CN117550523A - 货叉组件、仓储机器人、搬运系统及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种货叉组件、仓储机器人、搬运系统及仓储系统，涉及仓储物流设备技术领域，用于解决当前仓储机器人出、入库效率较低的技术问题，该货叉组件包括货叉基板、伸缩机构、取货机构及承托机构；取货机构设置于伸缩机构上，伸缩机构设置于货叉基板上，伸缩机构带动取货机构沿第一方向移动；取货机构包括取货部，取货部可沿第二方向移动并与料箱连接或抵接或脱离；承托机构设置于货叉基板上，承托机构包括多个承托组件，当承托机构配置为其处于第一状态时，各承托组件承载料箱；承托机构配置为其处于第二状态时，各承托组件与料箱脱离。本申请公开的货叉组件，能够根据放箱位置不同，采取不同放箱动作，提升料箱出、入库效率。

Description

货叉组件、仓储机器人、搬运系统及仓储系统

技术领域

本公开涉及仓储物流设备技术领域，尤其涉及一种货叉组件、仓储机器人、搬运系统及仓储系统。

背景技术

随着物流行业的发展，仓储机器人逐渐应用于货物搬运的工作中，可提升货物的搬运效率，因此仓储机器人成为物流行业的研究热点。

仓储机器人包括货叉组件，货叉组件用于取放料箱。然而，目前仓储机器人放箱动作单一，导致料箱出、入库效率较低。

发明内容

鉴于上述问题，本公开实施例提供了一种货叉组件、仓储机器人、搬运系统及仓储系统，其能够根据放箱位置不同，采取不同放箱动作，提升料箱出、入库效率。

为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：

本公开实施例第一方面提供了一种货叉组件，用于取放料箱，所述货叉组件包括货叉基板、伸缩机构、取货机构及承托机构；所述取货机构设置于所述伸缩机构上，所述伸缩机构设置于所述货叉基板上，所述伸缩机构配置为带动所述取货机构相对所述货叉基板沿第一方向移动；所述取货机构包括取货部，所述取货部配置为可相对所述货叉基板沿第二方向移动，并与所述料箱连接或抵接或脱离；所述承托机构设置于所述货叉基板上，所述承托机构包括多个承托组件，当所述承托机构配置为其处于第一状态时，各所述承托组件承载所述料箱；所述承托机构配置为其处于第二状态时，各所述承托组件与所述料箱脱离。

与相关技术相比，本公开实施例提供的货叉组件具有以下优点；

本公开实施例中的货叉组件，其通过在货叉基板上设置承托机构及伸缩机构，以及在伸缩机构设置取货机构，其中承托机构具有多个承托组件，并形成容纳料箱的空间。

例如，料箱出库时，可利用取货机构、伸缩机构动作可将料箱移动至承托机构，此时承托机构处于第一状态时，承托组件可与料箱的底部接触，并对料箱进行托举，该状态下料箱暂存于货叉组件上。当料箱到达缓存货架时，承托机构动作并处于第二状态时，承托组件与料箱的底部不接触(脱离)，以释放料箱，该状态下可将料箱移出货叉组件。

相关技术的仓储机器人放箱动作单一，无法根据放箱位置的不同，提供不同放箱动作，导致料箱出库、入库效率较低。

然而本公开实施例提供的货叉组件，能够根据放箱位置的不同，提供不同的放箱动作。例如，承托机构处于第一状态时承载料箱，在料箱到达指定位置时，承托机构动作并改变其状态，以使料箱快速与承托机构快速脱离，进而提升货叉组件的取放货效率。

本公开实施例第二方面提供了一种仓储机器人，安装于仓储货架上，所述仓储机器人包括升降机构、升降架、行走机构及至少一个第一方面所述的货叉组件；所述货叉组件安装于所述升降架上，且所述升降机构可带动所述货叉组件沿第二方向移动；所述行走机构设置于所述升降架的底部或中部或上部，所述行走机构配置为带动所述仓储机器人相对仓储货架沿第三方向移动。需要说明的是，本公开实施例提供的仓储机器人包括上述货叉组件的优点，此处不再赘述。

本公开实施例第三方面提供了一种搬运系统，包括仓储货架及第二方面所述的仓储机器人；所述仓储货架设置有至少一个导轨，所述导轨沿第三方向延伸，且所述导轨具有限位槽；所述仓储机器人的行走机构包括限位导向轮及行走驱动轮，所述限位导向轮滑动设置于限位槽内；所述行走驱动轮与所述导轨的顶面接触，并带动所述仓储机器人沿所述导轨移动。需要说明的是，本公开实施例提供的搬运系统包括上述货叉组件的优点，此处不再赘述。

本公开实施例第四方面提供了一种仓储系统，包括转运机器人、缓存货架及至少两个仓储货架及第二方面所述的仓储机器人；两个所述仓储货架间隔设置并形成巷道，所述缓存货架设置于所述巷道内，所述缓存货架的承载面的高度低于所述仓储货架的与地面相对的存储层的高度；所述仓储机器人布置于所述仓储货架朝向所述巷道的一侧；所述仓储机器人配置为能够将料箱在所述缓存货架与所述仓储货架之间进行转移；所述转运机器人配置为能够将所述缓存货架上的料箱进行转移，或者，将所述料箱转移至所述缓存货架上。

需要说明的是，本公开实施例提供的仓储系统具有以下优点，相同部分可参阅上述货叉组件的优点，此处不再赘述。不同之处在于：仓储机器人通过缓存货架对位于同一巷道内的两个仓储货架上的料箱进行取放，进而提升料箱出、入库效率。

除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的货叉组件、仓储机器人、搬运系统及仓储系统所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的仓储系统的结构示意图一；

图2为本公开实施例提供的仓储系统的结构示意图二；

图3为本公开实施例提供的单立柱仓储机器人的结构示意图一；

图4为本公开实施例提供的单立柱仓储机器人的结构示意图二；

图5为本公开实施例提供的双立柱仓储机器人的结构示意图；

图6为本公开实施例提供的货叉组件抓取料箱的示意图；

图7为本公开实施例提供的货叉组件的第一视角结构示意图；

图8为本公开实施例提供的货叉组件的第二视角结构示意图；

图9为图8中的取货机构的机构示意图；

图10为图8中伸缩机构与取货机构连接的第一视角示意图；

图11为图8中伸缩机构与取货机构连接的第二视角示意图；

图12为本公开实施例提供的仓储机器人的行走机构与导轨连接示意图；

图13为本公开实施例提供的缓存货架的结构示意图。

附图标记说明：

1-货叉基板；

2-伸缩机构；21-伸缩臂；22-第一传动机构；23-第一驱动电机；24-第二传动机构；25-第二驱动电机；

3-取货机构；31-取货部；32-联接板；33-导向杆；34-作动器；

4-承托机构；41-连接臂；42-承托板；

10-货叉组件；

20-升降架；

30-升降机构；

40-行走机构；401-限位导向轮；402-行走驱动轮；

50-滑座；

100-仓储机器人；

200-转运机器人；

300-仓储货架；310-导轨；311-限位槽；

400-缓存货架；410-通道；420-承载边；430-限位机构；431-第一限位凸起；432-第二限位凸起；440-避位槽；

500-料箱。

具体实施方式

相关技术中的仓储机器人存在料箱出、入库效率较低的技术问题。经发明人研究发现，出现这种问题的原因在于，相关技术的仓储机器人放箱动作单一，无法根据放箱位置的不同，提供不同放箱动作，导致料箱出库、入库效率较低。

针对上述技术问题，本公开实施例提供了一种货叉组件，其基于取货机构及伸缩机构将料箱转移至承托机构，承托机构承载料箱，在料箱到达指定位置时，承托机构动作并改变承托机构的状态，以使料箱快速与承托机构快速脱离；即本公开实施例提供的货叉组件，能够根据放箱位置的不同，提供不同的放箱动作，进而提升货叉组件的取放货效率。

为了使本公开实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本公开保护的范围。

如图1和图2所示，本公开实施例提供的仓储系统应用于仓储物流，其能够存放、转移料箱500等，仓储系统包括仓储机器人100、转运机器人200、缓存货架400及至少两个仓储货架300。

示例性地，仓储系统包括多个仓储货架300，相邻两个仓储货架300之间形成巷道，每个巷道设置有若干个缓存货架400，转运机器人200在巷道内穿梭移动，以将待料箱500转移至缓存货架400，或者将缓存货架400上的料箱500转移至其他位置，例如分拣台等。

本公开实施例中若干个缓存货架400与一个仓储机器人100配合设置，缓存货架400设置于仓储机器人100的底部，以使料箱500可从仓储机器人100转移至缓存货架400上。进一步地，仓储机器人100设置于仓储货架300上。仓储机器人100可设置于位于同一巷道内的一个仓储货架300上，仓储机器人100位于该仓储货架300朝向巷道的一侧，且仓储机器人100相对仓储货架300至少沿第二方向移动。

仓储机器人100配置为能够将料箱500在缓存货架400与仓储货架300之间进行转移，即出库时，仓储机器人100能够将料箱500从仓储货架300转移至缓存货架400，再由转运机器人200将料箱500从缓存货架400转移至分拣台；以及，料箱500入库时，料箱500由转运机器人200由分拣台转移至缓存货架400，再由仓储机器人100将料箱500转移至仓储货架300。

为便于描述本公开实施例，首先对附图中的坐标系进行说明，X轴方向定义为第一方向，第一方向为巷道的宽度方向，Z轴方向定义为第二方向，第二方向为仓储货架300的高度方向；Y轴方向定义为第三方向，第三方向与第一方向垂直，第三方向为巷道的长度方向。

如图3至图5所示，本公开实施例提供的仓储机器人100包括货叉组件10、升降机构30、升降架20及行走机构40，货叉组件10安装于升降架20上，升降机构30可带动货叉组件10沿第二方向移动；行走机构40设置于升降架20的底部，行走机构40配置为带动仓储机器人100相对仓储货架300沿第三方向移动。

具体地，升降架20沿第二方向设置于仓储货架300上，升降架20包括至少一个立柱，且立柱沿第二方向延伸，以提供货叉组件10沿第二方向移动的路径。货叉组件10与升降架20之间设置有滑座50，滑座50滑动安装于升降架20上，即货叉组件10通过滑座50滑动安装于升降架20上。

参阅图3或图4，在一种实施方式中，升降架20包括一个立柱，滑座50可居中安装于立柱上，部分滑座50位于立柱的外侧，货叉组件10设置于立柱的外侧，并与滑座50连接。参阅图5，在另一种实施方式中，升降架20包括两个相对设置的立柱，滑座50分别滑动安装于两个立柱上，且货叉组件10设置于两个立柱之间，并与滑座50连接。

本公开实施例中升降机构30设置于升降架20上。例如升降机构30可以设置于升降架20的顶端或其他位置，且升降机构30用于向滑座50提供上升力或下降力，以使滑座50相对升降架20沿第二方向上、下移动，带动货叉组件10沿升降架20沿第二方向移动，进一步实现仓储货架300与缓存货架400之间转移料箱500。

如图6至图8所示，本公开实施例提供的货叉组件10用于取放料箱500。货叉组件10安装于滑座50上，货叉组件10包括货叉基板1、伸缩机构2、取货机构3及承托机构4，其中货叉基板1用于提供安装位，伸缩机构2及承托机构4均设置于货叉基板1上，且货叉基板1安装于上述滑座50上。

进一步地，取货机构3设置于伸缩机构2上，伸缩机构2配置为带动取货机构3相对货叉基板1沿第一方向移动，取货机构3包括取货部31，且取货部31能够与料箱500连接，其连接方式包括不限于卡接、抵接或其他方式，能够对料箱500沿第一方向拖动，以使取货部31与承托机构4配合，将待转移料箱500转移至承托机构4。

承托机构4包括多个承托组件，多个承托组件间隔布置并围成容置空间。例如，多个承托组件沿第二方向设置于货叉基板1的下方，并围成矩形容置空间；相应的，料箱500配置为矩形箱体。可理解的是，至少部分取货机构3限制在容置空间内，以使取货机构3沿第一方向相对货叉基板1移动时，可将料箱500拖动至容置空间，进一步在承托机构4的作用下，对料箱500进行承载。

进一步地，承托机构4相对货叉基板1的状态可变化，承托机构4处于第一状态时，承托组件的至少部分与料箱500的底部接触，并承载料箱500，即当承托机构4处于第一状态时，各承托组件承载料箱500；当承载机构处于第二状态时，承托组件与料箱500的底部不接触，即各承托组件与料箱500脱离。

示例性地，基于本公开实施例提供的货叉组件10将料箱500从仓储货架300转移至缓存货架400时，具体过程如下：

货叉组件10移动至待转移料箱500所在的库位，取货机构3与该料箱500相对，取货部31与料箱500连接，具体的可以是卡接，完成后伸缩机构2动作，以使整个取货机构3沿第一方向移动，并将料箱500拖动至承托机构4所形成的容置空间内，且此时承托机构4处于第一状态，且待转移料箱500暂存于货叉组件10内。

接着，货叉组件10在升降机构30的作用下，货叉组件10沿升降架20向下移动，并移动至缓存货架400，货叉组件10移动至缓存货架400，且料箱500放置于缓存货架400上，承托机构4由第一状态切换至第二状态，则承托机构4与料箱500的底部脱离，即货叉组件10与料箱500脱离，完成将料箱500转移至缓存货架400；最后，由转运机器人200将料箱500转移至其他位置，例如分拣台等。

相关技术的仓储机器人放箱动作单一，无法根据放箱位置的不同，提供不同放箱动作，导致料箱出库、入库效率较低。然而本公开实施例提供的货叉组件，能够根据放箱位置的不同，提供不同的放箱动作。例如，承托机构处于第一状态时承载料箱，在料箱到达指定位置时，承托机构动作并改变其状态，以使料箱快速与承托机构快速脱离，进而提升货叉组件的取放货效率。

本公开实施例提供的承托组件包括连接臂41、承托板42及驱动机构，其中沿第二方向，连接臂41设置于货叉基板1的下方，且连接臂41的长度方向沿第二方向延伸，连接臂41的一端与货叉基板1转动连接，连接臂41的第二端与承托板42固定连接，并能够跟随连接臂41一同运动。

示例性地，货叉基板1的底部设置有四组承托组件，每个承托组件包括连接臂41及承托板42，连接臂41可以是连接杆，承托板42可以水平板，且连接杆与承托板42垂直连接，可形成L型结构。承托板42的顶面用于与料箱500的箱底接触，可在承托板42的顶面设置有弹性其具有摩擦力的保护垫，以避免料箱500在承托板42上轻易滑动。

驱动机构可驱动连接臂41转动，从而改变承托板42的位置。例如每个承托组件可对应设置有一个驱动机构，驱动机构可以是驱动电机，驱动电机与连接臂41传动连接，驱动电机动作时，可带动连接臂41转动，以使承托板42转动至料箱500的轮廓范围内，即承托板42可位于料箱500相对地面的投影范围内，此时承托机构4处于第一状态，以承载料箱500。

以及，驱动电机进一步动作时，可带动连接臂41转动，以使承托板42转动至料箱500的轮廓范围外，即承托板42可位于料箱500相对地面的投影范围外，此时承托机构4处于第二状态，以使料箱500与承托机构4脱离。需要说明的是，各承托组件的驱动电机可同步动作，或者各承托组件共用一个驱动电机，并通过联动机构驱动各连接臂41转动，本公开实施例对此不加以限制。

如图9所示，本公开实施例提供的取货机构3位于容置空间内，其工作时可与料箱500相对。取货机构3包括联接板32、导向杆33及作动器34，其中联接板32提供安装位，导向杆33及作动器34设置于联接板32上，且联接板32与伸缩机构2连接，伸缩机构2可带动联接板32相对货叉基板1沿第一方向移动，进而带动整个取货机构3沿第一方向移动。

进一步地，联接板32可以是平板，导向杆33沿第二方向垂直安装于联接板32，并位于联接板32的下方，导向杆33用于限制取货部31的移动路径，取货部31套设在导向杆33上，且取货部31在作动器34的作用下，可沿导向杆33上下移动，即作动器34配置为带动取货部31沿导向杆33上、下移动。

例如，取货机构3包括两个相对设置的导向杆33，两个导向杆33沿第二方向平行且间隔设置，作动器34包括不限于作动筒，作动器34设置于两个导向杆33的一侧，且作动器34的底部固定在联接板32上，作动器34的伸缩杆与取货部31连接，作动器34的伸缩杆的延伸方向与第二方向一致，当伸缩杆伸缩时，可带动取货部31相对导向杆33移动。

进一步地，取货部31包括本体及至少一个钩体，本体穿设于导向杆33上；沿第一方向，钩体设置于本体的一侧，钩体可以是凸设于本体的限位片。相应的，料箱500为矩形箱体时，沿第一方向，料箱500的至少一端面设置有与钩体配合的卡槽，卡槽与钩体配合，例如卡槽可靠近箱体的顶部设置，或者，卡槽形成于料箱500的箱体与箱盖之间。

当取货机构3对料箱500进行抓取时，钩体由上及下可伸入卡槽内，且钩体与卡槽在第一方向完成限位，此时伸缩机构2动作，取货机构3可基于钩体沿第一方向施加作用力，以拖动料箱500。

优选地，取货部31包括两个钩体，沿第一方向，钩体间隔设置于本体的边缘，并形成U型结构，本体穿设于导向杆33上，两个钩体沿第一方向布置于导向杆33的两侧；相应地，箱体沿第一方向相对的两个端面分别设置有卡槽。

如此设置，取货机构3沿第一方向往复移动，不仅可快速将料箱500从仓储货架300取出，而且反方向移动时，也可快速将料箱500从承托机构4放置于仓储货架300；以及可实现仓储机器人100通过缓存货架400同时对位于同一巷道内的两个仓储货架300进行作业，进一步提升作业效率。

如图10和图11所示，本公开实施例提供的伸缩机构2包括伸缩臂21、第一传动机构22和第一驱动电机23，其中伸缩臂21连接在货叉基板1上，联机板设置于伸缩臂21背离货叉基板1的一侧，例如沿第二方向，联接板32设置于伸缩臂21的下方，且联接板32与第一传动机构22连接。

进一步地，第一传动机构22包括传动带及导向轮，沿第一方向，导向轮设置于伸缩臂21的两端，传动带套设在导向轮上。第一传动机构22与第一驱动电机23传动连接，第一驱动电机23设置于伸缩臂21上，且第一驱动电机23与传动带通过驱动轮连接，进而在第一驱动电机23的作用下，传动带带动联接板32沿第一方向移动，进而可带动货叉组件10沿第一方向相对货叉基板1或伸缩臂21移动。

进一步地，为提升货叉组件10沿第一方向上的移动位移，本公开实施例提供的伸缩机构2可以是多级伸缩，本实施例对此不加以限制。示例性地，本公开实施例伸缩机构2能够二级伸缩，伸缩机构2还包括第二传动机构24和第二驱动电机25，第二驱动电机25设置于货叉基板1上，且第二驱动电机25与第一驱动电机23沿第三方向相对布置在伸缩臂21的两侧。

本公开实施例中伸缩臂21设置于货叉基板1的下方，且伸缩臂21滑动安装于货叉基板1，并可沿第一方向相对货叉基板1移动。例如伸缩臂21与货叉基板1设置有滑轨，滑轨沿第一方向延伸，伸缩臂21滑动安装于滑轨上。

第二驱动电机25与伸缩臂21通过第二传动机构24传动连接，以带动伸缩臂21相对货叉基板1沿第一方向移动。例如，第二传动机构24为设置在伸缩臂21上的传动齿段，传动齿段沿第一方向延伸，第二驱动电机25通过驱动齿轮与传动齿段传动连接。

进一步地，在第二驱动电机25的作用下，可带动伸缩臂21沿第一方向移动，进而可带动货叉组件10沿第一方向相对货叉基板1移动，以实现伸缩机构2的二级伸缩，可理解的是，第一驱动电机23、第二驱动电机25可同时作业，以提升取货机构3沿第一方向的移动速度，即提升仓储机器人100的作业效率。

为进一步提升仓储机器人100的作业效率，本公开实施例中仓储机器人100可包括两个货叉组件10，两个货叉组件10沿第三方向对称设置于滑座50上。例如，升降架20包括一个立柱时，两个货叉组件10沿第三方向对称设置于滑座50上，且滑座50滑动安装于立柱上，两个货叉组件10分别位于立柱的两侧。

以及，当升降架20包括两个相对设置的立柱时，两个货叉组件10对称布置于滑座50上，并位于两个立柱之间，滑座50分别滑动安装在两个立柱上。如此设置，仓储机器人100在一次上、下移动过程中，可同时转移两个料箱500，进而提升仓储效率。

如图12所示，本公开实施例提供的仓储机器人100在其行走机构40带动下沿第二方向相对仓储货架300移动，如此可提升仓储机器人100的作业范围。需要说明的是，本申请实施例将在仓储货架300设置沿第二方向可移动的仓储机器人100，定义为搬运系统，即搬运系统包括仓储货架300及上述仓储机器人100。

具体地，行走机构40设置于升降架20上，行走机构40沿第二方向可设置于升降架20的底部和/或中部和/或底部，即升降架20沿第二方向在其底部、中部、顶部的至少一处设置有行走机构40，优选地，升降架20在其底部、中部和顶部分别设置有行走机构40。

行走机构40配置为带动仓储机器人100沿第三方向相对仓储货架300移动。相应地，仓储货架300设置有至少一个导轨310，导轨310沿第三方向延伸，且行走机构40在导轨310上移动。

示例性地，仓储货架300设置有第一导轨，第一导轨设置于仓储货架300的底部，且第一导轨沿第三方向延伸。第一导轨具有沿第三方向延伸的限位槽311，限位槽311配置为U型槽，且U型槽的开口向下。

行走机构40包括底座及设置于底座上的限位导向轮401及行走驱动轮402，底座朝向限位槽311的一侧具有安装板，限位导向轮401转动连接在安装板上，当限位导向轮401嵌设至限位槽311内时，安装板至少覆盖部分限位槽311的槽口。

行走机构40还包括行走驱动轮402及与行走驱动轮402传动连接驱动电机，驱动电机带动行走驱动轮402转动，行走驱动轮402与第一导轨的顶面接触，并沿第一导轨的顶面移动。例如，行走机构40包括行走驱动轮402和从动轮，该行走驱动轮402为主动轮，并与驱动电机连接，主动轮和从动轮之间通过皮带传动连接。如此设置，可提升行走机构40在第一导轨上的移动可靠性。

本公开实施例仓储货架300还可以设置有第二导轨、第三导轨，第二导轨、第三导轨分别与第一导轨平行设置。沿第二方向，第二导轨、第三导轨依次且间隔设置于第一导轨的上方，第二导轨位于仓储货架的中部，第三导轨位于仓储货架的顶部。

进一步地，升降架20与第二导轨、第三导轨对应的位置可仅设置有限位导向轮401，并无行走驱动轮402及驱动电机，限位导向轮401限制在第二导轨的限位槽311内。如此设置，升降架20在第二导轨、第三导轨的限位下，可提升升降架20在仓储货架300沿第三方向移动稳定性。可理解的是，升降架20的中部及顶部也可选择性设置行走驱动轮402及驱动电机，本申请实施例对此不加以限制。

本公开实施例中仓储货架300设置有导轨，可使仓储机器人100沿第三方向在仓储货架300上移动，即仓储机器人100可相对仓储货架300沿第二方向、第三方向移动，进而扩大仓储机器人100的作业范围。例如，可在仓储货架300设置有一个仓储机器人100，可实现对整个仓储货架300的每个库位的料箱500进行取放，从而提升了作业效率。

进一步地，本公开实施例中巷道内设置有至少一个缓存货架400，缓存货架400至少与仓储机器人100的承托机构4沿第二方向相对设置。例如，巷道内设置有多个缓存货架400，多个缓存货架400沿第三方向间隔布置于巷道内。可选地，缓存货架400可拆卸连接于巷道的地面上。

如图13所示，本公开实施例提供的缓存货架400具有供转运机器人200穿梭的通道410。优选地，仓储货架300最低一层库位与地面之间保持一定高度，以在仓储货架300的底部形成通道，且缓存货架400的通道410与仓储货架300底部的通道连通，具体地，缓存货架400的通道410可与仓储货架300底部的通道方向垂直设置，此外，缓存货架400的承载面低于仓储货架300与地面相对的存储层，具体地，至少低一个料箱500的高度，可使转运机器人200在仓储货架300、缓存货架400之间穿梭。

进一步地，沿第二方向，缓存货架400的顶部与货叉组件10的承托机构4处于最低位置时的高度相配合，以使料箱500能够放置于缓存货架400上。例如，承托机构4处于最低位置的高度位于缓存货架400的顶部下方，可使料箱500被放置于缓存货架400的顶部。

缓存货架400的顶部设置有与其通道410连通的顶部开口，且顶部开口的两侧形成承载边420，且承载边420可与料箱500的底部抵接，以承载料箱500。如此设置，可在缓存货架400的中间位置形成避位空间，便于转运机器人200、货叉组件10在缓存货架400内移动。

示例性地，每个缓存货架400包括两个相对且间隔设置的承载板，承载板的底部与巷道的地面连接或者与两侧的仓储货架300连接，承载板的顶部朝向彼此凸伸并形成承载边420，整个承载板的顶部呈L型，两个承载边420沿第三方向保持间隔。

本公开实施例中承载边420朝向通道410的一侧设置有与其连通的避位槽440，避位槽440的槽口与顶部开口连通。当料箱500放置于缓存货架400上时，承托板42可伸入避位槽440，并位于承载边420的下方。当料箱500的底部与承载边420接触时，货叉组件10的承托板42旋转预设角度后，承托板42与料箱500脱离，进一步从避位槽440内沿第二方向上升以退出避位槽440，进而完成将料箱500放置于缓存货架400。

可理解的是，将料箱500从缓存货架400转移至货叉组件10时，调整取货机构3，使取货机构3位于料箱500的一侧并与料箱500连接或抵接。具体地，可以根据料箱500的待放置位置确定，承托板42从避位槽440的一侧下降至承载边420的下方，接着，承托板42转动一端角度，并转动至料箱500的底部下方；进一步地，承托板42上升，并与料箱500的底部抵接，进而将料箱500转移至货叉组件10。

在上述实施例的基础上，本公开实施例中缓存货架400的每个承载边420分别设置有限位机构430，限位机构430用于对料箱500沿第一方向进行限位，其限位方向与通道410延伸方向一致；换言之，转运机器人200载着料箱500从他处移动至缓存货架400时，转运机器人200沿第一方向由通道410的一侧进入，并将料箱500从缓存货架400的顶部一侧滑动至另一侧，限位机构430配置为对料箱500在缓存货架400上的滑动位移进行限制。

具体地，沿缓存货架400的通道410延伸方向，限位机构430包括分别设置于通道410的两端的第一限位凸起431和第二限位凸起432，即沿第一方向，每个承载边420的两端分别设置于第一限位凸起431和第二限位凸起432，第一限位凸起431、第二限位凸起432分别转动连接于承载边420上。

承载边420设置有与各限位凸起的安装槽。例如承载边420设置有用于安装第一限位凸起431配合的第一安装槽，第一限位凸起431转动连接在第一安装槽内；以及用于安装第二限位凸起432的第二安装槽，第二限位凸起432转动连接在第二安装槽内，各限位凸起的转动轴线与第三方向一致，转动方向彼此朝向对方，且转动方向相反，即第一限位凸起431和第二限位凸起432围绕转动轴线朝向彼此相向转动。

第一限位凸起431、第二限位凸起432的顶端凸出于承载边420的顶面，且第一限位凸起431、第二限位凸起432仅能单向转动，例如第一限位凸起431和第二限位凸起432分别设置有扭簧等弹性件，第一限位凸起431、第二限位凸起432在弹性件的作用下，第一限位凸起431、第二限位凸起432的顶端可凸出于承载边420的顶面。

例如，当料箱500从承载边420的一侧滑动至第一限位凸起431时，料箱500压接在第一限位凸起431上，并克服弹性件的弹力，以将第一限位凸起431压至水平状态，即第一限位凸起431可与承载边420的顶面平齐，当料箱500移动至第二限位凸起432时，料箱500与第二限位凸起432相抵接，即第二限位凸起432能够对料箱500在第一方向上进行限位。

可理解的是，第一限位凸起431、第二限位凸起432在第一方向上的间距小于料箱500沿第一方向的长度，以使料箱500的一端可压在第一限位凸起431上，另一侧料箱500的端面与第二限位凸起432抵接。

本公开实施例基于上述仓储系统，还提供了一种调度方法，具体如下：

仓储机器人100响应于将料箱500移出仓储货架300的第一命令，控制取货机构3移动至料箱500的位置处，控制伸缩机构2动作将料箱500转移至其承托机构4上；控制升降机构30将料箱500移动至缓存货架400的上方；控制承托机构4动作，以使料箱500暂存于缓存货架400；转运机器人200响应于转运料箱500至目标位置的第二命令，移动至缓存货架400处，并转移料箱500至目标位置。

示例性地，仓储系统包括调度中心，调度中心与仓储机器人100及转运机器人200信号连接，调度中心向仓储机器人100发送将料箱500移出仓储货架300的第一命令，即将料箱500从仓储货架300移送至缓存货架400的命令。以及，调度中心向转运机器人200发送将料箱500从缓存货架400移送至目标位置的第二命令，其中目标位置可以是分拣台。

仓储机器人100接收第一命令并响应，则控制取货机构3移动至料箱500所在的库位，此时取货机构3与料箱500的端面相对，且取货机构3的取货部31与料箱500的卡槽卡接，以完成取货机构3与料箱500的连接。

接着，控制伸缩机构2动作，并将料箱500转移至其承托机构4。例如，承托机构4调整为第一状态，并形成容置空间；伸缩机构2进行二级伸缩，并带动料箱500沿第一方向移动，可将料箱500从库位移出，移出的过程中，料箱500的一端逐渐进入承托机构4的容置空间内，并且承托机构4的承托板42与料箱500的底部接触，进而将料箱500移动至货叉组件10。

进一步地，控制升降机构30动作，并带动货叉组件10沿升降架20向下移动，以将料箱500移动至缓存货架400的上方，且承托机构4的承托板42插装于缓存货架400的避位槽440内，可使料箱500的底部与缓存货架400的顶部接触。最后，承托机构4动作，将承托机构4切换至第二状态，此时承托板42转动并与料箱500的底部脱离，至此，完成将料箱500放置于缓存货架400。在此过程中，在料箱500完全移动至货叉组件10之后，以及料箱500脱离货叉组件10之前，控制取货机构3与料箱500脱离。

转运机器人200接收第二命令并响应，转运机器人200移动至缓存货架400，并进入缓存货架400的通道410，并将料箱500进一步转移至转运机器人200上，接着转运机器人200沿规划路径将料箱500转移至目标位置(例如分拣台)，进而完成将料箱500由缓存货架400转移至目标位置。

和/或转运机器人200响应于转运料箱500至目标位置的第三命令，将目标位置处的料箱500移动至缓存货架400处；仓储机器人100响应于将料箱500转移至仓储货架300的第四命令；控制升降机构30移动至缓存货架400的下方，控制承托机构4动作，并与料箱500移动至承托机构4上；控制升降机构30将料箱500移动至仓储货架300的目标库位；控制伸缩机构2、取货机构3动作，将料箱500放置于目标库位。

需要说明的是，此过程将料箱500由目标位置通过转运机器人200转移至缓存货架400，再通过仓储机器人100将料箱500存放至目标库位，完成料箱500的入库，此过程与上述料箱500的出库过程相反，此处不再赘述。

本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。

应当指出，在说明书中提到的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。

一般而言，应当至少部分地由语境下的使用来理解术语。例如，至少部分地根据语境，文中使用的术语“一个或多个”可以用于描述单数的意义的任何特征、结构或特性，或者可以用于描述复数的意义的特征、结构或特性的组合。类似地，至少部分地根据语境，还可以将诸如“一”或“所述”的术语理解为传达单数用法或者传达复数用法。

此外，文中为了便于说明可以使用空间相对术语，例如，“下面”、“以下”、“下方”、“以上”、“上方”等，以描述一个元件或特征相对于其他元件或特征的如图所示的关系。空间相对术语意在包含除了附图所示的取向之外的处于使用或操作中的器件的不同取向。装置可以具有其他取向(旋转90度或者处于其他取向上)，并且文中使用的空间相对描述词可以同样被相应地解释。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (15)

1.一种货叉组件，用于取放料箱，其特征在于，所述货叉组件包括货叉基板、伸缩机构、取货机构及承托机构；

所述取货机构设置于所述伸缩机构上，所述伸缩机构设置于所述货叉基板上，所述伸缩机构配置为带动所述取货机构相对所述货叉基板沿第一方向移动；

所述取货机构包括取货部，所述取货部配置为可相对所述货叉基板沿第二方向移动，并与所述料箱连接或抵接或脱离；

所述承托机构设置于所述货叉基板上，所述承托机构包括多个承托组件，当所述承托机构配置为其处于第一状态时，各所述承托组件承载所述料箱；所述承托机构配置为其处于第二状态时，各所述承托组件与所述料箱脱离。

2.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述承托组件包括连接臂、承托板及驱动机构；

沿第二方向，所述连接臂的一端与所述货叉基板转动连接，所述承托板连接于所述连接臂的另一端，并跟随所述连接臂转动；

所述承托机构配置为其处于第一状态时，所述承托板可托举所述料箱的底部；所述承托机构配置为其处于第二状态时，所述承托板与所述料箱的底部脱离；

所述驱动机构配置为驱动各所述连接臂转动，以切换所述承托机构的状态。

3.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述取货机构还包括联接板、导向杆及作动器；

所述联接板用于与所述伸缩机构连接，所述导向杆沿第二方向垂直安装于所述联接板上；

所述取货部套设在所述导向杆上，所述取货部与所述作动器连接；所述作动器配置为带动所述取货部沿所述导向杆上、下移动。

4.根据权利要求3所述的货叉组件，其特征在于，所述取货部包括钩体；

所述料箱沿第一方向至少一端面设置卡槽，所述钩体卡合至所述卡槽，在所述伸缩机构作用下，所述钩体沿第一方向对所述料箱施加作用力。

5.根据权利要求3所述的货叉组件，其特征在于，所述伸缩机构包括伸缩臂、第一传动机构及第一驱动电机；

所述伸缩臂连接在所述货叉基板上，沿第二方向，所述联接板滑动连接于所述伸缩臂背离所述货叉基板的一侧；

所述第一驱动电机与所述第一传动机构连接，所述第一传动机构与所述联接板连接；所述联接板在所述第一传动机构带动下沿第一方向相对所述货叉基板移动。

6.根据权利要求5所述的货叉组件，其特征在于，所述伸缩机构还包括第二传动机构及第二驱动电机；

所述伸缩臂滑动安装于所述货叉基板上，所述第二驱动电机与所述第一驱动电机沿第三方向相对布置于伸缩臂的两侧；

所述第二驱动电机与所述第二传动机构连接，所述第二传动机构带动所述伸缩臂相对所述货叉基板沿第一方向移动。

7.一种仓储机器人，安装于仓储货架上，其特征在于，所述仓储机器人包括升降机构、升降架、行走机构及至少一个权利要求1至6中任一项所述的货叉组件；

所述货叉组件安装于所述升降架上，且所述升降机构可带动所述货叉组件沿第二方向移动；

所述行走机构设置于所述升降架的底部和/或中部和/或上部；

所述行走机构配置为带动所述仓储机器人相对仓储货架沿第三方向移动。

8.根据权利要求7所述的仓储机器人，其特征在于，所述仓储机器人还包括滑座，所述滑座设置于所述货叉组件的货叉基板与所述升降架之间；

所述货叉基板通过所述滑座相对所述升降架沿第二方向移动。

9.根据权利要求8所述的仓储机器人，其特征在于，所述仓储机器人包括两个货叉组件；

沿第三方向，所述货叉组件对称布置于所述滑座上。

10.根据权利要求9所述的仓储机器人，其特征在于，所述升降架包括一个立柱；

所述滑座滑动安装于所述立柱上，且两个所述货叉组件对称布置于所述立柱的两侧。

11.根据权利要求9所述的仓储机器人，其特征在于，所述升降架包括两个相对布置的立柱；

所述滑座分别滑动安装于两个所述立柱上，且两个所述货叉组件对称布置于两个所述立柱之间。

12.一种搬运系统，其特征在于，包括仓储货架及权利要求7至11中任一项所述的仓储机器人；

所述仓储货架设置有至少一个导轨，所述导轨沿第三方向延伸，且所述导轨具有限位槽；

所述仓储机器人的行走机构包括限位导向轮及行走驱动轮，所述限位导向轮滑动设置于限位槽内；所述行走驱动轮与所述导轨的顶面接触，并带动所述仓储机器人沿所述导轨移动。

13.一种仓储系统，其特征在于，包括转运机器人、缓存货架、至少两个仓储货架以及权利要求7至11中任一项所述的仓储机器人；

两个所述仓储货架间隔设置并形成巷道，所述缓存货架设置于所述巷道内，所述缓存货架的承载面的高度低于所述仓储货架的与地面相对的存储层的高度；

所述仓储机器人布置于所述仓储货架朝向所述巷道的一侧；

所述仓储机器人配置为能够将料箱在所述缓存货架与所述仓储货架之间进行转移；

所述转运机器人配置为能够将所述缓存货架上的料箱进行转移，或者，将所述料箱转移至所述缓存货架上。

14.根据权利要求13所述的仓储系统，其特征在于，所述缓存货架具有供所述转运机器人穿梭的通道；

所述缓存货架的顶部设置有与所述通道连通的顶部开口，且所述顶部开口的两侧形成承载边；

所述承载边用于承载料箱，所述承载边朝向所述通道的一侧具有与其连通的避位槽，所述避位槽与所述仓储机器人的承托机构配合；

所述承托机构的承托板可伸入所述避位槽内，并在转动预设角度后脱离所述料箱并退出所述避位槽。

15.根据权利要求14所述的仓储系统，其特征在于，所述缓存货架还设置有限位机构；

沿所述通道的延伸方向，所述限位机构包括分别设置于所述通道的两端的第一限位凸起和第二限位凸起；

所述第一限位凸起、第二限位凸起分别转动连接于所述承载边的安装槽内；所述第一限位凸起、所述第二限位凸起的顶端均凸出于所述承载边；

所述第一限位凸起和所述第二限位凸起被构造为朝向彼此相向转动，且至少可转动至与所述承载边平齐。