる限り互いに近く再配置される。さらに、例えばトラックおよび／またはＳＵＶなどのように近所でできる限り大きい自律走行車両１０が使用される。

図９は、自律走行車両１０がビルディング２０の駐車場／車庫２２内側に駐車した例を示す。車両１０がスノーシールド（ｓｈｉｅｌｄ）として要求される時、車両１０は駐車場２２から人道８ａ、例えばビルディングの入口／出口区域８ｂの内側に移動することができる。またこのような実施例で、縁石高さの決定は、再配置過程の間に車両１０の損傷の危険を最小化するために使用される。降雪が終わった後に、車両１０は駐車場２２に再び移動される。特に、駐車場２２内部には専用シンクおよび／または排水口が備えられてもよく、制御された方法により溶けた雪を水で排出させる。
図１０は、相対的に険しい傾斜路に駐車場の入口／出口８ｄを有するビルディング２０の下の地下駐車場２２の例である。このような実施例では駐車場の入口／出口８ｄを雪がない状態に維持することが特に重要である。したがって、駐車場２２および／または駐車区域８ｃのような野外から多くの自律走行車両１０は雪が降る間に駐車場の入口／出口８ｄの傾斜路を覆うために再配置される。図９の実施例で、シンクおよび／または排水口は雪が溶けた水を排出するために駐車場２２内部に備えられる。一つの例示的接近で、他の車両より少なく使用される車両１０のように、最も長い駐車時間の間に駐車場２２に駐車した車両が１０がこのような目的のために利用される。

以上、本発明に関する好ましい実施例を説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の属する技術分野を逸脱しない範囲での全ての変更が含まれる。また、本発明は前記実施例に限定されず、本発明の実施例から当該発明が属する技術分野における通常の知識を有する者による容易に変更されて均等であると認められる範囲のすべての変更を含む。

１：センサーシステム
１ａ、１ｂ：カメラ
１ｃ：レーダー
１ｄ：超音波センサー
１ｅ：センサー制御
２：判断ユニット
３：決定ユニット
４：通信装置
５：運転者インターフェース
６：自律走行ユニット
７：制御システム
８：走行可能な地表
８ａ：人道、歩道
８ｂ：ビルディングの入口／出口区域
８ｃ：駐車区域
８ｄ：駐車場／車庫の入口／出口
９：雪
１０：車両
１１：暖房システム
１２：クリーニングシステム
２０：ビルディング
２１：道路
２２：駐車場／車庫

Claims (17)

1. 自律走行車両を走行可能な地表上の気象現像に対するシールド（ｓｈｉｅｌｄ）として利用する方法において、
   前記車両の決定ユニットによって、前記走行可能な地表が気象現像から保護されるのか決定する段階、
   前記車両の自律走行ユニットによって、前記車両が気象現像に対して前記走行可能な地表の少なくとも一部を覆うように、前記車両が前記走行可能な地表に自律走行する段階、
   前記車両の決定ユニットによって、前記走行可能な地表が覆われなかったのか決定する段階、および
   前記自律走行ユニットによって、前記走行可能な地表が覆われないように、前記車両が前記走行可能な地表と離れるように自律走行する段階、
   を含むことを特徴とする自律走行車両を気象現像に対するシールド（ｓｈｉｅｌｄ）として利用する方法。
2. 前記車両の判断ユニットによって、前記走行可能な地表内で気象現像が発生するのかおよび／または前記走行可能な地表内で発生しようとするのか判断する段階、および
   前記判断ユニットによって、前記走行可能な地表内の気象現像が止んだのか判断する段階、
   をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の自律走行車両を気象現像に対するシールド（ｓｈｉｅｌｄ）として利用する方法。
3. 前記判断ユニットによって、他の車両と交通関与者（ｔｒａｆｆｉｃ ｐａｒｔｉｃｉｐａｎｔ）のうちの少なくとも一つが前記走行可能な地表に接近するのかおよび／または前記走行可能な地表を横断しようとする意図を伝達するのか判断する段階、
   をさらに含むことを特徴とする請求項２に記載の自律走行車両を気象現像に対するシールド（ｓｈｉｅｌｄ）として利用する方法。
4. 前記判断ユニットは
   気象現像、他の車両および交通関与者（ｔｒａｆｆｉｃ ｐａｒｔｉｃｉｐａｎｔ）のうちの少なくとも一つを感知するセンサーシステム、気象データ、環境データ、車両と車両間の通信、および環境と車両間の通信のうちの少なくとも一つを利用することを特徴とする請求項３に記載の自律走行車両を気象現像に対するシールド（ｓｈｉｅｌｄ）として利用する方法。
5. 前記センサーシステムは
   前記走行可能な地表内の縁石高さをさらに判断することを特徴とする請求項４に記載の自律走行車両を気象現像に対するシールド（ｓｈｉｅｌｄ）として利用する方法。
6. 前記センサーシステムは
   前記車両の暖房システムによって、前記センサーシステムを加熱する段階、および
   前記車両のクリーニングシステムによって、前記センサーシステムをクリーニングする段階、
   のうちの少なくとも一つにより雪のない状態に維持することを特徴とする請求項５に記載の自律走行車両を気象現像に対するシールド（ｓｈｉｅｌｄ）として利用する方法。
7. 前記決定ユニットは
   タイヤ品質、タイヤ種類、走行種類、燃料残量、バッテリー残量およびカバレージ区域のうちの少なくとも一つを含む車両の優先順位情報を考慮することを特徴とする請求項６に記載の自律走行車両を気象現像に対するシールド（ｓｈｉｅｌｄ）として利用する方法。
8. 前記走行可能な地表は、人道、ビルディングの入口／出口区域、駐車区域および駐車場／車庫の入口／出口区域のうちの少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項７に記載の自律走行車両を気象現像に対するシールド（ｓｈｉｅｌｄ）として利用する方法。
9. 自律走行車両を走行可能な地表上の気象現像に対するシールド（ｓｈｉｅｌｄ）として利用する制御システムにおいて、
   車両を自律走行させることを特徴とする自律走行ユニット、および
   前記走行可能な地表が気象現像から保護されるのか判断し、前記車両の自律走行ユニットによって前記車両が気象現像に対して前記走行可能な地表の少なくとも一部を覆うように前記車両を前記走行可能な地表に自律走行させ、前記走行可能な地表が覆われなかったのか判断し、前記自律走行ユニットによって前記走行可能な地表が覆われないように前記車両が前記走行可能な地表と離れるように自律走行させる決定ユニットを含むことを特徴とする自律走行車両を気象現像に対するシールド（ｓｈｉｅｌｄ）として利用するシステム。
10. 前記走行可能な地表内で気象現像が発生するのかおよび／または前記走行可能な地表内で発生しようとするのか判断し、前記走行可能な地表内に気象現像が止んだのか判断する判断ユニット、をさらに含むことを特徴とする請求項９に記載の自律走行車両を気象現像に対するシールド（ｓｈｉｅｌｄ）として利用する制御システム。
11. 前記判断ユニットは
    他の車両と交通関与者（ｔｒａｆｆｉｃ ｐａｒｔｉｃｉｐａｎｔ）のうちの少なくとも一つが前記走行可能な地表に接近するのかおよび／または前記走行可能な地表を横断しようとする意図を伝達するのか判断することを特徴とする請求項１０に記載の自律走行車両を気象現像に対するシールド（ｓｈｉｅｌｄ）として利用する制御システム。
12. 前記判断ユニットは
    気象現像、他の車両および交通関与者（ｔｒａｆｆｉｃ ｐａｒｔｉｃｉｐａｎｔ）のうちの少なくとも一つを感知するセンサーシステム、気象データ、環境データ、車両と車両間の通信および環境と車両間の通信のうちの少なくとも一つを利用することを特徴とする請求項１１に記載の自律走行車両を気象現像に対するシールド（ｓｈｉｅｌｄ）として利用する制御システム。
13. 前記決定ユニットは
    タイヤ品質、タイヤ種類、走行種類、燃料残量、バッテリー残量およびカバレージ区域のうちの少なくとも一つを含む車両の優先順位情報を考慮することを特徴とする請求項１２に記載の自律走行車両を気象現像に対するシールド（ｓｈｉｅｌｄ）として利用する制御システム。
14. 前記走行可能な地表は
    人道、ビルディングの入口／出口区域、駐車区域および駐車場／車庫の入口／出口区域のうちの少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１３に記載の自律走行車両を気象現像に対するシールド（ｓｈｉｅｌｄ）として利用する制御システム。
15. 請求項９に記載の自律走行車両を気象現像に対するシールド（ｓｈｉｅｌｄ）として利用する制御システムを備えた車両。
16. 降雪を含む気象現像、車両および交通関与者（ｔｒａｆｆｉｃ ｐａｒｔｉｃｉｐａｎｔ）のうちの少なくとも一つを感知することを特徴とするセンサーシステム、
    をさらに含むことを特徴とする請求項１５に記載の自律走行車両を気象現像に対するシールド（ｓｈｉｅｌｄ）として利用する制御システムを備えた車両。
17. 前記センサーシステムは、前記走行可能な地表内の縁石高さをさらに判断することを特徴とする請求項１６に記載の自律走行車両を気象現像に対するシールド（ｓｈｉｅｌｄ）として利用する制御システムを備えた車両。

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