CN117565830B - 一种煤矿无轨胶轮车主动刹车装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及主动刹车技术领域，且公开了一种煤矿无轨胶轮车主动刹车装置，包括车体，所述车体上安装有探测雷达，所述车体上固定连接有安装座，安装座内侧设置有摄像头。通过维护机构的设计，摄像头可对车体周围的场景进行拍摄，以判断场景内是否存在潜在碰撞物体，而探测雷达则可对周边物体进行距离检测，便于车体及时主动刹车避障，且在摄像头和探测雷达工作时，为了避免灰尘等污染物粘附在二者表面后，对二者的探测工作造成影响，清洁辊可对摄像头的镜头进行刷动清洁，而刮条在车体外侧刮动后，可对探测雷达表面上附着的杂质进行刮除，从而有效达到清洁目的，有效保证了车体自身的主动刹车避障性能，提高了安全性。

Description

一种煤矿无轨胶轮车主动刹车装置

技术领域

本申请涉及主动刹车技术领域，尤其是涉及一种煤矿无轨胶轮车主动刹车装置。

背景技术

无轨胶轮车又叫无轨电动平车，一般采用聚氨酯包胶车轮或者实心橡胶轮，动力是车载蓄电池组提供，人工遥控或者PLC自动化控制，通常是工业上用来过跨转运重型物料或者设备，故而在煤矿作业中，往往会使用无轨胶轮车进行货物转运。

专利网公开号CN219277459U公开了一种矿用无轨胶轮车刹车辅助装置，包括底盘，所述底盘上固定安装有液压缸，所述底盘上开设有杆孔，所述液压缸底侧连接有液压杆，所述液压杆贯穿杆孔且底侧焊接有连接板，所述连接板底侧焊接有摩擦板，所述摩擦板底侧设置有纹路，所述转动杆上安装有制动盘，所述安装杆上安装有刹车钳，所述刹车钳的钳口处安装有活塞，所述活塞处安装有活塞杆，所述活塞杆底侧焊接有摩擦片通过两个活塞杆同时在活塞内移动，推动两个摩擦片夹住旋转的制动盘，实现了对制动盘的固定，有益于快速实现刹车，通过液压杆向下移动，推动连接板向下移动，直到摩擦板与地面接触，实现了摩擦面的增大，有益于提高刹车效率。

以上装置为了提高无轨胶轮车的刹车性能，采用了刹车时摩擦板与地面接触的方式来提高刹车效率，但现有的主动刹车功能主要依托于在车辆上安装摄像头和探测雷达的方式来进行距离感应，继而达到主动刹车的目的，但在煤矿作业中，由于作业环境的限制，环境中会弥漫着大量的灰尘泥沙等杂质，此类杂质与水分混合和可能会附着在探测雷达上，继而造成距离感应失灵，造成主动刹车系统受到影响的情况，安全性较差，以上装置缺乏对此类问题进行处理预防的功能。

发明内容

为了解决上述提出的问题，本申请提供一种煤矿无轨胶轮车主动刹车装置。

本申请提供的一种煤矿无轨胶轮车主动刹车装置采用如下的技术方案：

一种煤矿无轨胶轮车主动刹车装置，包括车体，所述车体上安装有探测雷达，所述车体上固定连接有安装座，安装座内侧设置有摄像头，探测雷达和摄像头均与车体电性连接，安装座和探测雷达均呈矩形状对称分布于车体外侧，所述车体外侧设置有维护机构，所述车体底部固定连接有辅助刹车机构。

所述维护机构包括第一框体，第一框体设置于安装座顶部，所述第一框体固定连接于车体外侧，所述第一框体内部滑动连接有U形板，所述U形板内侧两边均固定连接有转动杆，所述U形板内侧设置有清洁辊，清洁辊两端均固定连接有第一方形杆，其中一个第一方形杆延伸入其中一个转动杆内部并与转动杆相匹配，另一个第一方形杆一端固定设置有第一衔接板，第一衔接板一侧设置有第二衔接板，第一衔接板和第二衔接板之间分别固定连接有伸缩杆和第一弹簧，第一弹簧设置于伸缩杆外部，第二衔接板一侧固定连接有第二方形杆，第二方形杆延伸入另一个转动杆内部，且第二方形杆与转动杆相匹配；

所述车体外侧固定连接有第二框体，第二框体内部转动连接有摆动板，所述摆动板延伸出第二框体外侧，所述摆动板上固定连接有刮条，刮条与车体外侧相贴合。

通过采用上述技术方案，在车体进行行驶过程中，摄像头可对车体周围的场景进行拍摄，以判断场景内是否存在潜在碰撞物体，而探测雷达则可对周边物体进行距离检测，便于车体及时主动刹车避障，且在摄像头和探测雷达工作时，为了避免灰尘等污染物粘附在二者表面后，对二者的探测工作造成影响，清洁辊可对摄像头的镜头进行刷动清洁，而刮条在车体外侧刮动后，可对探测雷达表面上附着的杂质进行刮除，从而有效达到清洁目的，有效保证了车体自身的主动刹车避障性能，提高了安全性。

优选的，所述U形板内侧固定连接有第一电机，第一电机通过输出轴固定连接有圆杆，所述圆杆与U形板内侧转动连接，所述圆杆外部固定连接有第一齿轮，其中一个转动杆外部固定连接有第二齿轮，第二齿轮设置于第一齿轮底部，且第二齿轮与第一齿轮相啮合。

通过采用上述技术方案，第一齿轮转动后可带动第二齿轮转动。

优选的，所述第一框体内部转动连接有双向螺纹杆，第一框体一侧壁上固定连接有第二电机，第二电机通过输出轴与双向螺纹杆一端固定连接，所述双向螺纹杆外部设置有两个螺纹块，两个螺纹块均与双向螺纹杆通过螺纹连接，所述螺纹块顶部与第一框体内腔顶部相接触，所述螺纹块底部通过活动铰座活动连接有推动杆，所述推动杆底部与U形板顶部通过活动铰座活动连接。

通过采用上述技术方案，双向螺纹杆两端螺纹方向相反，双向螺纹杆转动后可带动两个螺纹块进行相向或者相背离移动。

优选的，所述摄像头两侧均固定连接有第一转轴，两个第一转轴分别贯穿安装座两侧壁并与安装座转动连接，其中一个第一转轴外部固定连接有不完全齿轮，不完全齿轮上一体化成型有触碰杆，所述安装座一侧固定连接有方形板，方形板前侧固定连接有开关，开关设置于不完全齿轮顶部，开关分别与第一电机和第二电机电性连接。

通过采用上述技术方案，不完全齿轮转动后至触碰杆触碰开关后，开启对摄像头和探测雷达的清洁工作。

优选的，所述安装座一侧设置有第一移动板，所述第一移动板前侧固定连接有第一齿条，第一齿条设置于不完全齿轮后侧，且第一齿条与不完全齿轮相啮合，所述车体外侧固定连接有第一限位杆，所述第一限位杆贯穿第一移动板，所述第一移动板后侧固定连接有第一辅助板，第一辅助板底部固定连接有第一电动推杆，第一电动推杆底部与第一限位杆内侧底部固定连接。

通过采用上述技术方案，第一齿条移动后可带动不完全齿轮转动。

优选的，所述第二框体内部转动连接有第二转轴，第二转轴贯穿摆动板并与摆动板固定连接，第二转轴外部固定连接有第三齿轮，所述第二框体内部设置有第二移动板，第二移动板底部固定连接有第二齿条，第二齿条设置于第三齿轮顶部，且第二齿条与第三齿轮相啮合，所述第二框体内部固定连接有第二限位杆，第二限位杆贯穿第二移动板。

通过采用上述技术方案，第二齿条转动后带动第三齿轮转动。

优选的，所述第二移动板顶部固定连接有第二辅助板，第二辅助板一侧固定连接有第二电动推杆，第二电动推杆一端与第二框体内腔一侧壁固定连接，第二电动推杆与开关电性连接。

通过采用上述技术方案，第二电动推杆工作后可对第二辅助板进行推拉。

优选的，所述辅助刹车机构包括两个衔接杆，两个衔接杆均设置于车体底部，所述衔接杆前后两端均固定连接有辅助车轮，所述车体底部固定连接有竖板，所述衔接杆贯穿竖板并与竖板转动连接，所述衔接杆外部固定连接有套筒，套筒上开设有防滑槽，所述套筒顶部设置有挤压板，挤压板顶部固定连接有顶杆。

通过采用上述技术方案，当车体前方存在障碍物时，挤压板挤压套筒后，可对辅助车轮进行制动锁止，从而达到辅助刹车效果。

优选的，所述挤压板顶部设置有长板，所述竖板上开设有限位槽，所述长板前后两端均延伸入限位槽内部并与限位槽相匹配，所述挤压板顶部分别固定连接有定位杆和第二弹簧，所述第二弹簧设置于定位杆外部，所述第二弹簧顶部与长板底部固定连接，所述定位杆贯穿长板。

通过采用上述技术方案，限位槽可对长板提供限位，使其能够保持稳定上下垂直移动。

优选的，两个所述长板之间固定连接有横板，所述横板顶部固定连接有气缸，气缸顶部与车体底部固定连接，气缸分别与摄像头和探测雷达电性连接。

通过采用上述技术方案，气缸工作后可对横板进行推拉。

综上所述，本申请包括以下有益技术效果：

一种煤矿无轨胶轮车主动刹车装置，通过维护机构的设计，摄像头可对车体周围的场景进行拍摄，以判断场景内是否存在潜在碰撞物体，而探测雷达则可对周边物体进行距离检测，便于车体及时主动刹车避障，且在摄像头和探测雷达工作时，为了避免灰尘等污染物粘附在二者表面后，对二者的探测工作造成影响，清洁辊可对摄像头的镜头进行刷动清洁，而刮条在车体外侧刮动后，可对探测雷达表面上附着的杂质进行刮除，从而有效达到清洁目的，有效保证了车体自身的主动刹车避障性能，提高了安全性。

一种煤矿无轨胶轮车主动刹车装置，通过辅助刹车机构的设计，当探测雷达和摄像头相配合监测到车体外侧存在障碍物体需要进行刹车时，在车体刹车的同时，气缸对横板进行推动，挤压板向下移动后与套筒相接触，接触后二者存在的摩擦力可起到对辅助车轮进行制动锁止的效果，依托于第二弹簧的弹性作用力，随着长板的持续移动，达到缓慢施加制动力的效果，可灵活应对不同程度的刹车需求，妥善达到主动辅助刹车的效果，提高了车体刹车性能。

一种煤矿无轨胶轮车主动刹车装置，通过简单的结构设计，通过对辅助车轮进行制动的方式来达到辅助主动刹车的目的，提高了车体行驶过程中的安全性，同时可度摄像头和探测雷达进行清洁，保证了二者的探测性能，极大的保证了车体行驶过程中的安全性，且在实现以上功能的同时，并没有添加过多的零部件，更有利于生产制造和控制使用成本，便于推广使用。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明中第一框体和第二框体的剖视结构图；

图3为图2中的A处放大图；

图4为图2中的B处放大图；

图5为本发明中清洁辊的拆卸图；

图6为本发明中车体的仰视图；

图7为本发明中挤压板的结构示意图；

图8为图7中的C处放大图。

附图标记说明：1、车体；2、探测雷达；3、安装座；4、摄像头；5、维护机构；51、第一框体；52、U形板；53、转动杆；54、清洁辊；55、第一方形杆；56、第一衔接板；57、第二衔接板；58、伸缩杆；59、第一弹簧；591、第二方形杆；592、第二框体；593、摆动板；594、刮条；595、第一电机；596、圆杆；597、第一齿轮；598、第二齿轮；599、双向螺纹杆；581、第二电机；582、螺纹块；583、推动杆；584、不完全齿轮；585、触碰杆；586、开关；587、第一移动板；588、第一齿条；589、第一限位杆；571、第一电动推杆；572、第三齿轮；573、第二移动板；574、第二齿条；575、第二限位杆；576、第二电动推杆；6、辅助刹车机构；61、衔接杆；62、辅助车轮；63、竖板；64、套筒；65、挤压板；66、顶杆；67、长板；68、定位杆；69、第二弹簧；691、横板；692、气缸。

具体实施方式

以下结合附图1-8对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种煤矿无轨胶轮车主动刹车装置。参照图1-8，一种煤矿无轨胶轮车主动刹车装置，包括车体1，车体1上安装有探测雷达2，车体1上固定连接有安装座3，安装座3内侧设置有摄像头4，探测雷达2和摄像头4均与车体1电性连接，安装座3和探测雷达2均呈矩形状对称分布于车体1外侧，车体1外侧设置有维护机构5，车体1底部固定连接有辅助刹车机构6；维护机构5包括第一框体51，第一框体51设置于安装座3顶部，第一框体51固定连接于车体1外侧，第一框体51内部滑动连接有U形板52，U形板52内侧两边均固定连接有转动杆53；

U形板52内侧设置有清洁辊54，清洁辊54两端均固定连接有第一方形杆55，其中一个第一方形杆55延伸入其中一个转动杆53内部并与转动杆53相匹配，另一个第一方形杆55一端固定设置有第一衔接板56，第一衔接板56一侧设置有第二衔接板57，第一衔接板56和第二衔接板57之间分别固定连接有伸缩杆58和第一弹簧59，第一弹簧59设置于伸缩杆58外部，第二衔接板57一侧固定连接有第二方形杆591，第二方形杆591延伸入另一个转动杆53内部，且第二方形杆591与转动杆53相匹配；

车体1外侧固定连接有第二框体592，第二框体592内部转动连接有摆动板593，摆动板593延伸出第二框体592外侧，摆动板593上固定连接有刮条594，刮条594与车体1外侧相贴合，在车体1进行行驶过程中，摄像头4可对车体1周围的场景进行拍摄，以判断场景内是否存在潜在碰撞物体，而探测雷达2则可对周边物体进行距离检测，便于车体1及时主动刹车避障，且在摄像头4和探测雷达2工作时，为了避免灰尘等污染物粘附在二者表面后，对二者的探测工作造成影响，清洁辊54可对摄像头4的镜头进行刷动清洁，而刮条594在车体1外侧刮动后，可对探测雷达2表面上附着的杂质进行刮除，从而有效达到清洁目的，有效保证了车体1自身的主动刹车避障性能，提高了安全性。

U形板52内侧固定连接有第一电机595，第一电机595通过输出轴固定连接有圆杆596，圆杆596与U形板52内侧转动连接，圆杆596外部固定连接有第一齿轮597，其中一个转动杆53外部固定连接有第二齿轮598，第二齿轮598设置于第一齿轮597底部，且第二齿轮598与第一齿轮597相啮合，第一齿轮597转动后可带动第二齿轮598转动，第一框体51内部转动连接有双向螺纹杆599，第一框体51一侧壁上固定连接有第二电机581，第二电机581通过输出轴与双向螺纹杆599一端固定连接，双向螺纹杆599外部设置有两个螺纹块582，两个螺纹块582均与双向螺纹杆599通过螺纹连接，螺纹块582顶部与第一框体51内腔顶部相接触，螺纹块582底部通过活动铰座活动连接有推动杆583，推动杆583底部与U形板52顶部通过活动铰座活动连接，双向螺纹杆599两端螺纹方向相反，双向螺纹杆599转动后可带动两个螺纹块582进行相向或者相背离移动；

摄像头4两侧均固定连接有第一转轴，两个第一转轴分别贯穿安装座3两侧壁并与安装座3转动连接，其中一个第一转轴外部固定连接有不完全齿轮584，不完全齿轮584上一体化成型有触碰杆585，安装座3一侧固定连接有方形板，方形板前侧固定连接有开关586，开关586设置于不完全齿轮584顶部，开关586分别与第一电机595和第二电机581电性连接，不完全齿轮584转动后至触碰杆585触碰开关586后，开启对摄像头4和探测雷达2的清洁工作，安装座3一侧设置有第一移动板587，第一移动板587前侧固定连接有第一齿条588，第一齿条588设置于不完全齿轮584后侧，且第一齿条588与不完全齿轮584相啮合，车体1外侧固定连接有第一限位杆589，第一限位杆589贯穿第一移动板587，第一移动板587后侧固定连接有第一辅助板，第一辅助板底部固定连接有第一电动推杆571，第一电动推杆571底部与第一限位杆589内侧底部固定连接，第一齿条588移动后可带动不完全齿轮584转动；

第二框体592内部转动连接有第二转轴，第二转轴贯穿摆动板593并与摆动板593固定连接，第二转轴外部固定连接有第三齿轮572，第二框体592内部设置有第二移动板573，第二移动板573底部固定连接有第二齿条574，第二齿条574设置于第三齿轮572顶部，且第二齿条574与第三齿轮572相啮合，第二框体592内部固定连接有第二限位杆575，第二限位杆575贯穿第二移动板573，第二齿条574转动后带动第三齿轮572转动，第二移动板573顶部固定连接有第二辅助板，第二辅助板一侧固定连接有第二电动推杆576，第二电动推杆576一端与第二框体592内腔一侧壁固定连接，第二电动推杆576与开关586电性连接，第二电动推杆576工作后可对第二辅助板进行推拉。

辅助刹车机构6包括两个衔接杆61，两个衔接杆61均设置于车体1底部，衔接杆61前后两端均固定连接有辅助车轮62，车体1底部固定连接有竖板63，衔接杆61贯穿竖板63并与竖板63转动连接，衔接杆61外部固定连接有套筒64，套筒64上开设有防滑槽，套筒64顶部设置有挤压板65，挤压板65顶部固定连接有顶杆66，当车体1前方存在障碍物时，挤压板65挤压套筒64后，可对辅助车轮62进行制动锁止，从而达到辅助刹车效果；

挤压板65顶部设置有长板67，竖板63上开设有限位槽，长板67前后两端均延伸入限位槽内部并与限位槽相匹配，挤压板65顶部分别固定连接有定位杆68和第二弹簧69，第二弹簧69设置于定位杆68外部，第二弹簧69顶部与长板67底部固定连接，定位杆68贯穿长板67，限位槽可对长板67提供限位，使其能够保持稳定上下垂直移动，两个长板67之间固定连接有横板691，横板691顶部固定连接有气缸692，气缸692顶部与车体1底部固定连接，气缸692分别与摄像头4和探测雷达2电性连接，气缸692工作后可对横板691进行推拉。

在实际操作过程中，首先将本装置接通电源，在车体1行驶过程中，摄像头4可对车体1周围的场景进行拍摄，以判断场景内是否存在潜在碰撞物体，而探测雷达2则可对周边物体进行距离检测，便于车体1及时主动刹车避障，且在摄像头4和探测雷达2工作时，由于矿区灰尘等杂质较多，容易附着在摄像头4和探测雷达2上，从而影响到车体1的监测性能，继而造成安全隐患，第一电动推杆571工作后对第一辅助板推动，第一辅助板带动第一移动板587移动，第一移动板587带动第一齿条588移动，第一齿条588移动后可带动不完全齿轮584转动，不完全齿轮584带动所连接的第一转轴转动，第一转轴带动摄像头4转动，当不完全齿轮584带动触碰杆585触碰开关586后，摄像头4的镜头部位刚好处于清洁辊54的正下方，随后第一电机595和第二电机581同步开始工作；

第一电机595工作后带动圆杆596转动，圆杆596带动第一齿轮597转动，第一齿轮597带动第二齿轮598转动，第二齿轮598带动所连接的转动杆53转动，转动杆53带动内部的第二方形杆591转动，第二方形杆591带动伸缩杆58转动，伸缩杆58带动第一方形杆55转动，第一方形杆55带动清洁辊54转动，同时第二电机581工作后带动双向螺纹杆599转动，双向螺纹杆599带动两个螺纹块582移动，螺纹块582移动后带动推动杆583翻转，推动杆583翻转后对U形板52进行推拉，U形板52带动转动杆53移动，通过以上连接关系可知，此时清洁辊54可进行上下移动，清洁辊54向下移动至触碰摄像头4后，可在转动过程中将摄像头4镜头上的灰尘刮去，当清洁工作完成后，清洁辊54移动收回至第一框体51内部，可对清洁辊54提供防污保护；

以上开关586受到触碰的同时，第二电动推杆576开始工作并对第二辅助板推拉，第二辅助板带动第二移动板573移动，第二移动板573带动第二齿条574移动，第二齿条574带动第三齿轮572转动，第三齿轮572带动第二转轴转动，第二转轴带动摆动板593摆动，在摆动板593摆动的过程中可将探测雷达2表面上附着的污染物进行刮除，从而达到对探测雷达2表面清洁的目的，以此有效保证了车体1对外界监测的性能；

当探测雷达2和摄像头4相配合监测到车体1外侧存在障碍物体需要进行刹车时，在车体1刹车的同时，气缸692对横板691进行推动，横板691带动两个长板67移动，长板67带动挤压板65移动，则通过以上连接关系可知，此时挤压板65得以向下移动后与套筒64相接触，接触后二者存在的摩擦力可起到对辅助车轮62进行制动锁止的效果，且由于挤压板65与长板67之间存在第二弹簧69，第二弹簧69对挤压板65存在弹性作用力，故而在挤压板65与套筒64接触的前期，主要依托于第二弹簧69的弹性作用力进行施压，随着挤压板65的继续下移，直至顶杆66触碰到长板67后，可对挤压板65施加最大的推力，以此达到缓慢施加制动力的效果，可灵活应对不同程度的刹车需求，顶杆66可对弹簧起到保护的作用，避免弹簧压缩最大值后，继续施力推动后可能造成弹簧损坏的情况，通过以上对辅助车轮62进行制动刹车的方式，来妥善达到主动辅助刹车的效果，提高了车体1刹车性能。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种煤矿无轨胶轮车主动刹车装置，包括车体（1），其特征在于：所述车体（1）上安装有探测雷达（2），所述车体（1）上固定连接有安装座（3），安装座（3）内侧设置有摄像头（4），探测雷达（2）和摄像头（4）均与车体（1）电性连接，安装座（3）和探测雷达（2）均呈矩形状对称分布于车体（1）外侧，所述车体（1）外侧设置有维护机构（5），所述车体（1）底部固定连接有辅助刹车机构（6）；

所述维护机构（5）包括第一框体（51），第一框体（51）设置于安装座（3）顶部，所述第一框体（51）固定连接于车体（1）外侧，所述第一框体（51）内部滑动连接有U形板（52），所述U形板（52）内侧两边均固定连接有转动杆（53），所述U形板（52）内侧设置有清洁辊（54），清洁辊（54）两端均固定连接有第一方形杆（55），其中一个第一方形杆（55）延伸入其中一个转动杆（53）内部并与转动杆（53）相匹配，另一个第一方形杆（55）一端固定设置有第一衔接板（56），第一衔接板（56）一侧设置有第二衔接板（57），第一衔接板（56）和第二衔接板（57）之间分别固定连接有伸缩杆（58）和第一弹簧（59），第一弹簧（59）设置于伸缩杆（58）外部，第二衔接板（57）一侧固定连接有第二方形杆（591），第二方形杆（591）延伸入另一个转动杆（53）内部，且第二方形杆（591）与转动杆（53）相匹配；

所述车体（1）外侧固定连接有第二框体（592），第二框体（592）内部转动连接有摆动板（593），所述摆动板（593）延伸出第二框体（592）外侧，所述摆动板（593）上固定连接有刮条（594），刮条（594）与车体（1）外侧相贴合；

所述U形板（52）内侧固定连接有第一电机（595），第一电机（595）通过输出轴固定连接有圆杆（596），所述圆杆（596）与U形板（52）内侧转动连接，所述圆杆（596）外部固定连接有第一齿轮（597），其中一个转动杆（53）外部固定连接有第二齿轮（598），第二齿轮（598）设置于第一齿轮（597）底部，且第二齿轮（598）与第一齿轮（597）相啮合；

所述第一框体（51）内部转动连接有双向螺纹杆（599），第一框体（51）一侧壁上固定连接有第二电机（581），第二电机（581）通过输出轴与双向螺纹杆（599）一端固定连接，所述双向螺纹杆（599）外部设置有两个螺纹块（582），两个螺纹块（582）均与双向螺纹杆（599）通过螺纹连接，所述螺纹块（582）顶部与第一框体（51）内腔顶部相接触，所述螺纹块（582）底部通过活动铰座活动连接有推动杆（583），所述推动杆（583）底部与U形板（52）顶部通过活动铰座活动连接；

所述摄像头（4）两侧均固定连接有第一转轴，两个第一转轴分别贯穿安装座（3）两侧壁并与安装座（3）转动连接，其中一个第一转轴外部固定连接有不完全齿轮（584），不完全齿轮（584）上一体化成型有触碰杆（585），所述安装座（3）一侧固定连接有方形板，方形板前侧固定连接有开关（586），开关（586）设置于不完全齿轮（584）顶部，开关（586）分别与第一电机（595）和第二电机（581）电性连接；

所述安装座（3）一侧设置有第一移动板（587），所述第一移动板（587）前侧固定连接有第一齿条（588），第一齿条（588）设置于不完全齿轮（584）后侧，且第一齿条（588）与不完全齿轮（584）相啮合，所述车体（1）外侧固定连接有第一限位杆（589），所述第一限位杆（589）贯穿第一移动板（587），所述第一移动板（587）后侧固定连接有第一辅助板，第一辅助板底部固定连接有第一电动推杆（571），第一电动推杆（571）底部与第一限位杆（589）内侧底部固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种煤矿无轨胶轮车主动刹车装置，其特征在于：所述第二框体（592）内部转动连接有第二转轴，第二转轴贯穿摆动板（593）并与摆动板（593）固定连接，第二转轴外部固定连接有第三齿轮（572），所述第二框体（592）内部设置有第二移动板（573），第二移动板（573）底部固定连接有第二齿条（574），第二齿条（574）设置于第三齿轮（572）顶部，且第二齿条（574）与第三齿轮（572）相啮合，所述第二框体（592）内部固定连接有第二限位杆（575），第二限位杆（575）贯穿第二移动板（573）。

3.根据权利要求2所述的一种煤矿无轨胶轮车主动刹车装置，其特征在于：所述第二移动板（573）顶部固定连接有第二辅助板，第二辅助板一侧固定连接有第二电动推杆（576），第二电动推杆（576）一端与第二框体（592）内腔一侧壁固定连接，第二电动推杆（576）与开关（586）电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种煤矿无轨胶轮车主动刹车装置，其特征在于：所述辅助刹车机构（6）包括两个衔接杆（61），两个衔接杆（61）均设置于车体（1）底部，所述衔接杆（61）前后两端均固定连接有辅助车轮（62），所述车体（1）底部固定连接有竖板（63），所述衔接杆（61）贯穿竖板（63）并与竖板（63）转动连接，所述衔接杆（61）外部固定连接有套筒（64），套筒（64）上开设有防滑槽，所述套筒（64）顶部设置有挤压板（65），挤压板（65）顶部固定连接有顶杆（66）。

5.根据权利要求4所述的一种煤矿无轨胶轮车主动刹车装置，其特征在于：所述挤压板（65）顶部设置有长板（67），所述竖板（63）上开设有限位槽，所述长板（67）前后两端均延伸入限位槽内部并与限位槽相匹配，所述挤压板（65）顶部分别固定连接有定位杆（68）和第二弹簧（69），所述第二弹簧（69）设置于定位杆（68）外部，所述第二弹簧（69）顶部与长板（67）底部固定连接，所述定位杆（68）贯穿长板（67）。

6.根据权利要求5所述的一种煤矿无轨胶轮车主动刹车装置，其特征在于：两个所述长板（67）之间固定连接有横板（691），所述横板（691）顶部固定连接有气缸（692），气缸（692）顶部与车体（1）底部固定连接，气缸（692）分别与摄像头（4）和探测雷达（2）电性连接。