CN117571720B - 一种混凝土外观气泡的检测方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种混凝土外观气泡的检测方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：提取目标存梁区的布局图中每一个预制T梁的标准存放区域，生成外观气泡检测路径；驱使外观气泡移动检测装置根据外观气泡检测路径，执行外观气泡检测任务；获取采集的预制T梁的外观图像数据和外观扫描数据，生成预制T梁的外观气泡检测结果；确定预制T梁预制工艺的缺陷信息。本发明通过执行外观气泡检测任务，利用外观扫描数据对采集到的外观图像数据中外观气泡的参数进行修正，避免由于预制T梁的放置位置偏移、底部支撑平面的倾斜、磨损以及图像采集设备到预制T梁的距离等因素导致的外观气泡统计不准确，进而影响预制T梁工艺优化与整体生成良率的问题出现。

Description

一种混凝土外观气泡的检测方法、装置、系统及存储介质

技术领域

本发明涉及混凝土外观气泡的检测技术领域，尤其涉及到一种混凝土外观气泡的检测方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

Ｔ梁作为高速公路建设中主要构件之一，在混凝土的生产及施工过程中，受到混凝土原材料、配合比、施工工艺等因素的影响，在混凝土表面产生较多气泡，严重影响Ｔ梁（特别是梁肋部分）外观质量，同时对结构强度及耐久性产生较大影响。然而，目前针对预制Ｔ梁混凝土的表面气泡检测多采用人工抽检或简单的图像采集与气泡识别方法；其中，人工抽检效率较低且检测评估具有较高的人工误差，而简单的图像采集与气泡识别存在着实际检测环境因素的影响，例如，在进行预制Ｔ梁混凝土的图像采集时，往往是在预制T梁的存梁区进行，存梁区通常会设置若干个标准存放区域，浇筑好的预制Ｔ梁通过大型移动设备移动并放置在标准存放区域中，并且由于移动时预制Ｔ梁的姿态不易掌控，标准存放区域通常比预制T梁的尺寸设置的更大。

在这样的场景下，存放在存梁区中的预制T梁通常不是整齐摆放的，在对预制T梁进行图像采集时，会因为预制T梁的放置位置偏移、底部支撑平面的倾斜、磨损以及图像采集设备到预制T梁的距离等因素不同，导致实际采集到的图像中外观气泡在该平面的尺寸和位置可能不是真实的数据，进而导致在进行批量检测与外观气泡参数统计时出现统计误差，造成分析出的预制T梁预制工艺的缺陷信息不正确，影响T梁预制工艺优化进程，也影响了生产预制T梁的整体良品率。

因此，如何提高批量预制T梁的外观气泡检测准确率与效率，为T梁预制工艺优化以及提高预制T梁整体良品率提供数据支撑，是一个亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种混凝土外观气泡的检测方法、装置、系统及存储介质，旨在解决目前预制T梁的外观气泡检测存在着效率低、准确率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种混凝土外观气泡的检测方法，包括以下步骤：

获取目标存梁区的布局图，提取所述目标存梁区的布局图中每一个预制T梁的标准存放区域，生成外观气泡检测路径；

将所述外观气泡检测路径发送至外观气泡移动检测装置，驱使所述外观气泡移动检测装置根据所述外观气泡检测路径，执行外观气泡检测任务；

获取所述外观气泡移动检测装置执行外观气泡检测任务中采集的预制T梁的外观图像数据和外观扫描数据，根据所述外观图像数据和所述外观扫描数据，生成预制T梁的外观气泡检测结果；

基于所述目标存梁区中每一个预制T梁的外观气泡检测结果，确定预制T梁预制工艺的缺陷信息。

可选的，获取目标存梁区的布局图，提取所述目标存梁区的布局图中每一个预制T梁的标准存放区域，生成外观气泡检测路径步骤，具体包括：

获取目标存梁区的布局图；其中，所述布局图中包括若干个用于存放预制T梁的标准存放区域；

在存梁数据库中查找标准存放区域的使用信息，根据所述使用信息，将存放有预制T梁的标准存放区域标定为目标标准存放区域；

根据目标标准存放区域在布局图中的位置信息，生成外观气泡检测路径。

可选的，根据目标标准存放区域在布局图中的位置信息，生成外观气泡检测路径步骤，具体包括：

获取目标标准存放区域在布局图中的位置信息；其中，所述位置信息包括目标标准存放区域的若干个连续的区域轮廓点坐标；

调用每个区域轮廓点坐标与通行路径点坐标的对应关系表，根据目标标准存放区域的若干个连续的区域轮廓点坐标，匹配对应的若干个通行路径点坐标；其中，所述通行路径点坐标为采集对应区域轮廓点坐标的预制T梁图像满足外观气泡检测图像要求的位置点坐标；

根据若干个通行路径坐标，生成外观气泡检测路径；其中，所述外观气泡检测路径包括每个至少出现一次的通行路径坐标，且总通行路径坐标数量最少的路径。

可选的，所述外观气泡移动检测装置包括移动机构和检测组件，所述外观气泡检测任务包括移动任务和采集任务；将所述外观气泡检测路径发送至外观气泡移动检测装置，驱使所述外观气泡移动检测装置根据所述外观气泡检测路径，执行外观气泡检测任务步骤，具体包括：

将所述外观气泡检测路径发送至外观气泡移动检测装置，驱使所述移动机构根据所述外观气泡检测路径，执行外观气泡检测的移动任务；

在检测到外观气泡移动检测装置移动时，驱动所述外观气泡移动检测装置的检测组件执行外观气泡检测的采集任务，获得每一个预制T梁的外观图像数据和外观扫描数据。

可选的，根据所述外观图像数据和所述外观扫描数据，生成预制T梁的外观气泡检测结果步骤，具体包括：

获取外观气泡检测模型；其中，所述外观气泡检测模型为利用历史外观图像样本进行深度神经网络训练，获得的训练完成的检测模型；

将所述外观图像数据输入外观气泡检测模型，提取出所述外观图像数据中每个外观气泡的图像信息；

基于所述外观扫描数据，生成预制T梁的姿态三维模型，基于所述姿态三维模型，对每个外观气泡的图像信息进行修正，获得真实图像信息，并提取每个真实图像信息中外观气泡的位置参数和尺寸参数。

可选的，基于所述姿态三维模型，对每个外观气泡的图像信息进行修正，获得真实图像信息步骤，具体包括：

获取当前靠近外观气泡移动检测装置一侧的实际姿态三维模型的实际平面和所述标准姿态三维模型的标准平面；

提取所述实际平面四个顶点的实际坐标位置和所述标准平面四个定点的标准坐标位置，根据四个定点的所述实际坐标位置和所述标准坐标位置，确定所述实际平面和所述标准平面的平面变换关系；

根据所述实际平面和所述标准平面的平面变换关系，对每个外观气泡的图像信息进行修正，获得真实图像信息；

其中，所述平面变换关系为所述实际姿态三维模型相比于所述标准姿态三维模型的第一倾斜角度、第二倾斜角度和第三倾斜角度，以及实际姿态三维模型沿标准姿态三维模型的长边移动的第一距离、沿标准姿态三维模型的宽边移动的第二距离和沿标准姿态三维模型的高边移动的第三距离；

其中，所述第一倾斜角度为实际平面相比于标准平面沿标准姿态三维模型的长边旋转的角度，所述第二倾斜角度为实际平面相比于标准平面沿标准姿态三维模型的宽边旋转的角度，所述第三倾斜角度为实际平面相比于标准平面沿标准姿态三维模型的高边旋转的角度。

可选的，对每个外观气泡的图像信息进行修正，获得真实图像信息步骤，具体包括：

提取图像信息中每个气泡轮廓点在图像中的理论位置坐标，根据所述理论位置坐标与所述平面变换关系中的第一倾斜角度、第二倾斜角度和第三倾斜角度，确定每个气泡轮廓点的实际位置坐标；

根据所述实际位置坐标，生成图像信息中每个气泡的真实轮廓图像；

获取预制T梁处于标准姿态时提取预制T梁图像的锚框在图像中的锚框位置，基于所述锚框位置与所述平面变换关系中的第一距离、第二距离和第三距离，更新所述锚框位置；

将更新后的锚框位置对应的图像信息作为每个外观气泡的真实图像信息。

此外，为了实现上述目的，本发明还提供了一种混凝土外观气泡的检测装置，包括：

提取模块，用于获取目标存梁区的布局图，提取所述目标存梁区的布局图中每一个预制T梁的标准存放区域，生成外观气泡检测路径；

执行模块，用于将所述外观气泡检测路径发送至外观气泡移动检测装置，驱使所述外观气泡移动检测装置根据所述外观气泡检测路径，执行外观气泡检测任务；

生成模块，用于获取所述外观气泡移动检测装置执行外观气泡检测任务中采集的预制T梁的外观图像数据和外观扫描数据，根据所述外观图像数据和所述外观扫描数据，生成预制T梁的外观气泡检测结果；

确定模块，用于基于所述目标存梁区中每一个预制T梁的外观气泡检测结果，确定预制T梁预制工艺的缺陷信息。

此外，为了实现上述目的，本发明还提供了一种混凝土外观气泡的检测系统，所述混凝土外观气泡的检测系统包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的混凝土外观气泡的检测程序，所述混凝土外观气泡的检测程序被所述处理器执行时实现如上所述的混凝土外观气泡的检测方法的步骤。

此外，为了实现上述目的，本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有混凝土外观气泡的检测程序，所述混凝土外观气泡的检测程序被处理器执行时实现上述的混凝土外观气泡的检测方法的步骤。

本发明的有益效果在于：提出了一种混凝土外观气泡的检测方法、装置、系统及存储介质，通过驱使外观气泡移动检测装置沿外观气泡检测路径执行外观气泡检测任务，在采集到外观图像数据和外观扫描数据后，利用外观扫描数据对采集到的外观图像数据中外观气泡的参数进行修正，获得真实外观气泡参数，避免由于预制T梁的放置位置偏移、底部支撑平面的倾斜、磨损以及图像采集设备到预制T梁的距离等不同因素导致的外观气泡统计数据不准确，进而影响预制T梁工艺优化与整体生成良率的问题出现。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；

图2为本发明混凝土外观气泡的检测方法实施例的流程示意图；

图3为预制T梁进行图像采集的实际场景示意图；

图4为本发明实施例中一种混凝土外观气泡的检测装置的结构框图。

附图标记说明：

100-存梁区；200-标准存放区域；300-预制Ｔ梁。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图。

如图1所示，该装置可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选的用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的装置的结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及混凝土外观气泡的检测程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的混凝土外观气泡的检测程序，并执行以下操作：

获取目标存梁区的布局图，提取所述目标存梁区的布局图中每一个预制T梁的标准存放区域，生成外观气泡检测路径；

将所述外观气泡检测路径发送至外观气泡移动检测装置，驱使所述外观气泡移动检测装置根据所述外观气泡检测路径，执行外观气泡检测任务；

获取所述外观气泡移动检测装置执行外观气泡检测任务中采集的预制T梁的外观图像数据和外观扫描数据，根据所述外观图像数据和所述外观扫描数据，生成预制T梁的外观气泡检测结果；

基于所述目标存梁区中每一个预制T梁的外观气泡检测结果，确定预制T梁预制工艺的缺陷信息。

本发明应用于装置的具体实施例与下述应用混凝土外观气泡的检测方法的各实施例基本相同，在此不作赘述。

本发明实施例提供了一种混凝土外观气泡的检测方法，参照图2，图2为本发明混凝土外观气泡的检测方法实施例的流程示意图。

本实施例中，所述混凝土外观气泡的检测方法，包括以下步骤：

S100：获取目标存梁区的布局图，提取所述目标存梁区的布局图中每一个预制T梁的标准存放区域，生成外观气泡检测路径；

S200：将所述外观气泡检测路径发送至外观气泡移动检测装置，驱使所述外观气泡移动检测装置根据所述外观气泡检测路径，执行外观气泡检测任务；

S300：获取所述外观气泡移动检测装置执行外观气泡检测任务中采集的预制T梁的外观图像数据和外观扫描数据，根据所述外观图像数据和所述外观扫描数据，生成预制T梁的外观气泡检测结果；

S400：基于所述目标存梁区中每一个预制T梁的外观气泡检测结果，确定预制T梁预制工艺的缺陷信息。

需要说明的是，目前针对预制Ｔ梁混凝土采用的图像采集与气泡识别方法通常会存在着实际检测环境因素的影响，例如，如图3所示，在进行预制Ｔ梁混凝土的图像采集时，往往是在预制T梁的存梁区100进行，存梁区100通常会设置若干个标准存放区域200，浇筑好的预制Ｔ梁300通过大型移动设备移动并放置在标准存放区域200中，并且由于移动时预制Ｔ梁300的姿态不易掌控，标准存放区域200通常比预制T梁300的尺寸设置的更大。在这样的场景下，存放在存梁区100中的预制T梁300通常不是整齐摆放的，在对预制T梁300进行图像采集时，会因为预制T梁300的放置位置偏移、底部支撑平面的倾斜、磨损以及图像采集设备到预制T梁的距离等因素不同，导致实际采集到的图像中外观气泡在该平面的尺寸和位置可能不是真实的数据，进而导致在进行批量检测与外观气泡参数统计时出现统计误差，造成分析出的预制T梁预制工艺的缺陷信息不正确，影响T梁预制工艺优化进程，也影响了生产预制T梁的整体良品率。

为了解决上述问题，本实施例通过从存梁区的布局图中提取每一个预制T梁的标准存放区域，利用该标准存放区域生成外观气泡检测路径，驱使外观气泡移动检测装置沿外观气泡检测路径执行外观气泡检测任务，在采集到外观图像数据和外观扫描数据后，利用外观扫描数据对采集到的外观图像数据中外观气泡的参数进行修正，获得真实外观气泡参数，通过外观扫描数据将每一个预制T梁的实际姿态信息考虑到外观图像中，能够避免由于预制T梁的放置位置偏移、底部支撑平面的倾斜、磨损以及图像采集设备到预制T梁的距离等不同因素导致的外观气泡统计数据不准确，进而影响预制T梁工艺优化与整体生成良率的问题出现。

在优选的实施例中，获取目标存梁区的布局图，提取所述目标存梁区的布局图中每一个预制T梁的标准存放区域，生成外观气泡检测路径步骤，具体包括：获取目标存梁区的布局图；其中，布局图中包括若干个用于存放预制T梁的标准存放区域；在存梁数据库中查找标准存放区域的使用信息，根据所述使用信息，将存放有预制T梁的标准存放区域标定为目标标准存放区域；根据目标标准存放区域在布局图中的位置信息，生成外观气泡检测路径。

在此基础上，根据目标标准存放区域在布局图中的位置信息，生成外观气泡检测路径步骤，具体包括：获取目标标准存放区域在布局图中的位置信息；其中，所述位置信息包括目标标准存放区域的若干个连续的区域轮廓点坐标；调用每个区域轮廓点坐标与通行路径点坐标的对应关系表，根据目标标准存放区域的若干个连续的区域轮廓点坐标，匹配对应的若干个通行路径点坐标；其中，所述通行路径点坐标为采集对应区域轮廓点坐标的预制T梁图像满足外观气泡检测图像要求的位置点坐标；根据若干个通行路径坐标，生成外观气泡检测路径；其中，所述外观气泡检测路径包括每个至少出现一次的通行路径坐标，且总通行路径坐标数量最少的路径。

本实施例中，目标存梁区包括若干个标准存放区域，而通常不是全部标准存放区域都存放有浇筑好的预制T梁，因此，在生成外观气泡检测路径时，需要根据存梁数据库中实际记录的标准存放区域的使用信息，来确定目标标准存放区域，根据目标标准存放区域来生成只对存放有预制T梁的标准存放区域进行外观图像所述采集与外观扫描数据采集。其中，在获得目标标准存放区域后，需要将目标存梁区中关于目标标准存放区域的周边通行路径进行选取，通过调用每个区域轮廓点坐标与通行路径点坐标的对应关系表，根据目标标准存放区域的若干个连续的区域轮廓点坐标，匹配对应的若干个通行路径点坐标，通过外观气泡移动检测装置行驶过所述若干个通行路径点坐标并进行外观图像数据和外观扫描数据的采集，即可实现对每个目标标准存放区域中放置的预制T梁的梁肋进行全角度的监测数据获取。更进一步的，为了提高采集与检测效率，本实施例还通过考虑外观气泡检测路径包括每个至少出现一次的通行路径坐标，且总通行路径坐标数量最少的路径，以实现最短路径与最高效率的采集过程。

在优选的实施例中，所述外观气泡移动检测装置包括移动机构和检测组件，所述外观气泡检测任务包括移动任务和采集任务；将所述外观气泡检测路径发送至外观气泡移动检测装置，驱使所述外观气泡移动检测装置根据所述外观气泡检测路径，执行外观气泡检测任务步骤，具体包括：将所述外观气泡检测路径发送至外观气泡移动检测装置，驱使所述移动机构根据所述外观气泡检测路径，执行外观气泡检测的移动任务；在检测到外观气泡移动检测装置移动时，驱动所述外观气泡移动检测装置的检测组件执行外观气泡检测的采集任务，获得每一个预制T梁的外观图像数据和外观扫描数据。

在实际应用中，移动机构可以采用轮式移动装置、轨道移动装置等沿固定路线移动的机构组件，检测组件包括外观图像采集装置（例如高像素摄像头）和扫描图像采集装置（例如激光扫描仪），通过外观图像采集装置获取预制T梁上的外观气泡图像信息，通过扫描图像采集装置获取外观扫描图像信息，利用外观扫描图像信息对外观气泡图像信息进行修正，获得外观气泡的真实参数，提升外观气泡的检测准确性。

在优选的实施例中，根据所述外观图像数据和所述外观扫描数据，生成预制T梁的外观气泡检测结果步骤，具体包括：获取外观气泡检测模型；其中，所述外观气泡检测模型为利用历史外观图像样本进行深度神经网络训练，获得的训练完成的检测模型；将所述外观图像数据输入外观气泡检测模型，提取出所述外观图像数据中每个外观气泡的图像信息；基于所述外观扫描数据，生成预制T梁的姿态三维模型，基于所述姿态三维模型，对每个外观气泡的图像信息进行修正，获得真实图像信息，并提取每个真实图像信息中外观气泡的位置参数和尺寸参数。

其中，基于所述姿态三维模型，对每个外观气泡的图像信息进行修正，获得真实图像信息步骤，具体包括：获取当前靠近外观气泡移动检测装置一侧的实际姿态三维模型的实际平面和所述标准姿态三维模型的标准平面；提取所述实际平面四个顶点的实际坐标位置和所述标准平面四个定点的标准坐标位置，根据四个定点的所述实际坐标位置和所述标准坐标位置，确定所述实际平面和所述标准平面的平面变换关系；根据所述实际平面和所述标准平面的平面变换关系，对每个外观气泡的图像信息进行修正，获得真实图像信息；其中，所述平面变换关系为所述实际姿态三维模型相比于所述标准姿态三维模型的第一倾斜角度、第二倾斜角度和第三倾斜角度，以及实际姿态三维模型沿标准姿态三维模型的长边移动的第一距离、沿标准姿态三维模型的宽边移动的第二距离和沿标准姿态三维模型的高边移动的第三距离；其中，所述第一倾斜角度为实际平面相比于标准平面沿标准姿态三维模型的长边旋转的角度，所述第二倾斜角度为实际平面相比于标准平面沿标准姿态三维模型的宽边旋转的角度，所述第三倾斜角度为实际平面相比于标准平面沿标准姿态三维模型的高边旋转的角度。

其中，对每个外观气泡的图像信息进行修正，获得真实图像信息步骤，具体包括：提取图像信息中每个气泡轮廓点在图像中的理论位置坐标，根据所述理论位置坐标与所述平面变换关系中的第一倾斜角度、第二倾斜角度和第三倾斜角度，确定每个气泡轮廓点的实际位置坐标；根据所述实际位置坐标，生成图像信息中每个气泡的真实轮廓图像；获取预制T梁处于标准姿态时提取预制T梁图像的锚框在图像中的锚框位置，基于所述锚框位置与所述平面变换关系中的第一距离、第二距离和第三距离，更新所述锚框位置；将更新后的锚框位置对应的图像信息作为每个外观气泡的真实图像信息。

本实施例中，在获取到外观图像数据后，先利用经历史外观图像样本训练完成的深度神经网络模型，从外观图像中提取每个外观气泡的图像信息，在此之后，考虑到实际采集外观图像数据时，可能面临的预制T梁的放置位置偏移、底部支撑平面的倾斜、磨损以及图像采集设备到预制T梁的距离不同等因素导致的外观图像数据与实际不符的情况（例如，若预制T梁的放置位置偏移，将会导致往图像采集装置方向偏移的区域上的外观气泡在外观图像数据中尺寸比实际更大且位置偏移，往远离图像采集装置方向偏移的区域上的外观气泡在外观图像数据中尺寸比实际更小且位置偏移，从而影响实际预制T梁生产的工艺缺陷判定）。本实施例通过外观扫描数据来对外观图像数据进行修正，具体而言，通过外观扫描数据构建当前预制T梁相对于外观气泡移动检测装置的姿态数据，该姿态数据可以包括外观气泡移动检测装置到该平面四个顶点的实际距离值，通过到该平面四个顶点的实际距离值与标准距离值，来确定当前预制T梁针对长边旋转的角度、宽边旋转的角度和高边旋转的角度以及实际姿态三维模型沿标准姿态三维模型的长边移动的第一距离、沿标准姿态三维模型的宽边移动的第二距离和沿标准姿态三维模型的高边移动的第三距离，由此，利用三个方向的旋转角度可以全方位的表征由于多种不同因素导致的预制T梁不标准放置的实际情况，在此之后，从提取每个外观气泡的图像信息中，获得每个外观气泡的气泡轮廓点的理论位置坐标，但由于该实际位置坐标是在预制T梁偏移后投射至平面的位置坐标，因此，需要根据第一倾斜角度、第二倾斜角度和第三倾斜角度对理论位置坐标进行修正，获得每个气泡轮廓点的实际位置坐标，并生成图像信息中每个气泡的真实轮廓图像。

在实际应用中，修正过程主要考虑倾斜角度导致的理论位置坐标到实际位置坐标的变换，即遵循倾斜角度对应的投射直角边到斜边的变换关系。在此之后，还考虑到预制T梁被放置于标准存放区域时，由于标准存放区域大于预制T梁，预制T梁的存放位置相对于标准姿态位置可能更靠近、远离或偏离图像采集装置，因此，在获得每个气泡的真实轮廓图像后，还需要根据预制T梁处于标准姿态时提取预制T梁图像的锚框在图像中的锚框位置以及所述平面变换关系中的第一距离、第二距离和第三距离，来更新所述锚框位置，获取更新后锚框位置对应的图像信息后将其分辨率调整至预设的与标准姿态下采集图像信息采用的相同标准分辨率，最后提取标准分辨率图像中每个气泡的位置信息和尺寸参数，来进行外观气泡统计以及工艺分析与优化。由此保证采集到的每个外观气泡的位置信息和尺寸参数与其处于标准姿态下采集的位置信息和尺寸参数位于同一度量标准下，避免了外观气泡统计数据不准确，进而影响预制T梁工艺优化与整体生成良率的问题出现。

更进一步的，在获得每个预制T梁的外观气泡真实尺寸参数与真实位置参数后，通过统计分析确定外观气泡数量过多，尺寸过大的区域，以此来确定当前预制T梁生产工艺中的工艺缺陷，能够为T梁预制工艺优化以及提高预制T梁整体良品率提供数据支撑，

在本实施例中，提供了一种混凝土外观气泡的检测方法，通过驱使外观气泡移动检测装置沿外观气泡检测路径执行外观气泡检测任务，在采集到外观图像数据和外观扫描数据后，利用外观扫描数据对采集到的外观图像数据中外观气泡的参数进行修正，获得真实外观气泡参数，避免由于预制T梁的放置位置偏移、底部支撑平面的倾斜、磨损以及图像采集设备到预制T梁的距离等不同因素导致的外观气泡统计数据不准确，进而影响预制T梁工艺优化与整体生成良率的问题出现。

参照图4，图4为本发明混凝土外观气泡的检测装置实施例的结构框图。

如图4所示，本发明实施例提出的混凝土外观气泡的检测装置包括：

提取模块10，用于获取目标存梁区的布局图，提取所述目标存梁区的布局图中每一个预制T梁的标准存放区域，生成外观气泡检测路径；

执行模块20，用于将所述外观气泡检测路径发送至外观气泡移动检测装置，驱使所述外观气泡移动检测装置根据所述外观气泡检测路径，执行外观气泡检测任务；

生成模块30，用于获取所述外观气泡移动检测装置执行外观气泡检测任务中采集的预制T梁的外观图像数据和外观扫描数据，根据所述外观图像数据和所述外观扫描数据，生成预制T梁的外观气泡检测结果；

确定模块40，用于基于所述目标存梁区中每一个预制T梁的外观气泡检测结果，确定预制T梁预制工艺的缺陷信息。

本发明混凝土外观气泡的检测装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。

此外，本发明还提出一种混凝土外观气泡的检测系统，所述混凝土外观气泡的检测系统包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的混凝土外观气泡的检测程序，所述混凝土外观气泡的检测程序被所述处理器执行时实现如上所述的混凝土外观气泡的检测方法的步骤。

本申请混凝土外观气泡的检测系统的具体实施方式与上述混凝土外观气泡的检测方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

此外，本发明还提出一种可读存储介质，所述可读存储介质包括计算机可读存储介质，其上存储有混凝土外观气泡的检测程序。所述可读存储介质可以是图1的终端中的存储器1005，也可以是如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述可读存储介质包括若干指令用以使得一台具有处理器的混凝土外观气泡的检测系统执行本发明各个实施例所述的混凝土外观气泡的检测方法。

本申请可读存储介质中混凝土外观气泡的检测程序的具体实施方式与上述混凝土外观气泡的检测方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

可以理解的是，在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“另一实施例”、“其他实施例”、或“第一实施例～第N实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种混凝土外观气泡的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取目标存梁区的布局图，提取所述目标存梁区的布局图中每一个预制T梁的标准存放区域，生成外观气泡检测路径；

将所述外观气泡检测路径发送至外观气泡移动检测装置，驱使所述外观气泡移动检测装置根据所述外观气泡检测路径，执行外观气泡检测任务；

获取所述外观气泡移动检测装置执行外观气泡检测任务中采集的预制T梁的外观图像数据和外观扫描数据，根据所述外观图像数据和所述外观扫描数据，生成预制T梁的外观气泡检测结果；其中，根据所述外观图像数据和所述外观扫描数据，生成预制T梁的外观气泡检测结果步骤，具体包括：获取外观气泡检测模型；其中，所述外观气泡检测模型为利用历史外观图像样本进行深度神经网络训练，获得的训练完成的检测模型；将所述外观图像数据输入外观气泡检测模型，提取出所述外观图像数据中每个外观气泡的图像信息；基于所述外观扫描数据，生成预制T梁的姿态三维模型，基于所述姿态三维模型，对每个外观气泡的图像信息进行修正，获得真实图像信息，并提取每个真实图像信息中外观气泡的位置参数和尺寸参数；

基于所述姿态三维模型，对每个外观气泡的图像信息进行修正，获得真实图像信息步骤，具体包括：

获取当前靠近外观气泡移动检测装置一侧的实际姿态三维模型的实际平面和标准姿态三维模型的标准平面；提取所述实际平面四个顶点的实际坐标位置和所述标准平面四个定点的标准坐标位置，根据四个定点的所述实际坐标位置和所述标准坐标位置，确定所述实际平面和所述标准平面的平面变换关系；根据所述实际平面和所述标准平面的平面变换关系，对每个外观气泡的图像信息进行修正，获得真实图像信息；

其中，所述平面变换关系为所述实际姿态三维模型相比于所述标准姿态三维模型的第一倾斜角度、第二倾斜角度和第三倾斜角度，以及实际姿态三维模型沿标准姿态三维模型的长边移动的第一距离、沿标准姿态三维模型的宽边移动的第二距离和沿标准姿态三维模型的高边移动的第三距离；

其中，所述第一倾斜角度为实际平面相比于标准平面沿标准姿态三维模型的长边旋转的角度，所述第二倾斜角度为实际平面相比于标准平面沿标准姿态三维模型的宽边旋转的角度，所述第三倾斜角度为实际平面相比于标准平面沿标准姿态三维模型的高边旋转的角度；

基于所述目标存梁区中每一个预制T梁的外观气泡检测结果，确定预制T梁预制工艺的缺陷信息。

2.如权利要求1所述的混凝土外观气泡的检测方法，其特征在于，获取目标存梁区的布局图，提取所述目标存梁区的布局图中每一个预制T梁的标准存放区域，生成外观气泡检测路径步骤，具体包括：

获取目标存梁区的布局图；其中，所述布局图中包括若干个用于存放预制T梁的标准存放区域；

在存梁数据库中查找标准存放区域的使用信息，根据所述使用信息，将存放有预制T梁的标准存放区域标定为目标标准存放区域；

根据目标标准存放区域在布局图中的位置信息，生成外观气泡检测路径。

3.如权利要求2所述的混凝土外观气泡的检测方法，其特征在于，根据目标标准存放区域在布局图中的位置信息，生成外观气泡检测路径步骤，具体包括：

获取目标标准存放区域在布局图中的位置信息；其中，所述位置信息包括目标标准存放区域的若干个连续的区域轮廓点坐标；

调用每个区域轮廓点坐标与通行路径点坐标的对应关系表，根据目标标准存放区域的若干个连续的区域轮廓点坐标，匹配对应的若干个通行路径点坐标；其中，所述通行路径点坐标为采集对应区域轮廓点坐标的预制T梁图像满足外观气泡检测图像要求的位置点坐标；

根据若干个通行路径坐标，生成外观气泡检测路径；其中，所述外观气泡检测路径包括每个至少出现一次的通行路径坐标，且总通行路径坐标数量最少的路径。

4.如权利要求1所述的混凝土外观气泡的检测方法，其特征在于，所述外观气泡移动检测装置包括移动机构和检测组件，所述外观气泡检测任务包括移动任务和采集任务；将所述外观气泡检测路径发送至外观气泡移动检测装置，驱使所述外观气泡移动检测装置根据所述外观气泡检测路径，执行外观气泡检测任务步骤，具体包括：

将所述外观气泡检测路径发送至外观气泡移动检测装置，驱使所述移动机构根据所述外观气泡检测路径，执行外观气泡检测的移动任务；

在检测到外观气泡移动检测装置移动时，驱动所述外观气泡移动检测装置的检测组件执行外观气泡检测的采集任务，获得每一个预制T梁的外观图像数据和外观扫描数据。

5.如权利要求1所述的混凝土外观气泡的检测方法，其特征在于，对每个外观气泡的图像信息进行修正，获得真实图像信息步骤，具体包括：

提取图像信息中每个气泡轮廓点在图像中的理论位置坐标，根据所述理论位置坐标与所述平面变换关系中的第一倾斜角度、第二倾斜角度和第三倾斜角度，确定每个气泡轮廓点的实际位置坐标；

根据所述实际位置坐标，生成图像信息中每个气泡的真实轮廓图像；

获取预制T梁处于标准姿态时提取预制T梁图像的锚框在图像中的锚框位置，基于所述锚框位置与所述平面变换关系中的第一距离、第二距离和第三距离，更新所述锚框位置；

将更新后的锚框位置对应的图像信息作为每个外观气泡的真实图像信息。

6.一种混凝土外观气泡的检测装置，其特征在于，包括：

提取模块，用于获取目标存梁区的布局图，提取所述目标存梁区的布局图中每一个预制T梁的标准存放区域，生成外观气泡检测路径；

执行模块，用于将所述外观气泡检测路径发送至外观气泡移动检测装置，驱使所述外观气泡移动检测装置根据所述外观气泡检测路径，执行外观气泡检测任务；

生成模块，用于获取所述外观气泡移动检测装置执行外观气泡检测任务中采集的预制T梁的外观图像数据和外观扫描数据，根据所述外观图像数据和所述外观扫描数据，生成预制T梁的外观气泡检测结果；其中，根据所述外观图像数据和所述外观扫描数据，生成预制T梁的外观气泡检测结果步骤，具体包括：获取外观气泡检测模型；其中，所述外观气泡检测模型为利用历史外观图像样本进行深度神经网络训练，获得的训练完成的检测模型；将所述外观图像数据输入外观气泡检测模型，提取出所述外观图像数据中每个外观气泡的图像信息；基于所述外观扫描数据，生成预制T梁的姿态三维模型，基于所述姿态三维模型，对每个外观气泡的图像信息进行修正，获得真实图像信息，并提取每个真实图像信息中外观气泡的位置参数和尺寸参数；

基于所述姿态三维模型，对每个外观气泡的图像信息进行修正，获得真实图像信息，具体包括：

获取当前靠近外观气泡移动检测装置一侧的实际姿态三维模型的实际平面和标准姿态三维模型的标准平面；提取所述实际平面四个顶点的实际坐标位置和所述标准平面四个定点的标准坐标位置，根据四个定点的所述实际坐标位置和所述标准坐标位置，确定所述实际平面和所述标准平面的平面变换关系；根据所述实际平面和所述标准平面的平面变换关系，对每个外观气泡的图像信息进行修正，获得真实图像信息；

其中，所述平面变换关系为所述实际姿态三维模型相比于所述标准姿态三维模型的第一倾斜角度、第二倾斜角度和第三倾斜角度，以及实际姿态三维模型沿标准姿态三维模型的长边移动的第一距离、沿标准姿态三维模型的宽边移动的第二距离和沿标准姿态三维模型的高边移动的第三距离；

其中，所述第一倾斜角度为实际平面相比于标准平面沿标准姿态三维模型的长边旋转的角度，所述第二倾斜角度为实际平面相比于标准平面沿标准姿态三维模型的宽边旋转的角度，所述第三倾斜角度为实际平面相比于标准平面沿标准姿态三维模型的高边旋转的角度；

确定模块，用于基于所述目标存梁区中每一个预制T梁的外观气泡检测结果，确定预制T梁预制工艺的缺陷信息。

7.一种混凝土外观气泡的检测系统，其特征在于，所述混凝土外观气泡的检测系统包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的混凝土外观气泡的检测程序，所述混凝土外观气泡的检测程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的混凝土外观气泡的检测方法的步骤。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有混凝土外观气泡的检测程序，所述混凝土外观气泡的检测程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的混凝土外观气泡的检测方法的步骤。