CN117536483A - 水面清洁机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种水面清洁机器人及其控制方法，包括：壳体，壳体在水面清洁机器人的移动方向上具有相对设置的第一侧面和第二侧面，第一侧面设有液体入口，第一侧面和/或第二侧面设有液体出口；过滤装置，过滤装置设于壳体内；抽吸组件，抽吸组件设于壳体内且包括泵体，在抽吸组件的作用下，待清洁液体从液体入口进入过滤装置，过滤后的液体从液体出口从壳体排出。根据本申请实施例的水面清洁机器人具有清洁效果好、清洁范围大的优点。

Description

水面清洁机器人及其控制方法

技术领域

本申请涉及液面清洁技术领域，尤其是涉及一种水面清洁机器人及其控制方法。

背景技术

相关技术中的泳池清洁机器人，通常设有有驱动其运动的驱动结构，并且由于驱动结构位于泳池清洁机器人的壳体外部，这样，导致泳池清洁机器人为泳池的池边或者角落清洁时，驱动结构容易与池壁发生干涉。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种水面清洁机器人，该水面清洁机器人具有清洁效果好、清洁范围大的优点。

为了实现上述目的，根据本申请的第一方面实施例提出了一种水面清洁机器人，包括：壳体，所述壳体在水面清洁机器人的移动方向上具有相对设置的第一侧面和第二侧面，所述第一侧面设有液体入口，所述第一侧面和/或所述第二侧面设有液体出口；过滤装置，所述过滤装置设于所述壳体内；抽吸组件，所述抽吸组件设于所述壳体内且包括泵体，在所述抽吸组件的作用下，待清洁液体从所述液体入口进入所述过滤装置，过滤后的液体从所述液体出口从所述壳体排出。

本申请的一些实施例，所述第一侧面和/或所述第二侧面设有至少一个距离传感器，用于检测所述水面清洁机器人的位置关系；和/或所述第一侧面和/或所述第二侧面设有至少一个防撞块；优选地，所述第一侧面靠近所述壳体两端设有至少两个距离传感器，分别用于检测对应端与外界物的距离；和/或所述第二侧面靠近所述壳体两端设有至少两个距离传感器，分别用于检测对应端与外界物的距离。

本申请的一些实施例，所述液体入口处设有浮板组件，所述浮板组件在打开位置和关闭位置之间可旋转地设置于所述壳体上或者所述过滤装置上，所述水面清洁机器人处于静止状态时，所述浮板组件在所述待清洁液体的浮力驱动保持在所述关闭位置；所述浮板组件打开时，至少部分所述液体入口处于打开状态，以使得待清洁液体能够进入。

本申请的一些实施例，所述过滤装置和/或所述壳体设有进口，所述壳体设有液道，所述液道分别与所述进口和所述液体出口连接，所述待清洁液体通过所述过滤装置过滤后，经过所述进口进入所述液道，然后从所述液体出口排出；优选地，所述进口为至少两个，所述进口设于所述壳体内壁；在所述抽吸组件的作用下，过滤后的液体从所述进口进入所述液道，从对应的出口排出；所述泵体在所述液道内。

本申请的一些实施例，至少两个不同的进口对应不同的液道，所述液道设于靠近所述壳体的第三侧面和/或第四侧面，所述第三侧面和所述第四侧面相对设置，且与所述第一侧面和第二侧面垂直；不同的液道对应不同的出口；在抽吸组件的作用下，液体从不同的进口进入不同的液道，从不同的出口排出，实现所述水面清洁机器人的前进，后退或转弯。

本申请的一些实施例，所述泵体包括电机和叶轮，在所述电机的作用下，所述叶轮进行第一方向转动和第二方向转动，所述第一方向和所述第二方向相反；不同的转动方向，使得液体从不同的所述出口排出；所述壳体上设有储能装置，所述储能装置包括光伏发电装置，所述光伏发电装置为所述水面清洁机器人供电；和/或，所述水面清洁机器人还包括控制器，所述控制器与所述抽吸组件电连接。

根据本申请的第二方面实施例提出了一种水面清洁机器人的控制方法，包括：通过控制所述水面清洁机器人，进行侧边和/或角度垃圾清理；所述水面清洁机器人为本申请的第一方面实施例所述的水面清洁机器人。

本申请的一些实施例，所述控制方法包括：获取第一传感器反馈的第一距离和第二传感器反馈的第二距离；判断第一距离和第二距离之差的绝对值是否小于预设值；若否，则基于所述第一距离和所述第二距离，调整所述第一泵体和所述第二泵体中至少一个的功率，以使所述第一距离和所述第二距离相等。

本申请的一些实施例，所述基于所述第一距离和所述第二距离，调整所述第一泵体和所述第二泵体中至少一个的功率，以使所述第一距离和所述第二距离相等，包括：判断所述第一距离值是否大于所述第二距离值；若是，控制所述第一泵体降低功率和/或所述第二泵体增大功率；若否，判断所述第一距离值是否小于所述第二距离值；若是，控制所述第一泵体增大功率和/或所述第二泵体降低功率。若否，控制所述第一泵体的功率等于所述第二泵体的功率。

本申请的一些实施例，所述判断第一距离和第二距离之差的绝对值是否小于预设值，之前，还包括以下步骤：判断所述第一距离值和所述第二距离值是否均不小于所述第二预设值；若是，控制所述第一泵体和所述第二泵体均以第一预设功率运行；若否，控制所述第一泵体和所述第二泵体均以第二预设功率运行，所述第一预设功率大于所述第二预设功率。

根据本申请实施例的水面清洁机器人，一方面通过自身的移动，就能够促使待清洁液体进入到过滤装置，另一方面通过抽吸装置的作用力，增大待清洁液体进入到过滤装置的流量，清洁效果好，并且由于抽吸装置位于壳体内，抽吸装置不会与池壁发生干涉，水面清洁机器人能够对池边和角度进行清洁，清洁范围大。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施例的水面清洁机器人的液体入口处于打开状态的结构示意图；

图2是本申请实施例的水面清洁机器人的液体入口处于关闭状态的结构示意图；

图3是本申请实施例的水面清洁机器人的外壳的结构示意图；

图4是本申请实施例的水面清洁机器人的叶轮、前排水口和后排水口的结构示意图；

图5是本申请实施例的水面清洁机器人的过滤装置的结构示意图。

附图标记：

水面清洁机器人1、

壳体100、第一侧面101、第二侧面102、第一侧沿103、第二侧沿104、安装腔105、外壳110、容纳腔111、液道112、倾斜段113、第一液道114、第二液道115、前凸出部116、后凸出部117、过滤装置120、液体入口121、过滤腔122、限位块123、轴孔124、叶轮140、前入水口150、第一前入水口151、第二前入水口152、后入水口160、第一后入水口161、第二后入水口162、防撞块170、前排水口180、后排水口190、

浮板组件200、第一侧边201、第二侧边202、浮板骨架210、第一横梁211、第二横梁212、第一竖梁213、第二竖梁214、第三竖梁215、转轴230、通孔240、

光伏发电装置300、障碍物400。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本申请的实施例。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。

下面参考附图描述根据本申请实施例的水面清洁机器人1。

如图1和图2所示，根据本申请实施例的水面清洁机器人1包括壳体100、过滤装置120、抽吸组件和控制器。

壳体100在水面清洁机器人1的移动方向上具有相对设置的第一侧面101和第二侧面102，第一侧面101设有液体入口121，第一侧面101和/或第二侧面102设有液体出口。过滤装置120设于壳体100内。抽吸组件设于壳体100内且包括泵体，在抽吸组件的作用下，待清洁液体从液体入口进入过滤装置120，过滤后的液体从液体出口从壳体100排出。控制器与抽吸组件电连接。

需要说明的是，箭头A所指方向为水面清洁机器人1朝向液体入口121的开口方向移动时的方向，箭头B所指方向为水面清洁机器人1朝向液体入口121的液体入口方向移动时水流方向。

本申请的一些实施例，水面清洁机器人1的行进方向为纵向，泵体沿着横向方向排布在壳体100的两侧。

举例而言，过滤装置120可以设有过滤腔122，过滤腔122分别与液体入口121和液体出口连通。

另外，水面清洁机器人1可以用于泳池、河道、湖等蓄水区域，以清洁上述蓄水区域的树叶、塑料等垃圾。并且，水面清洁机器人1可以浮在液面上，主要用于液面清洁，或者水面清洁机器人1可以沉入液面以下，对液体整体清洁。

根据本申请实施例的水面清洁机器人1，通过在第一侧面101设有液体入口121，第一侧面101和第二侧面102中的至少一个设有液体出口，过滤装置120设于壳体100内。

在水面清洁机器人1在移动过程且液体入口121朝前时，待清洁液体能够较为容易从液体入口121进入到过滤装置120，过滤装置120对待清洁液体进行过滤，待清洁液体中的垃圾会留在过滤装置120内，然后过滤后的液体从过滤装置120流出，并经过液体出口流回水中。

举例而言，第一侧面101和第二侧面102均可以设有液体出口，第一侧面101液体出口和第二侧面102的液体出口可选择性地开启或者关闭。过滤后的液体从第一侧面101的液体出口流出时，会推动水面清洁机器人1向第二侧面102的方向移动，过滤后的液体从第二侧面102的液体出口流出时，会推动水面清洁机器人1向第一侧面101的方向移动。

另外，抽吸组件设于壳体100内且包括泵体，在抽吸组件的作用下，待清洁液体从液体入口进入过滤装置120，过滤后的液体从液体出口从壳体100排出。

通过设置抽吸组件，增加了待清洁液体从液体入口121进入到过滤装置120的流量，并且即使在水面清洁机器人1在移动过程且液体入口121朝后时，抽吸组件的作用力也能够将待清洁液体从液体入口121吸入到过滤装置120，水面清洁机器人1在不同运动模式下均能够保证对待清洁液体的有效过滤，提高了水面清洁机器人1的清洁效果。

由于抽吸组件设于壳体100，因此将水面清洁机器人1用于泳池中时，即使水面清洁机器人1位于泳池的池边或者角落时，抽吸组件也不会与泳池的池壁发生干涉以及碰撞，因此水面清洁机器人1能够对泳池的池边或者角落进行清洁，提高了水面清洁机器人1的清洁范围，以及对泳池的池壁和角落的清洁效果。

如此，根据本申请实施例的水面清洁机器人1具有清洁效果好、清洁范围大的优点。

上述第一侧面101和/或第二侧面102设有至少一个距离传感器，用于检测水面清洁机器人1的位置关系。其中，距离传感器可以为红外传感器。这样，水面清洁机器人1在移动过程中可以不断地获取自身与池壁之间的距离，避免发生碰撞，提高了安全性。

上述第一侧面101靠近壳体100两端设有至少两个距离传感器，分别用于检测对应端与外界物的距离。通过在第一侧面101上设置两个距离传感器，第一侧面101可以进行多点距离检测，有效地避免壳体100在相对于池壁偏转时壳体100的一端触璧的情况发生，极大地提高了水面清洁机器人1在移动过程中的安全性。

上述第二侧面102靠近壳体100两端设有至少两个距离传感器，分别用于检测对应端与外界物的距离。通过在第二侧面102上设置两个距离传感器，第二侧面102可以进行多点距离检测，有效地避免壳体100在相对于池壁偏转时壳体100的一端触璧的情况发生，极大地提高了水面清洁机器人1在移动过程中的安全性。

上述第一侧面101和/或第二侧面102设有至少一个防撞块170。通过设置防撞块170，在水面清洁机器人1与池壁相互靠近时，防撞块170先于壳体100与池壁发生接触，从而避免壳体100与池壁接触，降低壳体100由于碰撞而损坏的概率，提高水面清洁机器人1的使用寿命。

如图1和图2所示，上述壳体100上设有储能装置，储能装置包括光伏发电装置300，光伏发电装置300为水面清洁机器人1供电。其中，光伏发电装置300设于壳体100的顶部，光伏发电装置300高于待清洁液体的液面。

举例而言，壳体100内可以安装有蓄电池，蓄电池可以与泵体连接，为泵体供电。光伏发电装置300可以与蓄电池连接，为蓄电池充电；光伏发电装置300可以与泵体直接连接，为泵体供电；光伏发电装置300也可以分别与泵体和蓄电池连接，为泵体供电以及为蓄电池充电。

另外，蓄电池也可以与距离传感器连接，为距离传感器供电。光伏发电装置300也可以与距离传感器连接，为距离传感器供电。

通过在壳体100的顶部设置光伏发电装置300，一方面能够提高水面清洁机器人1的续航能力，另一方面提高了壳体100的空间利用率，不会影响壳体100的内部空间使用，并且由于太阳能为清洁能源，因此能够避免污染。

上述液体入口121处设有浮板组件200，浮板组件200在打开位置和关闭位置之间可旋转地设置于壳体100上或者过滤装置120上，水面清洁机器人1处于静止状态时，浮板组件200在待清洁液体的浮力驱动保持在关闭位置。浮板组件200打开时，至少部分液体入口121处于打开状态，以使得待清洁液体能够进入。

也就是说，浮板组件200的密度小于待清洁液体的密度，浮板组件200在待清洁液体的浮力驱动保持在关闭位置，即水面清洁机器人1处于静止状态时，浮板组件200在待清洁液体的浮力驱动保持在关闭位置。

举例而言，浮板组件200的转动轴线可以为实体的转动轴线，即浮板组件200的转动轴线穿过浮板组件200，或者或者浮板组件200的转动轴可以为虚体轴线，即浮板组件200的转动轴线不穿过浮板组件200，浮板组件200的运动范围更大。

在浮板组件200处于打开位置时，液体内的垃圾能够通过液体入口121进入到过滤腔122内；浮板组件200处于关闭位置时，过滤腔122内的垃圾会被浮板组件200阻挡，以降低过滤腔122内的垃圾流出过滤腔122的概率。

另外，浮板组件200的密度小于待清洁液体的密度，浮板组件200在待清洁液体的浮力驱动保持在关闭位置。并且，水面清洁机器人1向第一侧面101的方向移动时，待清洁液体推动浮板组件200从关闭位置切换至打开位置。其中，待清洁液体可以包括水、其他单一液体或者混合液体。

也就是说，浮板组件200的密度小于待清洁液体的密度，在水面清洁机器人1不运动(即处于静止状态)时，待清洁液体对浮板组件200施加的浮力会推动浮板组件200向液面的方向移动，从而使浮板组件200在关闭位置时能够罩设液体入口121的至少一部分，以降低过滤腔122内的垃圾流出过滤腔122的概率。或者，水面清洁机器人1向背向液体入口121的方向移动时，水面清洁机器人1和待清洁液体相对运动，浮板组件200除了受到待清洁液体施加的浮力，还会受到待清洁液体对浮板组件200施加的推力，以使浮板组件200更快速地从打开位置切换至关闭位置，从而避免过滤腔122内的垃圾在待清洁液体的流动下而移出过滤腔122。

在水面清洁机器人1向液体入口121的方向移动时，水面清洁机器人1和待清洁液体相对运动，浮板组件200受到待清洁液体对浮板组件200施加的推力，待清洁液体对浮板组件200施加的推力大于待清洁液体对浮板组件200施加的浮力时，浮板组件200会开始向打开位置转动，以使浮板组件200切换至打开位置，此时待清洁液体内的垃圾会更快速进入到过滤腔122内，以保证水面清洁机器人1对待清洁液体的清洁速度。

此外，在本申请实施例的水面清洁机器人1中，浮板组件200在打开位置和关闭位置之间的转动不需要额外设置驱动结构，只需要依靠水面清洁机器人1改变自身的运动状态就能够控制浮板组件200的打开以及关闭，水面清洁机器人1的结构简单、零件数量少、拆装步骤简化、生产成本和重量低、控制程序简洁，有利于提高清洁效率，操作方便。

如图1和图2所示，浮板组件200的转动轴线位于待清洁液体的液面的下方，转动轴线可以经过浮板组件200，由于浮板组件200的转动轴线位于待清洁液体的液面的下方，因此浮板组件200无论处于何种位置，浮板组件200的至少一部分还会位于液面的下方，能够保证浮板组件200对液体入口121的有效遮挡。

如图5所示，上述浮板组件200具有第一侧边201和第二侧边202，第一侧边201和第二侧边202位于浮板组件200的相对两侧，第一侧边201与壳体100可转动地连接，也就是说浮板组件200的转动轴线设置于第一侧边201，第一侧边201和第二侧边202的排布方向垂直于浮板组件200的转动轴线。其中，浮板组件200从打开位置切换至关闭位置时，第二侧边202绕浮板组件200的转动轴线向上转动，浮板组件200从关闭位置切换至打开位置时，第二侧边202绕浮板组件200的转动轴线向下转动。

由于浮板组件200的密度小于待清洁液体的密度，在水面清洁机器人1向背向液体入口121的方向移动时，或者水面清洁机器人1不运动时，待清洁液体对浮板组件200施加的浮力会自然地推动浮板组件200向上运动。相比于将浮板组件200的转动轴线设置于第一侧边201和第二侧边202之间，将第一侧边201与壳体100连接，第一侧边201相对于壳体100的运动行程较小，第二侧边202绕浮板组件200的转动轴线向上转动，这样便于实现浮板组件200在打开位置和关闭位置之间转动。

如图1和图2所示，上述水面清洁机器人1沿水平方向移动，壳体100在水面清洁机器人1的移动方向具有相对设置的第一侧面101和第二侧面102。其中，液体入口121设于第一侧面101，浮板组件200处于关闭位置时第一侧边201位于第二侧边202的下方。举例而言，水面清洁机器人1可以浮在液面，实现对液面清洁，水面清洁机器人1也可以沉在液体内，实现对液体的整体清洁。

在水面清洁机器人1向第一侧面101的方向移动时，浮板组件200在待清洁液体的推力下转动至打开位置，此时浮板组件200可以处于水平状态，液体入口121敞开，垃圾能够进入到过滤腔122内；在水面清洁机器人1不移动时，浮板组件200在待清洁液体的浮力作用下转动至关闭位置，此时浮板组件200可以处于竖直状态，阻止过滤腔122的垃圾移出；在水面清洁机器人1向第二侧面102的方向移动时，浮板组件200在待清洁液体的浮力和待清洁液体的推力作用下转动至关闭位置，此时浮板组件200可以处于竖直状态，阻止过滤腔122的垃圾移出。

如图1和图2所示，上述液体入口121的一部分位于液面的上方，液体入口121的另一部分位于液面的下方。也就是说，液体入口121的下边沿低于待清洁液体的液面，液体入口121的下边沿高于待清洁液体的液面，水面清洁机器人1浮在液面上，例如水面清洁机器人1设置有浮力装置，这样水面清洁机器人1主要对液面进行清洁，因此待清洁液体中的垃圾集中在液面，因此在实现液面的垃圾清洁后，待清洁液体的清洁程度大大地提升，提高了水面清洁机器人1的清洁效率。

如图1和图2所示，上述浮板组件200可以采用密度小于待清洁液体的密度的材料制成，例如当水面清洁机器人1应用到泳池时，浮板组件200可以采用密度小于泳池中液体的密度的材料制成，当水面清洁机器人1应用到河道时，浮板组件200可以采用密度小于河道中液体的密度的材料制成。上述浮板组件200也可以设有空腔，以使浮板组件200的密度小于待清洁液体的密度。这样，浮板组件200的构造方式更为多样，有利于将水面清洁机器人1应用不同的使用场景。

如图1和图2所示，上述壳体100设有限位块123，浮板组件200处于关闭位置时，浮板组件200止挡于限位块123，限定浮板组件200的转动行程。

举例而言，限位块123可以为至少两个，两个限位块123在浮板组件200的转动轴线的延伸方向上分设于浮板组件200的相对两侧，以使浮板组件200受力均匀，并且限位块123止挡于第二侧边202，限位块123位于液面的上方，对浮板组件200的限位效果更好，且在浮板组件200处于关闭位置时，限位块123由于位于液体入口121的上侧边，即限位块123与液面的距离较远，不易影响液面的垃圾进入到过滤腔122内，保证水面清洁机器人1对液面垃圾的清洁效率。

其中，在水面清洁机器人1向液体入口121的液体入口方向移动过程中，待清洁液体不断从液体入口121进入到过滤腔122，浮板组件200被推动从关闭位置向打开位置移动，此时浮板组件200逐渐向过滤腔122内转动，浮板组件200在移动到打开位置时会被过滤腔122的内壁所止挡，因此无需额外设置止挡结构来将浮板组件200止挡在打开位置；

在水面清洁机器人1向背向液体入口121的液体入口方向移动过程中或者水面清洁机器人1处于静止状态时，待清洁液体对浮板组件200施加浮力，浮板组件200被推动从打开位置向关闭位置移动，此时浮板组件200逐渐向过滤腔122外转动，通过设置限位块123，限位块123可以位于浮板组件200的背向过滤腔122的一侧，限位块123能够将浮板组件200限定在关闭位置，从而避免限位块123过度向过滤腔122外转动，保证浮板组件200对液体入口121遮挡的最大化，浮板组件200在关闭位置对液体入口121遮挡的效果更好，降低过滤腔122内物体从液体入口121移出的概率。

如图1和图2所示，上述浮板组件200包括浮板骨架210和第一滤网。浮板骨架210可转动地安装于壳体100，浮板骨架210的密度小于待清洁液体的密度，第一滤网设于浮板骨架210，浮板组件200处于关闭位置时，第一滤网罩设液体入口121的至少一部分。

其中，浮板骨架210采用密度小于水的材料制成，或者浮板组件200设有空腔，以使浮板组件200的密度小于待清洁液体的密度，再或者浮板骨架210采用密度小于水的材料制成，且浮板组件200设有空腔。

通过设置第一滤网，不仅在浮板组件200在关闭位置时能够阻止过滤腔122内的垃圾流出，而且能够降低浮板组件200在关闭位置对过滤腔122的封闭程度，增大过滤腔122和外界的待清洁液体的交换效率，并且能够减轻浮板组件200的重量，降低成本。

如图5所示，上述浮板骨架210具有多个通孔240，第一滤网为多个，多个第一滤网一一对应地设置于多个通孔240。这样，第一滤网被分隔为多个，能够减小每个第一滤网的面积，从而第一滤网的损坏概率降低，并且有利于提高浮板骨架210的结构强度。

如图5所示，上述多个通孔240的排布方向垂直于水面清洁机器人1的移动方向，避免多个第一滤网沿水面清洁机器人1的移动方向层叠设置，有利于增大多个第一滤网覆盖液体入口121的面积。

例如，上述浮板骨架210包括第一横梁211、第二横梁212、第一竖梁213、第二竖梁214和第三竖梁215。

第一横梁211沿水平方向延伸且低于待清洁液体的液面，第二横梁212沿水平方向延伸且高于待清洁液体的液面，第一竖梁213、第二竖梁214和第三竖梁215均沿竖直方向延伸且沿水平方向间隔排布，第一横梁211分别与第一竖梁213、第二竖梁214和第三竖梁215连接，第二横梁212分别与第一竖梁213、第二竖梁214和第三竖梁215连接。其中，一个第一滤网中的一个设于第一竖梁213和第二竖梁214之间，另一个第一滤网设于第二竖梁214和第三竖梁215之间。

通过设置第一横梁211、第二横梁212、第一竖梁213、第二竖梁214和第三竖梁215，浮板骨架210大致行程一个“日”字形的框架，浮板骨架210的结构更为稳定，并且将第一滤网设置为多个，能够减小每个第一滤网的面积，从而第一滤网的损坏概率降低。

如图1和图2所示，上述壳体100包括外壳110，外壳110设有容纳腔111，过滤装置120可抽拉地设于容纳腔111。其中，浮板组件200可转动地设于外壳110或过滤装置120。

在水面清洁机器人1清洁液面后，可以将过滤装置120从容纳腔111内拆卸下来，然后将过滤装置120的过滤腔122内的垃圾倒掉，再将过滤装置120装到容纳腔111内，水面清洁机器人1的重复使用效果好，并且不需要把水面清洁机器人1整体拿起来倾倒垃圾，提高了水面清洁机器人1倾倒垃圾的便捷性。

如图5所示，上述浮板组件200和过滤装置120中的一个设有转轴230且另一个设有轴孔124，转轴230和轴孔124之间可转动地配合。相比于将浮板组件200安装于外壳110，通过将浮板组件200安装于过滤装置120，在过滤装置120安装到容纳腔111内时，以及过滤装置120从容纳腔111内拆卸时，浮板组件200不会干涉过滤装置120，过滤装置120的拆装更为方便。

如图1-图4所示，过滤装置120和/壳体100设有进口，壳体100设有液道112。泵体设于所述液道112内，液道112分别与进口和液体出口连接，待清洁液体通过过滤装置120过滤后，经过进口进入液道112，然后从液体出口排出。

上述进口为至少两个，进口设于壳体100内壁。在抽吸组件的作用下，过滤后的液体从进口进入液道112，从对应的出口排出。

上述泵体包括电机和叶轮140，在电机的作用下，叶轮进行第一方向转动和第二方向转动，第一方向和所述第二方向相反。不同的转动方向，使得液体从不同的出口排出。

举例而言，水面清洁机器人1具有前进模式和后退模式，液体出口可以包括前排水口180和后排水口190。水面清洁机器人1处于前进模式，泵体将液道112内的液体引导至后排水口190；水面清洁机器人1处于后退模式，将液道112内的液体引导至前排水口180。

另外，进口包括前入水口150和后入水口160，前入水口150位于叶轮140和第一侧面101之间，后入水口160位于叶轮140和第二侧面102之间。

在水面清洁机器人1处于前进模式时，过滤腔122内的待清洁液体通过前入水口150流入液道112，在叶轮140的引导下，再从后排水口190排出壳体100，由于前入水口150位于叶轮140的前侧，后排水口190位于叶轮140的后侧，在叶轮140转动时，叶轮140前侧液体不断被引导至叶轮140的后方，前入水口150流入的液体能够及时补充到叶轮140前侧，液道112内的液体流动更为顺畅，加快了液道112内液体的流速，保证水面清洁机器人1的前进速度；

在水面清洁机器人1处于后退模式时，过滤腔122内的待清洁液体通过后入水口160流入液道112，在叶轮140的引导下，再从前排水口180排出壳体100，由于后入水口160位于叶轮140的后侧，前排水口180位于叶轮140的前侧，叶轮140后侧液体不断被引导至叶轮140的前方，后入水口160流入的液体能够及时补充到叶轮140后侧，，液道112内的液体流动更为顺畅，加快了液道112内液体的流速，保证水面清洁机器人1的后退速度。

举例而言，液道112的朝向过滤腔122的一侧设有凸出的前凸出部116和后凸出部117，前凸出部116与前入水口150连通，后凸出部117与后入水口160连通，以增大液道112的体积，并且倾斜段113构造为前凸出部116的一部分，倾斜段113用于固定叶轮140。

通过调节叶轮140的转动方向，就能够调整壳体100内液体的流动方向，在叶轮140沿第一方向转动时，壳体100内液体从后排水口190流出，此时会给水面清洁机器人1一个向前的反作用力，以推动水面清洁机器人1向前移动；在叶轮140沿第二方向转动时，壳体100内液体从前排水口180流出，此时会给水面清洁机器人1一个向后的反作用力，以推动水面清洁机器人1向后移动。

这样，泵体不仅能够将待清洁液体引导至过滤腔122内，并且能够调整水面清洁机器人1的移动方向，泵体能够实现多种功能，减少了零件数量，水面清洁机器人1的结构简单，成本和重量能够相应地减小。

如图3和图4所示，上述壳体100设有多个液道112，多个液道112间隔设置，多个液道112的排布方向、壳体100的移动方向和竖直方向彼此垂直。多个液道112包括第一液道114和第二液道115，第一液道114和第二液道115分别设于过滤腔122的相对两侧。

通过设置多个液道112，多个液道112内可以设有泵体，多个泵体同时运行，对水面清洁机器人1的驱动力更大，从而提高水面清洁机器人1在前进状态以及后退状态下的移动速度。

另外，多个液道112沿水平方向布置，能够减小壳体100在竖直方向上的尺寸，从而减小水面清洁机器人1在竖直方向上的尺寸，并且增大壳体100在水平方向上尺寸，即增大液体入口121在水平方向上的尺寸，有利于提高水面清洁机器人1在液面垃圾的清洁速度。

如图3和图4所示，上述水面清洁机器人1具有第一转向模式和第二转向模式，水面清洁机器人1处于第一转向模式时，第一液道114内的叶轮140沿第一方向转动，第二液道115内的叶轮140沿第二方向转动，水面清洁机器人1处于第二转向模式时，第一液道114内的叶轮140沿第二方向转动，第二液道115内的叶轮140沿第一方向转动。

需要说明的是，第一液道114内的叶轮140可以为正浆，第二液道115内的叶轮140可以为反浆，或者第一液道114内的叶轮140可以为反浆，第二液道115内的叶轮140可以为正浆。因此，第一液道114内的叶轮140的第一方向和第二液道115内的叶轮140的第一方向可以彼此相反，第一液道114内的叶轮140的第二方向和第二液道115内的叶轮140的第二方向可以彼此相反。

例如，从第一侧面101向第二侧面102的方向观察，第一液道114内的叶轮140沿顺时针旋转为其第一方向，第一液道114内的叶轮140沿逆时针旋转为其第二方向，第二液道115内的叶轮140沿逆时针旋转为其第一方向，第二液道115内的叶轮140沿顺时针旋转为其第二方向；

或者从第一侧面101向第二侧面102的方向观察，第一液道114内的叶轮140沿逆时针旋转为其第一方向，第一液道114内的叶轮140沿顺时针旋转为其第二方向，第二液道115内的叶轮140沿顺时针旋转为其第一方向，第二液道115内的叶轮140沿逆时针旋转为其第二方向。

这样，水面清洁机器人1的运动力更为均衡，避免水面清洁机器人1出现偏转等问题。

具体地，水面清洁机器人1处于第一转向模式时，第一液道114内的叶轮140沿第一方向转动，第一液道114内的液体从后排水口190排出，也就是说，水面清洁机器人1靠近第一液道114的一侧向前移动，第二液道115内的叶轮140沿第二方向转动，第二液道115内的液体从前排水口180排出，也就是说，水面清洁机器人1靠近第二液道115的一侧向后移动，从而实现了水面清洁机器人1的转向。

水面清洁机器人1处于第二转向模式时，第二液道115内的叶轮140沿第二方向转动，第二液道115内的液体从后排水口190排出，也就是说，水面清洁机器人1靠近第二液道115的一侧向前移动，第一液道114内的叶轮140沿第一方向转动，第一液道114内的液体从前排水口180排出，也就是说，水面清洁机器人1靠近第一液道114的一侧向后移动，从而实现了水面清洁机器人1的转向。

其中，水面清洁机器人1处于第一转向模式时可以为向左转向(或者向右转向)，水面清洁机器人1处于第二转向模式时可以为向右转向(或者向左转向)。

这样，水面清洁机器人1不仅能够沿直线运动(即前进以及后退)，而且还能够转向，无法使用者手动改水面清洁机器人1的移动方向，水面清洁机器人1的自动化程度更高，有利于扩大对液面的清洁区域，清洁效果更好。

如图3和图4所示，上述前入水口150包括第一前入水口151和第二前入水口152，第一前入水口151和第一后入水口161均与第一液道114连通，后入水口160包括第一后入水口161和第二后入水口162，第二前入水口152和第二后入水口162均与第二液道115连通。

其中，水面清洁机器人1处于第一转向模式时，第一前入水口151与过滤腔122连通，第一后入水口161与过滤腔122断开连通，第二前入水口152与过滤腔122断开连通，第二后入水口162与过滤腔122连通；

水面清洁机器人1处于第二转向模式时，第一前入水口151与过滤腔122断开连通，第一后入水口161与过滤腔122连通，第二前入水口152与过滤腔122连通，第二后入水口162与过滤腔122断开连通。

也就是说，第一前入水口151与第一液道114连通而不与第二液道115连通，第一后入水口161与第一液道114连通而不与第二液道115连通。第二前入水口152与第二液道115连通而不与第一液道114连通，第二后入水口162与第二液道115连通而不与第一液道114连通。

举例而言，水面清洁机器人1设有挡板，挡板与壳体100可转动地连接，挡板在打开位置和关闭位置之间可转动。挡板从关闭位置向打开位置转动过程中，挡板逐渐向液道内移动，也就是说挡板逐渐远离过滤腔122；挡板从打开位置向关闭位置转动过程中，挡板逐渐向过滤腔122的方向移动，直至挡板被过滤装置120或者壳体100止挡，从而避免挡板进入到过滤腔122内。

其中，前入水口150处以及后入水口160处设有挡板。

在水面清洁机器人1处于前进模式时，在叶轮140的引导下，液道112内的液体从后排水口190排出壳体100，液道112在前入水口150处压力降低，前入水口150处的挡板在过滤腔122内液体的压力作用下，挡板向液道112内移动，过滤腔122通过前入水口150与液道112连通，液道112在后入水口160处压力升高，后入水口160的挡板在液道112内液体的压力作用下固定在关闭位置，以防止过滤腔122通过后入水口160与液道112连通；

在水面清洁机器人1处于后退模式时，在叶轮140的引导下，液道112内的液体从前排水口180排出壳体100，液道112在后入水口160处压力降低，后入水口160处的挡板在过滤腔122内液体的压力作用下，挡板向液道112内移动，过滤腔122通过后入水口160与液道112连通，液道112在前入水口150处压力升高，前入水口150的挡板在液道112内液体的压力作用下固定在关闭位置，以防止过滤腔122通过前入水口150与液道112连通；

在水面清洁机器人1处于第一转向模式时，第一液道114从后排水口190排出壳体100，液道112在第一前入水口151处压力降低，第一前入水口151处的挡板在过滤腔122内液体的压力作用下，挡板向第一液道114内移动，过滤腔122通过第一前入水口151与第一液道114连通，液道112在第一后入水口161处压力升高，第一后入水口161的挡板在第一液道114内液体的压力作用下固定在关闭位置，以防止过滤腔122通过第一后入水口161与第一液道114连通，第二液道115从前排水口180排出壳体100，液道112在第二后入水口162处压力降低，第二后入水口162处的挡板在过滤腔122内液体的压力作用下，挡板向第二液道115内移动，过滤腔122通过第二后入水口162与第二液道115连通，液道112在第二前入水口152处压力升高，第二前入水口152的挡板在第二液道115内液体的压力作用下固定在关闭位置，以防止过滤腔122通过第二前入水口152与第二液道115连通；

在水面清洁机器人1处于第二转向模式时，第一液道114从前排水口180排出壳体100，液道112在第一后入水口161处压力降低，第一后入水口161处的挡板在过滤腔122内液体的压力作用下，挡板向第一液道114内移动，过滤腔122通过第一后入水口161与第一液道114连通，液道112在第一前入水口151处压力升高，第一前入水口151的挡板在第一液道114内液体的压力作用下固定在关闭位置，以防止过滤腔122通过第一前入水口151与第一液道114连通，第二液道115从后排水口190排出壳体100，液道112在第二前入水口152处压力降低，第二前入水口152处的挡板在过滤腔122内液体的压力作用下，挡板向第二液道115内移动，过滤腔122通过第二前入水口152与第二液道115连通，液道112在第二后入水口162处压力升高，第二后入水口162的挡板在第二液道115内液体的压力作用下固定在关闭位置，以防止过滤腔122通过第二后入水口162与第二液道115连通。

这样，水面清洁机器人1的控制方式更为清晰，第一液道114内的液体流动更为流畅，且第二液道115内的液体流动更为流畅，第一液道114和第二液道115内的液体量都更为充足。

如图3和图4所示，上述外壳110和过滤装置120中的至少一个设有第二滤网，第二滤网罩设于过滤腔122和液道112之间，用于过滤过滤腔122向液道112流动的液体。

在水面清洁机器人1向前移动的过程中，待清洁液体会不断地通过液体入口121进入到过滤腔122内，过滤腔122内的待清洁液体能够通过入水口流向液道112，最后通过液道112经由前排水口180或者后排水口190排出外壳110，其中，第二滤网位于过滤腔122和入水口之间，以防止过滤腔122内的流入到入水口，避免液道112和入水口被堵塞，保证了排出过滤腔122内待清洁液体的流畅性，防止过滤腔122内待清洁液体反向从液体入口121流出而导致垃圾溢出。

下面描述本申请的水面清洁机器人1的控制方法。

通过控制水面清洁机器人1，进行侧边和/或角度垃圾清理；

水面清洁机器人1选自本申请上述的水面清洁机器人1中的至少一种

由于本申请上述的水面清洁机器人1的抽吸装置位于壳体100内，抽吸装置不易于池壁发生碰撞，因此控制器可以控制水面清洁机器人1，进行侧边和/或角度垃圾清理。

上述第一侧面101具有相对设置的第一侧沿103和第二侧沿104，第一侧沿103和第二侧沿104均垂直于待清洁液体的液面，第一传感器靠近第一侧沿103，第二传感器靠近第二侧沿104。

上述水面清洁机器人1的控制方法还包括：

获取第一传感器反馈的第一距离和第二传感器反馈的第二距离；

判断第一距离和第二距离之差的绝对值是否小于预设值；

若否，则基于第一距离和所述第二距离，调整第一泵体和第二泵体中至少一个的功率，以使所述第一距离和所述第二距离相等。

通过设置至少两个距离传感器，并且将两个距离传感器分设于第一侧沿103和第二侧沿104，能够检测第一侧面101在水平方向的侧边与障碍物400之间的距离，从而有效地调整水面清洁机器人1的运动方向以及运动状态。举例而言，运动方向包括直线前进、向左前方移动、向右前方移动、直线后退、向左后方移动以及向右后方移动，运动状态包括前进、后退以及静止。

根据第一侧沿103的至少一个距离传感器的检测结果，获得第一侧沿103到障碍物400的第一距离。根据第二侧沿104的至少一个距离传感器的检测结果，获得第二侧沿104到障碍物400的第二距离。若第一距离不等于第二距离，则控制器控制第一侧沿103对应泵体动作和/或控制器控制第二侧沿104对应泵体动作，使得第一距离等于第二距离。

具体地，泵体可以为多个，多个泵体中的第一泵体与第一侧沿103位置对应，第一泵体可以驱动第一侧沿103的移动，例如驱动第一侧沿103前进或者后退；多个泵体中的第二泵体与第二侧沿104位置对应，第二泵体可以控制第二侧沿104的移动，例如驱动第二侧沿104的前进或者后退。

通过比较第一距离和第二距离之间的大小关系，能够确定第一侧面101是否与障碍物400平行，若是第一侧面101与障碍物400不平行，通过调节第一泵体的功率和第二泵体的功率中的至少一个，调整第一侧沿103和障碍物400之间的第一距离，或者调整第二侧沿104和障碍物400之间的第二距离，再或者同时调整第一侧沿103和障碍物400之间的第一距离，以及第二侧沿104和障碍物400之间的第二距离。

如此，能够保证第一侧面101与障碍物400平行，以使液体入口121各区域的引导待清洁液体的能力相同，从而更有效地清洁障碍物400附近的垃圾。

上述水面清洁机器人1的控制方法还包括：

若第一距离大于第二距离，控制第一泵体降低功率和/或第二泵体增大功率；

若第一距离小于第二距离，控制第一泵体增大功率和/或第二泵体降低功率；

若第一距离等于第二距离，控制第一泵体功率等于第二泵体的功率。

上述水面清洁机器人1的控制方法还包括：

判断第一距离值和第二距离值是否均不小于第二预设值；

若是，控制第一泵体和第二泵体均以第一预设功率运行；

若否，控制第一泵体和第二泵体均以第二预设功率运行，第一预设功率大于第二预设功率。

若障碍物400与水面清洁机器人1的距离大于预设值，泵体以第一功率运行；

若障碍物400与水面清洁机器人1的距离不大于预设值，泵体以第二功率运行，第二功率大于第一功率。

具体地，障碍物400与水面清洁机器人1的距离大于预设值时，障碍物400与水面清洁机器人1之间的距离较远，因此水面清洁机器人1可以继续朝向障碍物400的方向移动，此时泵体以第一功率运行，第一功率较低，可以起到辅助引导待清洁液体流动的作用，此时能耗低，保证水面清洁机器人1的续航能力。

障碍物400与水面清洁机器人1的距离不大于预设值时，障碍物400与水面清洁机器人1之间的距离较近，因此水面清洁机器人1停止朝向障碍物400的方向继续移动，避免壳体100和障碍物400之间发生碰撞，降低水面清洁机器人1损坏概率，此时泵体以第二功率运行，第二功率较高，可以引导待清洁液体大量地流入到过滤腔122内，增加过滤垃圾的速度。

根据本申请实施例的水面清洁机器人1的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本申请的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种水面清洁机器人，其特征在于，包括：

壳体，所述壳体在水面清洁机器人的移动方向上具有相对设置的第一侧面和第二侧面，所述第一侧面设有液体入口，所述第一侧面和/或所述第二侧面设有液体出口；

过滤装置，所述过滤装置设于所述壳体内；

抽吸组件，所述抽吸组件设于所述壳体内且包括泵体，在所述抽吸组件的作用下，待清洁液体从所述液体入口进入所述过滤装置，过滤后的液体从所述液体出口从所述壳体排出。

2.根据权利要求1所述的水面清洁机器人，其特征在于，所述第一侧面和/或所述第二侧面设有至少一个距离传感器，用于检测所述水面清洁机器人的位置关系；和/或

所述第一侧面和/或所述第二侧面设有至少一个防撞块；

优选地，所述第一侧面靠近所述壳体两端设有至少两个距离传感器，分别用于检测对应端与外界物的距离；和/或

所述第二侧面靠近所述壳体两端设有至少两个距离传感器，分别用于检测对应端与外界物的距离。

3.根据权利要求1所述的水面清洁机器人，其特征在于，所述液体入口处设有浮板组件，所述浮板组件在打开位置和关闭位置之间可旋转地设置于所述壳体上或者所述过滤装置上，所述水面清洁机器人处于静止状态时，所述浮板组件在所述待清洁液体的浮力驱动保持在所述关闭位置；

所述浮板组件打开时，至少部分所述液体入口处于打开状态，以使得待清洁液体能够进入。

4.根据权利要求1所述的水面清洁机器人，其特征在于，所述过滤装置和/或所述壳体设有进口，所述壳体设有液道，所述液道分别与所述进口和所述液体出口连接，所述待清洁液体通过所述过滤装置过滤后，经过所述进口进入所述液道，然后从所述液体出口排出；

优选地，所述进口为至少两个，所述进口设于所述壳体内壁；

在所述抽吸组件的作用下，过滤后的液体从所述进口进入所述液道，从对应的出口排出；

所述泵体在所述液道内。

5.根据权利要求4所述的水面清洁机器人，其特征在于，至少两个不同的进口对应不同的液道，一个所述液道靠近所述壳体的第三侧面，另一个所述液道靠近所述壳体的第四侧面，所述第三侧面和所述第四侧面相对设置，且与所述第一侧面和第二侧面垂直；

不同的液道对应不同的出口；

在抽吸组件的作用下，液体从不同的进口进入不同的液道，从不同的出口排出，实现所述水面清洁机器人的前进，后退或转弯。

6.根据权利要求1所述的水面清洁机器人，其特征在于，所述泵体包括电机和叶轮，在所述电机的作用下，所述叶轮进行第一方向转动和第二方向转动，所述第一方向和所述第二方向相反；不同的转动方向，使得液体从不同的所述出口排出；

所述壳体上设有储能装置，所述储能装置包括光伏发电装置，所述光伏发电装置为所述水面清洁机器人供电；和/或

所述水面清洁机器人还包括控制器，所述控制器与所述抽吸组件电连接。

7.一种水面清洁机器人的控制方法，其特征在于，

通过控制所述水面清洁机器人，进行侧边和/或角度垃圾清理；

所述水面清洁机器人选自权利要求1至6任一项所述的水面清洁机器人中的至少一种。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一传感器反馈的第一距离和第二传感器反馈的第二距离；

判断第一距离和第二距离之差的绝对值是否小于预设值；

若否，则基于所述第一距离和所述第二距离，调整第一泵体和第二泵体中至少一个的功率，以使所述第一距离和所述第二距离相等。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述第一距离和所述第二距离，调整所述第一泵体和所述第二泵体中至少一个的功率，以使所述第一距离和所述第二距离相等，包括：

判断所述第一距离值是否大于所述第二距离值；

若是，控制所述第一泵体降低功率和/或所述第二泵体增大功率；

若否，判断所述第一距离值是否小于所述第二距离值；

若是，控制所述第一泵体增大功率和/或所述第二泵体降低功率；

若否，控制所述第一泵体的功率等于所述第二泵体的功率。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述判断第一距离和第二距离之差的绝对值是否小于预设值，之前，还包括以下步骤：

判断所述第一距离值和所述第二距离值是否均不小于第二预设值；

若是，控制所述第一泵体和所述第二泵体均以第一预设功率运行；

若否，控制所述第一泵体和所述第二泵体均以第二预设功率运行，所述第一预设功率大于所述第二预设功率。